JPH10166894A - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前方車が加速、減速といった挙動を繰り返し
て行う場合でも追従する自車の乗り心地を損なわないと
共に、燃費も悪化せず、更に挙動変化の激しい前方車に
対しても車間距離が著しく縮まることを回避する。 【解決手段】 自車と前方車との車間距離を検出する車
間距離検出手段１、１０と、前方車の速度の変化を検出
する速度変化検出手段２、１０と、検出された速度変化
より前方車の運転挙動を検出する運転挙動検出手段１０
と、検出された運転挙動が所定値以上か否かを判定する
運転挙動判定手段１０と、前記運転挙動が所定値以上の
ときに前記検出された車間距離に基づく目標車間距離に
拠らずに前記前方車を追従走行する走行制御手段１０と
を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、先行車の運転挙
動の変化にも拘わらず自車両と先行車との車間距離を安
全距離に保つて追従走行する車両用追従走行制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】前方車との車間距離の測定結果に従って
自動速度制御装置を動作させ、車間距離を一定の値に保
つ走行制御装置としては、従来より例えば特開平４−１
９３６３１号公報等で開示されている。この従来装置は
定速制御の応用として考えられたもので、定速制御の速
度信号の代わりに車間距離と前方車の相対速度に基づい
てスロットルの開度を決定してエンジン出力を調整し、
前方車との車間距離を一定に保つように構成されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】以上のような走行制御
装置は前方車及び自車がほぼ定速で走行中であれば、車
間距離制御による追従制御がほぼ設定通りに行われる。
そのため高速道路等を走行中に車間距離に細心の注意を
払う必要がなくなり、運転者の疲労が軽減されるという
効果が期待できる。

【０００４】しかしながら、車間距離が狭くなる渋滞追
従のように低速での追従走行においては、前方車の車速
が常に変化しているため従来の走行制御装置により常に
適切な車間距離を保つような速度で前方車を追従してい
ると、前方車の挙動によっては急発進及び急停車等を頻
繁に起こすため乗り心地が悪く、また燃費も悪くなると
いう問題があった。

【０００５】また運転挙動変化の激しい前方車において
は、一般的な運転挙動を行う通常車両を想定した車間距
離で追従すると、場合によっては車間距離が著しく縮ま
り危険性が増すという問題点があった。

【０００６】この発明は、このような問題点を解消する
ためになされたもので、前方車が加速、減速といった挙
動を繰り返して行う場合でも追従する自車の乗り心地を
損なわないと共に、燃費も悪化せず、更に挙動変化の激
しい前方車に対しても車間距離が著しく縮まることを回
避することのできる車両用追従走行制御装置を提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
両用追従走行制御装置は、自車と前方車との車間距離を
検出する車間距離検出手段と、前方車の速度の変化を検
出する速度変化検出手段と、検出された速度変化より前
方車の運転挙動を検出する運転挙動検出手段と、検出さ
れた運転挙動が所定値以上か否かを判定する運転挙動判
定手段と、前記運転挙動が所定値以上のときに前記検出
された車間距離に基づく目標車間距離に拠らずに前記前
方車を追従走行する走行制御手段とを備えたものであ
る。

【０００８】請求項２の発明に係る車両用追従走行制御
装置は、速度変化検出手段が、車車間通信により前方車
より車速情報を受信し、その車速情報を基に前方車の速
度変化を検出するものである。

【０００９】請求項３の発明に係る車両用追従走行制御
装置は、走行制御手段が、車間距離検出結果に基づいて
スロットル開度制御とブレーキ制御の少なくとも一方を
行って走行制御を行い、前方車との間に所定の車間距離
をおいて追従走行するものである。

【００１０】請求項４の発明に係る車両用追従走行制御
装置は、走行制御手段が、前方車の運転挙動が所定値以
上のときに制御ゲインを変更して前方車を追従走行する
ものである。

【００１１】請求項５の発明に係る車両用追従走行制御
装置は、走行制御手段が、前方車の運転挙動が所定値以
上のときに現在の走行速度を維持して前方車を追従走行
するものである。

【００１２】請求項６の発明に係る車両用追従走行制御
装置は、走行制御手段が、前方車の運転挙動が所定値以
上のときに目標車間距離を、前方車の加減速に対応でき
る目標車間距離に変更するものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１は本実施の形態に係る車両用追従走
行制御装置を示す構成図である。図において、１はレー
ダ装置であり、このレーダ装置１は近赤外線を発するＬ
ＥＤをパルス駆動して赤外線を前方車に照射し、前方車
からの赤外線による反射光を受光器で検出し、赤外線照
射から反射赤外線検出までの時間を計測することによっ
て前方車までの車間距離Ｌを検出することができる。

【００１４】２は自車の走行速度を検出するための速度
センサである。３はコントロールユニットで、レーダ装
置１や速度センサ２からの出力信号を処理して目標車間
距離を算出し、速度制御を行うためにアクチュエータを
駆動させる。

【００１５】コントロールユニット３は、レーダ装置
１、速度センサ２より出力される各信号をマイクロプロ
セッサ１０、ＲＡＭ１１に入力制御する入力Ｉ／Ｆ８、
マイクロプロセッサ１０による演算結果に基づく制御信
号を外部に出力する出力Ｉ／Ｆ９、マイクロプロセッサ
１０による演算プログラム、各種演算データを記憶した
ＲＯＭ１２で構成されている。尚、レーダ装置１及びマ
イクロプロセッサ１０により車間距離検出手段を構成
し、また速度センサ２及びマイクロプロセッサ１０で速
度変化検出手段、運転挙動検出手段を構成し、更にマイ
クロプロセッサ１０は走行制御手段を構成する。

【００１６】４はブレーキ制御用アクチュエータであっ
てコントロールユニット３より出力されたブレーキ制御
信号に従って駆動しブレーキ６の操作が行われ、所定の
速度を得ることができる。５はスロットル開度制御用ア
クチュエータであってコントロールユニット３より出力
されたスロットル開度制御信号に従って駆動し、スロッ
トル弁７の開度制御が行われ、所定の速度を得ることが
できる。

【００１７】次に、本実施の形態の動作を図２のフロー
チャートに従って説明する。このフローチャートはＲＯ
Ｍ１２に記憶されマイクロプロセッサ１０によって処理
される前方車追従制御プログラムの一例である。

【００１８】コントロールユニット３のマイクロプロセ
ッサ１０による演算処理は車間距離測定毎に、例えば１
５０ｍｓ周期で行われる。先ず、ステップ１００で処理
をスタートさせる。ステップ１０１ではレーダ装置１に
よって検出した前方車との車間距離測定値を読み込みＲ
ＡＭ１１に記憶する。

【００１９】このＲＡＭ１１は過去１０回の測定値を更
新記憶できているように構成されており、マイクロプロ
セッサ１０により随時過去の車間距離測定値を読み出せ
るようになっている。次のステップ１０２では車速セン
サ２より自車の走行速度を算出しこの値もＲＡＭ１１に
記憶する。

【００２０】ステップ１０３では今回の車間距離測定値
と１回前の車間距離測定値の差を求める。この差は演算
周期１５０ｍｓ間の車間距離の変化であるから、相対車
速を演算した値に相当した値になる。続いてステップ１
０４で前方車との目標車間距離の演算を行う。目標車間
距離は自車速度Ｖｓ（m/s）より下記の（ａ）式で演算
される。

【００２１】 Ｌｓ＝ｋ１＋Ｖｓ×ｋ２（ｍ）・・・・・(ａ) Ｌｓ：目標車間距離 ｋ１，ｋ２：係数

【００２２】前方車の追従制御の基本的な考え方は自車
の走行速度を調整して上記の目標車間距離を維持するこ
とである。

【００２３】次にステップ１０５に進み自車の走行速度
にステップ１０３で求めた相対車速を加算する。この加
算結果は前方車の走行速度と等価である。

【００２４】 Ｖｏ＝Ｖｓ＋Ｖｒ （ｍ／ｓ）・・・・・(ｂ) Ｖｏ：前方車速度 （ｍ／ｓ） Ｖｓ：自車速度 （ｍ／ｓ） Ｖｒ：相対車速 （ｍ／ｓ）

【００２５】ステップ１０６では上記前方車速度Ｖｏを
基に前方車運転挙動を検出する。ここでは今回の前方車
速度Ｖｏとｎ回前の前方車速度Ｖｏの差を求める。この
差は演算周期１５０ｍｓのｎ回間の前方車速度の変化で
あるから、加速度に相当する値となる。この１５０ｍｓ
×ｎ回間の速度偏差が所定値以上を示す場合は、前方車
が急な加速を行ったと判断する。

【００２６】ステップ１０７ではこの加速判定を行い、
前方車の運転挙動が急な加速を行ったと判断した場合は
ステップ１０８に進む。ステップ１０８では後述する目
標車速の再計算の保留とスロットル制御及びブレーキ制
御の制御ゲイン変更を所定時間持続させるために、それ
ぞれ固有のタイマー（再計算保留用タイマー、制御ゲイ
ン変更用タイマー）を用意し初期値の設定を行う。即
ち、タイマー値で設定された期間は前方車の運転挙動に
合わせた安全運転走行を行う。

【００２７】しかし、追従制御開始時あるいは何度か繰
り返しての追従制御において、ステップ１０７で前方車
の加速判定を行った結果、前方車の運転挙動が急な加速
を行ったことが判断されない場合は、当然ステップ１０
９を通過してステップ１１０へ進み、再計算保留用タイ
マーが０であるとの判定を受けてステップ１１１へ進
む。

【００２８】ステップ１１１ではステップＳ１０５で計
算された前方車速度Ｖｓ＋Ｖｒと補正速度Ｖｃを以下の
（ｃ）式に代入して目標車速Ｖｓｅｔの計算を行う。目
標車速Ｖｓｅｔとは自車が前方車を追従して走行するた
めの車速を意味する。

【００２９】 Ｖｓｅｔ＝Ｖｓ＋Ｖｒ＋Ｖｃ（ｍ／ｓ）・・・・・・(ｃ) Ｖｓｅｔ；目標車速（ｍ／ｓ） Ｖｓ：自車速度（ｍ／ｓ） Ｖｒ：相対速度（ｍ／ｓ） Ｖｃ：補正車速（ｍ／ｓ）

【００３０】ここでＶｓ＋Ｖｒとは先の（ｂ）式より前
方車速度であり目標車速は前方車の速度に合わせること
が基本となる。補正車速Ｖｃは前方車速に合わせた目標
車間距離を維持するための調整項となる。

【００３１】Ｖｃの設定は図３の車間距離偏差と補正車
速の関係より決められる。車間距離偏差とは車間距離Ｌ
と目標車間距離Ｌｓとの差であり差が正方向、すなわち
車間距離が目標値より長い場合は車速が増加し車間距離
を縮めるように制御する。

【００３２】しかし、追従制御を何回か行った後にステ
ップＳ１０７で前方車の加速判定がなされ、ステップ１
０８に進み初期値をセットした後はステップ１０９へ進
み再計算保留用タイマーおよび制御ゲイン変更用タイマ
ーを減算する。タイマーの減算は公知の手法であるので
ここでは特に説明は行わない。

【００３３】次にステップ１１０で目標車速の再計算の
保留を行うべきかの判定を行うために再計算保留用タイ
マーの値が０でないかを調べる。再計算保留用タイマー
の値が０でなければ再計算による目標車速を保留してス
テップ１１２へ進む。目標車速の再計算を保留するとい
うことは、運転挙動が急な加速を行った前方車の車速変
化に対して目標車速の再設定を行わず現目標車速を維持
して追従走行することとなる。

【００３４】次にステップ１１２では、スロットル制御
及びブレーキ制御の制御ゲイン変更を行うべきかの判定
を行うために制御ゲイン変更用タイマーの値が０でない
かを調べる。制御ゲイン変更用タイマーの値が０でなけ
れば前方車の加速変化が認められとしてステップ１１３
へ進みスロットル制御及びブレーキ制御の制御ゲインを
変更する。

【００３５】このとき変更する制御ゲインはもとの値に
対して応答性を小さくする様な値とする。制御ゲイン変
更用タイマーの値が０であれば、すなわち前方車の運転
挙動が急な加速を行ったと判断できない場合はステップ
１１４へ進みスロットル制御及びブレーキ制御の制御ゲ
インは変更しない。

【００３６】前方車追従走行において、コントロールユ
ニット３は目標車速になるようにスロットル制御及びブ
レーキ制御を行うが本実施の形態では同時に両制御を行
わない。通常はスロットル制御を行い、自車速度の増加
及び減少を行う。ブレーキ制御は、前方車が減速を行っ
たため前方車との車間距離が縮まり、スロットル制御だ
けでは目標車間距離を維持できないと判断した場合に行
う。

【００３７】ステップ１１５では、スロットル制御を行
うかブレーキ制御を行うかの判断を行い、スロットル制
御を行うと判断した場合はステップ１１６へ進みスロッ
トル開度制御用アクチュエータ５を駆動させて車速の調
整を行う。

【００３８】本実施の形態では下式によって算出される
目標スロットル開度になるようにスロットル制御を行
う。

【００３９】 ＴＨobj＝Σ（ＶｓｅｔーＶｓ）×ｋ３・・・・・・(ｄ) ＴＨobj：目標スロットル開度（θ） ｋ３：スロットル制御ゲイン

【００４０】ここでスロットル制御ゲインｋ３の値を小
さくすると目標車速に対する応答性を落とすこととな
る。前述のステップ１０７で前方車の運転挙動が所定値
以上と判断した場合は、ステップ１１３で応答性の小さ
くなるスロットル制御ゲインを選択しているので、加速
中の前方車に対して所定時間は緩慢な応答性を示す。

【００４１】ステップ１１５でブレーキ制御を行うと判
断した場合はステップ１１７に進みブレーキ制御用アク
チュエータ４を駆動させて車速の調整を行う。このとき
スロットル開度は全閉状態にする。本実施の形態では下
式によって算出される目標ブレーキ油圧となるようにブ
レーキ制御を行う。

【００４２】 Ｐbrk＝（Ｖｓ−Ｖｓｅｔ）×ｋ４・・・・・・(ｅ) Ｐｂｒｋ：目標ブレーキ油圧（ｋｇｆ／ｃ） ｋ４：ブレーキ制御ゲイン

【００４３】ここでブレーキ制御ゲインｋ４の値を小さ
くすると目標車速に対する応答性を落とすこととなる。
前述のステップ１０７で前方車の運転挙動が所定値以上
と判断した場合はステップ１１３で応答性の小さくなる
ブレーキ制御ゲインを選択しているため、加速後の前方
車に対して所定時間は緩慢な応答性を示す。

【００４４】本実施の形態では前方車が加速を行い車速
を変更した場合、スロットル制御によって自車速を変更
し前方車と等速になるように制御を行う。しかしながら
目標車間距離を維持するためには一時的に前方車より速
度を上げる。

【００４５】目標車間距離に達した後は、前方車と等速
になるよう今度は減速させるが、このときにブレーキ制
御によって減速を行う場合でも応答性を緩慢にする。

【００４６】実施の形態２．図４は実施の形態２に係る
車両用追従走行制御装置の動作を説明するフローチャー
トである。尚、装置構成は図１と同様である。本実施の
形態に係る車両用追従走行制御装置は、前方車の運転挙
動が判定レベルを越えたときには自車の走行速度を維持
することで適切な追従制御を行う。

【００４７】本フローチャートにおいて、ステップ２０
０から２０６までの動作は実施の形態１の動作を説明す
るフローチャート（図２）中のステップ１００から１０
６の動作と同様である。

【００４８】ステップ２０７ではステップ２０６で検出
した前方車運転挙動に基づいて加速の判定を行い、前方
車の運転挙動が急な加速を行ったと判断した場合はステ
ップ２０８に進む。ステップ２０８では後述する走行速
度を維持するための走行速度維持用タイマーを予め備え
て初期値の設定を行う。このタイマ値の間は前方車の走
行速度に拘わりなく自車両の走行速度を維持して安全車
間距離を保てるようにする。

【００４９】ステップ２０８の処理が終了した後はステ
ップ２０９へ進む。だが、ステップ２０７で前方車の運
転挙動が急な加速を行ったと判断できない場合はそのま
まステップ２０９へ進む。

【００５０】ステップ２０９ではステップ２０８で述べ
た走行速度維持用タイマーの減算を行う。走行速度維持
用タイマーの減算は公知の手法であるのでここでは特に
説明は行わない。次にステップ２１０で目標車速の計算
を行う。ステップ２１０における目標車速の計算は実施
の形態１のステップ１１１における目標車速の計算と同
様である。

【００５１】次にステップ２１１に進み走行速度を維持
をすべきかの判定を行うために走行速度維持用タイマー
の値が０でないかを調べる。走行速度維持用タイマーの
値が０でなければステップ２１２へ進み現在のスロット
ル開度量を維持し、ブレーキ制御量を０にする。

【００５２】スロットル開度量を維持し、ブレーキ制御
量を０にすることで自車は現行の速度を維持することに
なる。ステップ２１２の処理が終わればステップ２１６
へ進み処理を終了する。ステップ２１１で走行速度維持
用タイマーの値が０であれば、ステップ２１３に進む。

【００５３】ステップ２１３ではスロットル開度制御を
行うか、ブレーキ制御を行うかの判定を行い、スロット
ル開度制御を行うと判断した場合はステップ２１４へ進
みスロットル開度制御用アクチュエータ５を駆動させて
車速の調整を行い、ステップ２１０で計算した目標車速
に制御する。

【００５４】ステップ２１３でブレーキ制御を行うと判
断した場合はステップ２１５に進みブレーキ制御用アク
チュエータ４を駆動させて車速の調整してステップ２１
０で計算した目標車速に制御する。このときスロットル
開度は全閉状態にする。ステップ２１２、２１３、２１
４、２１５の処理はそれぞれ実施の形態１におけるフロ
ーチャートのステップ１１１、１１５、１１６、１１７
の動作と同様である。

【００５５】実施の形態３．図５は実施の形態３に係る
車両用追従走行制御装置の動作を説明するフローチャー
トである。尚、装置構成は図１と同様である。本実施の
形態に係る車両用追従走行制御装置は、前方車の運転挙
動が判定レベルを越えたときには目標車間距離を変更す
ることで適切な追従制御を行う。

【００５６】本フローチャートにおいて、ステップ３０
０から３０３までの動作は実施の形態１の動作を説明す
るフローチャート中のステップ１００から１０３の動作
と同一である。ステップ３０４において自車の走行速度
にステップ３０３で求めた相対車速を加算する。これは
前方車の走行速度と等価である。

【００５７】 Ｖｏ＝Ｖｓ＋Ｖｒ （ｍ／ｓ）・・・・・・・(ｆ) Ｖｏ：前方車速度 （ｍ／ｓ） Ｖｒ：相対車速 （ｍ／ｓ）

【００５８】ステップ３０５では上記前方車速度Ｖｏを
基に前方車運転挙動を検出する。ここでは今回の前方車
速度とｎ回前の前方車速度の差を求める。この差は演算
周期１５０ｍｓのｎ回間の前方車速度の変化であるか
ら、加速度に相当する値となる。この１５０ｍｓ×ｎ回
間の速度偏差が所定値以上を示す場合は、前方車が急な
加速あるいは減速を行ったと判断する。

【００５９】この判断を行った回数を所定時間毎に集計
し、加減速頻度を算出する。この加速頻度を前方車運転
挙動を示す値とする。この値が大きいと前方車の加減速
頻度が大きく、前方車の運転は通常の走行車よりも急激
な減速を行う可能性が高いと判断される。

【００６０】ステップ３０６ではステップ３０５で求め
た前方車運転挙動の判定を行う。前方車の運転挙動が所
定値以上と判断した場合はステップ３０７に進む。ステ
ップ３０７では後述する目標車間距離の計算の変更を所
定時間持続させるため、目標車間距離変更用タイマーの
初期値設定を行う。

【００６１】ステップ３０７の処理が終了した後はステ
ップ３０８へ進む。ステップ３０６で前方車の運転挙動
が所定値以下の場合はステップ３０７を通らずステップ
３０８へ進む。ステップ３０８ではステップ３０７で述
べた目標車間距離変更用タイマーの減算を行う。タイマ
ーの減算は公知の手法であるのでここでは特に説明は行
わない。

【００６２】次にステップ３０９でレーダ装置１が前方
車を検出しているか否かの判定を行う。前方車を検出し
ている場合はステップ３１１へ進む。前方車を検出して
いない場合はステップ３１０へ進み、ステップ３０５で
検出した運転挙動を示した前方車を見失ったと判断し、
目標車間距離変更用タイマーの設定を無効にするために
データ０を設定して新たな前方車に対する目標車間距離
の演算に備える。

【００６３】ステップ３１１では目標車間距離の演算を
行う。目標車間距離は自車速度Ｖｓ（m/s）より以下の
（ｇ）式で与えられる。 Ｌｓ＝ｋ５＋Ｖｓ×ｋ６（ｍ）・・・・・・(ｇ) Ｌｓ：目標車間距離 ｋ５、ｋ６：係数

【００６４】前方車の追従制御の基本的な考え方は自車
の走行速度を調整して上記の目標車間距離を維持するこ
とである。ここで係数ｋ５、ｋ６は前方車の減速に対し
て対応できる車間距離になるように設定される。ステッ
プ３０６で前方車の運転挙動が所定値以上と判断された
場合は急激な減速が予想されるため、目標車間距離変更
用タイマーが０でないときは係数ｋ５、ｋ６の値を変更
し、安全な目標車間距離を確保する。

【００６５】ステップ３１２では演算された目標車間距
離を維持すべく目標車速の計算を行う。ステップ３１３
では目標車速を得るためにスロットル開度制御を行う
か、ブレーキ制御を行うかの判定を行い、スロットル制
御を行うと判断した場合はステップ３１４へ進みスロッ
トル開度制御用アクチュエータ５を駆動させて車速の調
整を行う。

【００６６】ステップ３１３でブレーキ制御を行うと判
断した場合はステップ３１５に進みブレーキ制御用アク
チュエータ４を駆動させて車速の調整を行う。このとき
スロットル開度は全閉状態にする。ステップ３１２、３
１３、３１４、３１５の処理はそれぞれ実施の形態１に
おけるフローチャート中のステップ１１１、１１５、１
１６、１１７の処理と同様である。

【００６７】実施の形態４．前述した実施の形態１ない
し実施の形態３では前方車の走行速度や、相対速度は車
間距離測定装置から算出していたが、前方車からの車車
間通信情報により同等の情報を得ることもできる。図６
は本実施の形態に係る車両用追従走行制御装置を示す構
成図である。尚、図中、図１と同一符号は同一または相
当部分を示す。

【００６８】図において、１３は車車間通信装置で前方
車から前方車速度情報を通信によって受け取ることがで
きる。ここで述べている車車間通信装置１３とは、例え
ば高速道路周辺に整備した無線ＬＡＮを通して前方車両
のＥＣＵ（エンジン・コントロール・ユニット）のＣＰ
Ｕに割り込みをかけて、演算されている車速度情報を所
定周期毎に自車に送信してもらう。これにより、前方車
の運転挙動の変化は車速度情報の時間変化よりを判定す
ることもできる。

【００６９】３Ａは本実施例に係るコントロールユニッ
トであり、このコントロールユニット３Ａはレーダ装置
１や速度センサ２や車車間通信装置１３からの出力を元
に目標車間距離を算出し、この算出結果より実施の形態
１ないし３と同様にブレーキ制御用アクチュエータ４を
駆動することによってブレーキ６を制御し所定の速度を
得ることができる。また、算出結果よりスロットル開度
制御用アクチュエータ５を駆動することによってスロッ
トル弁７を制御し所定の追従走行速度を得ることができ
る。

【００７０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば車間距離制
御による前方車への追従制御において、前方車の運転挙
動が所定値以上に変化した場合はそのときの車間距離情
報にもとづく目標車間距離を用いずに追従制御すること
にしたので、前方車が加速、減速を繰り返して行う場合
でも乗り心地を損なわず、燃費も悪化しないような装置
を提供することができるという効果がある。

【００７１】この発明によれば前方車の運転挙動が所定
値以上に変化した場合は自車の制御ゲインを小さくする
ことで、緩慢な制御応答性となることで乗り心地を損な
わず、しかも燃費も悪化を排除することができるという
効果がある。

【００７２】この発明によれば前方車の運転挙動が所定
値以上に変化した場合は自車の走行速度を維持すること
で車間距離が著しく縮まるという危険性を排除すること
ができるという効果がある。

【００７３】この発明によれば前方車の運転挙動が所定
値以上に変化した場合は、前方車との目標車間距離を変
更することにしたので、挙動変化の激しい前方車に於い
ては、一般的な挙動を行う通常車両を想定した車間距離
で追従した場合によって発生する衝突事故に至る危険を
回避することができるという効果がある。

【００７４】この発明によれば車間通信により前方車よ
り車速情報を受信し、その車速情報を基に前方車の速度
変化を検出するようにしたので、前方車の運転挙動の変
化を高速に検出できるため衝突事故に至る危険を早期に
回避することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の車両用追従走行制御装置の実施の形
態１乃至実施の形態３を示す構成図である。

【図２】 本発明の実施の形態１の車両用追従走行制御
装置の制御説明に供するためのフローチャートである。

【図３】 本発明の実施の形態１の車両用追従走行制御
装置の目標車速を算出するために必要な車間距離偏差と
補正車速の関係を表した図である。

【図４】 本発明の実施の形態２の車両用追従走行制御
装置の制御説明に供するためのフローチャートである。

【図５】 本発明の実施の形態３の車両用追従走行制御
装置の制御説明に供するためのフローチャートである。

【図６】 本発明の車両用追従走行制御装置の実施の形
態４を示す構成図である。

【符号の説明】

１ レーダ装置、２ 速度センサ、３，３Ａ コントロ
ールユニット、４ ブレーキ制御用アクチュエータ、５
スロットル弁開度制御用アクチュエータ、６ブレー
キ、７ スロットル弁。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車と前方車との車間距離を検出する車
   間距離検出手段と、前方車の速度の変化を検出する速度
   変化検出手段と、検出された速度変化より前方車の運転
   挙動を検出する運転挙動検出手段と、検出された運転挙
   動が所定値以上か否かを判定する運転挙動判定手段と、
   前記運転挙動が所定値以上のときに前記検出された車間
   距離に基づく目標車間距離に拠らずに前記前方車を追従
   走行する走行制御手段とを備えたことを特徴とする車両
   用追従走行制御装置。
2. 【請求項２】 速度変化検出手段は、車車間通信により
   前方車より車速情報を受信し、その車速情報を基に前方
   車の速度変化を検出することを特徴とする請求項１に記
   載の車両用追従走行制御装置。
3. 【請求項３】 走行制御手段は、車間距離検出結果に基
   づいてスロットル開度制御とブレーキ制御の少なくとも
   一方を行って走行制御を行い、前方車との間に所定の車
   間距離をおいて追従走行することを特徴とする請求項１
   に記載の車両用追従走行制御装置。
4. 【請求項４】 走行制御手段は、前方車の運転挙動が所
   定値以上のときに制御ゲインを変更して前方車を追従走
   行することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに
   記載の車両用追従走行制御装置。
5. 【請求項５】 走行制御手段は、前方車の運転挙動が所
   定値以上のときに現在の走行速度を維持して前方車を追
   従走行することを特徴とする請求項１ないし３のいずれ
   かに記載の車両用追従走行制御装置。
6. 【請求項６】 走行制御手段は、前方車の運転挙動が所
   定値以上のときに目標車間距離を、前方車の加減速に対
   応できる目標車間距離に変更することを特徴とする請求
   項１ないし３のいずれかに記載の車両用追従走行制御装
   置。