CN105882656A - 跟车方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种跟车方法及系统，属于汽车联网技术领域。该系统包括：通讯模块、测距模块和控制终端，通讯模块用于接收位于本车前方的前方车辆发送的前方车辆的当前行驶状态信息，测距模块用于获取本车与前方车辆之间的当前距离，控制终端用于在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。本发明解决了人为控制的精度较低，行车安全性较低的问题，达到了提高控制精度以及行车安全性的效果。本发明用于跟车。

Description

跟车方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车联网技术领域，特别涉及一种跟车方法及系统。

背景技术

随着电子技术的快速发展，汽车等车辆已经成为生活中必不可少的交通工具。而伴随着车辆的普及，道路上经常会出现交通拥堵的情况，在交通拥堵路段，通常需要控制车辆处于跟车状态，处于跟车状态的车辆与前方车辆之间的距离在安全距离范围内(即本车与前方车辆之间的距离大于或等于安全距离)。

相关技术中，通常由驾驶员根据驾驶经验控制车辆处于跟车状态。具体地，驾驶员可以根据驾驶经验判断前方车辆的行驶速度以及本车与前方车辆之间的距离，然后根据前方车辆的行驶速度以及本车与前方车辆之间的距离，通过控制本车的油门、刹车等来控制本车与前方车辆之间的距离在安全距离范围内。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：相关技术由驾驶员对车辆进行控制，受人为因素的影响，控制的精度较低，行车安全性较低。

发明内容

为了解决人为控制的精度较低，行车安全性较低的问题，本发明提供一种跟车方法及系统。所述技术方案如下：

第一方面，提供一种跟车系统，所述系统包括：通讯模块、测距模块和控制终端，所述通讯模块和所述测距模块分别与所述控制终端连接，

所述通讯模块用于接收位于本车前方的前方车辆发送的所述前方车辆的当前行驶状态信息；

所述测距模块用于获取本车与所述前方车辆之间的当前距离；

所述控制终端用于在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。

可选地，所述当前行驶状态信息用于指示所述前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，

所述控制终端，用于：

在所述当前行驶状态信息指示所述前方车辆当前处于所述减速行驶状态时，判断所述当前距离是否小于安全距离；

在所述当前距离小于所述安全距离时，控制本车执行减速操作。

可选地，所述当前行驶状态信息用于指示所述前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，

所述控制终端，用于：

在所述当前行驶状态信息指示所述前方车辆当前处于所述加速行驶状态时，判断所述当前距离是否大于安全距离；

在所述当前距离大于所述安全距离时，控制本车执行加速操作。

可选地，所述通讯模块还用于接收所述前方车辆发送的所述前方车辆的当前行驶速度；

所述控制终端还用于控制本车的行驶速度等于所述当前行驶速度。

可选地，所述控制终端，还用于：

在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，获取驾驶员的决策动作；

根据所述决策动作判断驾驶员是否控制本车处于跟车状态；

在驾驶员未控制本车处于跟车状态时，控制本车处于跟车状态。

可选地，所述控制终端，还用于：

检测本车是否达到预设跟车终止条件，所述预设跟车终止条件包括：本车的行驶速度大于预设行驶速度和本车与目标车辆之间的距离大于预设距离中的至少一种，所述目标车辆为本车周围的车辆中与本车之间的距离最小的车辆；

在本车达到所述预设跟车终止条件时，控制本车退出所述跟车状态。

第二方面，提供一种跟车方法，用于跟车系统中的控制终端，所述跟车系统还包括：通讯模块和测距模块，所述方法包括：

通过所述通讯模块接收位于本车前方的前方车辆发送的所述前方车辆的当前行驶状态信息；

通过所述测距模块获取本车与所述前方车辆之间的当前距离；

在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。

可选地，所述当前行驶状态信息用于指示所述前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，

所述在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态，包括：

在所述当前行驶状态信息指示所述前方车辆当前处于所述减速行驶状态时，判断所述当前距离是否小于安全距离；

在所述当前距离小于所述安全距离时，控制本车执行减速操作。

可选地，所述当前行驶状态信息用于指示所述前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，

所述在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态，包括：

在所述当前行驶状态信息指示所述前方车辆当前处于所述加速行驶状态时，判断所述当前距离是否大于安全距离；

当所述当前距离大于所述安全距离时，控制本车执行加速操作。

可选地，在所述控制本车处于跟车状态之前，所述方法还包括：

通过所述通讯模块接收所述前方车辆发送的所述前方车辆的当前行驶速度；

所述控制本车处于跟车状态，还包括：

控制本车的行驶速度等于所述当前行驶速度。

可选地，在所述控制本车处于跟车状态之前，所述方法还包括：

在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，获取驾驶员的决策动作；

根据所述决策动作判断驾驶员是否控制本车处于跟车状态；

在驾驶员未控制本车处于跟车状态时，控制本车处于跟车状态。

可选地，在所述控制本车处于跟车状态之后，所述方法还包括：

检测本车是否达到预设跟车终止条件，所述预设跟车终止条件包括：本车的行驶速度大于预设行驶速度和本车与目标车辆之间的距离大于预设距离中的至少一种，所述目标车辆为本车周围的车辆中与本车的距离最小的车辆；

在本车达到所述预设跟车终止条件时，控制本车退出所述跟车状态。

本发明提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明提供的跟车方法及系统，跟车系统包括：通讯模块、测距模块和控制终端，通讯模块和测距模块分别与控制终端连接，通讯模块用于接收位于本车前方的前方车辆发送的前方车辆的当前行驶状态信息；测距模块用于获取本车与前方车辆之间的当前距离；控制终端用于在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。由于在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制终端能够控制本车处于跟车状态，无需驾驶员手动操作，因此，解决了人为控制的精度较低，行车安全性较低的问题，达到了提高控制精度以及行车安全性的效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的跟车方法及系统的应用场景示意图；

图2是本发明实施例提供的一种跟车系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种跟车方法的方法流程图；

图4-1是本发明实施例提供的另一种跟车方法的方法流程图；

图4-2是图4-1所示实施例提供的一种控制本车处于跟车状态的方法流程图；

图4-3是图4-1所示实施例提供的另一种控制本车处于跟车状态的方法流程图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，其示出了本发明实施例提供的跟车方法及系统的应用场景示意图，该应用场景中包括至少两辆车辆，例如，包括两辆车辆01和车辆02，本发明实施例假设该车辆01为本车，该车辆02为位于本车前方的前方车辆，车辆01和车辆02都设置有本发明所述的跟车系统，车辆01与车辆02之间可以进行近距离通讯，例如，车辆01可以接收车辆02发送的该车辆02的当前行驶状态信息，也可以获取车辆01与该车辆02之间的当前距离，之后，该车辆01可以在车辆02的当前行驶状态信息以及车辆01与该车辆02之间的当前距离满足预设跟车条件时，控制车辆01处于跟车状态。

请参考图2，其示出了本发明实施例提供的一种跟车系统00的结构示意图，该跟车系统00可以安装在图1所示的车辆01和车辆02上。参见图2，该跟车系统00包括：通讯模块001、测距模块002和控制终端003，通讯模块001和测距模块002分别与控制终端003连接。

通讯模块001用于接收位于本车前方的前方车辆发送的前方车辆的当前行驶状态信息。

测距模块002用于获取本车与前方车辆之间的当前距离。

控制终端003用于在当前行驶状态信息和当前距离当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。

综上所述，本发明实施例提供的跟车系统，通讯模块接收前方车辆发送的前方车辆的当前行驶状态信息，测距模块获取本车与前方车辆之间的当前距离，控制终端在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。由于在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制终端能够控制本车处于跟车状态，无需驾驶员手动操作，因此，解决了人为控制的精度较低，行车安全性较低的问题，达到了提高控制精度以及行车安全性的效果。

进一步地，当前行驶状态信息用于指示前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，控制终端003，用于：

在当前行驶状态信息指示前方车辆当前处于减速行驶状态时，判断当前距离是否小于安全距离；

在当前距离小于安全距离时，控制本车执行减速操作。

进一步地，当前行驶状态信息用于指示前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，控制终端003，用于：

在当前行驶状态信息指示前方车辆当前处于加速行驶状态时，判断当前距离是否大于安全距离；

在当前距离大于安全距离时，控制本车执行加速操作。

进一步地，通讯模块001还用于接收前方车辆发送的前方车辆的当前行驶速度；

控制终端003还用于通过控制本车的行驶速度等于当前行驶速度。

进一步地，控制终端003，还用于：

在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，获取驾驶员的决策动作；

根据决策动作判断驾驶员是否控制本车处于跟车状态；

在驾驶员未控制本车处于跟车状态时，控制本车处于跟车状态。

进一步地，控制终端003，还用于：

检测本车是否达到预设跟车终止条件，预设跟车终止条件包括：本车的行驶速度大于预设行驶速度和本车与目标车辆之间的距离大于预设距离中的至少一种，目标车辆为本车周围的车辆中与本车之间的距离最小的车辆；

在本车达到预设跟车终止条件时，控制本车退出跟车状态。

可选地，通讯模块001可以为专用短程通信(英文：Dedicated Short RangeCommunications；简称：DSRC)通讯模块，测距模块002可以为激光测距模块，控制终端003可以为车载终端或移动终端。

综上所述，本发明实施例提供的跟车系统，通讯模块接收前方车辆发送的前方车辆的当前行驶状态信息，测距模块获取本车与前方车辆之间的当前距离，控制终端在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。由于在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制终端能够控制本车处于跟车状态，无需驾驶员手动操作，因此，解决了人为控制的精度较低，行车安全性较低的问题，达到了提高控制精度以及行车安全性的效果。

相关技术中，一方面，处于交通拥堵路段的车辆之间的距离通常较小，需要驾驶员注意力处于高度集中状态才能对车辆进行控制，驶员长时间处于精神高度集中状态容易产生驾驶疲劳，行车安全性较低；另一方面，由驾驶员对车辆进行控制时控制的精度较差，容易引发交通事故。本发明实施例提供的跟车系统通过控制终端控制本车处于跟车状态，提高了控制精度以及行车安全性，避免交通事故的发生。

请参考图3，其示出了本发明实施例提供的一种跟车方法的方法流程图，本发明实施例以该跟车方法应用于图2所示的跟车系统00的控制终端003中来进行举例说明，参见图2，该跟车系统00还包括：通讯模块001和测距模块002，通讯模块001和测距模块002分别与控制终端003连接。参见图3，该跟车方法可以包括如下几个步骤：

步骤301、通过通讯模块接收位于本车前方的前方车辆发送的前方车辆的当前行驶状态信息。

步骤302、通过测距模块获取本车与前方车辆之间的当前距离。

步骤303、在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。

综上所述，本发明实施例提供的跟车方法，通过接收位于本车前方的前方车辆发送的前方车辆当前行驶状态信息，获取本车与前方车辆之间的当前距离，在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。由于在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制终端能够控制本车处于跟车状态，无需驾驶员手动操作，因此，解决了人为控制的精度较低，行车安全性较低的问题，达到了提高控制精度以及行车安全性的效果。

进一步地，当前行驶状态信息用于指示前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，步骤303包括：

在当前行驶状态信息指示前方车辆当前处于减速行驶状态时，判断当前距离是否小于安全距离；

在当前距离小于安全距离时，控制本车执行减速操作。

进一步地，当前行驶状态信息用于指示前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，步骤303包括：

在当前行驶状态信息指示前方车辆当前处于加速行驶状态时，判断当前距离是否大于安全距离；

在当前距离大于安全距离时，控制本车执行加速操作。

进一步地，在步骤303之前，该方法还包括：

通过通讯模块接收前方车辆发送的前方车辆的当前行驶速度；

步骤303还包括：

控制本车的行驶速度等于当前行驶速度。

进一步地，在步骤303之前，该方法还包括：

在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，获取驾驶员的决策动作；

根据决策动作判断驾驶员是否控制本车处于跟车状态；

在驾驶员未控制本车处于跟车状态时，控制本车处于跟车状态。

进一步地，在步骤303之后，该方法还包括：

检测本车是否达到预设跟车终止条件，预设跟车终止条件包括：本车的行驶速度大于预设行驶速度和本车与目标车辆之间的距离大于预设距离中的至少一种，目标车辆为本车周围的车辆中与本车的距离最小的车辆；

在本车达到预设跟车终止条件时，控制本车退出跟车状态。

综上所述，本发明实施例提供的跟车方法，通过接收位于本车前方的前方车辆发送的前方车辆当前行驶状态信息，获取本车与前方车辆之间的当前距离，在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。由于在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制终端能够控制本车处于跟车状态，无需驾驶员手动操作，因此，解决了人为控制的精度较低，行车安全性较低的问题，达到了提高控制精度以及行车安全性的效果。

请参考图4-1，其示出了本发明实施例提供的另一种跟车方法的方法流程图，本发明实施例以该跟车方法应用于图2所示的跟车系统00的控制终端003中来进行举例说明，参见图2，该跟车系统00还包括：通讯模块001和测距模块002，通讯模块001和测距模块002分别与控制终端003连接。参见图4-1，该跟车方法可以包括如下几个步骤：

步骤401、通过通讯模块接收位于本车前方的前方车辆发送的前方车辆的当前行驶状态信息。

在本发明实施例中，控制终端可以为车载终端，也可以为移动终端，通讯模块可以为DSRC通讯模块，通讯模块可以集成在控制终端中，也可以单独实施称为一个结构，本发明实施例对此不作限定。

其中，DSRC技术可以实现在特定小区域内对高速运动下的移动目标的双向通信，其通信距离一般为10米至50米。示例地，假设本车安装的跟车系统中DSRC模块的通信范围为50米，则本车安装的跟车系统中的控制终端可以通过该DSRC模块实时对该本车周围50米范围内的DSRC信号进行检测并接收与本车之间的距离小于50米的车辆发送的当前行驶状态信息，该与本车之间的距离小于50米的车辆包括位于本车前方的前方车辆。

在本发明实施例中，当前行驶状态信息用于指示车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态。需要说明的是，实际应用中，本车也可以通过通讯模块向位于本车周围的其他车辆发送本车的当前行驶状态信息等数据，以使得位于本车周围的其他车辆也能够根据本车的当前行驶状态信息控制自身处于跟车状态，本发明实施例对此不做限定。

步骤402、通过测距模块获取本车与前方车辆之间的当前距离。

其中，测距模块可以为激光测距模块，实际应用中，激光测距模块可以包括多个激光测距传感器，多个激光测距传感器可以设置在本车的四周，用于测量本车与本车周围的其他车辆之间的当前距离。示例地，本车周围的其他车辆可以为位于本车前方的前方车辆，激光测距传感器可以设置在本车的前方，测量本车与前方车辆之间的当前距离。

步骤403、在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，获取驾驶员的决策动作。

在本发明实施例中，控制终端可以判断当前行驶状态信息和当前距离是否满足预设跟车条件，在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制终端可以控制本车处于跟车状态，驾驶员也可以控制本车处于跟车状态，且当控制终端与驾驶员同时对本车进行控制时，驾驶员对本车控制的优先级高于控制终端对本车控制的优先级，因此，控制终端在对本车进行控制前，可以先获取获取驾驶员的决策动作。

其中，驾驶员的决策动作可以包括：加速动作，减速动作，方向盘的转向动作等等，示例地，控制终端与本车的车载诊断系统(英文：On-Board Diagnostic；简称：OBD)接口连接，控制终端可以通过OBD接口获取驾驶员的决策动作，本发明实施例在此不再赘述。

步骤404、根据决策动作判断驾驶员是否控制本车处于跟车状态。在驾驶员未控制本车处于跟车状态时，执行步骤405；在驾驶员控制本车处于跟车状态时，执行步骤408。

获取到驾驶员的决策动作后，控制终端可以根据驾驶员的决策动作判断驾驶员是否控制本车处于跟车状态。

示例地，在当前行驶状态信息指示前方车辆当前处于减速行驶状态，且本车与前方车辆之间的当前距离小于安全距离时，控制终端可以根据驾驶员的决策动作判断驾驶员是否控制本车减速，若驾驶员控制本车减速，则说明驾驶员控制本车处于跟车状态，若驾驶员未控制本车减速，则说明驾驶员未控制本车处于跟车状态。

再示例地，在当前行驶状态信息指示前方车辆当前处于加速行驶状态，且本车与前方车辆之间的当前距离大于安全距离时，控制终端可以根据驾驶员的决策动作判断驾驶员是否控制本车加速，若驾驶员控制本车加速，则说明驾驶员控制本车处于跟车状态，若驾驶员未控制本车加速，则说明驾驶员未控制本车处于跟车状态。

又示例地，在当前行驶状态信息指示前方车辆当前处于匀速行驶状态，且本车与前方车辆之间的当前距离等于当前距离时，控制终端可以根据驾驶员的决策动作判断驾驶员是否控制本车以与前方车辆相同的行驶速度匀速行驶，若驾驶员控制本车以与前方车辆相同的行驶速度匀速行驶，则说明驾驶员控制本车处于跟车状态，若驾驶员未控制本车以与前方车辆相同的行驶速度匀速行驶，则说明驾驶员未控制本车处于跟车状态。

需要说明的是，上述判断驾驶员是否控制本车处于跟车状态仅是示例性的，实际应用中，还可以采用其他方式判断驾驶员是否控制本车处于跟车状态，本发明实施例在此不再赘述。

步骤405、控制本车处于跟车状态。

若在步骤404中控制终端确定驾驶员未控制本车处于跟车状态，则控制终端控制本车处于跟车状态。

示例地，请参考图4-2，其示出了图4-1所示实施例提供的一种控制终端控制本车处于跟车状态的方法流程图，参见图4-2，该方法流程包括：

子步骤4051A、在当前行驶状态信息指示前方车辆当前处于减速行驶状态时，判断当前距离是否小于安全距离。在当前距离小于安全距离时，执行子步骤4052A；在当前距离不小于安全距离时，执行子步骤4053A。

在本发明实施例中，在当前行驶状态信息指示前方车辆当前处于减速行驶状态时，为了避免追尾，可能需要对本车进行减速控制，因此，控制终端判断当前距离是否小于安全距离。其中，控制终端可以存储安全距离，该安全距离可以为a，该安全距离a的具体数值可以根据实际需要进行设置，本发明实施例对此不作限定。

可选地，控制终端可以通过将本车与前方车辆之间的当前距离与安全距离进行比较来判断当前距离是否小于安全距离。示例地，假设本车与前方车辆之间的当前距离为d，则控制终端通过可以将该当前距离d与安全距离a进行比较来判断当前距离d是否小于安全距离a。

子步骤4052A、控制本车执行减速操作。

若在子步骤4051A中，控制终端确定本车与前方车辆之间的当前距离小于安全距离，则控制终端控制本车执行减速操作。示例地，终端控制可以通过控制本车的油门、刹车等来控制本车执行减速操作，本发明实施例对此不做限定。

需要说明的是，在本发明实施例中，控制终端控制本车执行减速操作之前，可以通过通通讯模块接收前方车辆发送的前方车辆的当前行驶速度，控制终端在控制本车执行减速操作后，当本车与前方车辆之间的当前距离等于安全距离时，控制终端可以控制本车的行驶速度等于前方车辆的当前行驶速度，以使得本车与前方车辆之间能够保持安全距离，本发明实施例在此不再赘述。

子步骤4053A、不控制本车执行减速操作。

若在子步骤4051A中，控制终端确定本车与前方车辆之间的当前距离不小于安全距离，则说明不需要控制本车处于跟车状态，因此，不控制本车执行减速操作，本发明实施例在此不再赘述。

示例地，请参考图4-3，其示出了图4-1所示实施例提供的另一种控制终端控制本车处于跟车状态的方法流程图，参见图4-3，该方法流程包括：

子步骤4051B、在当前行驶状态信息指示前方车辆当前处于加速行驶状态时，判断当前距离是否大于安全距离。在当前距离大于安全距离时，执行子步骤4052B；在当前距离不大于安全距离时，执行子步骤4053B。

在本发明实施例中，在当前行驶状态信息指示前方车辆当前处于加速行驶状态时，为了保证有效跟车，可能需要对本车进行加速控制，因此，控制终端判断当前距离是否大于安全距离。其中，控制终端可以存储安全距离，该安全距离可以为a，该安全距离a的具体数值可以根据实际需要进行设置，本发明实施例对此不作限定。

可选地，控制终端可以通过将本车与前方车辆之间的当前距离与安全距离进行比较来判断当前距离是否大于安全距离。示例地，假设本车与前方车辆之间的当前距离为d，则控制终端通过可以将该当前距离d与安全距离a进行比较来判断当前距离d是否大于安全距离a。

子步骤4052B、控制本车执行加速操作。

若在子步骤4051B中，控制终端确定本车与前方车辆之间的当前距离大于安全距离，则控制终端控制本车执行加速操作。示例地，终端控制可以控制本车的油门、刹车等来控制本车执行加速操作，本发明实施例对此不做限定。

需要说明的是，在本发明实施例中，控制终端控制本车执行加速操作之前，可以通过通通讯模块接收前方车辆发送的前方车辆的当前行驶速度，控制终端在控制本车执行加速操作后，当本车与前方车辆之间的当前距离等于安全距离时，控制终端可以控制本车的行驶速度等于前方车辆的当前行驶速度，以使得本车与前方车辆之间能够保持安全距离，本发明实施例在此不再赘述。

子步骤4053B、不控制本车执行加速操作。

若在子步骤4051B中，控制终端确定本车与前方车辆之间的当前距离不大于安全距离，则说明不需要控制本车处于跟车状态，因此，控制终端不控制本车执行加速操作，本发明实施例在此不再赘述。

步骤406、检测本车是否达到预设跟车终止条件。在本车达到预设跟车终止条件时，执行步骤407；在本车未达到预设跟车终止条件时，执行步骤405。

在本发明实施例中，控制终端控制本车进入跟车模式后，可以检测本车是否达到预设跟车终止条件，以便于在本车达到预设跟车终止条件时，退出跟车状态。

其中，预设跟车终止条件包括：本车的行驶速度大于预设行驶速度和本车与目标车辆之间的距离大于预设距离中的至少一种，该目标车辆为本车周围的车辆中与本车的距离最小的车辆。

其中，预设行驶速度可以根据实际需要进行设置，示例地，预设行驶速度为60km/h(中文：千米每小时)，控制终端可以通过OBD接口获取本车的行驶速度，然后将本车的行驶速度与预设行驶速度进行比较来判断本车的行驶速度是否大于预设行驶速度，进而判断本车是否达到预设跟车终止条件。

其中，预设距离可以根据实际需要进行设置，示例地，预设距离可以等于50米，控制终端可以通过测距模块获取本车与目标车辆之间的距离，然后将本车与目标车辆之间的距离与预设距离进行比较来判断本车与目标车辆之间的距离是否大于预设距离，进而判断本车是否达到预设跟车终止条件。

步骤407、控制本车退出跟车状态。

若在步骤406中，控制终端确定本车达到预设跟车终止条件，则控制终端控制本车退出跟车状态。

需要说明的是，控制终端在控制本车退出跟车状态时，可以向用户呈现用于指示退出跟车状态的提示信息，以便于用户对本车进行控制。

步骤408、不对本车进行控制。

若在步骤404中，控制终端确定驾驶员控制本车处于跟车状态，则可以由驾驶员控制本车处于跟车状态，因此，控制终端不对本车进行控制。

需要说明的是，实际应用中，车辆上可以设置跟车功能开关按钮，驾驶员可以通过该跟车功能开关按钮开启或者关闭跟车功能，当驾驶员通过该跟车功能开关按钮开启跟车功能时，跟车系统工作，车辆进入跟车模式并执行跟车动作，当驾驶员通过该跟车功能开关按钮关闭跟车功能时，跟车系统不工作，车辆退出跟车模式。比如，当车辆处于交通拥堵路段时，驾驶员可以通过该开关按钮触发车辆进入跟车模式，当拥堵状况解除时，驾驶员可以通过该开关按钮触发车辆退出跟车状态，本发明实施例对此不作限定。

还需要说明的是，实际应用中，控制终端也可以根据判断是否达到预设跟车功能开启条件，当达到预设跟车功能开启条件时，控制终端控制跟车功能开启，车辆进入跟车模式并执行跟车动作。比如，当控制终端确定本车与前方车辆之间的当前距离小于安全距离且本车处于加速行驶状态时，控制终端控制跟车功能开启，车辆进入跟车模式并执行跟车动作，本发明实施例对此不作限定。

还需要说明的是，本发明实施例提供的跟车方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的跟车方法，通过接收位于本车前方的前方车辆发送的前方车辆当前行驶状态信息，获取本车与前方车辆之间的当前距离，在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。由于在当前行驶状态信息和当前距离满足预设跟车条件时，控制终端能够控制本车处于跟车状态，无需驾驶员手动操作，因此，解决了人为控制的精度较低，行车安全性较低的问题，达到了提高控制精度以及行车安全性的效果。

相关技术中，一方面，处于交通拥堵路段的车辆之间的距离通常较小，需要驾驶员注意力处于高度集中状态才能对车辆进行控制，驶员长时间处于精神高度集中状态容易产生驾驶疲劳，行车安全性较低；另一方面，由驾驶员对车辆进行控制时控制的精度较差，容易引发交通事故。本发明实施例提供的跟车方法通过控制终端根据当前行驶状态信息和当前距离控制本车处于跟车状态，提高了控制精度以及行车安全性，避免交通事故的发生。

随着我国汽车保有量逐年增多，交通拥堵问题时有发生，特别是遇到重大节假日，在一些主要高速公路上发生交通拥堵已经成为常态。一般发生拥堵少则几十分钟，多则几个小时或更长时间。长时间的交通拥堵不但耽误人们的出行还会导致交通事故(如：碰撞或追尾等)的发生。因为交通拥堵时车辆并不是静止不动的，而是要随着前车慢慢向前移动，这就需要驾驶人员精神高度集中，在控制好本车的行驶速度的同时还要控制本车与前方车辆的距离大于安全车距，长时间精神高度集中会让驾驶人员产生疲劳，易导致交通事故的发生。本发明实施例通过控制终端控制本车处于跟车状态，可以避免驾驶人员产生疲劳，避免交通事故的发生。

需要说明的是：上述实施例提供的跟车系统在进行跟车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的跟车方法与系统实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明中术语“A和B的至少一种”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和B的至少一种，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种跟车系统，其特征在于，所述系统包括：通讯模块、测距模块和控制终端，所述通讯模块和所述测距模块分别与所述控制终端连接，

所述通讯模块用于接收位于本车前方的前方车辆发送的所述前方车辆的当前行驶状态信息；

所述测距模块用于获取本车与所述前方车辆之间的当前距离；

所述控制终端用于在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述当前行驶状态信息用于指示所述前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，

所述控制终端，用于：

在所述当前行驶状态信息指示所述前方车辆当前处于所述减速行驶状态时，判断所述当前距离是否小于安全距离；

在所述当前距离小于所述安全距离时，控制本车执行减速操作。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述当前行驶状态信息用于指示所述前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，

所述控制终端，用于：

在所述当前行驶状态信息指示所述前方车辆当前处于所述加速行驶状态时，判断所述当前距离是否大于安全距离；

在所述当前距离大于所述安全距离时，控制本车执行加速操作。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述通讯模块还用于接收所述前方车辆发送的所述前方车辆的当前行驶速度；

所述控制终端还用于控制本车的行驶速度等于所述当前行驶速度。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制终端，还用于：

在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，获取驾驶员的决策动作；

根据所述决策动作判断驾驶员是否控制本车处于跟车状态；

在驾驶员未控制本车处于跟车状态时，控制本车处于跟车状态。

6.根据权利要求1至5任一所述的系统，其特征在于，

所述控制终端，还用于：

检测本车是否达到预设跟车终止条件，所述预设跟车终止条件包括：本车的行驶速度大于预设行驶速度和本车与目标车辆之间的距离大于预设距离中的至少一种，所述目标车辆为本车周围的车辆中与本车之间的距离最小的车辆；

在本车达到所述预设跟车终止条件时，控制本车退出所述跟车状态。

7.一种跟车方法，其特征在于，用于跟车系统中的控制终端，所述跟车系统还包括：通讯模块和测距模块，所述方法包括：

通过所述通讯模块接收位于本车前方的前方车辆发送的所述前方车辆的当前行驶状态信息；

通过所述测距模块获取本车与所述前方车辆之间的当前距离；

在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态信息用于指示所述前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，

所述在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态，包括：

在所述当前行驶状态信息指示所述前方车辆当前处于所述减速行驶状态时，判断所述当前距离是否小于安全距离；

在所述当前距离小于所述安全距离时，控制本车执行减速操作。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态信息用于指示所述前方车辆当前处于减速行驶状态、匀速行驶状态或加速行驶状态，

所述在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，控制本车处于跟车状态，包括：

在所述当前行驶状态信息指示所述前方车辆当前处于所述加速行驶状态时，判断所述当前距离是否大于安全距离；

当所述当前距离大于所述安全距离时，控制本车执行加速操作。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述控制本车处于跟车状态之前，所述方法还包括：

通过所述通讯模块接收所述前方车辆发送的所述前方车辆的当前行驶速度；

所述控制本车处于跟车状态，还包括：

控制本车的行驶速度等于所述当前行驶速度。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述控制本车处于跟车状态之前，所述方法还包括：

在所述当前行驶状态信息和所述当前距离满足预设跟车条件时，获取驾驶员的决策动作；

根据所述决策动作判断驾驶员是否控制本车处于跟车状态；

在驾驶员未控制本车处于跟车状态时，控制本车处于跟车状态。

12.根据权利要求7至11任一所述的方法，其特征在于，在所述控制本车处于跟车状态之后，所述方法还包括：

检测本车是否达到预设跟车终止条件，所述预设跟车终止条件包括：本车的行驶速度大于预设行驶速度和本车与目标车辆之间的距离大于预设距离中的至少一种，所述目标车辆为本车周围的车辆中与本车的距离最小的车辆；

在本车达到所述预设跟车终止条件时，控制本车退出所述跟车状态。