JPH09286257A

JPH09286257A - 車間距離制御装置

Info

Publication number: JPH09286257A
Application number: JP12391596A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Taniguchi; 育宏谷口; Katsunori Oshiage; 勝憲押上; Yuichi Igari; 裕一猪狩
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1996-04-23
Filing date: 1996-04-23
Publication date: 1997-11-04

Abstract

(57)【要約】【課題】先行車追従時における自車の速度が走行路の
状況に応じて適切に制御されて、安心感のある追従が行
なえるようにする。【解決手段】車間距離検出回路１、相対速度演算回路
２および車速検出回路３から車間距離、相対速度および
自車の速度に基づいて車間距離制御回路４で目標速度が
求められる。車速制限値演算回路では先行車速度演算回
路からの先行車速度データを刻々記憶しており、自車の
現在位置における先行車の速度を呼び出して車間距離制
御回路４へ車速制限値として出力する。車間距離制御回
路４は目標速度が車速制限値より大きいときは自車の速
度を車速制限値に抑さえるようスロットルあるいはブレ
ーキアクチュエータ５、６を制御する。これにより、例
えばカーブ路の出口で先行車が加速したときカーブ路入
り口にある自車も加速するような現象が防止される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行中の先行車両等と
の車間距離を制御する車間距離制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車間距離制御装置としては、例え
ば、特開平５−２１３０９４号公報に記載されているよ
うなものがある。この車間距離制御装置は円滑な追従走
行を目的とし、測距センサで得た先行車との車間距離デ
ータと車速センサから得た車速データ、ならびに所定の
設定モードとに基づき目標車間距離を求めるとともに、
さらに所定時間経過後の予測目標車速を算出して、現在
の車速との比較から加速か減速かを判断する。そして、
加速する場合に目標車間距離が所定値以下のときには、
目標車速を小さく設定して徐々に加速するようにして、
先行車が加速後減速しても先行車との車間距離が急減す
ることを防止するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記車
間距離制御装置は、先行車が加速後減速したときの車間
距離急減の対応に止どまっている。そのため、図１２の
（ａ）のように先行車Ｓが減速してカーブ路に進入した
のに追従して自車Ｊも減速した後、（ｂ）のように先行
車がカーブ路の出口に達し自車がカーブ路の入り口（あ
るいはカーブ路途中）にあるとき、先行車Ｓが加速すれ
ば自車Ｊも加速することになる。とくに、図１３に示す
ように、カーブ路内に複数の車両が走行中の車群追従走
行時には、通常減速すべきカーブ路入り口進入の際に加
速するこのような現象が顕著に生じる。

【０００４】また、図１４の（ａ）のように例えば先行
車および自車がそれぞれ制限速度６０ｋｍ／ｈで走行し
ていた状態から、（ｂ）のように制限速度６０ｋｍ／ｈ
区間から８０ｋｍ／ｈ区間へ制限速度が緩和される変化
点において先行車が８０ｋｍ／ｈへ加速を行うと、その
後方を走行中でまだ制限速度６０ｋｍ／ｈ区間にある自
車も追従して６０ｋｍ／ｈ以上へ加速する。これも車群
追従走行時にとくに顕著になり、最先行車の後方を走行
中でまだ低い制限速度区間にある多数の車両がその制限
速度を越えて加速することになる。

【０００５】このほか、道路構造が変わり、路面の摩擦
係数が大きい走路区間に入ったところで先行車が加速し
た場合にも、まだ路面摩擦係数の低い走路区間を走行中
の自車が加速しようとしてスキッドしてしまうおそれも
ある。したがって本発明は上記従来の問題点に鑑み、先
行車追従時における自車の速度が走行路の状況に応じて
適切に制御され、安心感のある追従が行なわれるように
した車間距離制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１に記
載の本発明は、自車の速度を検出する車速検出手段と、
自車と先行車の車間距離を検出する車間距離検出手段
と、自車と先行車の相対速度を検出する相対速度検出手
段と、車間距離と相対速度と車速に応じて所定の目標車
間距離となるよう自車の速度を制御する速度制御手段を
備えた車間距離制御装置において、先行車の速度を検出
する先行車速度検出手段と、該先行車の速度を記憶する
とともに自車の現在走行位置における先行車の速度を車
速制限値として上記速度制御手段へ出力する車速制限値
演算手段とを有するものとした。

【０００７】請求項２に記載の発明は、さらに自車がカ
ーブを走行中のみ上記の車速制限値を速度制御手段へ入
力する車速制限制御手段を、車速制限値演算手段と速度
制御手段の間に設けたものとした。とくに上記車速制限
制御手段は、走行路の道路曲率半径を検出するカーブ検
出手段と、道路曲率半径が所定値より小さいとき上記車
速制限値を速度制御手段へ入力する作動判断手段とから
なるものとするのが好ましい。

【０００８】請求項４に記載の発明は、請求項１記載の
発明の構成に、さらに自車が摩擦係数の小さい路面を走
行中のみ上記の車速制限値を速度制御手段へ入力する車
速制限制御手段を、車速制限値演算手段と速度制御手段
の間に設けたものとした。とくに上記車速制限制御手段
は、路面の摩擦係数を検出する路面検出手段と、摩擦係
数が所定値以下のとき上記車速制限値を速度制御手段へ
入力する作動判断手段とからなるものとするのが好まし
い。

【０００９】また、請求項６に記載の発明は、請求項１
記載の発明の構成に、さらに先行車が加速中であるとき
のみ上記の車速制限値を速度制御手段へ入力する車速制
限制御手段を、車速制限値演算手段と速度制御手段の間
に設けたものとした。とくに上記車速制限制御手段は、
先行車速度検出手段で検出された速度をもとに先行車の
加速度を算出し、該先行車の加速度が０より大きいとき
上記車速制限値を速度制御手段へ入力するものとするの
が好ましい。

【００１０】

【作用】請求項１のものでは、速度制御手段において先
行車との車間距離と相対速度と車速に応じて所定の目標
車間距離となるよう自車の速度（目標速度）を求める。
一方、車速制限値演算手段では先行車速度検出手段で検
出された刻々の先行車の速度を記憶しており、自車の現
在走行位置を先行車が通過したときの当該先行車の速度
を車速制限値として速度制御手段へ出力する。そして、
速度制御手段では上記目標速度を車速制限値と比較し
て、目標速度が車速制限値より高いときには車速制限値
に制限して自車の速度が制御される。

【００１１】請求項２のものでは、自車がカーブを走行
中のみ車速制限制御手段が上記の車速制限値を速度制御
手段へ入力することにより、直線路等では不要に車速制
限されることがないので、加速遅れが発生しない。ま
た、請求項４のものでは、自車が摩擦係数の小さい路面
を走行中のみ上記の車速制限値を速度制御手段へ入力す
ることにより、摩擦係数の大きい走行路で不要に車速制
限されることがないので、加速遅れが発生しない。ま
た、請求項６のものでは、先行車が加速中であるときの
み上記の車速制限値を速度制御手段へ入力することによ
り、例えばカーブ路の出口で先行車が加速するときでも
カーブ路の入口や途中にある自車が加速する現象がなく
なるとともに、先行車の速度が一定あるいは減速傾向の
場合には追従遅れがない。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、この発明を図面に基づいて
説明する。図１は本発明の第１の実施例の構成を示すブ
ロック図である。レーザレーダ等により車間距離を検出
する車間距離検出回路１と、車輪速センサ等を用いて自
車の車速を検出する車速検出回路３が設けられ、車間距
離検出回路１は相対速度演算回路２に接続されている。
そして、車速検出回路３と相対速度演算回路２とが先行
車速度演算回路７に接続されている。また車間距離検出
回路１、相対速度演算回路２および車速検出回路３の各
出力が車間距離制御回路４に入力されるようになってい
る。さらに、車間距離検出回路１、車速検出回路３およ
び先行車速度演算回路７に接続された車速制限値演算回
路が設けられ、その出力が車間距離制御回路４に入力さ
れる。

【００１３】相対速度演算回路２は、マイクロコンピュ
ータ等により、車間距離を微分や差分演算して先行車と
自車との相対速度を求める。先行車速度演算回路７は、
マイクロコンピュータ等により、車速検出回路３からの
自車の車速と相対速度演算回路２からの相対速度をもと
に、先行車の速度を演算する。

【００１４】車間距離制御回路４は、車間距離と相対速
度および車速をもとに、車間距離を目標車間距離に制御
するためのスロットル開度およびブレーキ踏圧を演算す
る。そして、その演算結果に基づいてエンジンのスロッ
トルアクチュエータ５およびブレーキアクチュエータ６
を駆動してそれぞれスロットル開度およびブレーキ踏圧
を制御する。車速制限値演算回路８は、マイクロコンピ
ュータ等により、先行車の速度を記憶しておき、先行車
が自車の現在の走行位置にあったときの当該先行車の速
度を車速制限値として演算する。

【００１５】次に本実施例における作動を図２のフロー
チャートにより説明する。まず、ステップ１０１で車間
距離検出回路１により先行車までの車間距離が検出され
る。そして、ステップ１０２において相対速度演算回路
２により相対速度が求められる一方、ステップ１０３で
車速検出回路３により自車の速度が検出される。ステッ
プ１０４では、先行車速度演算回路７において、上に求
められた自車の速度と相対速度から先行車の速度が式
（１）により演算して求められる。先行車の速度＝自車の速度＋相対速度（１）

【００１６】そして、ステップ１０５において、車速制
限値演算回路８により、先行車が自車の現在の走行位置
にあったときの当該先行車の速度が車速制限値として演
算される。図３はこの車速制限値演算手順を示すフロー
チャートである。まず、ステップ２０１では、車速検出
回路３により得た自車の速度Ｖを積分して自車位置ｘｎ
を求める。ステップ２０２では、自車位置に車間距離検
出回路１を介して求めた車間距離を加えて、先行車の位
置を演算する。すなわち、図４に示すように自車が点ｘ
ｎの位置を走行しているときの車間距離がＬ（ｘｎ）で
あれば、先行車の位置は（ｘｎ＋Ｌ（ｘｎ））となる。

【００１７】次のステップ２０３で、点（ｘｎ＋Ｌ（ｘ
ｎ））の位置にある当該先行車の現在の速度Ｖｔ（ｘｎ
＋Ｌ（ｘｎ））を先行車速度演算回路７から得て内部メ
モリに記憶する。この先行車の速度記憶が走行路にそっ
て逐次繰り返される。そしてステップ２０４において、
上記のように内部メモリに記憶しておいた先行車の速度
データの中から、自車の現在位置点ｘｎでの先行車の速
度Ｖｔ（ｘｎ）を呼び出し、ステップ２０５でその位置
での車速制限値として車間距離制御回路４へ出力する。

【００１８】図２に戻り、ステップ１０６では、車間距
離制御回路４において、車間距離を制御するための目標
速度が演算される。ここでは、車間距離、相対速度およ
び自車の車速から先行車との車間距離を目標車間距離に
制御するための目標車速が、式（２）および式（３）に
より演算される。目標車間距離＝Ａ×車速＋Ｂ（２）目標速度＝Ｐ１×（車間距離−目標車間距離）＋Ｐ２×相対速度（３）ただし、Ａ、Ｂは定数、Ｐ１、Ｐ２は制御ゲインであ
る。

【００１９】次のステップ１０７で、式（３）で演算し
た目標速度と、ステップ１０５で求められた車速制限値
とが比較される。目標速度が車速制限値以下のときはス
テップ１０８に進み、目標速度が車速制限値より大きい
ときはステップ１０９に進む。ステップ１０８では、式
（４）によりスロットル、ブレーキの制御量（アクチュ
エータ指令値）が演算される。

【数１】

【００２０】またステップ１０９では、式（５）により
アクチュエータ指令値が演算される。

【数２】ただし、Ｐ３〜Ｐ５は制御ゲインである。

【００２１】そして、ステップ１１０において、上記ス
テップ１０８あるいは１０９で演算されたアクチュエー
タ指令値に基づきスロットルアクチュエータまたはブレ
ーキアクチュエータが制御駆動される。この際、スロッ
トルアクチュエータ５は、式（４）または（５）により
演算された結果が正の場合、スロットル開度をその指令
値に対応して制御する。また、ブレーキアクチュエータ
６は、式（４）または（５）により演算された結果が負
の場合、ブレーキ踏圧をその指令値の絶対値に対応して
制御する。これにより、点ｘｎの位置での自車の速度が
当該ｘｎの位置を通過したときの先行車の速度Ｖｔ（ｘ
ｎ）を越えないように車速が制御されることになる。こ
の実施例では、車間距離制御回路４、スロットルアクチ
ュエータ５およびブレーキアクチュエータ６が発明の速
度制御手段を構成している。

【００２２】以上のように、本実施例では、車間距離制
御回路において、車間距離制御のために演算された目標
速度より先行車の自車位置での速度Ｖｔ（ｘｎ）の方が
小さかったときには、目標速度のかわりに先行車の速度
Ｖｔ（ｘｎ）を用いてスロットル、ブレーキの制御量を
求めるものとしたので、先行車がカーブ路の出口に達し
て高速へ加速したときでも、自車位置がカーブ路の入り
口であれば当該入り口における先行車の速度と同じ低速
に抑さえられる。これにより、通常減速すべきカーブ路
入り口や途中で加速するなどの現象が防止され、走行路
の状況に対して違和感のない走行ができる。また同じ
く、制限速度の変化点や路面の摩擦係数の変化点の手前
で不適切に加速してしまうような現象も防止される。

【００２３】図５は、第２の実施例を示す。この実施例
は、上述の第１の実施例の構成に対して、さらに走行路
のカーブを検出して車速制限の判断を行なうようにした
ものである。すなわち、カーブ検出回路９が設けられ、
これと接続された作動判断回路１０が車間距離制御回路
４’と車速制限値演算回路８の間に設けられている。

【００２４】カーブ検出回路９は、例えば車両左右の車
輪速センサを用いて道路曲率半径を検出して行なう。す
なわち、図６に示すように、左輪の移動距離をＬｌ、右
輪の移動距離をＬｒ、ｗをトレッド幅とすると、道路曲
率半径Ｒは式（６）で求められる。Ｒ＝（Ｌｌ・ｗ）／（Ｌｒ−Ｌｌ）（６）

【００２５】作動判断回路１０は、車速を制限する制御
を実施するか否かを判断する。すなわち、道路曲率半径
Ｒが所定値より小さいカーブ路の場合には車速制限値演
算回路８で演算された車速制限値を車間距離制御回路
４’へ出力し、道路曲率半径Ｒが所定値以上の緩やかな
カーブ路あるいは直線路の場合には別途設定された直線
路信号を出力する。その他の構成は図１の第１の実施
例の構成と同じである。

【００２６】図７は本実施例における作動の流れを示
す。これは、図２の第１の実施例のフローチャートのス
テップ１０６とステップ１０７の間にステップ３０１が
設けられたものである。ステップ１０６で目標速度が演
算されたあと、ステップ３０１では、作動判断回路１０
において、カーブ検出回路９で求めた道路曲率半径が所
定値と比較される。道路曲率半径が所定値より小さいカ
ーブ路の場合には車速制限値演算回路８で演算された車
速制限値が車間距離制御回路４’へ出力されてステップ
１０７に進む。また、道路曲率半径が所定値以上のとき
はステップ１０８に進む。ステップ１０７では、目標速
度と、車速制限値とが比較され、目標速度が車速制限値
以下のときはステップ１０８に進み、目標速度が車速制
限値より大きいときはステップ１０９に進む。その他の
ステップは第１の実施例におけると同じである。この実
施例では、車間距離制御回路４’、スロットルアクチュ
エータ５およびブレーキアクチュエータ６が発明の速度
制御手段を構成し、カーブ検出回路９と作動判断回路１
０が車速制限制御手段を構成している。

【００２７】本実施例は以上のように構成され、道路曲
率半径が所定値より小さいカーブ路においてのみ、追従
時の速度を車速制限値に制限するようにしたので、カー
ブ路の出口で先行車が加速するときには自車がカーブ路
の入口や途中で加速する現象がなくなるとともに、とく
に直線路においての加速遅れの解消が一層確実に促進さ
れるという効果を有する。なお、上記実施例では、作動
判断回路１０が緩やかなカーブ路や直線路のとき直線路
信号を出力するものとしたが、直線路信号のかわりにあ
らかじめ通常想定される目標速度より高く設定された最
高制限速度値を出力し、これを車速制限値と同様に扱っ
て車間距離制御回路４’で目標速度と比較するようにし
てもよい。これにより、直線路のときは式（３）で演算
した目標速度が採用され、道路曲率半径が所定値より小
さいカーブ路のときは車速制限値が採用されてスロット
ル、ブレーキの制御が行なわれる。

【００２８】つぎに本発明の第３の実施例について説明
する。図８はその構成を示すブロック図である。この実
施例は、上述の第１の実施例の構成に対して、さらに走
行路の摩擦係数を検出して車速制限の判断を行なうよう
にしたものである。すなわち、路面センサ等により路面
の摩擦係数μを検出する路面検出回路１１が設けられ、
これと接続された作動判断回路１０’が車間距離制御回
路４”と車速制限値演算回路８の間に設けられている。

【００２９】作動判断回路１０’は、車速を制限する制
御を実施するか否かを判断する。すなわち、路面の摩擦
係数μが所定値以下の走行路の場合には車速制限値演算
回路８で演算された車速制限値を車間距離制御回路４”
へ出力し、摩擦係数μが所定値より大きな走行路の場合
には別途設定された高μ信号を出力する。その他の構
成は図１の第１の実施例の構成と同じである。

【００３０】図９は本実施例における作動の流れを示
す。これは、図２の第１の実施例のフローチャートのス
テップ１０６とステップ１０７の間にステップ３０２が
設けられたものである。ステップ１０６で目標速度が演
算されたあと、ステップ３０２では、作動判断回路１
０’において、路面検出回路１１で求めた走行路路面の
摩擦係数μが所定値と比較される。摩擦係数μが所定値
以下のスリップし易い走行路の場合には車速制限値演算
回路８で演算された車速制限値が車間距離制御回路４”
へ出力されてステップ１０７に進む。また、摩擦係数μ
が所定値より大きいときはステップ１０８に進む。ステ
ップ１０７では、目標速度と、車速制限値とが比較さ
れ、目標速度が車速制限値以下のときはステップ１０８
に進み、目標速度が車速制限値より大きいときはステッ
プ１０９に進む。その他のステップは第１の実施例にお
けると同じである。この実施例では、車間距離制御回路
４”、スロットルアクチュエータ５およびブレーキアク
チュエータ６が発明の速度制御手段を構成し、路面検出
回路１１と作動判断回路１０’が車速制限制御手段を構
成している。

【００３１】本実施例は以上のように構成され、上述の
各実施例と同様に、カーブ路の出口で先行車が加速する
ときには自車がカーブ路の入口や途中で加速する現象が
なくなるとともに、直線路においては加速遅れがなくな
るという効果を有する。そしてとくに摩擦係数が所定値
以下の走行路においてのみ、追従時の速度を車速制限値
に制限するようにしたので、路面摩擦係数が大きく変化
する点で先行車が加速するときに、自車がまだ摩擦係数
の低い路面を走行中に加速する現象がなくなり、摩擦係
数の大きい走行路においては加速遅れがなくなる効果が
一層確実に促進される。

【００３２】なお、上記実施例では、作動判断回路１
０’が摩擦係数が所定値より大きな走行路の場合に高μ
信号を出力するものとしたが、高μ信号のかわりにあら
かじめ通常想定される目標速度より高く設定された最高
制限速度値を出力し、これを車速制限値と同様に扱って
車間距離制御回路４”で目標速度と比較するようにして
もよい。これにより、直線路のときは式（３）で演算し
た目標速度が採用され、摩擦係数が所定値以下の走行路
のときは車速制限値が採用されてスロットル、ブレーキ
の制御が行なわれる。

【００３３】図１０は第４の実施例を示す。この実施
例は、上述の第１の実施例の構成に対して、さらに先行
車の加速度を検出して車速制限の判断を行なうようにし
たものである。先行車速度演算回路７と接続された作動
判断回路１０”が車間距離制御回路４”’と車速制限値
演算回路８の間に設けられている。

【００３４】作動判断回路１０”は、先行車速度演算回
路７による先行車の速度の検出値を微分あるいは差分す
ることにより先行車の加速度を算出する。そして先行車
の加速度が０より大きい場合は車速を制限する制御を実
施する。すなわち、先行車の加速度が０より大きい場合
には車速制限値演算回路８で演算された車速制限値を車
間距離制御回路４”’へ出力し、先行車の加速度が０以
下の場合には別途設定された非加速中信号を出力する。
その他の構成は図１の第１の実施例の構成と同じであ
る。

【００３５】図１１は本実施例における作動の流れを示
す。これは、図２の第１の実施例のフローチャートのス
テップ１０６とステップ１０７の間にステップ３０３が
設けられたものである。ステップ１０６で目標速度が演
算されたあと、ステップ３０３では、作動判断回路１
０”において、先行車の加速度を算出しその加速度が０
より大きいかどうかを判断する。先行車の加速度が０よ
り大きい場合には車速制限値演算回路８で演算された車
速制限値が車間距離制御回路４”’へ出力されてステッ
プ１０７に進む。また、先行車の加速度が０以下のとき
は非加速中信号を出力してステップ１０８に進む。

【００３６】ステップ１０７では、目標速度と、車速制
限値とが比較され、目標速度が車速制限値以下のときは
ステップ１０８に進み、目標速度が車速制限値より大き
いときはステップ１０９に進む。その他のステップは第
１の実施例におけると同じである。この実施例では、車
間距離制御回路４”’、スロットルアクチュエータ５お
よびブレーキアクチュエータ６が発明の速度制御手段を
構成し、作動判断回路１０”が車速制限制御手段を構成
している。

【００３７】本実施例は以上のように構成され、上述の
各実施例と同様に、カーブ路の出口で先行車が加速する
とき自車がカーブ路の入口や途中のときは加速する現象
がなくなるとともに、直線路においては加速遅れがなく
なるという効果を有する。そしてとくに先行車が加速中
のときのみ、追従時の速度を車速制限値に制限するよう
にしたので、先行車の速度が一定あるいは減速傾向にな
ったときには追従遅れの解消が確実に促進される。

【００３８】なお、上記実施例では、作動判断回路１
０”が先行車の加速度が０以下のときに非加速中信号を
出力するものとしたが、非加速中信号のかわりにあらか
じめ通常想定される目標速度より高く設定された最高制
限速度値を出力し、これを車速制限値と同様に扱って車
間距離制御回路４”’で目標速度と比較するようにして
もよい。これにより、先行車の速度が一定あるいは減速
傾向のときには式（３）で演算した目標速度が採用さ
れ、先行車が加速中のときは車速制限値が採用されてス
ロットル、ブレーキの制御が行なわれる。

【００３９】なお、上記各実施例において、先行車と自
車との相対速度は相対速度演算回路において車間距離を
微分や差分演算して求めているが、このほか、相対速度
はドップラ効果によるレーダの受信波の周波数の変化な
どから直接計測するようにしてもよい。また、先行車の
速度も先行車速度演算回路において自車の車速と相対速
度とをもとに演算しているが、例えば車々間通信によっ
て計測することも可能であり、さらには、車間距離や相
対速度も同じく車々間通信で計測した先行車速度と自車
速度から演算するものとすることもできる。

【００４０】

【発明の効果】以上のとおり、本発明は、車間距離と相
対速度と車速に応じて所定の目標車間距離となるよう自
車の速度を制御する車間距離制御装置において、先行車
の速度を記憶して、自車の現在走行位置における先行車
の速度を車速制限値とするように構成したので、先行車
が例えばカーブ路の出口で加速したときでも、自車位置
がカーブ路の入り口であれば当該入り口における先行車
の走行速度と同じ低速に抑さえられる。これにより、通
常加速すべきでないところで加速するなどの現象が防止
され、走行路の状況に対して違和感のない走行ができる
という効果が得られる。

【００４１】また、自車がカーブを走行中のみ上記の車
速制限値を用いるようにすることにより、直線路等では
不要に車速制限されることがなく、加速遅れが発生しな
い。また、自車が摩擦係数の小さい路面を走行中のみ上
記の車速制限値を用いるようにすることにより、摩擦係
数の大きい走行路では不要に車速制限されることがな
く、加速遅れが発生しない。さらに、先行車が加速中で
あるときのみ上記の車速制限値を用いるようにすること
により、通常加速すべきでないところで加速するなどの
現象を防止しつつ、先行車の速度が一定あるいは減速傾
向の場合には効率良く追従できるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図
である。

【図２】第１の実施例における作動の全体の流れを示す
フローチャートである。

【図３】車速制限値演算手順を示すフロチャートであ
る。

【図４】先行車と自車の位置関係を示す説明図である。

【図５】第２の実施例の構成を示すブロック図である。

【図６】道路曲率半径算出の説明図である。

【図７】第２の実施例における作動の流れを示すフロー
チャートである。

【図８】第３の実施例の構成を示すブロック図である。

【図９】第３の実施例における作動の流れを示すフロー
チャートである。

【図１０】第４の実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【図１１】第４の実施例における作動の流れを示すフロ
ーチャートである。

【図１２】従来例における制御状態を示す説明図であ
る。

【図１３】従来例における制御状態を示す説明図であ
る。

【図１４】従来例における制御状態を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１車間距離検出回路（車間距離検出手段）２相対速度演算回路（相対速度検出手段）３車速検出回路（車速検出手段）４、４’、４”、４”’ 車間距離制御回路５スロットルアクチュエータ６ブレーキアクチュエータ７先行車速度演算回路（先行車速度検出手段）８車速制限値演算回路（車速制限値演算手段）９カーブ検出回路（カーブ検出手段）１０、１０’ 作動判断回路１０” 作動判断回路（車速制限制御手段）１１路面検出回路（路面検出手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の速度を検出する車速検出手段と、
自車と先行車の車間距離を検出する車間距離検出手段
と、自車と先行車の相対速度を検出する相対速度検出手
段と、車間距離と相対速度と車速に応じて所定の目標車
間距離となるよう自車の速度を制御する速度制御手段を
備えた車間距離制御装置において、先行車の速度を検出
する先行車速度検出手段と、該先行車の速度を記憶する
とともに自車の現在走行位置における前記先行車の速度
を車速制限値として前記速度制御手段へ出力する車速制
限値演算手段とを有することを特徴とする車間距離制御
装置。
【請求項２】自車の速度を検出する車速検出手段と、
自車と先行車の車間距離を検出する車間距離検出手段
と、自車と先行車の相対速度を検出する相対速度検出手
段と、車間距離と相対速度と車速に応じて所定の目標車
間距離となるよう自車の速度を制御する速度制御手段を
備えた車間距離制御装置において、先行車の速度を検出
する先行車速度検出手段と、該先行車の速度を記憶する
とともに自車の現在走行位置における前記先行車の速度
を車速制限値として演算する車速制限値演算手段と、自
車がカーブを走行中のみ前記車速制限値を前記速度制御
手段へ入力する車速制限制御手段とを有することを特徴
とする車間距離制御装置。
【請求項３】前記車速制限制御手段は、走行路の道路
曲率半径を検出するカーブ検出手段と、前記道路曲率半
径が所定値より小さいとき前記車速制限値演算手段から
の車速制限値を前記速度制御手段へ入力する作動判断手
段とからなることを特徴とする請求項２記載の車間距離
制御装置。
【請求項４】自車の速度を検出する車速検出手段と、
自車と先行車の車間距離を検出する車間距離検出手段
と、自車と先行車の相対速度を検出する相対速度検出手
段と、車間距離と相対速度と車速に応じて所定の目標車
間距離となるよう自車の速度を制御する速度制御手段を
備えた車間距離制御装置において、先行車の速度を検出
する先行車速度検出手段と、該先行車の速度を記憶する
とともに自車の現在走行位置における前記先行車の速度
を車速制限値として演算する車速制限値演算手段と、自
車が摩擦係数の小さい路面を走行中のみ前記車速制限値
を前記速度制御手段へ入力する車速制限制御手段とを有
することを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項５】前記車速制限制御手段は、路面の摩擦係
数を検出する路面検出手段と、前記摩擦係数が所定値以
下のとき前記車速制限値演算手段からの車速制限値を前
記速度制御手段へ入力する作動判断手段とからなること
を特徴とする請求項４記載の車間距離制御装置。
【請求項６】自車の速度を検出する車速検出手段と、
自車と先行車の車間距離を検出する車間距離検出手段
と、自車と先行車の相対速度を検出する相対速度検出手
段と、車間距離と相対速度と車速に応じて所定の目標車
間距離となるよう自車の速度を制御する速度制御手段を
備えた車間距離制御装置において、先行車の速度を検出
する先行車速度検出手段と、該先行車の速度を記憶する
とともに自車の現在走行位置における前記先行車の速度
を車速制限値として演算する車速制限値演算手段と、先
行車が加速中であるときのみ前記車速制限値を前記速度
制御手段へ入力する車速制限制御手段とを有することを
特徴とする車間距離制御装置。
【請求項７】前記車速制限制御手段は、前記先行車速
度検出手段で検出された速度をもとに先行車の加速度を
算出し、該先行車の加速度が０より大きいとき前記車速
制限値演算手段からの車速制限値を前記速度制御手段へ
入力するものであることを特徴とする請求項６記載の車
間距離制御装置。