CN107027323A - 雷达测量方法 - Google Patents
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Abstract
用于确定雷达目标(12)的相对速度(v)的FMCW雷达传感器和方法，其中，借助发射信号实施FMCW雷达测量，所述发射信号的调制模式包括斜坡的在时间上彼此交叉的序列(30；34)；由所述基带信号(b1；b2)对于所述序列(30；34)中的每一个单独计算二维频谱(50；52)；由尖峰在所述基带(b1；b2)的至少一个二维频谱(56)中的位置(k，l)确定雷达目标(12)的相对速度(v)的值，所述相对速度的值以预先确定的速度周期为周期；在与对于所述相对速度(v)的所确定的周期性的值中的多个周期性的值预期的相位关系(a(v))的一致性方面检查分别在所述单独计算的二维频谱(50；52)的相同位置(k，l)处得到的频谱值之间的相位关系；并且据此由所述相对速度(v)的所确定的周期性的值选择所述雷达目标(12)的相对速度(v)的估计值。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于确定雷达目标的相对速度的方法。
本发明还涉及一种雷达传感器、尤其用于机动车的雷达传感器，所述雷达传感器构造用于实施所述方法。
背景技术
在机动车中，将FMCM雷达传感器用于检测交通周围环境、尤其用于定位其他车辆。定位结果可以用于不同的辅助功能，例如用于自动间距调节、自动碰撞警告或者也用于在严重碰撞危险时紧急制动过程的自动触发。
在FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave：调频连续波)雷达传感器中使用发射信号，所述发射信号的发射频率斜坡状地调制，其中，所述信号在斜坡的变化过程期间连续被发射。由接收信号通过与发射信号的混频产生基带信号，所述基带信号被采样并且被分析处理。
基带信号的频率相应于在给定时刻发射的信号与在同一时刻接收的信号之间的频率差。由于发射信号的频率调制，所述频率差取决于信号从雷达传感器到对象并且返回的传播时间并且因此取决于与对象的间距。然而，基于多普勒效应，频率差也包含通过对象的相对速度决定的部分。因此，单个斜坡上的频率差的测量仍不允许间距和相对速度的确定，而是仅仅提供所述参量之间的线性关系。所述关系在间距/速度图(d/v图)中作为直线示出。
已知FMCW雷达传感器，其中，借助相同的相对短的斜坡、所谓的“快速线性调频信号”工作，所述斜坡与其持续时间相比具有大的频率偏移并且因此如此倾斜，使得在基带信号中，频率移位的与间距有关的部分占主要，而采样通过斜坡序列引起的多普勒移位。为了在相对速度的所期望的测量区域内允许相对速度的单义(eindeutig)确定，因此需要短斜坡的足够高的重复率。特别地，在彼此相继的短斜坡之间的时间错位必须小于多普勒频率的一半的周期持续时间。
为了能够在尽可能低的硬件耗费和计算耗费的情况下实现准确的速度估计和间距估计，已提出，使用具有斜坡的时间间距的频率调制斜坡的相继多个序列，其中，通过斜坡序列实现多普勒移位的欠采样，从而所得到的关于相对速度的信息具有多义性。通过不同地选择序列的斜坡参数的方式，可以由不同的序列求取具有不同的多义性的相对速度值和在间距与速度之间的不同的线性关系。所述方法例如由DE 10 2012 212 888 A1已知，在所述方法中相继地发射短斜坡的两个序列，所述两个序列具有不同的斜坡重复时间。通过比较对于不同序列得到的信息来确定对象的相对速度值。
发明内容
本发明的任务是，说明一种用于确定雷达目标的相对速度的方法，所述方法允许相对速度的更准确估计。
根据本发明，所述任务通过用于确定雷达目标的相对速度的方法来解决，其中：
(a)实施FMCW雷达测量，其中，发射经斜坡状频率调制的发射信号，所述发射信号的调制模式包括以一时间间隔时间错位地彼此相继的斜坡的第一序列和以同一时间间隔时间错位地彼此相继的斜坡的至少一个另外的序列，
其中，这些序列在时间上彼此交叉，其中，在所述序列的具有计数相应序列中的斜坡的相同的斜坡索引的那些斜坡中，相应的另一序列的斜坡具有分配给所述序列的与所述第一序列的斜坡的时间错位，
其中，将所接收的信号向下混频成基带信号，
(b)由所述基带信号对于所述序列中的每一个通过二维傅里叶变换单独计算二维频谱，其中，在所述第一维度中逐斜坡地变换，并且在所述第二维度中通过所述斜坡索引变换，
(c)根据尖峰在所述基带信号的至少一个二维频谱中的位置来确定雷达目标的相对速度的值，所述相对速度的值以预先确定的速度周期为周期，
(d)在与对于所述相对速度的所确定的周期性的值中的多个周期性的值预期的相位关系的一致性方面检查分别在所述单独计算的二维频谱中的同一位置处得到的频谱值之间的相位关系，以及
(e)由所述相对速度的所确定的周期性的值根据所述检查的结果选择所述雷达目标的相对速度的估计值。
这些序列在时间上彼此交叉。也就是说，在序列的斜坡之间的间隙中布置相应的另一序列的斜坡。术语“彼此交叉”在此与术语“彼此啮合”或者“彼此交织”同义地使用。
通过斜坡序列实现多普勒移位频率的欠采样，从而所得到的关于相对速度的信息具有多义性。特别地，相对速度值以一速度间隔为周期，
其中，c是光速，f0是中心发射频率，Tr2r是序列内的斜坡之间的时间间隔。因此，由经采样的基带信号的二维频谱中的分配给雷达目标的尖峰的位置确定雷达目标的具有多义性的相对速度值。多义性可以被分辨，其方式是，检查对于相对速度的相应值预期的、序列的信号之间的相位关系如何好地与所测量的相位关系一致。所预期的相位关系分别取决于相对速度和所涉及的序列之间的时间错位。
这允许在速度测量范围内的相对速度的单义估计，所述速度范围例如可以是借助斜坡序列中的仅仅一个的测量的单义范围的多倍。尤其有利的是，能够实现序列的斜坡之间的、即斜坡中点之间的相对大的时间间隔，从而可以降低硬件耗费或者能够在相同硬件耗费的情况下实现更准确的定位。
在所述调制模式的周期——所述周期的长度相应于时间间隔Tr2r——内，斜坡优选以不均匀的间距布置，从而尽管有规律的时间间隔Tr2r但所述调制模式仍具有尽可能小的对称性。由于统一的时间间隔Tr2r，不同序列的斜坡之间的时间错位从周期到周期地重复。
优选地，在选择雷达目标的相对速度的估计值的步骤(e)中，在用于相对速度的测量范围中单义地确定相对速度的估计值，其中，测量范围的上方最大值vmax与一个序列内的斜坡中点的时间间隔Tr2r存在以下关系：
Tr2r＞c/(4f0vmax)
其中，c是光速，f0是中心发射频率。这相应于雷达目标的待探测的最大相对速度vmax的通过具有在彼此相继的斜坡之间的时间间隔Tr2r的斜坡的相应序列引起的欠采样。Tr2r优选至少为在所述关系的右侧上的所述参量的多倍。
优选地，在选择雷达目标的相对速度的估计值的步骤(e)中，在用于相对速度的测量范围中单义地确定相对速度的估计值，其中，测量范围的上方最大值vmax与相应的另一序列的相应时间错位T12存在以下关系：
T12＞c/(4f0vmax)
T12优选至少为在所述关系的右侧上的所述参量的多倍。通过选择斜坡序列之间的所述相对大的时间错位T12的方式，可以降低用于实施所述方法的硬件耗费，因为可以允许所测量的相位关系的最终多义性。因为在更大的测量范围内仍然可以确定相对速度的单义估计值。
本发明的有利的构型在从属权利要求中说明。
在相应序列内彼此相继的斜坡优选具有相同的斜坡斜率并且具有其斜坡中心频率的相同的差以及特别优选地具有相同的频率偏移，其中，所述斜坡中心频率的所述差可选地不等于零，其中，在所述相应序列中具有相同斜坡索引的斜坡具有相同的斜坡斜率和相同的斜坡中心频率以及特别优选地具有相同的频率偏移。如果除从斜坡到斜坡的可选地不等于零地选择的频率差以外所有序列的所有斜坡的频率变化过程相同，则能够特别准确地测量由雷达目标的相对速度得到的相位关系。
如果序列之间的时间错位和序列内的斜坡的时间间距位于相同的数量级中，则可以特别好地利用可供使用的测量时间。此外，可以因此尽可能小地保持对象加速度对各个序列的基带信号之间的相位关系的影响。此外，可以因此选择序列之间的时间错位的和序列内的斜坡的时间间距的有利的值，所述值是尽可能“不可通约的(inkommensurabel)”，即不是彼此的约多倍。由多义性的分辨然后得到用于相对速度的特别大的测量范围。与此相应地，调制模式包含斜坡之间的间歇。特别地，调制模式优选具有至少一个间歇，所述至少一个间歇以从间歇到间歇的时间间隔在序列的各两个彼此相继的斜坡之间有规律地重复，所述时间间隔与序列的斜坡之间的时间间隔相等。
优选地，在调制模式的主要时间段期间交替地布置相应序列的斜坡，即序列在时间上广泛重叠。优选地，分配给相应另一序列的、在所述另一序列的斜坡与所述第一序列的有关斜坡之间的时间错位小于相应序列内的斜坡之间的时间间隔的两倍，特别优选地小于所述时间间隔。后者等同于，在第一序列的两个彼此相继的斜坡之间始终发射斜坡的相应另一序列的相应斜坡。
优选地，将对于所述序列中的每一个单独计算的二维频谱合并成所述基带信号的二维频谱、尤其功率频谱，其在确定所述相对速度的值的步骤(c)中使用。所述合并例如是非相位相干的，优选频谱值的绝对量值的平方的非相位相干地相加成功率谱。由此，可以改善尖峰的探测。特别地，因此可以大部分地均衡单独计算的频谱的信噪比的、通过可供使用的测量时间在斜坡的多个序列以及间歇中的分布引起的降低。
优选地，在检查相位关系时使用根据以下公式的关系：
其将另一序列的所述相应频谱的频谱值的相位与所述第一序列的频谱的频谱值的相位之间的所预期的相位差与分配给所述另一序列的时间错位T12和所述相对速度v相关，其中，c是光速，并且f0是中心发射频率。替代用于第二序列的T12和通常可以写用于第i序列的T1i或者i>1。
优选地，在检查相位差时使用测量的根据以下公式的与相对速度v有关的控制矢量a(v)：
其中，I是序列的数量，i＝l,...,I计数序列，并且在矢量的第i分量中T1i(i>l)是分配给第i序列的相对于第一序列的时间错位。在该标记法中，控制矢量a(v)是列矢量，其分量分别描述第i序列相对于第一序列的部分测量的所预期的相位差，其中，所预期的相位差分别作为复数指数函数的相位来确定。矢量的分量的数量是I。共同的前因子是标准化因子并且为1，除以所使用的序列的数量I的平方根。在指数函数的指数中，只要没有另外说明，j表示虚部单位。
对控制矢量a(v)的了解允许建立雷达目标的相对速度v与在尖峰的位置处的所接收的复数频谱值之间的(在适合的条件下单义的)关系并且由所接收的信号的相位关系推导出雷达目标的相对速度v。然而因为在实际中所接收的信号或多或少有噪声，所以不能精确地计算而仅仅是估计速度，例如借助最大似然估计。
例如对于接收通道n而言，测量矢量例如定义为：
其中，i＝l,...,I，在矢量xi(n)的第i分量中表示接收通道n的斜坡的第i序列的经采样的基带信号的二维频谱的复数频谱值，其中，在N个接收通道的情况下n计数接收通道，其中，n＝l,...,N。
附图说明
以下借助附图进一步阐述实施例。
附图示出：
图1：FMCW雷达系统的框图；
图2：具有同类斜坡的两个序列的调制模式，所述两个序列以时间错位T12发射；
图3：具有目标雷达的以预先确定间隔为周期的相对速度值的速度/间距图；
图4：用于相对速度的参数的似然函数的示图；以及
图5：FMCW雷达传感器的分析处理装置的详细框图。
具体实施方式
在图1中作为简化的框图示出FMCW雷达传感器10，其例如在前面安装在机动车中并且用于测量与对象12、14的、例如与前方行驶车辆的间距d和相对速度v。雷达传感器10具有压控振荡器16，所述压控振荡器将经频率调制的发射信号通过混频器18提供到发射与接收装置20上，从所述发射与接收装置朝对象12、14的方向发射信号。在对象上反射的信号由发射与接收装置20接收并且在混频器18中与发射信号的部分混频。通过这种方式得到基带信号b，所述基带信号在电子分析处理与控制装置22中被进一步分析处理。控制与分析处理装置22包含控制部分24，所述控制部分控制振荡器16的功能。由振荡器提供的发射信号的频率在雷达测量内借助上升的或下降的斜坡序列调制。
图2示出在时间t上绘出的发射信号28的发射频率f。在测量中，借助发射天线发射具有相同斜坡参数的两个斜坡序列，所述两个斜坡序列彼此在时间上交叉。斜坡32的第一序列30在图2中以实线示出，而斜坡36的第二序列34以虚线示出。给出斜坡所属的序列的编号i和斜坡在序列内的相应的斜坡索引j。
第二序列34的斜坡36分别相对于第一序列30的具有相同斜坡索引j的斜坡32移位时间错位T12。在每一个序列30、34内，彼此相继的斜坡32或36彼此移位时间间距Tr2r。时间间距Tr2r因此对于两个序列而言相等。此外，间歇P分别存在于序列的两个彼此相继的斜坡之间。
在图2中示出的示例中，在一个序列30、34内的彼此相继的斜坡32或36的斜坡中心频率的差等于零。因此，所有斜坡具有相同的频率变化过程。斜坡中心频率在此相应于中心发射频率f0。
图5示意性示出相对速度的由控制与分析处理单元22实施的确定的详细框图。
分别对于斜坡的相应序列30、34得到的所接收的经采样的基带信号b1和b2分别经受二维傅里叶变换(2D-FFT)。第一维度相应于对于各个斜坡得到的基带信号的变换。第二维度相应于通过斜坡序列的变换、即通过斜坡索引j的变换。相应变换的参量、即窗(bin)(采样点或网格点)的相应数量优选对于第一维度而言对于所有频谱是统一的并且对于第二维度而言对于所有频谱是统一的。
由于雷达目标12的相对速度v和在相应于斜坡的各个序列的部分测量之间的时间错位T12，在两个部分测量之间出现相位差。相位差在公式(2)中说明。在此，得到两个部分测量之间的相位差作为在两个二维频谱50、52中在相同位置处出现的尖峰的复数振幅(频谱值)之间的相位差。然而，由于两个序列30、34的彼此相应的斜坡32、36之间的相对大的时间错位T12，两个部分测量之间的相位差的确定不允许直接推断出相对速度v。因为由于相位的周期性，对于单个相位差而言得到相对速度v的所属值的多义性。
所得到的二维频谱50或52输送给第一功能块54，所述第一功能块由复数频谱通过构成相应频谱值的绝对量值的二次方来分别计算功率谱，并且两个功率谱通过求和或者求平均逐点地合并成所积分的二维功率谱56。
在功率谱56中的相应于雷达目标12的尖峰的位置(以下说明为窗k,l)相应于尖峰在各个频谱50、52中的位置。由第一维度(相应于尖峰的位置的窗k)，根据FMCW公式k＝2/c(dF+f0vT)得到雷达目标的相对速度v与间距d之间的线性关系。在此，c是光速，f是斜坡偏移，T是单个斜坡32或36的斜坡持续时间，f0是中心发射频率。如果序列的彼此相继的斜坡的频率差等于零，则尖峰位置在第二维度l中仅仅包含关于雷达目标的相对速度v的信息。
图3示意性示出一示图，在该示图中关于间距d地绘出相对速度v。v与d之间的线性关系示为直线。在所示示例中，由于相对大的时间间距Tr2r，由多普勒频率的采样得到的关于雷达目标的相对速度的信息根据公式(1)具有根据预先确定间隔的多义性，因为由具有速度v的相对运动得到的多普勒频率通过相对大的时间间距Tr2r而没有被单义地采样。除根据频率窗k得到的v/d直线以外，通过虚线示出相对速度v的由频率窗l确定的周期性的值。示出与v/d直线的交点。它们相应于所探测的雷达目标12的相对速度和间距的可能的值对(v，d)。应当确定其速度v的实际目标在图3中通过叉X标记。
现在分辨所求取的速度v的多义性，如以下所阐述的那样。关于相对速度v的考虑的周期性的值的信息v*传送给第二功能块58，所述第二功能块还得到部分测量的复数的二维频谱50、52。
为了分析处理所测量的相位差，根据公式(3)根据相对速度v计算理想测量的控制矢量a(v)，在此对于两个频谱而言为：
相应地定义测量矢量am，其中，除所预期的取决于速度的复数值以外，将部分测量的所计算的二维频谱的尖峰位置处的复数振幅(频谱值)作为矢量的分量，如在公式(4)中所说明的那样；标准化以似然函数的以下定义实现。
基于测量矢量和控制矢量，经标准化的似然函数以相对速度频谱S(v)的形式定义为：
在此，表示测量矢量am的埃尔米特伴随矢量、即行矢量，在其中各个分量是矢量am的分量的复数共轭。
图4示意性以正弦状的实线示出关于相对速度v的相对速度频谱S(v)。似然函数的最大值相应于参数v的最可能的值。就其本身而言，相对速度频谱S(v)是多义的；在最大值1时的最大值分别相应于对于有关相对速度v得到的、理想的相位移位与根据测量矢量的所测量的相位移位之间的最优一致性。
然而，函数S(v)的分析处理仅仅在位置40处是必要的，所述位置相应于由根据在窗(k，l)中的尖峰的位置的分析处理所得到的、相对速度v的周期性的值。相应于在图3中标记的交点的速度值的所述位置40在图4中标记在函数S(v)的曲线变化过程上。在所示示例中，在相对速度v＝0m/s时得到最大一致性，在那里函数S(v)采用所预期的最大值1。这相应于相对速度v的实际值。
因此，由尖峰的位置得到的多义性可以通过来自相位关系的附加信息分辨。根据线性关系，确定属于相对速度v的所选择的估计值的间距d的估计值。
第二功能块58输出相对速度v的和间距d的所求取的估计值。
因此，相应于斜坡的不同序列的时间信号(基带信号)首先被分开处理。雷达目标12的探测然后在通过非相干积分获得的功率谱56中进行。基于所述探测和在尖峰位置处的复数振幅然后分辨速度v的多义性。
为了实施借助雷达传感器的多个接收通道的雷达测量，可以扩展所述方法。例如，发射与接收单元20的多个天线元件可以分配给相应的接收通道。根据通道，然后对于第n通道根据公式(4)得到测量矢量am(n)。
第二功能块58例如可以将尖峰的复数振幅输出到角估计器上。
根据在权利要求8中说明的以相对速度频谱S(v)的形式的似然函数然后检查，在相应通道中测量的相位关系与所述通道的对于相应相对速度v预期的相位关系一致到何种程度。优选地，对于所有通道一起实施频谱到功率谱56的非相干合并。
此外，也可以修改所述方法，其方式是，时间交叉地发射斜坡32的第一序列30和斜坡的至少两个另外的序列i＝2、i＝3。在此，斜坡的其他序列具有相对于第一序列的不同时间错位。例如，第三序列的斜坡与第一序列的相应斜坡之间的时间错位T13与时间错位T12不同。由此，可以更好地抑制多义性，从而能够实现更大的时间间距Tr2r。
在个别情形中可能发生，具有不同间距和不同速度的两个雷达目标在频谱56中占据相同的尖峰位置(k，l)。所测量的相位关系则不能分配给一个唯一雷达目标的一个唯一相对速度。分析处理装置22可以设置用于根据最大一致性的超过阈值的偏差、即根据相对速度频谱S(v)的最大值与预期最大值1的超过阈值的偏差来识别测量的所述干扰。在该情形中，第二功能块58例如可以输出干扰信号。但也可以根据以下来识别出尖峰在二维功率谱中的暂时出现的多次占据：即分析处理装置22在通过多个测量循环的所探测的对象的根据雷达目标12的估计值v和d实施的追踪时识别错误探测。
优选地，对于多个相继实施的雷达测量使用斜坡的不同调制参数，例如不同的中心频率、斜坡斜率、时间间距Tr2r和/或时间错位T12。由此，可以针对个别情形限制尖峰位置的偶然多次占据。
替代各个频谱到功率谱56的非相干合并地，也可以考虑将多个接收通道n借助数字射束成型(beam forming)合并成一个接收通道。在此，例如将N个接收通道的频谱或测量矢量相干地、即在考虑相位的情况下与相应的加权因子相加。与此相应，在对于S(v)的关系中则省略关于n的求和。
Claims (11)
1.一种用于确定雷达目标(12)的相对速度(v)的方法，其中：
(a)实施FMCW雷达测量，其中，发射经斜坡状频率调制的发射信号(28)，所述发射信号的调制模式包括以一时间间隔(Tr2r)时间错位地彼此相继的斜坡(32)的第一序列(30)和以同一时间间隔(Tr2r)时间错位地彼此相继的斜坡(36)的至少一个另外的序列(34)，
其中，这些序列(30；34)在时间上彼此交叉，其中，在所述序列的具有计数相应序列中的斜坡的相同的斜坡索引(j)的那些斜坡中，相应的另一序列(34)的斜坡分别具有分配给所述序列的与所述第一序列的斜坡的时间错位(T12)，
其中，将所接收的信号向下混频成基带信号(b1；b2)，
(b)由所述基带信号(b1；b2)对于所述序列(30；34)中的每一个通过二维傅里叶变换单独计算二维频谱(50；52)，其中，在所述第一维度中逐斜坡地变换，并且在所述第二维度中通过所述斜坡索引(j)变换，
(c)根据尖峰在所述基带信号(b1；b2)的至少一个二维频谱(56)中的位置(k，l)来确定雷达目标(12)的相对速度(v)的值，所述相对速度的值以预先确定的速度周期为周期，
(d)在与对于所述相对速度(v)的所确定的周期性的值中的多个周期性的值预期的相位关系(a(v))的一致性方面检查分别在所述单独计算的二维频谱(50；52)中的同一位置(k，l)处得到的频谱值之间的相位关系，以及
(e)由所述相对速度(v)的所确定的周期性的值根据所述检查的结果选择所述雷达目标(12)的相对速度(v)的估计值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在相应序列(30；34)内，彼此相继的斜坡(32；36)具有相同的斜坡斜率(F/T)并且具有其斜坡中心频率的相同的差，
其中，所述斜坡中心频率的所述差可选地不等于零，并且
其中，在所述相应序列(30；34)中具有相同斜坡索引(j)的斜坡(32；36)具有相同的斜坡斜率(F/T)和相同的斜坡中心频率。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，分配给相应另一序列的、在所述另一序列(34)的斜坡(36)与所述第一序列(30)的有关斜坡(32)之间的时间错位(T12)小于相应序列(30；34)内的斜坡之间的时间间隔(Tr2r)的两倍。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述序列(30；34)的斜坡(32；36)具有相同的频率偏移(F)。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，将对于所述序列(30；34)中的每一个单独计算的二维频谱(50；52)合并成所述基带信号(b1；b2)的二维频谱(56)，所述基带信号在确定所述相对速度(v)的值的步骤(c)中使用。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在检查所述相位关系时使用根据以下公式的关系：
其将另一序列(34)的所述相应频谱(52)的频谱值的相位与所述第一序列(30)的频谱(50)的频谱值的相位之间的所预期的相位差与分配给所述另一序列(34)的时间错位T12和所述相对速度v相关，其中，c是光速，并且f0是中心发射频率。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在与所预期的相位关系的一致性方面检查所述相位关系时借助与所述相对速度的值v有关的控制矢量a(v)来计算测量矢量am的复数标量积的绝对值的二次方，其中，所述测量矢量am的分量是在所述尖峰的位置(k，l)处对于所述序列单独计算的频谱(50；52)的频谱值，其中，是am的埃尔米特伴随矢量，其中，所述控制矢量a(v)是对于具有相对速度v的雷达目标的理想测量的控制矢量，其中，所述控制矢量a(v)的除一个共同的标准化因子以外的分量分别是对于分配给所述相应序列(34)的时间错位(T12)预期的与所述第一序列(30)的相位差其中，所述控制矢量a(v)的除一个共同的标准化因子以外的第一分量等于1。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在与所预期的相位关系的一致性方面检查所述相位关系时根据以下关系确定一致性S(v)的相应程度：
其中，N是所使用的接收通道n＝l,..,N的数量，am(n)是测量矢量，其分量是在所述尖峰的位置(k，l)处对于所述各个序列(30；34)的基带信号(b1；b2)并且对于所述各个接收通道n分别单独计算的频谱(50；52)的频谱值，是am(n)的埃尔米特伴随矢量，而a(v)是对于具有相对速度v的雷达目标的理想测量的控制矢量。
9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述频谱值之间的相位关系的干扰——所述干扰相应于在其中具有不同相对速度的两个雷达目标在所述至少一个二维频谱(56)中占据相同位置(k，l)的状况——的情形中，根据以下识别所述干扰的存在：即没有达到所述相位关系与所预期的相位关系的一致性的所预期程度。
10.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所述尖峰在所述至少一个二维频谱(56)的第一维中的位置(k)确定所述雷达目标(12)的间距(d)与相对速度(v)之间的线性关系并且根据所述尖峰在所述至少一个二维频谱(56)的第二维中的位置(l)至少确定所述雷达目标(12)的相对速度(v)的值，所述相对速度的值以预先确定的速度周期为周期。
11.一种FMCW雷达传感器，其具有控制与分析处理装置(22)，在所述FMCW雷达传感器中实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
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