CN114312779A - 用于车辆的辅助驾驶系统、方法和存储介质 - Google Patents
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Abstract
公开一种用于车辆的辅助驾驶系统、包括其的车辆及相应的方法、和计算机可读存储介质。辅助驾驶系统包括：路况监测单元，用于监测当前车辆前方行驶路线上是否存在车辆拥堵的路况；数据采集单元，用于响应于路况监测单元监测到当前车辆前方行驶路线上存在车辆拥堵，获取一个或多个前方车辆的行驶相关信息；数据处理单元，用于基于行驶相关信息预测一个或多个前方车辆相对于当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量，并至少基于行驶距离变化量和当前车辆与其直接前车之间的当前距离判断当前车辆是否满足预设跟随条件；执行单元，用于在当前车辆满足预设跟随条件时控制其跟随其直接前车行驶。利用本发明，可提高车辆通行效率，改善车辆用户乘车体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的辅助驾驶系统、包括其的车辆及相应的方法和计算机可读存储介质。
背景技术
车辆在道路上行驶会遇到交通拥堵等情况，导致一些车辆的自动驾驶辅助系统或功能会经常启停自动跟随功能。这些现有的自动驾驶辅助系统或功能通常仅基于当前车辆与其直接前车之间的距离和/或直接前车的行驶情况来控制当前车辆的行驶，而不考虑前方行进路线上除直接前车外的其他前车的行驶情况。这样不仅无法提高通行效率，而且还会因为跟随状态连续的切换使得当前车辆的速度连续变化，从而给乘车人员带来不适。
发明内容
为解决上述技术问题至少之一，本发明提出了一种如下所述的用于车辆的辅助驾驶方案。
作为本发明第一方面，提供一种用于车辆的辅助驾驶系统，包括：
路况监测单元，被配置为：监测当前车辆前方行驶路线上是否存在车辆拥堵的路况；
数据采集单元，被配置为：响应于路况监测单元监测到所述当前车辆前方行驶路线上存在车辆拥堵，获取位于所述当前车辆行驶路线上的一个或多个前方车辆的行驶相关信息，其中，所述行驶相关信息包括所述一个或多个前方车辆的身份信息、位置信息、速度、和/或所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离；
数据处理单元，被配置为：基于所述一个或多个前方车辆的行驶相关信息预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量，并至少基于所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量和所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离判断所述当前车辆是否满足预设跟随条件；
执行单元，被配置为：响应于所述当前车辆满足预设跟随条件，控制所述当前车辆跟随其直接前车行驶。
在一个实施方案中，所述数据处理单元被进一步配置为使用如下步骤预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量：
获取所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离D；
计算所述一个或多个前方车辆在初始时刻t0相对于它们先前的静止位置的位置变化量之和ΔD(t0)；
根据预测时间t和所述一个或多个前方车辆的速度vi计算所述一个或多个前方车辆在所述预测时间t内的预测位置变化量之和ΔD(t)；
至少根据D、ΔD(t0)和ΔD(t)计算所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间t内的行驶距离变化量Dpre(t)。
在一个实施方案中，所述满足预设跟随条件包括满足如下两个条件之一：
(1)所述当前距离大于第一安全距离阈值且所述行驶距离变化量大于行驶距离变化量的阈值；或者，
(2)所述当前距离大于第二安全距离阈值；
其中，所述第二安全距离阈值大于所述第一安全距离阈值。
在一个实施方案中，所述执行单元还被配置为：
在所述当前车辆与其直接前车之间的所述当前距离小于第三安全距离阈值时，控制所述当前车辆停止跟随其直接前车行驶并且减速。
作为本发明第二方面，提供一种车辆，包括本发明所述的辅助驾驶系统。
作为本发明第三方面，提供一种用于车辆的辅助驾驶方法，包括：
监测当前车辆前方行驶路线上是否存在车辆拥堵的路况；
响应于监测到所述当前车辆前方行驶路线上存在车辆拥堵，获取位于所述当前车辆行驶路线上的一个或多个前方车辆的行驶相关信息，其中，所述行驶相关信息包括所述一个或多个前方车辆的身份信息、位置信息、速度、和/或所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离；
基于所述一个或多个前方车辆的行驶相关信息预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量，并至少基于所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量和所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离判断所述当前车辆是否满足预设跟随条件；
响应于所述当前车辆满足预设跟随条件，控制所述当前车辆跟随其直接前车行驶。
在一个实施方案中，使用如下步骤预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量：
获取所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离D；
计算所述一个或多个前方车辆在初始时刻t0相对于它们先前的静止位置的位置变化量之和ΔD(t0)；
根据预测时间t和所述一个或多个前方车辆的速度vi计算所述一个或多个前方车辆在所述预测时间t内的预测位置变化量之和ΔD(t)；
至少根据D、ΔD(t0)和ΔD(t)计算所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间t内的行驶距离变化量Dpre(t)。
在一个实施方案中，所述满足预设跟随条件包括满足如下两个条件之一：
(1)所述当前距离大于第一安全距离阈值且所述行驶距离变化量大于行驶距离变化量的阈值；或者，
(2)所述当前距离大于第二安全距离阈值；
其中，所述第二安全距离阈值大于所述第一安全距离阈值。
在一个实施方案中，所述辅助驾驶方法还包括：
在所述当前车辆与其直接前车之间的所述当前距离小于第三安全距离阈值时，控制所述当前车辆停止跟随其直接前车行驶并且减速。
作为本发明第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现本发明所述的辅助驾驶方法。
利用本发明技术方案，可以减少车辆在交通拥堵情况下频繁启停自动跟随功能，提高行驶效率，同时也可改善乘车人员的乘车舒适性。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1示出根据本发明一实施方案的用于车辆的辅助驾驶系统的示意图；
图2示出根据本发明一实施方案的用于车辆的辅助驾驶方法的流程图；
图3a-3b示出根据本发明一实施方案的用于车辆的辅助驾驶系统和/或方法的应用示意图。
具体实施方式
为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
作为本发明的第一方面，图1示意性示出根据本发明一个实施方案的用于车辆的辅助驾驶系统100。具体地，所述辅助驾驶系统100包括路况监测单元110、数据采集单元120、数据处理单元130以及执行单元140，各个单元之间可通信地耦合。
所述路况监测单元110可被配置为：监测当前车辆前方行驶路线上是否存在车辆拥堵的路况。
如能理解的，路况监测单元110可通过多种可用的方式执行监测。例如，路况监测单元110可利用安装在车辆或道路上的检测装置直接对前方行驶路线的路况进行直接检测或者借助远程服务器(例如，交管中心或者车辆远程管理平台)间接监测。具体地，当利用检测装置直接检测时，所述检测装置可以为安装在车辆或道路上的图像采集装置或传感装置。例如，所述图像采集装置为安装于所述当前车辆前部或侧部或道路两侧或上方的摄像头，路况监测单元110利用摄像头采集位于当前车辆前方行驶路线的图像，然后基于所采集的图像分析路况；例如，如果图像中的车辆密度大于预设密度阈值时，则判定当前路况为车辆拥堵。或者，所述传感装置可以为速度传感器，利用速度传感器测定一个或多个前方车辆的速度，然后基于所述一个或多个前方车辆的速度分析路况；例如，如果所述一个或多个前方车辆的速度小于预设速度阈值(例如，20km/h)，则判定当前路况为车辆拥堵。当借助远程服务器辅助监测时，路况监测单元110也可以与远程服务器的路面监控服务器通信，获取所述当前车辆行驶路线前方预设距离内的路况信息。
所述数据采集单元120可以被配置为：响应于路况监测单元监测到所述当前车辆前方行驶路线上存在车辆拥堵，获取位于所述当前车辆行驶路线上的一个或多个前方车辆的行驶相关信息，其中，所述行驶相关信息包括所述一个或多个前方车辆的身份信息、位置信息、速度、和/或所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离。
如能理解的，数据采集单元120可以通过任意可用的方式获取所述一个或多个前方车辆的行驶相关信息。例如，数据采集单元120可利用车车通信技术(V2V)获取所述行驶相关信息。具体地，所述当前车辆与前方行驶路线上的一个或多个车辆之间可通过移动网络(例如4G或5G)、Wi-Fi或者蓝牙建立通信。其中，当所述前方行驶路线上的前方车辆为一辆或者仅获取一个前方车辆的行驶相关信息时，该前方车辆基于上述可选的通信方式与所述当前车辆建立通信即可。当所述前方行驶路线上的前方车辆为多辆时，所述多个前方车辆可基于上述可选的通信方式分别与所述当前车辆通信，或者也可以由多个前方车辆中的直接前车(距离所述当前车辆最近的前方车辆)与所述当前车辆通信，其他前方车辆可与该直接前车通信或者与当前车辆间接通信。
所述数据采集单元120可基于所建立的通信获取前方行驶路线上的一个或多个前方车辆的行驶相关信息。其中，所述身份信息可以为前方车辆的车辆识别号码；所述位置信息可以为前方车辆的实时定位信息，例如全球导航卫星系统定位的位置；所述速度可以为前方车辆的实时速度。对于所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离，数据采集单元120可利用安装在所述当前车辆上的传感装置实时测量并回传，以实现数据采集。其中，所述传感装置例如可以包括激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、图像传感器(例如，摄像头等)或者任何其他合适的传感器，或其合适组合。
所述数据处理单元130可以被配置为：基于所述一个或多个前方车辆的行驶相关信息预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量，并至少基于所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量和所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离判断所述当前车辆是否满足预设跟随条件。
如能理解的，数据处理单元130可以采用多种可能的方式预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量。例如，数据处理单元130可以使用如下步骤进行预测：获取所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离D；计算所述一个或多个前方车辆在初始时刻t0相对于它们先前的静止位置的位置变化量之和ΔD(t0)；根据预测时间t和所述一个或多个前方车辆的速度vi计算所述一个或多个前方车辆在预测时间t内的预测位置变化量之和ΔD(t)；至少根据D、ΔD(t0)和ΔD(t)计算所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间t内的行驶距离变化量Dpre(t)。
例如，优选地，数据处理单元130可以使用如下距离预测公式(1)至(3)进行预测：
Dpre(t)＝D+ΔD(t0)+ΔD(t) (1)
ΔD(t0)＝∑ΔD(t0,i),i∈N+, (2)
ΔD(t)＝∑vi*t,i∈N+, (3)
其中，t为所述预测时间；t0表示开始执行预测的初始时刻；i表示一个或多个前方车辆基于身份信息和/或位置信息的序号；D表示所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离；ΔD(t0)表示所述一个或多个前方车辆在初始时刻t0相对于它们先前的静止位置的位置变化量之和；vi表示序号为i的前方车辆的速度；ΔD(t)表示所述一个或多个前方车辆在预测时间t内的预测位置变化量之和；Dpre(t)表示所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间t内的行驶距离变化量。其中，N+表示正整数集合，即i的取值为正整数(例如，1，2，3......)。当取值为1时，表示所述当前车辆的前方行驶路线上的前方车辆数量为一辆，或者说仅选取所述当前车辆的前方行驶路线上的一个前方车辆(该一个前方车辆可以为当前车辆的直接前车或者间接前车)来预测该一个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量。
上述公式仅为示例，还可以使用其他公式，例如距离预测公式(1)可以替换为如下公式：Dpre(t)＝D+ΔD(t0)+ΔD(t)+D_buffer，其中D_buffer可以是缓冲距离，或者Dpre(t)＝D+ΔD(t0)+a*ΔD(t)，其中a可以是预设值。
需要说明的是，在交通拥堵的情况下，所述一个或多个前方车辆行驶的过程中行驶状态难免要多次连续变化，例如加速与减速的切换或者停车与启动的切换。因此，上文所述的一个或多个前方车辆的先前的静止位置可以是指所述一个或多个前方车辆在初始时刻t0之前的多个静止位置中距离其在初始时刻t0的当前位置最近的一个。或者，从时间维度描述，所述先前的静止位置所对应的时刻t'可以与初始时刻t0之间的时间差最小，或者所述时刻t'与初始时刻t0之间的时间差可以小于预设时间阈值，例如2s，3s或者根据实际需求而定。当所述时间差大于所述预设时间阈值时，可将初始时刻t0减去所述预设时间阈值，得到一个对应的时刻t1，然后将所述前方车辆在时刻t1时对应的位置作为所述先前的静止位置。
进一步地，数据处理单元130可以按以下预设跟随条件执行所述判断。其中，所述满足预设跟随条件包括满足如下两个条件之一：(1)所述当前距离大于第一安全距离阈值且所述行驶距离变化量大于行驶距离变化量的阈值；或者，(2)所述当前距离大于第二安全距离阈值；其中，所述第二安全距离阈值大于所述第一安全距离阈值。所述第一安全距离阈值、所述第二安全距离阈值可根据路况、天气条件和/或用户需求设定。具体地，数据处理单元130判断出当前车辆与其直接前车之间的当前距离D以及所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间t内的行驶距离变化量Dpre(t)满足上述条件(1)或者(2)时，判定所述当前车辆满足预设跟随条件。
所述执行单元140可以被配置为：响应于所述当前车辆满足预设跟随条件，控制所述当前车辆跟随其直接前车行驶。
如能理解的，例如，执行单元140可以向当前车辆的控制系统发送指示信息，控制当前车辆启用自动跟随功能以使得当前车辆跟随其直接前车车辆行驶。
在一个实施例中，执行单元140还被配置为：在所述当前车辆与其直接前车之间的所述当前距离小于第三安全距离阈值时，控制所述当前车辆停止跟随其直接前车行驶并且减速。所述第三安全距离阈值可根据交管部门的安全要求、车辆的性能参数和/或用户需求设定。
如上文描述的本发明的用于车辆的辅助驾驶系统以及如下面将描述的本发明的用于车辆的辅助驾驶方法可适用于车辆面临交通拥堵的场景。
作为本发明第二方面，提供一种车辆，其中，所述车辆包括本发明所述的用于车辆的辅助驾驶系统。其中，所述车辆可以为自动驾驶车辆，例如具有交通拥堵辅助(TrafficJam Assist)功能的车辆。
作为本发明第三方面，提供一种用于车辆的辅助驾驶方法。图2示出根据本发明一实施方案的用于车辆的辅助驾驶方法200。
如图2所示，所述用于车辆的辅助驾驶方法200，包括：
S210、监测当前车辆前方行驶路线上是否存在车辆拥堵的路况；
S220、响应于监测到所述当前车辆前方行驶路线上存在车辆拥堵，获取位于所述当前车辆行驶路线上的一个或多个前方车辆的行驶相关信息，其中，所述行驶相关信息包括所述一个或多个前方车辆的身份信息、位置信息、速度、和/或所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离；
S230、基于所述一个或多个前方车辆的行驶相关信息预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量，并至少基于所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量和所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离判断所述当前车辆是否满足预设跟随条件；
S240、响应于所述当前车辆满足预设跟随条件，控制所述当前车辆跟随其直接前车行驶。
在一个实施方案中，使用如下步骤预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量：
获取所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离D；
计算所述一个或多个前方车辆在初始时刻t0相对于它们先前的静止位置的位置变化量之和ΔD(t0)；
根据预测时间t和所述一个或多个前方车辆的速度vi计算所述一个或多个前方车辆在预测时间t内的预测位置变化量之和ΔD(t)；
至少根据D、ΔD(t0)和ΔD(t)计算所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间t内的行驶距离变化量Dpre(t)。
在一个实施方案中，所述满足预设跟随条件包括满足如下两个条件之一：(1)所述当前距离大于第一安全距离阈值且所述行驶距离变化量大于行驶距离变化量的阈值；或者，(2)所述当前距离大于第二安全距离阈值；其中，所述第二安全距离阈值大于所述第一安全距离阈值。
在一个实施方案中，所述辅助驾驶方法还包括：在所述当前车辆与其直接前车之间的所述当前距离小于第三安全距离阈值时，控制所述当前车辆停止跟随其直接前车行驶并且减速。
为便于理解本发明的技术方案，下面结合图3a-3b对本发明的辅助驾驶系统和/或方法的工作过程进行描述：
步骤1、当前车辆可利用所述路况监测单元监测到其前方行驶路线上存在交通拥堵的路况。具体地，参照图3a，在其可监测的范围内，所述前方车辆包括车辆1、车辆2以及车辆3，其中，车辆1为所述直接前车。
步骤2、当前车辆可利用所述数据采集单元获取车辆1、车辆2以及车辆3的身份信息、位置信息、速度以及当前车辆与车辆1之间的当前距离D，然后发送给所述数据处理单元。
步骤3、参考图3b，当前车辆可利用所述数据处理单元预测车辆1、车辆2以及车辆3中的每个相对于当前车辆在预测时间t(例如，3s)内的行驶距离变化量Dpre(t)。具体地，所述数据处理单元基于前述的距离预测公式计算车辆1、车辆2以及车辆3相对于当前车辆在预测时间t(例如，3s)内的行驶距离变化量Dpre(t)，然后判断计算得到的行驶距离变化量Dpre(t)与当前距离D之间的数值关系是否满足所述预设跟随条件(1)，即当前距离D是否大于第一安全距离阈值且行驶距离变化量Dpre(t)是否大于行驶距离变化量的阈值；或者判断当前距离D是否满足所述预设跟随条件(2)，即当前距离D是否大于第二安全距离阈值。并将判断结果推送至执行单元。
步骤4、在满足预设跟随条件(1)或(2)的情况下，表示当前车辆前方已经或者将出现足够大的可行驶距离，在该可行使距离内不会出现连续的加速或减速情况。基于此，所述执行单元可控制当前车辆跟随其直接前车行驶。
步骤5、当前车辆在行驶时，所述数据采集单元实时采集当前车辆与其直接前车之间的当前距离D，并回传给所述数据处理单元。如果所述数据处理单元判断出当前距离D小于第三安全距离阈值，则将这一判断结果推送至所述执行单元，所述执行单元响应于该判断结果控制所述当前车辆停止跟随其直接前车行驶并且减速。
综上所述，利用本发明的技术方案，可以减少车辆在交通拥堵情况下频繁启停自动跟随功能，提高行驶效率，同时也可改善乘车人员的乘车体验。
应理解，本文中前述第一方面关于用于车辆的辅助驾驶系统所描述的具体特征也可类似地应用于第三方面的用于车辆的辅助驾驶方法中进行类似扩展。为简化起见，未对其进行详细描述。
应理解，本发明的用于车辆的辅助驾驶系统100的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。
本领域普通技术人员应理解，图1中示出的用于车辆的辅助驾驶系统100的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。
作为本发明第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本发明第三方面的方法的步骤。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
作为本发明第五方面，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明第三方面的用于车辆的辅助驾驶方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解，本发明的用于车辆的辅助驾驶方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时实现本发明的用于车辆的辅助驾驶方法的步骤。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。
以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。
Claims (10)
1.一种用于车辆的辅助驾驶系统，包括：
路况监测单元，被配置为：监测当前车辆前方行驶路线上是否存在车辆拥堵的路况；
数据采集单元，被配置为：响应于路况监测单元监测到所述当前车辆前方行驶路线上存在车辆拥堵，获取位于所述当前车辆行驶路线上的一个或多个前方车辆的行驶相关信息，其中，所述行驶相关信息包括所述一个或多个前方车辆的身份信息、位置信息、速度、和/或所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离；
数据处理单元，被配置为：基于所述一个或多个前方车辆的行驶相关信息预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量，并至少基于所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量和所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离判断所述当前车辆是否满足预设跟随条件；
执行单元，被配置为：响应于所述当前车辆满足预设跟随条件，控制所述当前车辆跟随其直接前车行驶。
2.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述数据处理单元被进一步配置为使用如下步骤预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量：
获取所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离D；
计算所述一个或多个前方车辆在初始时刻t0相对于它们先前的静止位置的位置变化量之和ΔD(t0)；
根据预测时间t和所述一个或多个前方车辆的速度vi计算所述一个或多个前方车辆在所述预测时间t内的预测位置变化量之和ΔD(t)；
至少根据D、ΔD(t0)和ΔD(t)计算所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间t内的行驶距离变化量Dpre(t)。
3.根据权利要求2所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述满足预设跟随条件包括满足如下两个条件之一：
(1)所述当前距离大于第一安全距离阈值且所述行驶距离变化量大于行驶距离变化量的阈值；或者，
(2)所述当前距离大于第二安全距离阈值；
其中，所述第二安全距离阈值大于所述第一安全距离阈值。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述执行单元还被配置为：
在所述当前车辆与其直接前车之间的所述当前距离小于第三安全距离阈值时，控制所述当前车辆停止跟随其直接前车行驶并且减速。
5.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-4中任一项所述的辅助驾驶系统。
6.一种用于车辆的辅助驾驶方法，包括：
监测当前车辆前方行驶路线上是否存在车辆拥堵的路况；
响应于监测到所述当前车辆前方行驶路线上存在车辆拥堵，获取位于所述当前车辆行驶路线上的一个或多个前方车辆的行驶相关信息，其中，所述行驶相关信息包括所述一个或多个前方车辆的身份信息、位置信息、速度、和/或所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离；
基于所述一个或多个前方车辆的行驶相关信息预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量，并至少基于所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量和所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离判断所述当前车辆是否满足预设跟随条件；
响应于所述当前车辆满足预设跟随条件，控制所述当前车辆跟随其直接前车行驶。
7.根据权利要求6所述的辅助驾驶方法，其特征在于，使用如下步骤预测所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量：
获取所述当前车辆与其直接前车之间的当前距离D；
计算所述一个或多个前方车辆在初始时刻t0相对于它们先前的静止位置的位置变化量之和ΔD(t0)；
根据预测时间t和所述一个或多个前方车辆的速度vi计算所述一个或多个前方车辆在所述预测时间t内的预测位置变化量之和ΔD(t)；
至少根据D、ΔD(t0)和ΔD(t)计算所述一个或多个前方车辆相对于所述当前车辆在预测时间t内的行驶距离变化量Dpre(t)。
8.根据权利要求7所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述满足预设跟随条件包括满足如下两个条件之一：
(1)所述当前距离大于第一安全距离阈值且所述行驶距离变化量大于行驶距离变化量的阈值；或者，
(2)所述当前距离大于第二安全距离阈值；
其中，所述第二安全距离阈值大于所述第一安全距离阈值。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述辅助驾驶方法还包括：
在所述当前车辆与其直接前车之间的所述当前距离小于第三安全距离阈值时，控制所述当前车辆停止跟随其直接前车行驶并且减速。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求6-9中任一项所述的辅助驾驶方法。
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