JP2017522574A - レーダー測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
さらに、本発明は、この方法を実施するために構成された、特に自動車用のレーダーセンサに関するものである。
前記列が時間的に互いに重なり合っており、これら列の、それぞれの列内で前記傾斜波を数え上げる傾斜波インデックスが同じであるような前記傾斜波のうち、そのつどそれぞれの前記他の列の前記傾斜波は、当該列に割り当てられる、前記第1列の前記傾斜波に対するタイムオフセットを有し、
受信した信号を混合させてベースバンド信号を形成させ、
(b)前記ベースバンド信号から、前記列のそれぞれに対し、2次元フーリエ変換により、別々に2次元スペクトルを算出し、その際に第1次元で前記傾斜波ごとに変換を行い、第2次元で前記傾斜波インデックスを介して変換を行い、
(c)前記ベースバンド信号の少なくとも1つの2次元スペクトル内のピークの位置に基づいて、1つのレーダー目標物の相対速度に対し、所定の速度継続時間で周期性を持つ周期値を特定し、
(d)別々に算出した前記2次元スペクトル内の同じ前記位置でそれぞれ得られる複数のスペクトル値の間の位相関係を調べて、該位相関係が、前記相対速度の特定した複数の前記周期値に対し予想される位相関係と一致しているかどうかをチェックし、
(e)前記相対速度の特定した複数の前記周期値から、前記チェックの結果に基づいて、前記レーダー目標物の前記相対速度に対する判定値を選定する。
28 送信信号
30 傾斜波の第1列
32 第1列の傾斜波
34 傾斜波の第2列
36 第2列の傾斜波
50,52 2次元スペクトル
56 2次元パワースペクトル
a(v) 制御ベクトル
b1,b2 ベースバンド信号
j 傾斜波インデックス
p,k,l ピークの位置
T12 タイムオフセット
Tr2r タイムインターバル
v 相対速度
Claims (11)
- レーダー目標物(12)の相対速度(v)を特定するための方法において、
(a)FMCWレーダー測定を実施して、傾斜波状に周波数変調された送信信号(28)を送信し、該送信信号の変調パターンが、タイムインターバル(Tr2r)で互いにタイムオフセットされて連続している傾斜波(32)の第1列(30)と、同じタイムインターバル(Tr2r)で互いにタイムオフセットされて連続している傾斜波(36)の少なくとも1つの他の列(34)とを含み、
前記列(30;34)が時間的に互いに重なり合っており、これら列の、それぞれの列内で前記傾斜波を数え上げる傾斜波インデックス(j)が同じであるような前記傾斜波のうちそのつど、それぞれの前記他の列(34)の前記傾斜波は、当該列に割り当てられる、前記第1列の前記傾斜波に対するタイムオフセット(T12)を有し、
受信した信号を混合させてベースバンド信号(b1;b2)を形成させ、
(b)前記ベースバンド信号(b1;b2)から、前記列(30;34)のそれぞれに対し、2次元フーリエ変換により、別々に2次元スペクトル(50;52)を算出し、その際に第1次元で前記傾斜波ごとに変換を行い、第2次元で前記傾斜波インデックス(j)を介して変換を行い、
(c)前記ベースバンド信号(b1;b2)の少なくとも1つの2次元スペクトル(56)内のピークの位置(k,l)に基づいて、1つのレーダー目標物(12)の前記相対速度(v)に対し、所定の速度継続時間で周期性を持つ値を特定し、
(d)別々に算出した前記2次元スペクトル(50;52)内の同じ前記位置(k,l)でそれぞれ得られる複数のスペクトル値の間の位相関係を調べて、該位相関係が、前記相対速度(v)の特定した複数の前記周期値に対し予想される位相関係(a(v))と一致しているかどうかをチェックし、
(e)前記相対速度(v)の特定した複数の前記周期値から、前記チェックの結果に基づいて、前記レーダー目標物(12)の前記相対速度(v)に対する判定値を選定する、
方法。 - それぞれの列(30;34)内で互いに連続している前記傾斜波(32;36)が、同じ傾斜波勾配(F/T)を有し、且つ同じ傾斜波平均周波数の差を有し、
前記傾斜波平均周波数の前記差が、任意選択的には、ゼロに等しくなく、
それぞれの前記スペクトル(30;34)内で同じ前記傾斜波インデックス(j)を持つ前記傾斜波(32;36)が、同じ前記傾斜波勾配(F/T)と同じ前記傾斜波平均周波数を有している、請求項1に記載の方法。 - それぞれ1つの他の列に割り当てられている、前記他の列(34)の前記傾斜波(36)と前記第1列(30)の該当傾斜波(32)との間の前記タイムオフセット(T12)が、それぞれ1つの列(30;34)内の前記傾斜波の間の前記タイムインターバル(Tr2r)の2倍よりも小さい、請求項1または2に記載の方法。
- 前記列(30;34)の前記傾斜波(32,36)が同じ周波数ストローク(F)を有している、上記請求項のいずれか1つに記載の方法。
- 前記列(30;34)のそれぞれに対し別々に算出された前記2次元スペクトル(50;52)を併合させて、前記ベースバンド信号(b1;b2)の1つの2次元スペクトル(56)を形成させ、該2次元スペクトルを、前記相対速度(v)に対する値を特定する前記ステップ(c)で使用する、上記請求項のいずれか1つに記載の方法。
- 前記位相関係が予想される位相関係と一致しているかどうかをチェックする際、測定ベクトルamと、前記相対速度の値vに依存している制御ベクトルa(v)との複素スカラー積am ha(v)の絶対値の2乗を算出し、前記測定ベクトルamの成分が、前記ピークの前記位置(k,l)で前記列に対し別々に算出された前記スペクトル(50,52)の前記スペクトル値であり、ここでam Hはamに対するヘルメチックな随伴ベクトルであり、前記制御ベクトルa(v)は前記相対速度vを持つ前記レーダー目標物に対する理想的な測定の制御ベクトルであり、前記制御ベクトルa(v)の成分は、共通の正規化ファクタを除いて、そのつどそれぞれの前記列(34)に割り当てられた前記タイムオフセット(T12)に対し予想される、前記第1列(30)に対する前記位相差(Δφ12)であり、前記制御ベクトルa(v)の第1の成分は、前記共通の正規化ファクタを除いて、1に等しい、上記請求項のいずれか1つに記載の方法。
- 前記位相関係が予想される位相関係と一致しているかどうかをチェックする際、以下の式にしたがって一致のそのつどの度合いS(v)を特定し、
- 異なる相対速度を持つ2つのレーダー目標物が少なくとも1つの前記2次元スペクトル(56)内で同じ位置(k,l)を占めるような状況に対応する位置関係の障害が前記スペクトル値の間に生じた場合、前記位相関係と予想される位相関係との一致の度合いが予想される度合いに到達しないことで、障害があることを検知する、上記請求項のいずれか1つに記載の方法。
- 前記少なくとも1つの2次元スペクトル(56)の第1次元での前記ピークの位置(k)に基づいて、前記レーダー目標物(12)の距離(d)と相対速度(v)との間の線形関係を特定し、前記少なくとも1つの2次元スペクトル(56)の前記第2次元での前記ピークの位置(l)に基づいて、少なくとも、前記レーダー目標物(12)の前記相対速度(v)に対する値を特定し、該値は所定の速度継続時間で周期的である、上記請求項のいずれか1つに記載の方法。
- 請求項1から10までのいずれか一つに記載の方法が実現されている制御・評価装置(22)を備えたFMCWレーダーセンサ。
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