JPWO2017064835A1 - ターゲット情報検出システム及びターゲット情報検出方法 - Google Patents

Abstract

設計が容易に行え、かつ、安価に狭帯域なＲＦ信号及びＢＢ信号を用いて同じ速度の複数ターゲットを分離して検出できるよう、ターゲット情報検出システムは、測定側移動体の速度を移動体速度として検出する測定側速度検出装置と、ターゲットの速度をターゲット速度として検出するターゲット側速度検出装置と、を含んで、ターゲット情報検出装置が、ドップラー周波数から測定側移動体とターゲットとの相対速度が予め設定されたモード切替速度以下であると判断した場合には、ターゲット情報検出モードをドップラーモードから通信モードに切り替えて、測定側速度検出装置を介して移動体速度を取得すると共に、ターゲット側速度検出装置を介してターゲット速度を取得して、移動体速度及びターゲット速度を用いてターゲット情報を算出する。

Description

本発明は、ターゲットとの距離や相対速度等のターゲット情報を測定するターゲット情報検出システム及びターゲット情報検出方法に関する。

車載レーダは、他車や障害物等のターゲットに向けて電波を照射し、このターゲットで反射された反射波を受信する。そして、受信波（反射波）による受信信号を解析することで、当該ターゲットの存在、ターゲットとの距離（ターゲット距離）、ターゲットの相対速度を測定する。以下、ターゲットの存在、ターゲット距離、ターゲットの相対速度を総称してターゲット情報と記載する。

このような車載レーダは、衝突軽減（ブレーキ）システムや先行車追従システム等の自動車の移動安全性を向上させるシステムとして利用されている。このときターゲットの検出分解能を向上させることは、信頼性及び移動安全性を向上させるために重要である。

一般に、照射する電波の基として使用するＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号やベースバンド信号（ＢＢ信号）を広帯域化することで、距離方向の検出分解能は向上する。しかしながら、検出分解能を向上しつつ、ＲＦ信号やベースバンド信号（ＢＢ信号）の帯域幅を狭くすることが望ましい。これは信号の帯域幅を狭くすることで、要求される検出分解能を備える回路設計が容易になり、またシステムコストが低減できるためである。さらに、狭いＲＦ信号の帯域幅で所望の検出分解能を得ることができれば、使用できるチャネル数が増えるため、車載レーダ間の電波干渉が抑制される利点もある。

このような車載レーダとして、ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）レーダ、パルスレーダ、パルス圧縮レーダが知られている。また、周波数を時間的に切り替える連続波（ＣＷ：Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）を用いる多周波ＣＷレーダ、多周波ＣＷレーダ方式とパルスレーダ方式を組み合わせた多周波ＩＣＷ（Ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）レーダ（非特許文献１参照）が提案されている。さらには、多周波ＣＷレーダ方式とパルス圧縮レーダ方式を組み合わせた多周波ＣＰＣ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｐｈａｓｅ Ｃｏｄｅ）レーダ方式（非特許文献２参照）が提案されている。

ここで、各種の車載レーダにおいて、必要とされるＲＦ信号及びＢＢ信号の帯域幅について検討する。図７は、周波数ｆ_ｃが６０．５［ＧＨｚ］のＲＦ信号を用いて、ターゲットを所定の検出分解能で検出する際に必要なＲＦ信号及びＢＢ信号の帯域幅を纏めた図である。なお、ターゲットは車載レーダの前方に位置し、ターゲット距離ＲはＲ＝５０［ｍ］、速度ＶはＶ＝３０［ｋｍ／ｈ］であるとしている。そして、距離分解能ΔＲをΔＲ＝０．３［ｍ］、速度分解能ΔＶをΔＶ＝０．３［ｋｍ／ｓ］とする。

図７において、ＦＭ−ＣＷ方式、２周波ＣＷ方式、パルス方式、パルス圧縮方式の各方式における信号帯域幅は、各方式の下段の欄に示した公式（非特許文献３参照）から算出した。また、多周波ＣＰＣ方式における信号帯域幅の値は、非特許文献２における実測値を引用している。なお、２周波ＣＷ方式は、多周波ＣＷ方式において使用する周波数の数を２としたものである。

図７から、所望の距離分解能ΔＲを達成するために、ＲＦ信号及びＢＢ信号の帯域幅の両方が抑制できる２周波ＣＷ方式が有効であることが分かる。

なお、ＦＭ−ＣＷ方式とパルス／パルス圧縮方式とは、共にｃ／（２ΔＲ）で与えられる広帯域のＲＦ信号帯域幅が必要となる。ここで、ｃは光速、ΔＲは距離分解能である。また、多周波ＣＰＣ方式は、多周波ＣＷ方式とパルス圧縮方式の組み合わせた方式であるが、組み合わせに用いたパルス圧縮と同程度の広帯域のＲＦ信号帯域幅がやはり要求される。

２周波ＣＷ方式（又は多周波ＣＷ方式）は、ＲＦ信号及びＢＢ信号の帯域幅の両方が抑制できる利点がある。しかし、車載レーダと同じ速度のターゲットが複数存在する場合、各ターゲットを個別に認識できない（各ターゲットに対応したターゲット情報を取得できない）問題がある。

かかる２周波ＣＷ方式における問題を、図８に示した２周波ＣＷ方式における車載レーダのブロック図（非特許文献３参照）を参照して説明する。

先ず、ターゲット距離の算出原理を説明する。図８は、２周波ＣＷ方式の車載レーダのブロック図である。この車載レーダは、アンテナ１０１、サーキュレータ１０２、ミキサ１０３、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）１０４、発振器１０５、アナログ−ディジタル（Ａ／Ｄ）変換器１０６、フーリエ変換ユニット１０７、演算器１０９、制御器１１０を含んで構成されている。なお、フーリエ変換ユニット１０７は、フーリエ変換器１０８_１とフーリエ変換器１０８_２との２つを備える。

そして、発振器１０５は、図９で示すように、２つの周波数ｆ_１、ｆ_２のＲＦ信号（送信信号）を制御器１１０からの指示に従い切り替えて、サーキュレータ１０２とミキサ１０３とに出力する。なお、図９においてＴｃは周期である。

発振器１０５からサーキュレータ１０２に出力されたＲＦ信号は、アンテナ１０１を経由して送信波Ｗｔとして出力される。この送信波Ｗｔは、ターゲットＴにより反射されて、受信波Ｗｒとしてアンテナ１０１により受波される。

受信波Ｗｒの周波数は、相対速度ＶのターゲットＴによりドップラー効果を受けて、送信波Ｗｔの周波数に対してドップラー周波数ｆ_ｄ（＝２Ｖ／λ、λは送信波Ｗｔの波長）だけシフト（ドップラーシフト）する。

アンテナ１０１で受信された受信波Ｗｒは、サーキュレータ１０２を経由してミキサ１０３に入力する。ミキサ１０３は、発振器１０５からの周波数ｆ_１，ｆ_２の送信信号と受信周波数ｆ_１＋ｆ_ｄ，ｆ_２＋ｆ_ｄの受信信号とをミキシングし、ＢＰＦ１０４を経由してＡ／Ｄ変換器１０６に出力する。なお、Ａ／Ｄ変換器１０６に入力する信号をビート信号と記載する。このビート信号の周波数が、ドップラー周波数ｆ_ｄとなる。

発振器１０５から出力されるＲＦ信号の周波数がｆ_１、ｆ_２の時のビート信号をＳ_ｆ１（ｔ）、Ｓ_ｆ２（ｔ）とし、車載レーダが持つ不定定数をφ_０とすると、ビート信号Ｓ_{ｆ １}（ｔ）、Ｓ_ｆ２（ｔ）は、
Ｓ_ｆ１（ｔ）∝ｃｏｓ［２πｆ_ｄｔ−４πｆ_１Ｒ／ｃ＋φ_０］ …（１）
Ｓ_ｆ２（ｔ）∝ｃｏｓ［２πｆ_ｄｔ−４πｆ_２Ｒ／ｃ＋φ_０］ …（２）
の式１，２で与えられる。

ビート信号は、Ａ／Ｄ変換器１０６でディジタル信号に変換されてフーリエ変換ユニット１０７に入力し、このフーリエ変換ユニット１０７でスペクトル位相が求められる。

なお、送信波Ｗｔの周波数がｆ_１である時、受信波Ｗｒのスペクトル位相φ_１（＝φ_０−４πｆ_１Ｒ／ｃ）は、フーリエ変換器１０８_１が算出する。また、送信波Ｗｔの周波数がｆ_２である時、受信波Ｗｒのスペクトル位相φ_２（＝φ_０−４πｆ_２Ｒ／ｃ）は、フーリエ変換器１０８_２が算出する。

スペクトル位相の算出に用いられるフーリエ変換器１０８_１、１０８_２の選定は、制御器１１０から発振器１０５に出力されるＲＦ信号（送信波Ｗｔ）の周波数の切替タイミング信号に同期して、フーリエ変換ユニット１０７に出力される指示に基づき行われる。

演算器１９は、ビート信号Ｓ_ｆ１（ｔ）、Ｓ_ｆ２（ｔ）のスペクトル位相φ_１，φ_２の差分Δφが、 Δφ＝φ_１−φ_２
で与えられるので、これを用いて、ターゲット距離Ｒを、
Ｒ＝ｃΔφ／４π（ｆ_２−ｆ_１） …（３）
の式３により算出する。

次に、このようなターゲット距離算出原理に基づき、図１０で示すように２つのターゲットＴ_１、Ｔ_２を同時に検出する場合を考える。このとき、２つのターゲットＴ_１、Ｔ_２の相対速度を、それぞれＶ_１、Ｖ_２とする。

ＢＰＦ１０４から出力されるビート信号は、受信波Ｗｒに含まれるターゲットＴ_１によるビート信号Ｓ_１と、ターゲットＴ２によるビート信号Ｓ_２との重ね合わせとなる（Ｓ＝Ｓ_１＋Ｓ_２）。そして、ビート信号Ｓ_１、Ｓ_２の周波数は、それぞれドップラー周波数ｆ _ｄ１＝２Ｖ_１／λ、ｆ_ｄ２＝２Ｖ_２／λとなる。即ち、ターゲットＴ_１、Ｔ_２を同時に検出する場合、ビート信号のスペクトルは、図１１で示すように、ビート信号Ｓ_１、Ｓ_２からなる２本のスペクトルが立った状態となる。

このとき、２つのターゲットＴ_１、Ｔ_２で速度Ｖ_１、Ｖ_２が異なる場合（Ｖ_１≠Ｖ_２）、ビート信号Ｓ_１、Ｓ_２のドップラー周波数ｆ_ｄ１＝２Ｖ_１／λ、ｆ_ｄ２＝２Ｖ_２／λも異なる値となる（ｆ_ｄ１≠ｆ_ｄ２）。従って、図１１で示すように、ビート信号Ｓ_１、Ｓ _２のスペクトルは異なる周波数のスペクトルとして観測されるので、ビート信号Ｓ_１、Ｓ _２のスペクトル位相を、それぞれ分離して求めることができる。依って、検出したスペクトル位相と式３とから、ターゲットＴ_１、Ｔ_２のターゲット距離が、それぞれ個別に算出できるようになる。

一方、ターゲットＴ_１、Ｔ_２の速度Ｖ_１、Ｖ_２が同じ場合（Ｖ_１＝Ｖ_２）、ビート信号Ｓ_１、Ｓ_２の周波数ｆ_ｄ１＝２Ｖ_１／λ、ｆ_ｄ２＝２Ｖ_２／λも同じ値となる（ｆ_ｄ１＝ｆ_ｄ２）。従って、図１２で示すように、ビート信号Ｓ_１、Ｓ_２のスペクトル位相は同じ周波数となり、ビート信号Ｓ_１、Ｓ_２を、それぞれ分離して検出することができなくなる。依って、ターゲットＴ_１、Ｔ_２のターゲット距離が、それぞれ個別に算出できないという問題が発生する。

このような２周波ＣＷ方式の問題点を解決する方法として、特許文献１において多周波ＣＷ方式とパルス方式とを組み合わせた方式（多周波ＣＰＣ方式と同等）が提案されている。

この提案では、２周波ＣＷ方式が対応できない状況（ターゲットの相対速度が「０」、又は同じ速度のターゲットが複数存在する場合）において、２周波ＣＷ方式から他のレーダ方式に切り替えている。

ここで、他のレーダ方式は、２周波ＣＷ方式と異なり、２周波ＣＷ方式が対応できない状況（ターゲットの相対速度が「０」、又は同じ速度のターゲットが複数存在する場合）でもターゲットの検出が可能な方式とする。例えば、特許文献１、２におけるＦＭＣＷ方式、特許文献３、４におけるＦＭＣＷ方式もしくは又は周波数パルスＣＷ方式、特許文献５、６における２周波Ｒａｍｐ変調方式が、例示できる。

特開２０００−２９２５３０号公報 特開２００２−７１７９３号公報 特開２００４−６９６９３号公報 特開２００６−３１７４５６号公報 特開２００６−２５８７０９号公報 特開２００９−３６５１４号公報 特開２００９−２４４１３６号公報 特開２００３−１６７０４８号公報 特開２００９−４４Ａ１号公報 特開平１１−１９８６７８号公報 特開２００６−１６３６１５号公報 特開２０１３−２５０１４７号公報

稲葉敬之、"多周波ステップＩＣＷレーダによる多目標分離法"，電子情報通信学会論文誌Ｂ， Ｖｏｌ．Ｊ８９−Ｂ， Ｎｏ．３， ｐｐ．３７３−３８３， ２００６ Ｍａｓａｔｏ Ｗａｔａｎａｂｅ， Ｍａｎａｂｕ Ａｋｉｔａ， Ｔａｋａｙｕｋｉ Ｉｎａｂａ， "Ｍｉｌｌｉｍｅｔｅｒ Ｗａｖｅ Ｒａｄａｒ ｕｓｉｎｇ Ｓｔｅｐｐｅｄ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｐｈａｓｅ Ｃｏｄｅ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ" ， ＩＴＳ ＷＯＲＬＤ ＣＯＮＧＲＥＳＳ ＴＯＫＹＯ ２０１３， ２０１３ 桐本哲郎， "自動車レーダの基礎"ＭＷＥ２００７ Ｄｉｇｅｓｔ， ２００７

しかしながら、上述した各方式では、車載レーダとターゲットとの相対速度が「０」等の場合に、２周波ＣＷ方式以外の方式を用いたときは、ＲＦ信号又はＢＢ信号が広帯域となるため、回路設計が困難となり、またシステムコストが増大するという問題がある。さらに、ＲＦ信号の広帯域化によりスペクトル効率が低下すると共に、電波の干渉が起きる恐れがある。

また、同じ速度のターゲットが複数存在する場合でもターゲットの検出を可能にするために、特許文献７の多周波ＣＷ方式とパルス方式を組み合わせた時間波形をレーダに用いる方式でもＲＦ信号ないしＢＢ信号が広帯域となる問題がある。

また、２周波ＣＷ方式を用いて相対速度「０」のターゲットを検出する方法として、特許文献８の送信波に通常の２周波ＣＷの波形を用いて受信波と高速な鋸波をミキシングする場合には、同じ速度の複数ターゲットを分離して検出するので、ＲＦ信号（送信波）の帯域幅は狭帯域で済むが、ＢＢ信号の帯域幅は鋸波の影響で広帯域になってしまう。このため、回路設計が難しくなると共に、システムコストが増大する問題がある。

また、２周波ＣＷ方式の第１及び第２問題点を解決する方法として、特許文献９で開示されているように、Ａ／Ｄ変換のサンプル周波数と同期したタイミングで、送信電波の送信周波数を切り替えるという方式が提案されている。しかし、この方式も、ＲＦ信号が広帯域になるという問題がある。なお、特許文献９の実施例では、ＲＦ信号の帯域幅は１ＧＨｚとされている。

さらに、２周波ＣＷ方式の問題点を解決する方法として、特許文献１０で開示されているように、車載レーダとターゲットとの相対速度が「０」に近づいた場合、相対速度を変えるように車載レーダを搭載している車両の速度を制御（スロットル／ブレーキ）するという方式の場合には、車両の速度が不安定になるという問題点がある。

そこで、本発明の主目的は、設計が容易に行え、かつ、安価に狭帯域なＲＦ信号及びＢＢ信号を用いて同じ速度の複数ターゲットを分離して検出できるターゲット情報検出装置及びターゲット情報検出方法を提供することである。

上記課題を解決するため、複数のターゲットに所定周波数の送信波を測定側移動体から照射し、その反射波に含まれるドップラー周波数から測定側移動体とターゲットとの距離をターゲット情報として求めるターゲット情報検出システムにかかる発明は、ドップラー周波数に基づきターゲット情報を算出するターゲット情報検出装置と、測定側移動体の速度を移動体速度として検出する測定側速度検出装置と、ターゲット情報検出装置及び測定側速度検出装置と通信する測定側通信装置と、を少なくとも含んで、測定側移動体に搭載された測定側ユニットと、ターゲットの速度をターゲット速度として検出するターゲット側速度検出装置と、ターゲット側速度検出装置及び測定側通信装置と通信するターゲット側通信装置と、を少なくとも含んで、ターゲットに搭載されたターゲット側ユニットと、を備え、ターゲット情報検出装置が、ドップラー周波数から測定側移動体とターゲットとの相対速度が予め設定されたモード切替速度以下であると判断した場合には、ターゲット情報検出モードをドップラーモードから通信モードに切り替えて、測定側通信装置を介して移動体速度を取得すると共に、当該測定側通信装置及びターゲット側速度検出装置を介してターゲット速度を取得して、移動体速度及びターゲット速度を用いてターゲット情報を算出する、ことを特徴とする
また、複数のターゲットに所定周波数の送信波を測定側移動体から照射し、その反射波に含まれるドップラー周波数から測定側移動体とターゲットとの距離をターゲット情報として求めるターゲット情報検出方法にかかる発明は、ターゲット情報検出装置によりドップラー周波数に基づきターゲット情報を算出し、測定側速度検出装置により測定側移動体の速度を移動体速度として算出し、測定側通信装置によりターゲット情報検出装置及び測定側速度検出装置と通信し、ターゲット側速度検出装置によりターゲットの速度をターゲット速度として検出し、ターゲット側通信装置によりターゲット側速度検出装置及び測定側通信装置と通信して、ドップラー周波数から測定側移動体とターゲットとの相対速度が予め設定されたモード切替速度以下である場合には、ターゲット情報検出モードをドップラーモードから通信モードに切り替えて、測定側通信装置を介して移動体速度を取得すると共に、当該測定側通信装置及びターゲット側速度検出装置を介してターゲット速度を取得して、移動体速度及びターゲット速度を用いてターゲット情報を算出する、ことを特徴とする。

本発明に依れば、設計が容易で、かつ、安価に狭帯域なＲＦ信号及びＢＢ信号を用いて同じ速度の複数ターゲットを分離して検出できるターゲット情報検出装置及びターゲット情報検出方法が提供できる。

第１実施形態にかかるターゲット情報検出システムの説明図である。 ターゲット情報検出手順を示すフローチャートである。 第２実施形態にかかるターゲット情報検出システムによるターゲット情報検出を説明する図である。 ターゲット情報検出装置のブロック図である。 発振器における各周波数を例示した図である。 第３実施形態にかかるターゲット情報検出システムの説明図である。 関連技術の説明に適用される、ターゲットを所定の検出分解能で検出する際に必要なＲＦ信号及びＢＢ信号の帯域幅を纏めた図である。 ２周波ＣＷ方式における車載レーダのブロック図である。 ２つの周波数のＲＦ信号（送信信号）を例示した図である。 ２つのターゲットを同時に検出する際の車載レーダのブロック図である。 周波数の異なるビート信号を例示した図である。 周波数が同じビート信号を例示した図である。

＜第１実施形態＞
本発明の実施形態を説明する。図１は、本実施形態にかかるターゲット情報検出システム２の説明図である。ターゲット情報検出システム２は、測定側ユニット３とターゲット側ユニット４とにより構成されている。

図１において、車両（移動体）Ａと車両（ターゲット）Ｂとが例示され、車両Ａに測定側ユニット３が搭載され、車両Ｂにターゲット側ユニット４が搭載されている。このとき、図１（ａ）は、車両Ａの速度＞車両Ｂの場合、（ｂ）は車両Ａの速度≒車両Ｂの場合、（ｃ）は車両Ａの速度＜車両Ｂの場合を示している。

そして、車両Ａに搭載されている測定側ユニット３により、車両Ａと車両Ｂとの車間距離（ターゲット情報）を取得する。なお、ターゲット情報には、車両Ａと車両Ｂとの相対速度や、車両Ｂの存在等に関する情報も含まれる場合がある。また、車両Ａ，車両Ｂは例示であって、車両に限定するものではない。例えば、工場における搬送キャリアであってもよく、車両Ｂは静止物であっても良い。

測定側ユニット３には、測定側速度検出装置３Ａ、測定側通信装置３Ｂ、ターゲット情報検出装置３Ｃが含まれる。測定側速度検出装置３Ａは、車両Ａの速度（移動体速度）を検出する。測定側通信装置３Ｂは、ターゲット情報検出装置３Ｃや測定側速度検出装置３Ａと通信すると共に、ターゲット側通信装置４Ｂと通信する。ターゲット情報検出装置３Ｃは、車両Ａと車両Ｂとの相対速度によるドップラー周波数等により車両Ｂのターゲット情報を検出する。

ターゲット側ユニット４には、ターゲット側速度検出装置４Ａ、ターゲット側通信装置４Ｂが含まれている。ターゲット側速度検出装置４Ａは、ターゲットの速度（ターゲット速度）を検出する。ターゲット側通信装置４Ｂは、ターゲット側速度検出装置４Ａ及び測定側通信装置３Ｂと通信する。

なお、測定側速度検出装置３Ａ、ターゲット側速度検出装置４Ａは、各車両Ａや車両Ｂに備え付けの速度メータ等の速度検出装置であってもよい（併用してもよい）。

そして、ターゲット情報検出装置３Ｃが、ドップラー周波数から車両Ａと車両Ｂとの相対速度が所定速度以下であると判断した場合には、測定側通信装置３Ｂを介して移動体速度を取得すると共に当該測定側通信装置３Ｂ及びターゲット側速度検出装置４Ａを介してターゲット速度を取得する。その後、ターゲット情報検出装置３Ｃは、移動体速度及びターゲット速度を用いてターゲット情報を算出する。なお、ターゲット情報検出装置３Ｃは、２周波ＣＷ方式（又は多周波ＣＷ方式）であることが望ましい。

以下、車両Ａ，車両Ｂの速度をＶ_Ａ、Ｖ_Ｂとし、車両Ｂは車両Ａの前を移動し、かつ、車両Ａと車両Ｂとは同じ方向に移動しているとして説明する。しかし、本実施形態は、このような条件に限定されない。即ち、車両Ｂが車両Ａの移動方向と逆方向に移動していることもある。従って、送信波Ｗｔの照射方向は車両Ａの移動方向に限定しない。このような種々の場合を想定すると、送信波Ｗｔの照射方向を所定時間間隔で、前後左右に放射してもよい。

ターゲット情報検出手順を図２に示すフローチャートに従い説明する。

ステップＳ１，Ｓ２： 処理が開始されると、ターゲット情報検出モードはドップラーモードに設定される。なお、ターゲット情報検出モードには、ドップラー周波数からターゲット情報を取得するドップラーモードと、相対速度の実測値からターゲット情報を取得する通信モードがある。

この状態で、ターゲット情報検出装置３Ｃは、周波数の異なるＮ個の送信信号を送信し、ターゲットからの反射波を受信する。そして、送信信号と受信信号との差分からドップラー周波数を算出する。

ステップＳ３： ドップラー周波数は、車両ＡとターゲットＴとの相対速度に比例する。そこで、算出した相対速度の絶対値が予め設定したモード切替速度以下か否かを判断する。ターゲット距離は、後述するように、車両Ａ，車両Ｂの相対速度を積分して算出する。従って、速度Ｖ_Ａ≒速度Ｖ_Ｂの場合（即ち、相対速度の絶対値≦モード切替速度）には、速度Ｖ_Ａや速度Ｖ_Ｂの測定誤差が累積されて大きくなり、ターゲット距離の検出精度を低下させてしまう。なお、モード切替速度は、許容されるターゲット距離の検出精度に応じて設定される値である。

車両Ａ，車両Ｂの相対速度には、（１）速度Ｖ_Ａ＞速度Ｖ_Ｂの場合（図１（ａ）に対応）、（２）速度Ｖ_Ａ≒速度Ｖ_Ｂの場合（図１（ｂ）に対応）、（３）速度Ｖ_Ａ＜速度Ｖ_Ｂの場合（図１（ｃ）に対応）がある。なお、（１）速度Ｖ_Ａ＞速度Ｖ_Ｂの場合、及び、（３）速度Ｖ_Ａ＜速度Ｖ_Ｂの場合は、相対速度の絶対値＞モード切替速度とし、（２）速度Ｖ_Ａ≒速度Ｖ_Ｂの場合は、相対速度の絶対値≦モード切替速度とする。

（１）速度Ｖ_Ａ＞速度Ｖ_Ｂの場合、及び、（３）速度Ｖ_Ａ＜速度Ｖ_Ｂの場合は、相対速度の絶対値＞モード切替速度なので、ターゲット情報検出装置３Ｃはドップラーモードに切り替えて、ドップラー周波数を用いてターゲット情報を算出する（ステップＳ４に進む）。一方、（２）速度Ｖ_Ａ≒速度Ｖ_Ｂの場合は、相対速度の絶対値≦モード切替速度なので通信モードに切り替えて（ステップＳ５に進む）、実測した相対速度を積分することによりターゲット距離を算出する。

ステップＳ４：（相対速度の絶対値＞モード切替速度の場合：ドップラーモード）
この場合は、車両Ａと車両Ｂとの距離（ターゲット距離）は、時間の経過に伴い小さくなり（車両Ａと車両Ｂとは接近する）、又は、ターゲット距離は時間の経過に伴い大きくなる（車両Ａと車両Ｂとは離れる）。即ち、相対速度の絶対値＞モード切替速度の関係を満たす。

受信波Ｗｒは、送信波Ｗｔに対して車両Ａと車両Ｂとの相対速度に応じて周波数がドップラー変調され、受信波Ｗｒの周波数は、送信波Ｗｔの周波数に対してドップラー周波数ｆ_ｄだけシフトした周波数となる。そこで、ターゲット情報検出装置３Ｃは、送信波Ｗｔと受信波Ｗｒとに基づきドップラー周波数を算出して、車両Ｂの相対位置、ターゲット距離、相対速度等のターゲット情報を取得する。

なお、モード切替を行った際には、前のモードで取得した車両Ｂに関するターゲット情報をリセットすることが、各モードにおけるターゲット情報の精度を向上させるために好ましい。このリセット処理は、初期値をリセットすることを意味する。

ステップＳ５〜Ｓ７：（相対速度の絶対値≦モード切替速度の場合：通信モード）
一方、速度Ｖ_Ａ≒速度Ｖ_Ｂの場合は、図１（ｂ）に示すように、相対速度の絶対値≦モード切替速度の関係が満たされるので、ターゲット距離の時間変化は殆ど無い。このような場合には、２周波ＣＷ方式（又は多周波ＣＷ方式）では、ドップラー周波数ｆ_ｄがｆ_ｄ≒０となるため、車両Ｂのターゲット情報を高精度で取得することが困難である。

そこで、ターゲット情報検出装置３Ｃは、ドップラー周波数ｆ_ｄ≒０と判断した場合、測定側通信装置３Ｂに速度要求指令を出力する。測定側通信装置３Ｂは、速度要求指令を受信すると、測定側速度検出装置３Ａに現在の自機（車両Ａ）の速度を要求する。これにより車両Ａの速度Ｖ_Ａが、測定側速度検出装置３Ａから測定側通信装置３Ｂを介してターゲット情報検出装置３Ｃに送られる。

また、測定側通信装置３Ｂは、速度要求指令を受信すると、当該速度要求指令をターゲット側通信装置４Ｂに送信する。ターゲット側通信装置４Ｂは、この速度要求指令を受信すると、ターゲット側速度検出装置４Ａから現在のターゲット（車両Ｂ）の速度を取得して、ターゲット側通信装置４Ｂを介してターゲット情報検出装置３Ｃに送信する。

これらの処理により、ターゲット情報検出装置３Ｃは、車両Ａの速度Ｖ_Ａと車両Ｂの速度Ｖ_Ｂとを取得し、相対速度ΔＶを
ΔＶ＝Ｖ_Ｂ−Ｖ_Ａ …（４）
の式４に従い算出する。

そして、ターゲット情報検出装置３Ｃは、この相対速度を用いて、ターゲット距離Ｒを
Ｒ＝Ｒ_０＋∫ΔＶ・ｄｔ …（５）
の式５に従い算出する。ここで、Ｒ_０はモード切替時における、車両Ａと車両Ｂとのターゲット距離である。

以上説明したように、２周波ＣＷ方式（又は多周波ＣＷ方式）を用いてターゲット情報を取得する系であって、ドップラー周波数が高精度で測定できない場合（相対速度の絶対値≦モード切替速度の場合）でも、測定側速度検出装置、測定側通信装置、ターゲット側速度検出装置、ターゲット側通信装置を用いることにより、高精度に車両Ｂの存在を検出し、かつ、そのターゲット情報を取得することができるようになる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態を説明する。なお、第１実施形態と同一構成に関しては、同一符号を用いて説明を適宜省略する。

第１実施形態においては、通信手段や速度検出手段を別途用いることにより、ターゲットが自機と同じ速度で移動している場合でも、当該ターゲットのターゲット情報が取得できるようにした。しかし、ターゲットが複数存在する場合には、各ターゲットを識別して、それぞれのターゲット情報を取得することができない。そこで、本実施形態では、かかる場合でも各ターゲットのターゲット情報が取得できるようにしたものである。

図３は、このような系でのターゲット情報検出システム２によるターゲット情報検出を説明する図である。速度Ｖ_Ａで移動する車両（移動体）Ａにより、速度Ｖ_Ｂで移動する車両（第１種ターゲット）Ｂ、速度Ｖ_Ｃで移動する車両（第２種ターゲット）Ｃのターゲット情報を検出している。

車両Ａには、測定側速度検出装置３Ａ、測定側通信装置３Ｂ、ターゲット情報検出装置３Ｃが搭載されている。また、車両Ｂには、ターゲット側速度検出装置４Ａ、ターゲット側通信装置４Ｂがそれぞれ搭載されている。しかし、車両Ｃには、かかる速度検出手段や通信手段は含まれていない。また、車両Ａから見て、車両Ｂと車両Ｃとの前後関係は問わない。

図４は、ターゲット情報検出装置３Ｃのブロック図である。ターゲット情報検出装置３Ｃは、少なくとも、アンテナ１１、サーキュレータ１２、ミキサユニット１３、発振器１５、フーリエ変換ユニット１７、演算器１９、制御器２０を備えている。また、ミキサユニット１３は、ミキサ１３ａ、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）１３ｂ、アナログ−ディジタル（Ａ／Ｄ）変換器１３ｃを含んでいる。フーリエ変換ユニット１７はＮ個のフーリエ変換器１８_１…１８_Ｎを含んでいる。

ターゲットＴはＭ個のターゲットＴ_１…Ｔ_Ｍからなり、各ターゲットＴはそれぞれ同じ速度で移動しているとする。そして、ターゲット情報検出装置３Ｃは複数のターゲットＴを識別して、各ターゲットのターゲット情報を取得する。なお、図４には、ターゲットＴも併せて図示しているが、当該ターゲットＴはターゲット情報検出装置３Ｃを構成しないことを敢えて付言する。

このように複数のターゲットＴのターゲット情報を取得するために、上述したように、フーリエ変換ユニット１７はＮ個のフーリエ変換器１８_１…１８_Ｎにより構成されている。以下、各フーリエ変換器１８_１…１８_Ｎは、処理対象とする信号の周波数が異なるだけなので、共通の説明に関してはフーリエ変換器１８又はフーリエ変換器１８_ｉのように記載することがある。

また、発振器１５は、Ｎ個の周波数ｆ_１…ｆ_ＮのＲＦ信号（送信信号）Ｇ３を出力する。図５は、発振器１５における周波数ｆ_１…ｆ_Ｎを例示した図である。この場合も、周波数ｆ_１…ｆ_Ｎを周波数ｆ又は周波数ｆ_ｉと記載することがある。

ターゲットＴの数Ｍ、及び、フーリエ変換器１８の数Ｎ、周波数ｆの周波数の数Ｎは、それぞれ正の整数であり、後述するようにＮ≧Ｍ＋１の関係を満たすことが要求される。

制御器２０は、発振器１５に周波数切替指令Ｇ１を出力すると共に、この周波数切替指令Ｇ１に同期してフーリエ変換器切替指令Ｇ２をフーリエ変換ユニット１７に出力する。これにより、発振器１５は周波数切替指令Ｇ１で指定された周波数ｆ_ｉの送信信号Ｇ３をサーキュレータ１２とミキサユニット１３とに出力する。また、フーリエ変換ユニット１７は、フーリエ変換器切替指令Ｇ２で指定された周波数ｆ_ｉに対応したフーリエ変換器１８_ｉを選定し、当該選定されたフーリエ変換器１８_ｉがＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）変換処理を行う。

このようなターゲット情報検出装置３Ｃは、以下のように動作する。先ず、発振器１５からサーキュレータ１２に出力された送信信号Ｇ３は、アンテナ１１から送信波ＷｔとしてターゲットＴに向けて照射される。照射された送信波Ｗｔは、ターゲットＴで反射されて受信波Ｗｒとしてアンテナ１１で受波される。

送信波ＷｔがターゲットＴで反射される際には、ドップラー効果による変調を受ける。即ち、速度Ｖ_ｉのターゲットＴ_ｉにより、受信波Ｗｒの周波数は、送信波Ｗｔの周波数に対してドップラー周波数ｆ_ｄｉ（＝２Ｖ_ｉ／λ）だけドップラーシフトした周波数となる。

この受信波Ｗｒは、アンテナ１１で受波され、受信信号としてサーキュレータ１２を経由してミキサユニット１３に入力する。ミキサ１３ａは、受信信号と送信信号とのミキシングを行い、ＢＰＦ１３ｂを経由してビート信号として、Ａ／Ｄ変換器１３ｃに出力する。

送信信号Ｇ３の周波数がｆ_ｉの場合のビート信号Ｓ_Ｍ（ｔ，ｆ_ｉ）は、
Ｓ_Ｍ（ｔ，ｆ_ｉ）＝ΣＢ_ｊ …（６）
で与えられる。なお、Σはｊについて１…Ｍ間での和を意味する。ここで、Ｂ_ｊは、
Ｂ_ｊ＝Ａ_ｊ・ｓｉｎ［２πｆ_ｄｊｔ＋φ_０−４πｆ_ｉＲ_ｊ／ｃ］
である。Ｂ_ｊは、各ターゲットＴ_ｊで反射された受信波Ｗｒによる受信信号のビート信号である。即ち、式６のビート信号Ｓ_Ｍ（ｔ，ｆ_ｉ）は、各ターゲットＴからの受信信号に基づくビート信号の和である。また、Ｒ_ｊは各ターゲットＴ_ｊのターゲット距離、Ａ_ｊはターゲットＴ_ｊからの受信信号から求めたビート信号の振幅、φ_０は不定定数である。

そして、ビート信号は、Ａ／Ｄ変換器１３ｃによりディジタル信号に変換され、フーリエ変換ユニット１７でＦＦＴ変換処理が行われてスペクトル位相が算出される。このとき、制御器２０が、発振器１５に対して周波数切替指令Ｇ１により周波数ｆ_ｉの送信信号Ｇ３を出力するように指示したとすると、フーリエ変換ユニット１７に対しては周波数ｆ_ｉに対応したフーリエ変換器１８_ｉがＦＦＴ変換処理を行うように指示される。

演算器１９は、フーリエ変換器１８_ｉにより算出されたスペクトル位相を用いて、ターゲット距離Ｒ_ｉを算出する。

次に、ターゲット距離の算出手順を説明する。なお、説明を簡単にするため、速度が同じ２つのターゲットＴ_１、Ｔ_２を考える。

この場合、ターゲットＴ_１、Ｔ_２によるドップラー周波数は、ｆ_ｄ１、ｆ_ｄ２であり、これらはｆ_ｄ１＝ｆ_ｄ２（≡ｆ_ｄ）となる。従って、式６に示すビート信号Ｓ_Ｍ（ｔ，ｆ _ｉ）は、
Ｓ_２（ｔ，ｆ_ｉ）＝Ｂ_１＋Ｂ_２ …（７）
の式７で与えられる。ここで、Ｂ_１及びＢ_２は、
Ｂ_１＝Ａ_１・ｓｉｎ［２πｆ_ｄｔ＋φ_０−４πｆ_ｉＲ_１／ｃ］
Ｂ_２＝Ａ_２・ｓｉｎ［２πｆ_ｄｔ＋φ_０−４πｆ_ｉＲ_２／ｃ］
である。

この式７のビート信号Ｓ_２（ｔ）を変形すると、
Ｓ_２（ｔ，ｆ_ｉ）＝Ａ_１２（ｆ_ｉ）・ｓｉｎ［２πｆ_ｄｔ＋Φ_１２（ｆ_ｉ）］ …（８）
となる。

ここで、｛Ａ_１２（ｆ_ｉ）｝^２及びΦ_１２（ｆ_ｉ）は、
｛Ａ_１２（ｆ_ｉ）｝^２＝Ａ_１ ^２＋Ａ_２ ^２＋２Ａ_１Ａ_２ｃｏｓ［Ｋ・ｆ_ｉ（Ｒ_２−Ｒ_１）］ …（９）
Φ_１２（ｆ_ｉ）≡φ_０−Ｋ・ｆ_ｉ・Ｒ_１＋ｔａｎ^−１［Ｘ（Ａ_１，Ａ_２，Ｒ_１，Ｒ_２，ｆ_ｉ）］ …（１０）
である。

なお、Ｋは定数であり、
Ｋ≡４π／ｃ …（１１）
で与えられる。また、関数Ｘ（Ａ_１，Ａ_２，Ｒ_１，Ｒ_２，ｆ_ｉ）は、
Ｘ（Ａ_１，Ａ_２，Ｒ_１，Ｒ_２，ｆ_ｉ）≡Ａ_２・ｓｉｎ（Ｋ・ｆ_ｉ（Ｒ_２−Ｒ_１））／［Ａ_１＋Ａ_２・ｃｏｓ（Ｋ・ｆ_ｉ（Ｒ_２−Ｒ_１））］ …（１２）
で与えられる。

各ターゲットＴ_１、Ｔ_２が同じ速度の場合、式８から、ビート信号Ｓ_２（ｔ，ｆ_ｉ）は、単一のドップラー周波数ｆ_ｄのみを含むようになる。

式８〜式１０で示したビート信号の振幅Ａ_１２（ｆ_ｉ）と位相Φ_１２（ｆ_ｉ）とは観測結果に基づく値であり、発振器１５から出力される送信信号Ｇ３の周波数ｆ_ｉを変えた場合に、それぞれ異なる値を取る。

周波数ｆ_１…ｆ_ＮのＮ個の送信信号に対して、式７と式８は、それぞれＮ個の式が成り立つ。従って、式の総数は２Ｎ個となる。

そして、式９及び式１０に含まれる未知数は、Ａ_１、Ａ_２、φ_０、Ｒ_１、Ｒ_２の計５個である。従って、周波数の数Ｎはターゲットの数Ｍ（＝２）より１多い数（Ｎ≧Ｍ＋１）であれば、方程式の数（＝２Ｎ≧２（Ｍ＋１）＝６）が未知数の数より多くなる。そこで得られた方程式の内、未知数の数と同数の方程式を選び出して、その方程式を解く事で未知数を決定できる。なお、Ｒ_１は、第１実施形態の手順に従い求めることができる。このため、未知数は、Ａ_１、Ａ_２、φ_０、Ｒ_２の計４個となる。

これにより式９と式１０を解くことが可能になって、同じ速度で移動している複数のターゲットを識別して、各ターゲットのターゲット情報が検出できるようになる。
＜第３実施形態＞
本発明の第３実施形態を説明する。なお、第１、２実施形態と同一構成に関しては、同一符号を用いて説明を適宜省略する。

本実施形態では、ターゲット側速度検出装置４Ａとターゲット側通信装置４Ｂとを備える車両（第１種ターゲット）Ｂと、これらを備えない車両（第２種ターゲット）Ｃが複数存在し、かつ、各車両が同じ速度で移動する場合に、各ターゲットのターゲット情報を個別に取得する。

図６は、このようなターゲット情報検出システム２の説明図である。以下の説明では、第１種ターゲットである車両Ｂはｐ台（車両Ｂ_１…Ｂ_ｐ）、第２種ターゲットである車両Ｃはｑ台（車両Ｃ_１…Ｃ_ｑ）として説明する。従って、ターゲット数Ｍは、Ｍ＝ｐ＋ｑである。なお、図６においては、車両Ｂ及び車両Ｃが２台（ｐ＝ｑ＝２）の場合を例示している。

各ターゲットが同じ速度の場合、式６のビート信号Ｓ_Ｍにおけるドップラー周波数ｆ_{ｄ ｊ}は、全て同じ周波数（ｆ_ｄｊ＝ｆ_ｄ）と等しい値となる。

即ち、式６で示すビート信号Ｓ_Ｍは、同じ周波数ｆ_ｄを持つＭ個のターゲットによるビート信号の和なので、
Ｓ_Ｍ（ｔ，ｆ_ｉ）＝Ａ_１２…Ｍ（ｆ_ｉ）・ｓｉｎ［２πｆ_ｉｔ＋Φ_１２…Ｍ（ｆ_ｉ）］
…（１３）
のように式１３のように表現される。

また、式６のビート信号Ｓ_Ｍを帰納的に表現すると、
Ｓ_Ｍ（ｔ，ｆ_ｉ）＝Ｓ_{（Ｍ−１）}（ｔ，ｆ_ｉ）＋Ａ_Ｍ・ｓｉｎ［２πｆ_ｄｔ＋φ_０−４πｆ_ｉＲ_Ｍ／ｃ］ …（１４）
Ｓ_{（Ｍ−１）}（ｔ，ｆ_ｉ）＝Ａ_{１２…（Ｍ−１）}（ｆ_ｉ）・ｓｉｎ［２πｆ_ｄｔ＋Φ_{１ ２…（Ｍ−１）}（ｆ_ｉ）］ …（１５）
のように式１４〜式１５のようになる。

ターゲットがＭ個存在する時のビート信号Ｓ_Ｍ（ｔ，ｆ_ｉ）の振幅及び位相と、ターゲットが（Ｍ−１）個存在する時のビート信号Ｓ_{（Ｍ−１）}（ｔ，ｆ_ｉ）の振幅及び位相の関係は、
｛Ａ_１２…Ｍ（ｆ_ｉ）｝^２＝｛Ａ_{１２…（Ｍ−１）}（ｆ_ｉ）｝^２＋Ａ_Ｍ ^２＋２Ａ_{１２… （Ｍ−１）}（ｆ_ｉ）・Ａ_Ｍｃｏｓ［α（Φ_{１２…（Ｍ−１）}（ｆ_ｉ），Ｒ_Ｍ，ｆ_ｉ，φ_０）］ …（１６）
Φ_１２…Ｍ（ｆ_ｉ）＝Φ_{１２…（Ｍ−１）}（ｆ_ｉ）＋ｔａｎ^−１［β（Ａ_{１２…（Ｍ− １）}（ｆ_ｉ），Ａ_Ｍ，Ｒ_Ｍ，ｆ_ｉ，φ_０）］ …（１７）
の式１６，式１７で与えられる。

ここで、
α（Φ_{１２…（Ｍ−１）}（ｆ_ｉ），Ｒ_Ｍ，ｆ_ｉ，φ_０）＝φ_０−４πｆ_ｉＲ_Ｍ／ｃ＋Φ _{１２…（Ｍ−１）}（ｆ_ｉ） …（１８）
β（Ａ_{１２…（Ｍ−１）}（ｆ_ｉ），Ａ_Ｍ，Ｒ_Ｍ，ｆ_ｉ，φ_０）＝Ａ_Ｍ・ｓｉｎ（α（Φ _{１２…（Ｍ−１）}（ｆ_ｉ），Ｒ_Ｍ，ｆ_ｉ，φ_０））／［Ａ_{１２…（Ｍ−１）}（ｆ_ｉ）＋Ａ _Ｍ・ｃｏｓ（α（Φ_{１２…（Ｍ−１）}（ｆ_ｉ），Ｒ_Ｍ，ｆ_ｉ，φ_０））］ …（１９）
である。

式１６〜式１９に対しターゲット数Ｍに関する帰納法を適用することで、ビート信号の振幅Ａ_１２…Ｍ（ｆ_ｉ）及び位相Φ_１２…Ｍ（ｆ_ｉ）を、振幅パラメータＡ_１、Ａ_２…Ａ _Ｍと位相パラメータφ_０と、位置パラメータＲ_１、Ｒ_２…Ｒ_Ｍで表した方程式を生成することができる。

ここで、ビート信号の振幅Ａ_１２…Ｍ（ｆ_ｉ）及び位相Φ_１２…Ｍ（ｆ_ｉ）は、測定で得られる既知変数であり、振幅パラメータＡ_１、Ａ_２…Ａ_Ｍと位相パラメータφ_０と、位置パラメータＲ_１、Ｒ_２…Ｒ_Ｍは未知変数となる。

周波数ｆ_ｉをＮ個の値（ｉ＝１，２，…，Ｎ）に取った時、ビート信号の振幅Ａ_{１２… Ｍ}（ｆ_ｉ）及び位相Φ_１２…Ｍ（ｆ_ｉ）を、振幅パラメータＡ_１、Ａ_２…Ａ_Ｍと位相パラメータφ_０と、位置パラメータＲ_１、Ｒ_２…Ｒ_Ｍで表した方程式が合計で２Ｎ個生成される。

一方、未知変数［振幅パラメータＡ_１、Ａ_２…Ａ_Ｍと位相パラメータφ_０と、位置パラメータＲ_１、Ｒ_２…Ｒ_Ｍ］の数は合計で２Ｍ＋１個である。なお、Ｍ個の位置パラメータＲ_１、Ｒ_２…Ｒ_Ｍのうちｐ個の位置パラメータ（即ち、車両Ｂ_１…Ｂ_ｐの位置）は、ターゲット側速度検出装置４Ａ_１…４Ａ_ｐから求められるので、既知パラメータとなる。従って、正味の未知パラメータの数は（２Ｍ−ｐ＋１）個となる。

このことから測定周波数である送信信号の周波数の数Ｎを（２Ｍ−ｐ＋１）／２個以上に取れば、上記２Ｎ個の連立方程式を解いてターゲット距離Ｒ_１、Ｒ_２…Ｒ_Ｍが求まる。なお、（２Ｍ−ｐ＋１）／２個は、ｑ＋（ｐ＋１）／２個でもある。

なお、上記の説明は、車両Ｂ_１…車両Ｂ_ｐと車両Ｃ_１…車両Ｃ_ｑの位置関係を任意に入れ替えてもそのまま成立する。また、図６では、ターゲット情報検出装置３Ｃが送信波Ｗｔを照射する方向を車両Ａの前方方向としているが、送信波Ｗｔの照射方向に特に制限が有る訳ではなく、車両Ａの後方方向ないし横方向としても良いことは、先に述べたとおりである。

本実施形態では、２周波ＣＷ方式（多周波ＣＷ方式）で動作するターゲット情報検出装置のみを用いながら、通信手段と速度検出手段を併用することで、２周波ＣＷ方式ないし多周波ＣＷ方式によってもターゲット情報検出装置とターゲットとの相対速度が「０」となる場合でも、各ターゲットのターゲット情報が取得できるようになる。また、ターゲット情報検出装置と同じ速度のターゲットが複数存在する場合でも、各ターゲットを識別しながら各ターゲット情報が取得できるようになる。

従って、広帯域のレーダ方式を用いた場合に比べ、ＲＦ信号及びＢＢ信号の帯域幅をより狭帯域にすることができる。これにより、回路の設計が容易になると共に、装置のコストダウンが可能になる。また、送信信号Ｇ３の広帯域化に伴うスペクトル効率の低下や干渉の問題も回避できるという効果がある。

さらに、ターゲット情報検出装置とターゲットとの相対速度が「０」又は概ね「０」と見なせる場合においても、ターゲット情報を取得できるため、相対速度が「０」にならないように車の速度（スロットル／ブレーキ）を自動制御する等の制御が不要になる。従って、他の車両と同じ速度で移動した状態を維持しながら、他車の検知ができるようになり安定した移動が可能になるという効果が得られる。

以上、実施形態（及び実施例）を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態（及び実施例）に限定されものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

この出願は、２０１５年１０月１６日に出願された日本出願特願２０１５−２０４１７４を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

２ ターゲット情報検出システム
３ 測定側ユニット
３Ａ 測定側速度検出装置
３Ｂ 測定側通信装置
３Ｃ ターゲット情報検出装置
４ ターゲット側ユニット
４Ａ ターゲット側速度検出装置
４Ｂ ターゲット側通信装置
１１ アンテナ
１２ サーキュレータ
１３ ミキサユニット
１３ａ ミキサ
１３ｂ バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）
１３ｃ アナログ−ディジタル（Ａ／Ｄ）変換器
１５ 発振器
１７ フーリエ変換ユニット
１８_１…１８_Ｎ フーリエ変換器
１９ 演算器
２０ 制御器

Claims (6)

1. 複数のターゲットに所定周波数の送信波を測定側移動体から照射し、その反射波に含まれるドップラー周波数から前記測定側移動体と前記ターゲットとの距離をターゲット情報として求めるターゲット情報検出システムであって、
   前記ドップラー周波数に基づき前記ターゲット情報を算出するターゲット情報検出装置と、
   前記測定側移動体の速度を移動体速度として検出する測定側速度検出装置と、
   前記ターゲット情報検出装置及び前記測定側速度検出装置と通信する測定側通信装置と、を少なくとも含んで、前記測定側移動体に搭載された測定側ユニットと、
   前記ターゲットの速度をターゲット速度として検出するターゲット側速度検出装置と、
   前記ターゲット側速度検出装置及び前記測定側通信装置と通信するターゲット側通信装置と、を少なくとも含んで、前記ターゲットに搭載されたターゲット側ユニットと、を備え、
   前記ターゲット情報検出装置が、前記ドップラー周波数から前記測定側移動体と前記ターゲットとの相対速度が予め設定されたモード切替速度以下であると判断した場合には、ターゲット情報検出モードをドップラーモードから通信モードに切り替えて、前記測定側通信装置を介して前記移動体速度を取得すると共に、当該測定側通信装置及び前記ターゲット側速度検出装置を介して前記ターゲット速度を取得して、前記移動体速度及び前記ターゲット速度を用いて前記ターゲット情報を算出する、
   ことを特徴とするターゲット情報検出システム。
2. 請求項１に記載のターゲット情報検出システムであって、
   前記ターゲット情報検出装置は、使用する周波数の個数Ｎが２以上（Ｎ≧２：Ｎは正の整数）の多周波ＣＷ方式により前記ターゲット情報を測定することを特徴とするターゲット情報検出システム。
3. 請求項２に記載のターゲット情報検出システムであって、
   前記ターゲットには、前記ターゲット側通信装置及び前記ターゲット側速度検出装置を具備した第１種ターゲットがｐ個（ｐは正の整数）含まれ、前記ターゲット側通信装置及び前記ターゲット側速度検出装置が非具備の第２種ターゲットをｑ個（ｑは正の整数）含む場合に、前記ターゲット情報検出装置が使用する周波数の個数ＮはＮ≧ｑ＋（ｐ＋１）／２を満たすことを特徴とするターゲット情報検出システム。
4. 複数のターゲットに所定周波数の送信波を測定側移動体から照射し、その反射波に含まれるドップラー周波数から前記測定側移動体と前記ターゲットとの距離をターゲット情報として求めるターゲット情報検出方法であって、
   ターゲット情報検出装置により前記ドップラー周波数に基づき前記ターゲット情報を算出し、
   測定側速度検出装置により前記測定側移動体の速度を移動体速度として算出し、
   測定側通信装置により前記ターゲット情報検出装置及び前記測定側速度検出装置と通信し、
   ターゲット側速度検出装置により前記ターゲットの速度をターゲット速度として検出し、
   ターゲット側通信装置により前記ターゲット側速度検出装置及び前記測定側通信装置と通信して、
   前記ドップラー周波数から前記測定側移動体と前記ターゲットとの相対速度が予め設定されたモード切替速度以下である場合には、ターゲット情報検出モードをドップラーモードから通信モードに切り替えて、前記測定側通信装置を介して前記移動体速度を取得すると共に、当該測定側通信装置及び前記ターゲット側速度検出装置を介して前記ターゲット速度を取得して、前記移動体速度及び前記ターゲット速度を用いて前記ターゲット情報を算出する、
   ことを特徴とするターゲット情報検出方法。
5. 請求項４に記載のターゲット情報検出方法であって、
   前記ターゲット情報検出装置は、使用する周波数の個数Ｎが２以上（Ｎ≧２：Ｎは正の整数）の多周波ＣＷ方式により前記ターゲット情報を測定することを特徴とするターゲット情報検出方法。
6. 請求項５に記載のターゲット情報検出方法であって、
   前記ターゲットには、前記ターゲット側通信装置及び前記ターゲット側速度検出装置を具備した第１種ターゲットがｐ個（ｐは正の整数）が含まれ、前記ターゲット側通信装置及び前記ターゲット側速度検出装置が非具備の第２種ターゲットをｑ個（ｑは正の整数）を含む場合に、前記ターゲット情報検出装置が使用する周波数の個数ＮはＮ≧ｑ＋（ｐ＋１）／２を満たすことを特徴とするターゲット情報検出方法。

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