CN112306068A - 应用在自动驾驶中的防撞检测装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置，包括第一高度检测仪、第二高度检测仪、超声波测距仪、振动传感器、刹车控制单元、油门控制单元、报警单元和电子控制单元。当自动驾驶车辆在在山地行进时，电子控制单元控制第一高度检测仪、第二高度检测仪和超声波测距仪同时工作。应用在自动驾驶中的防撞检测装置可以有效避免自动驾驶车在山地行进时与其他车辆相撞，提高行驶的安全性能。

Description

应用在自动驾驶中的防撞检测装置
技术领域
本申请涉及安全领域，特别是涉及一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置。
背景技术
随着科学技术的发展，自动驾驶技术已经越来越被人们重视。但是，当自动驾驶车辆在山地行驶时，由于山地地形多变，地面凹凸不平，通常会造成自动驾驶车辆车速突变，与前方或者后方车辆相撞，这严重影响了交通车辆的安全。
发明内容
基于此，针对上述问题，提供一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置。
一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置，自动驾驶汽车用于行驶在山地中；包括：
第一高度检测仪，设置于所述自动驾驶汽车的前部底盘，用于检测所述自动驾驶汽车的前部底盘距离地面的第一高度；
第二高度检测仪，设置于所述自动驾驶汽车的后部底盘，用于检测所述自动驾驶汽车的后部底盘距离地面的第二高度；
超声波测距仪，设置于所述自动驾驶汽车的正面，用于测量所述自动驾驶车与前方车辆的车距；
振动传感器，用于检测所述自动驾驶汽车的振动状态；
刹车控制单元，用于控制所述自动驾驶汽车减速；
油门控制单元，用于控制所述自动驾驶汽车加速；
报警单元，用于使所述自动驾驶汽车发出告警信号；
电子控制单元，分别与所述第一高度检测仪、所述第二高度检测仪、所述振动传感器、所述超声波测距仪、所述刹车控制单元、所述油门控制单元和所述报警单元连接；
所述自动驾驶汽车在山地行进时，所述电子控制单元控制所述第一高度检测仪、所述第二高度检测仪和所述超声波测距仪同时工作；
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距在预设安全距离范围内时，所述电子控制单元控制所述油门控制单元、所述刹车控制单元保持原来的工作状态；
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距小于所述预设安全距离范围的下限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速；
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距大于所述预设安全距离的上限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车加速；
当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距在预设安全距离范围内时，进一步判断所述第一高度和所述第二高度之差在预设时间范围内的变化量是否大于突变高度预设值，当所述第一高度和所述第二高度之差在预设时间内的变化量大于所述突变高度预设值，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，并进一步判断所述第一高度和所述第二高度的大小，当所述第一高度和所述第二高度之差继续增大，则控制所述油门控制单元使所述自动驾驶车辆加速，当所述第一高度小于所述第二高度，则控制所述自动驾驶汽车紧急制动；
当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距大于预设安全距离范围的上限值时，所述电子控制单元控制所述油门控制单元、所述刹车控制单元和保持原来的工作状态。
在一个实施例中，当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距小于预设安全距离范围的下限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，并控制所述报警单元向前车报警。
在一个实施例中，当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述振动传感器感测到的振动大于振动预设值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，并控制所述报警单元向后车报警。
本申请实施例提供的所述应用在自动驾驶中的防撞检测装置，包括第一高度检测仪、第二高度检测仪、超声波测距仪、振动传感器、刹车控制单元、油门控制单元、报警单元和电子控制单元。当所述自动驾驶车辆在在山地行进时，所述电子控制单元控制所述第一高度检测仪、所述第二高度检测仪和所述超声波测距仪同时工作。即所述电子控制单元可以同时收集所述第一高度、所述第二高度和所述车距。
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距在预设安全距离范围内时，所述电子控制单元控制所述油门控制单元、所述刹车控制单元保持原来的工作状态。由上述分析可知，此时遇到的凸起的坡度较小，对自动驾驶车的行进速度影响程度较小，且车距在预设安全距离范围内，因此可以保持原来的车速前进。
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，此时说明路况对车速影响较小，且所述车距小于所述预设安全距离范围的下限值时，说明此时自动驾驶车与前方车辆的距离过小，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，以避免自动驾驶车辆与前方车辆相撞。
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距大于所述预设安全距离的上限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车加速；此时说明路况比较稳定，且自动驾驶车与前方车辆的距离较远，因此可以提高行进速度。
当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距在预设安全距离范围内时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，此时说明自动驾驶车遇到的凸起坡度较大，虽然车距在预设安全距离范围内，但是由于自动驾驶车头部下落后可能会俯冲加速，因此为了避免与前车相撞，因此降低车速。
当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距大于预设安全距离范围的上限值时，所述电子控制单元控制所述油门控制单元、所述刹车控制单元和保持原来的工作状态。此时自动驾驶车头部下落后可能会俯冲加速，但是所述车距大于预设安全距离范围的上限值，因此即使自动驾驶车俯冲加速也不会与前车追尾，因此可以保持原来的控制状态。因此所述应用在自动驾驶中的防撞检测装置可以有效避免所述自动驾驶车在山地行进时与其他车辆相撞，提高行驶的安全性能。
附图说明：
图1为本申请一个实施例提供的应用在自动驾驶中的防撞检测装置模块图。
图2为本申请一个实施例提供的自动驾驶车俯视图；
图3为本申请一个实施例提供的自动驾驶车山地行进示意图。
附图标记说明：
自动驾驶中的防撞检测装置10，第一高度检测仪110、第二高度检测仪120、超声波测距仪130、振动传感器140、刹车控制单元150、油门控制单元160、电子控制单元170、报警单元180
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
请参见图1和图2，本申请实施例提供一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置。自动驾驶汽车用于行驶在山地中。所述自动驾驶中的防撞检测装置包括第一高度检测仪、第二高度检测仪、超声波测距仪、振动传感器、刹车控制单元、油门控制单元、报警单元和电子控制单元。所述第一高度检测仪设置于所述自动驾驶汽车的前部底盘，用于检测所述自动驾驶汽车的前部底盘距离地面的第一高度。所述第一高度可以为所述前部底盘与地面的垂直距离。所述第二高度检测仪设置于所述自动驾驶汽车的后部底盘，用于检测所述自动驾驶汽车的后部底盘距离地面的第二高度。所述第二高度可以为所述后部底盘距离地面的垂直距离。
所述超声波测距仪设置于所述自动驾驶汽车的正面，用于测量所述自动驾驶车与前方车辆的车距。所述超声波测距仪可以设置在所述自动驾驶汽车的正前方，因此可以便于测量所述自动驾驶汽车与前车的所述车距。
所述振动传感器用于检测所述自动驾驶汽车的振动状态。所述刹车控制单元用于控制所述自动驾驶汽车减速。所述油门控制单元用于控制所述自动驾驶汽车加速。所述报警单元用于使所述自动驾驶汽车发出告警信号。所述电子控制单元分别与所述第一高度检测仪、所述第二高度检测仪、所述振动传感器、所述超声波测距仪、所述刹车控制单元、所述油门控制单元和所述报警单元连接。所述电子控制单元可以控制所述第一高度检测仪、所述第二高度检测仪、所述振动传感器、所述超声波测距仪、所述刹车控制单元、所述油门控制单元和所述报警单元的工作状态。
当所述自动驾驶车辆在在山地行进时，所述电子控制单元控制所述第一高度检测仪、所述第二高度检测仪和所述超声波测距仪同时工作。即所述电子控制单元可以同时收集所述第一高度、所述第二高度和所述车距。
请参见图3，可以理解，当自动驾驶车辆在山地行进时，由于地面凹凸不平，且起伏的幅度变化大。当自动驾驶汽车突然遇到一个凸起时，所述自动驾驶汽车的头部，即前部会向上扬起。所述前部底盘距离地面的距离会变大，而所述后部底盘距离地面的距离变化不大。因此，当所述第一高度h1和所述第二高度h2之差大于高度预设值时，说明自动驾驶车颠簸的程度较大，即遇到的路况中，凸起的坡度较大。此时自动驾驶车的前轮落地后容易前冲，或者可能会马上遇到下坡的道路。即此时自动驾驶车可能加速靠近前面的车辆。
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于所述高度预设值时，说明自动驾驶车颠簸的程度较小，即遇到的凸起的坡度较小，对自动驾驶车的行进速度影响程度较小。
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距在预设安全距离范围内时，所述电子控制单元控制所述油门控制单元、所述刹车控制单元保持原来的工作状态。由上述分析可知，此时遇到的凸起的坡度较小，对自动驾驶车的行进速度影响程度较小，且车距在预设安全距离范围内，因此可以保持原来的车速前进。
在一个实施例中，高度预设值可以为0.5m。预设安全距离范围可以为10m-15m，即所述预设安全距离范围的上限值为15m。所述预设安全距离范围的下限值为10m。
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，此时说明路况对车速影响较小，且所述车距小于所述预设安全距离范围的下限值时，说明此时自动驾驶车与前方车辆的距离过小，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，以避免自动驾驶车辆与前方车辆相撞。
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距大于所述预设安全距离的上限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车加速；此时说明路况比较稳定，且自动驾驶车与前方车辆的距离较远，因此可以提高行进速度。
当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距在预设安全距离范围内时，进一步判断所述第一高度和所述第二高度之差在预设时间范围内的变化量是否大于突变高度预设值，当所述第一高度和所述第二高度之差在预设时间内的变化量大于所述突变高度预设值，说明此时前部底盘刚越过陡坡的最高处，处于悬空的状态。因此所述前部底盘距离地面距离发生突变。所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，以确保安全，并进一步判断所述第一高度和所述第二高度的大小，当所述第一高度和所述第二高度之差继续增大，说明此时前部底盘到地面距离更远，而后部底盘距离地面的距离更近，可以判断此时车辆仍属于依靠后轮驱动爬坡的状态，车辆仍呈斜向上的倾斜姿态。此时控制所述油门控制单元加油使所述自动驾驶车辆冲过陡坡，当所述第一高度小于所述第二高度，说明此时车辆已经翻过陡坡，车头落地，而车辆的后部底盘已经翘起，这种情况下翻车的可能性较大，此时控制所述自动驾驶汽车紧急制动，确保安全。
当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距大于预设安全距离范围的上限值时，所述电子控制单元控制所述油门控制单元、所述刹车控制单元和保持原来的工作状态。此时自动驾驶车头部下落后可能会俯冲加速，但是所述车距大于预设安全距离范围的上限值，因此即使自动驾驶车俯冲加速也不会与前车追尾，因此可以保持原来的控制状态。
在一个实施例中，当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距小于预设安全距离范围的下限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，并控制所述报警单元向前车报警。此时说明自动驾驶车有俯冲加速的可能性，并且自动驾驶车与前车的距离较近，很有可能相撞。因此通过报警单元提醒前车注意加速行驶。
在一个实施例中，当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述振动传感器感测到的振动大于振动预设值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，并控制所述报警单元向后车报警。此时说明自动驾驶车遇到的坡度较大，车头在跃起下落时由于倾斜度较高头部触地造成振动，自动驾驶车会受到阻力而减速，此时为了避免与后车相撞，因此提醒后车注意减速。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本申请的保护范围。

Claims (3)

1.一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置，自动驾驶汽车用于行驶在山地中；其特征在于，包括：
第一高度检测仪，设置于所述自动驾驶汽车的前部底盘，用于检测所述自动驾驶汽车的前部底盘距离地面的第一高度；
第二高度检测仪，设置于所述自动驾驶汽车的后部底盘，用于检测所述自动驾驶汽车的后部底盘距离地面的第二高度；
超声波测距仪，设置于所述自动驾驶汽车的正面，用于测量所述自动驾驶车与前方车辆的车距；
振动传感器，用于检测所述自动驾驶汽车的振动状态；
刹车控制单元，用于控制所述自动驾驶汽车减速；
油门控制单元，用于控制所述自动驾驶汽车加速；
报警单元，用于使所述自动驾驶汽车发出告警信号；
电子控制单元，分别与所述第一高度检测仪、所述第二高度检测仪、所述振动传感器、所述超声波测距仪、所述刹车控制单元、所述油门控制单元和所述报警单元连接；
所述自动驾驶汽车在山地行进时，所述电子控制单元控制所述第一高度检测仪、所述第二高度检测仪和所述超声波测距仪同时工作；
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距在预设安全距离范围内时，所述电子控制单元控制所述油门控制单元、所述刹车控制单元保持原来的工作状态；
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距小于所述预设安全距离范围的下限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速；
当所述第一高度和所述第二高度之差不大于高度预设值，且所述车距大于所述预设安全距离的上限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车加速；
当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距在预设安全距离范围内时，进一步判断所述第一高度和所述第二高度之差在预设时间范围内的变化量是否大于突变高度预设值，当所述第一高度和所述第二高度之差在预设时间内的变化量大于所述突变高度预设值，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，并进一步判断所述第一高度和所述第二高度的大小，当所述第一高度和所述第二高度之差继续增大，则控制所述油门控制单元使所述自动驾驶车辆加速，当所述第一高度小于所述第二高度，则控制所述自动驾驶汽车紧急制动；
当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距大于预设安全距离范围的上限值时，所述电子控制单元控制所述油门控制单元、所述刹车控制单元和保持原来的工作状态。
2.如权利要求1所述的应用在自动驾驶中的防撞检测装置，其特征在于，当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述车距小于预设安全距离范围的下限值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，并控制所述报警单元向前车报警。
3.如权利要求1所述的应用在自动驾驶中的防撞检测装置，其特征在于，当所述第一高度和所述第二高度之差大于所述高度预设值，且所述振动传感器感测到的振动大于振动预设值时，所述电子控制单元通过所述刹车单元以使所述自动驾驶汽车减速，并控制所述报警单元向后车报警。
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