CN108333581A - 多重欠采样的线性调频序列雷达 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于借助雷达确定对象的距离(d)和相对速度(v)的方法，所述雷达发送斜坡形频率调制的发送信号，所述发送信号的调制模式具有多个相同的斜坡斜率的斜坡的序列，所述序列交替地彼此跟随，其中，所述序列彼此具有频率偏移(Δf2‑Δf1)和时间偏移(Δt2‑Δt1)；以及雷达传感器。对于各个斜坡欠采样所述基带信号(b)并且进行2D傅里叶变换。根据替代的d‑v关系并且根据关于v的周期性多义的信息确定对于对象的距离d和相对速度v的假设。求取所述频谱的谱值的相位关系与对于假设(d,v)期望的相应的在所述序列的谱值a(d,v)之间的相位关系的一致性程度Ξ(d,v)，并且通过选择具有最大一致性的假设确定对象的距离d和相对速度v的明确的估计值。

Description

多重欠采样的线性调频序列雷达
技术领域
本发明涉及一种用于借助雷达确定对象的距离和相对速度的方法，所述雷达发送斜坡形频率调制的发送信号，所述发送信号的调制模式具有相同的斜坡斜率的第一斜坡的第一序列和相同的斜坡斜率的第二斜坡的第二序列，其中，第一斜坡和第二斜坡交替地彼此跟随，所述序列彼此具有频率偏移和时间偏移，将所述发送信号与接收的信号混频为基带信号，并且将斜坡的基带信号变换到频谱，其中，通过第一维中对于斜坡的变换以及第二维中对于序列的变换计算二维频谱。
本发明还涉及一种雷达传感器，尤其用于构造用于执行所述方法的机动车。
背景技术
这种类型的雷达传感器使用在与驾驶员辅助系统——例如距离调节系统或碰撞警告系统——有关的机动车中，并且用于检测车辆的交通周围环境。尤其地，所述雷达传感器用于测量在前面行驶的车辆的距离和相对速度。
WO 2015/197222 A1描述一种开头提及的类型的雷达传感器，在所述雷达传感器的情况下，发送信号的调制模式包括具有相同的斜率和相同的升程的频率斜坡的时间上彼此交错的序列。由所获得的基带信号分开地对序列中的每个计算二维频谱。由频谱中的峰值位置确定雷达目标的相对速度的值，所述值以预先确定的速度周期呈现周期性。在与期望的相位关系的一致性方面检查谱值——所述谱值分别在分开计算的二维频谱中的相同位置处获得——之间的相位关系，所述期望的相位关系期望用于相对速度的周期性的值中的多个。根据在一致性方面的检查从周期性的值中选择雷达对象的相对速度的估计值。
WO 2014/075838 A1描述一种快速线性调频FMCW雷达，在所述雷达的情况下调制模式包括至少两个斜坡，所述斜坡仅以固定的频率偏移不同并且以确定的时间上的间距彼此跟随，并且在所述间距的情况下根据对于所述两个斜坡的中间频率信号的相位差计算对于对象距离单义的近似值。
发明内容
本发明的任务在于，说明一种用于借助雷达确定对象的距离和相对速度的方法，所述方法允许单义地并且以高精度测量距离和相对速度。
根据本发明通过以下方式解决所述任务：
-对于各个斜坡对基带信号进行欠采样，并且然后进行变换，
-根据距离与相对速度之间的替代关系——在所述关系中，一个关系相应于所述频谱的谱值的第一位置的第一维，并且至少一个另外的关系相应于如下位置的第一维：所述位置在所述欠采样的采样频率的一半以上且所述位置与所述第一位置根据欠采样对应——并且根据——关于根据所述频谱的谱值的位置的第二维的——所述相对速度的周期性多义的(mehrdeutig)信息来确定对于对象的距离和相对速度的假设(Hypothese)，
-求取频谱的谱值之间的相位关系与序列的谱值之间的对于假设期望的相应的相位关系的一致性程度，
-通过选择具有最大一致性的假设确定对象的距离和相对速度的单义的估计值。
因此，求取一方面在各个频谱的谱值之间的相位关系与另一方面在各个序列的谱值之间的对于假设期望的相应的相位关系的一致性程度。对于谱值——所述谱值分别在对于序列分开计算的二维频谱中的相同位置处获得——之间的相位关系尤其求取与对于假设期望的相位关系的一致性程度。根据所求取的一致性程度从假设中选择一个。
各个斜坡也表示为频率线性调频(Frequenz-Chirps)。通过对于各个斜坡的基带信号的欠采样允许混叠效应，所述混叠效应能够实现检测如下基带信号：所述基带信号的频率处于频谱的频率范围以外。尤其可以通过频谱中的频率移动和/或频率镜像检测在所获得的频谱中的遥远的对象，即使所述对象的基带信号以各个斜坡的采样为基准处于频谱的频率范围以外。因此能够实现，在频谱中检测如下对象：所述对象的基带信号——以各个斜坡的采样为基准——基于对象的距离处于各个频谱的频率范围以上。由此可以增大最大作用距离，在所述作用距离中雷达传感器还可以检测到目标。替代地或附加地，可以降低对分析处理装置的存储器和计算功率的要求，因为可以通过允许欠采样降低采样频率。
基带信号的相位对对象距离d的微小变化相对敏感地反应，所述变化由对象在从一个频率斜坡至下一个频率斜坡的短的时间区间期间的相对运动引起。因为相位变化是相对速度v的周期性函数，如果所述相对速度是如此小，使得相位变化小于半个周期(即小于PI)，则可以仅单义地直接地通过由斜坡的序列的变换确定相对速度。因为根据本发明将关于相对速度的周期性多义的信息用于确定对于对象的距离和相对速度的假设，这在以下情况下是足够的：当由二维频谱所涉及的谱值的位置可以确定关于相对速度的周期性多义的信息时。因此，可以相对大地选择序列的斜坡之间的时间区间和斜坡的持续时间，使得可以进一步降低对计算功率和存储器的要求。关于相对速度的周期性多义的信息可以通过d与v之间的在相对速度方面周期性多义的关系给定，所述关系区别于最初提及的替代关系。如果序列的彼此跟随的斜坡的频率差等于零，则第二维中的峰值位置(谱值的位置)仅包含关于对象的相对速度的信息。关于相对速度的周期性多义的信息是相对速度的周期性多义的值。
因此，不仅在斜坡的系列(Folge)上允许基带信号的相位变化的欠采样，而且进行各个斜坡的基带信号的欠采样。因此，不仅获得关于相对速度的周期性多义的信息，而且由各个斜坡获得d与v之间的多个替代关系，所述替代关系例如可以相应于d-v图中的直线。
如此低地选择各个斜坡的欠采样的采样频率fs，使得对于待确定的距离d的测量范围的上最大值dmax超过通过以采样频率fs采样相应的斜坡的单义可解的距离范围。尤其如此低地选择fs，使得对于待确定的距离的测量范围的上最大值dmax与采样频率fs存在以下关系：dmax>cfs/(4F/T)，其中，c是光速并且F/T是斜坡斜率，也就是说，单位时间的频率变化。
相同序列的彼此跟随的斜坡以斜坡中央为基准在时间上以时间区间Tr2r偏移，如此大地选择所述时间区间，使得对于待确定的相对速度的测量范围的绝对值的上最大值vmax超过通过斜坡的序列单义可解的速度范围。尤其如此大地选择Tr2r，使得所提及的对于待确定的相对速度的测量范围的上最大值vmax与在序列内的斜坡中点的时间间距Tr2r存在以下关系：Tr2r>c/(4f0vmax)，其中，f0是平均发送频率。
为了能够解决相对速度和距离中的产生的、多样的多义性，确定对于对象的距离和相对速度的假设，求取序列的谱值之间的对于假设期望的相位关系与实际获得的(也就是说，测量的)频谱的相位关系的一致性程度，并且选择具有最大一致性的假设。将距离和相对速度的具有最大一致性的假设的值确定为对象的距离和相对速度的单义的估计值。
本发明其他有利的构型和扩展方案在从属权利要求中说明。
为了距离与相对速度之间的各个替代关系，可以在确定假设的情况下例如通过相应关系与关于相对速度的周期性多义的信息的结合确定对于距离和相对速度的多个离散的假设，所述假设满足所涉及的关系。以这种方法可以有效地求取在考虑之列的假设。
在所述方法的一种有利的构型中，在相应的序列内，斜坡中央频率逐斜坡地(vonRampe zu Rampe)以相同的频率差变化，其中，序列逐斜坡地在相应的序列内具有相同的频率差。斜坡中央频率的变化提高对于确定对象的距离可使用的信号的带宽。这能够实现更好地分离静止的对象的基带信号，可以基于精确相同的相对速度仅根据相应的距离分离所述对象。
在所述方法的一种有利的构型中，调制模式(Modulationsmuster)还具有相同的斜坡斜率的另外的斜坡的至少一个另外的序列，其中，至少一个另外的序列的第一、第二和另外的斜坡交替地彼此跟随，其中，第一序列和至少一个另外的序列以斜坡中央为基准彼此具有时间偏移。优选地，第一和第二序列和至少一个另外的序列以斜坡中央为基准成对地彼此具有的频率偏移，所述频率偏移与相应的其他序列对(Paar)之间的频率偏移不同。例如，调制模式可能具有相同的斜坡斜率的第三斜坡的第三序列，其中，第一、第二和第三斜坡交替地彼此跟随，其中，第一序列和第三序列以斜坡中央为基准彼此具有频率偏移，所述斜率偏移不同于第一序列与第二序列之间的频率偏移并且不同于第二序列与第三序列之间的频率偏移，其中，第一序列和第三序列以斜坡中央为基准彼此具有时间偏移。通过分别不同的频率偏移改善所获得的基带信号的信息内容。
此外，通过具有控制和分析处理装置的雷达传感器解决所述任务，在所述装置中实现以上描述的方法。
附图说明
以下根据附图更详细地描述实施例。附图示出：
图1：FMCW雷达传感器的方框图；
图2：发送信号的调制模式，所述发送信号具有时间偏移的斜坡的两个序列，具有序列之间的频率偏移；
图3：雷达传感器的详细的方框图；
图4：发送信号的调制模式，所述发送信号的调制模式对于两个发送器包括时间偏移的斜坡的各三个序列。
具体实施方式
在图1中，FMCW雷达传感器10显示为简化的方框图，所述雷达传感器例如在前面安装在机动车中并且用于测量对象12、14的(例如在前面行驶的车辆的)距离d和相对速度v。雷达传感器10具有受电压控制的振荡器16，所述振荡器通过混频器18向发送和接收装置20提供频率调制的发送信号，由所述发送和接收装置朝向对象12、14发送信号。在所述对象处反射的信号由发送和接收装置20接收，并且在混频器18中与发送信号的一部分混频。以这种方式获得在电子的分析处理和控制装置22中进一步分析处理的基带信号b。
控制和分析处理装置22包含控制模块24，所述控制模块控制振荡器16的功能。周期性地以上升的和/或下降的频率斜坡的多个序列的形式调制由振荡器16提供的发送信号的频率，其中，所述序列时间上彼此交错。
因此，在图2的示意图中，第一序列的粗线显示的斜坡26、28、30和第二序列的细线显示的斜坡32、34、36交替地彼此跟随。所述序列尤其在时间上在很大程度上重叠。相应序列的彼此跟随的斜坡以连续的角标(index)j计数。两个序列的频率斜坡分别具有相同的频率偏差F，相同的持续时间T和相同的斜坡斜率F/T。由此，可以特别精确地测量由雷达目标的相对速度引起的相位关系。相同序列的彼此跟随的斜坡逐斜坡地相差频率差Fr2r，并且以斜坡中央为基准在时间上以时间区间Tr2r偏移。所述序列具有在相应的序列内一致的频率差Fr2r。对于序列来说，时间区间Tr2r也分别相同。
第一序列的第一斜坡以固定的参考时刻t0＝0为基准具有时间偏移Δt1。第二序列的第一斜坡相对于第一序列的第一斜坡具有时间偏移Δt2-Δt1。第一序列的第一斜坡以固定的参考频率为基准具有频率偏移Δf1。第二序列的第一斜坡相对于第一序列的第一斜坡具有频率偏移Δf2-Δf1。时间偏移和频率偏移在此并且以下始终以斜坡中央为基准。
优选地，两个相应的序列之间的时间偏移的数值Δt2-Δt1不等于相应的序列的彼此跟随的斜坡的斜坡中央之间的时间区间Tr2r的一半。这能够有助于提高测量的信息内容。
优选地，序列之间的时间偏移Δt2-Δt1的数值小于在相应序列的彼此跟随的斜坡的斜坡中央之间的时间区间Tr2r的两倍。通过序列的紧挨的交错可以将对象加速度对各个序列的基带信号之间的相位关系的影响尽可能小地保持。特别优选地，在第一序列的两个彼此跟随的斜坡之间始终发送相应的第二或者另外的斜坡序列的相应的斜坡。
调制模式的长度Tr2r的调制块(Modulationsblock)从每个序列包括单个斜坡。所述调制模式相应于重复的调制块的顺序，其中，相应的斜坡的斜坡中央频率逐模块地以相同的频率差Fr2r变化。
在调制块内，斜坡优选地以不均匀的时间间距布置，使得尽管时间区间Tr2r是有规律的，但是调制模式尽可能小地具有对称性。相应地，调制模式包括各个斜坡之间的暂停。长度Tr2r的每个调制块尤其包括至少一个暂停。此外，因此，对于序列之间的时间偏移和序列内的斜坡的时间区间可以选择有利的值，所述值尽可能地是“不可通约的”，即彼此不是大约若干倍的。基于统一的时间区间Tr2r，不同序列的斜坡之间的时间偏移逐调制块地重复。
如在图3中示出，针对序列的各个斜坡接收的基带信号b在A/D转换器模块38中分别进行A/D转换。为此，在多个均匀地分布在斜坡的持续时间上的时刻采样基带信号(作为时间的函数的实数幅度)。在所述A/D转换的情况下，通过采样频率fs的相应选择实现欠采样，以下进一步阐述所述欠采样。所述采样时刻以角标k计数。
在第一变换模块40中，对每个单个的经欠采样的斜坡(具有角标j)的基带信号b进行一维的离散傅里叶变换(FFT)，所述变换提供对于所述斜坡的一维频谱、即复数幅度sj作为频率变量fk的函数(相应于Bin k)。总之，因此，对于每个序列获得一定数目的不同频谱。如果现在保留确定的频率值fk，所属的幅度sj(fk)可以理解为斜坡角标j的函数，所述角标用作离散的时间变量，并且可以对于所述函数在第二变换模块42中对于每个fk根据斜坡角标j重新实施离散傅里叶变换(FFT)。所述结果是如下函数：所述函数将(对于固定的fk的)幅度表述为另一频率变量fj的函数(相应于Bin j)。总之，可以将在二维的频率空间中的复数幅度描述为频率变量fk和fj的函数(或Bins k,j)，因此总过程表示为二维的傅里叶变换(2D-FFT)。第一维相应于针对各个斜坡获得的基带信号的变换。第二维相应于关于斜坡的序列——也就是说关于斜坡角标j的变换。可以依次实施(如描述的那样)或者共同执行两个维中的变换。对于序列中的每个计算二维频谱。探测对象相应于相应的频谱中的峰值。
为了进一步评估二维频谱，确定对于探测对象的相对速度v和距离d的假设。例如根据二维频谱中的至少一个的功率峰值(并且尤其根据功率频谱中的如下峰值：所述峰值例如通过绝对值的平方的求和由至少一个或由所述二维频谱计算)确定频谱的谱值的位置。为此，例如动用二维的功率频谱，其方式是：通过聚合模块43由序列的复数的二维频谱分别通过形成相应的谱值的绝对值的平方来计算功率频谱，并且将序列的功率频谱通过逐点的求和或取平均值来聚合(zusammenführen)。
检测对象12引起功率频谱中的峰值(局部的或相对的最高值)。分析处理峰值的频谱位置。在第一分析处理模块44中，由第一维——相应于峰值的位置的Bin k——根据FMCW等式k＝2/c(dF+f0vT)获得雷达对象的相对速度v与距离d之间的线性关系。在此，c是光速，F是斜坡偏差，T是各个斜坡的斜坡持续时间并且f0是平均的发送频率。
然而，基于以采样频率fs的欠采样(以低于奈奎斯特采样率(Sub-Nyquist-Abtastrate)的采样)，在基带信号频率f观察的情况下，峰值可以不仅相应于在距离d的情况下的和具有相对速度v的对象。更确切地说，同样可以涉及更高频率的经镜像的或经移动的信号(相应于更大的距离d)。
基于欠采样，对具有fs/2至fs之间的频率的信号进行镜像(spiegeln)，使得适用：f观察＝fs-f真。同时，二维频谱中的复数幅度的所获得的相位是反的，也就是说，所述幅度在复数上与信号的真实幅度共轭。因此，基带信号的fs/2以下的第一频率范围在频谱中与fs/2以上并且fs以下的第二频率范围的镜像重叠。相应地在具有3fs/2至2fs之间的频率的信号的情况下发生镜像。
具有fs至3fs/2之间或者2fs至5fs/2之间的频率的信号通过欠采样以fs或2fs移动，并且直接与具有0至fs/2之间的频率的信号重叠。
视A/D转换器的抗混叠滤波器的设计或存在而定也可以允许更高的频率范围——将所述频率范围以相应的方式镜像或移动——或者更低的频率范围，然而至少一个这种频率范围在fs/2以上。
因此，相应于频谱的第一维中的基于欠采样而允许的多义性，在分析处理模块44中对于所求取的v与d之间的关系确定v与d之间的至少一个另外的替代关系。所述另外的替代关系对于v的相同范围包括比第一关系更大的距离，然而，所述距离仍处于对于最大的dmax的待求取的距离的期望的测量范围内。所述替代关系例如相应于如下谱值：所述谱值相应于与应于峰值的位置的Bin k中的谱值对应的谱值且在假设的Bin 2kmax-k中在频谱以外，其中，kmax是在第一维中的频谱的频率或Bins的数量。
由频谱的第二维中的峰值的位置——相应于峰值的位置的Bin j——根据用于相应的序列的斜坡中央频率的顺序的FMCW等式在第二分析处理模块46中确定关于相对速度v的周期性多义的信息。基于相对大的时间间距Tr2r，由多普勒频率的采样获得的关于对象的相对速度的信息在对于待求取的速度的所希望的测量范围内直至最大的vmax的绝对值具有多义性，因为在更大的相对速度v的情况下通过相对大的时间间距Tr2r对最终的多普勒频率进行欠采样。因此，通过斜坡的序列实现多普勒频率的欠采样。所获得的关于相对速度v的信息——对于相应的d——以速度区间
Δv＝c/2f0Tr2r
是周期性的，其中，c是光速并且f0是平均发送频率。所述信息例如相应于d与v之间的线性关系以及所述线性关系以间距Δv的重复，其中，然而，所述关系通过d-v直线的其他斜率区别于以上提及的替代关系。
相对速度v与距离d之间的替代关系在结合模块48中分别与关于相对速度v的周期性多义的信息结合，其中，对于替代关系的每个得出一系列(d,v)对作为对于d和v的假设。因此，在产生假设的情况下，将第一多义信息与第二多义信息结合，其中，所述第一多义信息来自频谱的所获得的谱值的并且来自为此在采样频率的一半以上的频率的情况下根据采样对应的、假设的谱值，所述第二多义信息来自对于序列的斜坡的频谱的所获得的谱值之间的相位差。第一信息源于变换的第一维，第二信息源于变换的第二维。
为了解决所产生的对于(d,v)的假设的多重的多义性，求取序列的谱值之间的对于假设期望的相位关系与所获得的频谱的相位关系的一致性程度。然后通过选择具有最大的一致性程度的假设确定对象的距离和速度的单义的(eindeutig)估计值。
为此，对于每个对于距离d和相对速度v的假设在计算模块50中计算测量的控制向量a(d,v)。所述控制向量可以计算为：
其中，d作为距离并且v作为假设的相对速度并且I作为序列的数量，其中，在向量的分量中以固定的时刻t0为基准的时间偏移Δti和以平均发送频率f0为基准的频率偏移Δfi针对相应的序列i＝1,…,I。向量的分量的数量是I。共同的前置因子(Vorfaktor)是标准化因子并且是1，除以所使用的序列的数量I的平方根。只要没有另外说明，在指数函数的角标中j表示虚数单元。控制向量确定信号的复数幅度之间的相位关系，所述信号针对I个序列被接收。因此，确定所期望的相位关系。可以如此选择基准值f0和t0，使得Δt1和Δf1等于零；向量的分量在复数指数函数的相位中直接说明所涉及的序列与第一序列之间期望的相位关系。所期望的相位关系根据不等于零的频率偏移Δfi-Δf1取决于距离d。
测量向量am例如对于接收通道n定义为
其中，n计数接收通道，其中，在向量xi(n)的第i个分量中表示接收通道n的斜坡的第i个序列的经采样的基带信号的二维频谱的复数谱值。
对于每个假设(d,v)，基于欠采样考虑相位的可能的反向。可以分别在测量向量am(n)或在控制向量a(d,v)中通过所涉及的相位的符号的反向来实现，也就是说，通过其共轭复数替代向量的分量。
出于在考虑可能的相位反向的情况下的修正的测量向量和控制向量，在评估模块52中对于所涉及的假设分析处理距离-相对速度-频谱Ξ(d,v)，所述距离-相对速度-频谱定义为
其中，am H表示对于测量向量am的封闭伴随向量(hermetisch adjungierterVektor)，即如下行向量：在所述行向量的情况下，各个分量与向量am的分量在复数上共轭。在控制向量a的长度上相应于序列的数量I分别实施向量乘积。在接收通道N上实施求和。
选择一个假设作为对于d和v的单义的估计，对于所述假设，Ξ(d,v)假定最大值。因此，在对于相对速度的测量范围中尤其单义地确定相对速度v的估计值，其中，测量范围的上最大值vmax与在序列内的斜坡中点的时间区间Tr2r存在以下关系：
Tr2r>c/(4f0vmax)
其中，c是光速并且f0是平均发送频率。优选地，Tr2r至少是在所述关系的右侧上的所提及变量的若干倍。
所描述的方法可以扩展用于借助雷达传感器的多个传输通道实施雷达测量。为此，对于多个时间偏移地依次发送的发送器中的每个发送器定义相应的控制向量。
对于多个发送器，相应地通过传输通道n实施Ξ(d,v)中的求和，即由发送器和接收器的数量构成的乘积，其中，定义用于相应的发送器a(d,v)并且am(n)是传输通道n的测量向量。
在图4中示意性地显示用于具有斜坡的各三个序列的两个发送器的调制模式。第一发送器的斜坡以实线显示，第二发送器的斜坡以虚线显示。不同的线宽表示不同的序列。相应序列的斜坡交替地依次轮流地彼此跟随。

Claims (8)

1.一种用于借助雷达确定对象的距离(d)和相对速度(v)的方法，在所述方法中，发送斜坡形频率调制的发送信号，所述发送信号的调制模式具有相同的斜坡斜率的第一斜坡(26，28，30)的第一序列以及相同的斜坡斜率的第二斜坡(32，34，36)的第二序列，其中，所述第一斜坡和所述第二斜坡交替地彼此跟随，这些序列彼此具有频率偏移(Δf2-Δf1)和时间偏移(Δt2-Δt1)；将所述发送信号与接收的信号混频为基带信号(b)并且将所述斜坡的基带信号变换至频谱，其中，通过在第一维中对于所述斜坡的变换和在第二维中对于所述序列的变换计算二维频谱，其特征在于：
对于各个斜坡对所述基带信号(b)进行欠采样，然后对所述基带信号(b)进行变换，
根据距离(d)与相对速度(v)之间的一些替代关系并且根据根据所述频谱的谱值(am)的位置的第二维关于所述相对速度(v)的周期性多义的信息确定对于对象的距离(d)和相对速度(v)的假设，在所述替代关系中，一个关系相应于所述频谱的谱值(am)的第一位置的第一维，并且至少一个另外的关系相应于如下位置的第一维：所述位置在所述欠采样的采样频率(fs)的一半以上且所述位置与所述第一位置根据欠采样对应，
求取所述频谱的谱值之间的相位关系与所述序列的谱值(a(d,v))之间的对于假设(d,v)期望的相应的相位关系的一致性程度Ξ(d,v)，
通过选择具有最大一致性的假设(d,v)确定所述对象的距离(d)和相对速度(v)的单义的估计值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在欠采样所述基带信号的情况下允许混叠效应，所述混叠效应能够实现检测如下基带信号：所述基带信号的频率以所述各个斜坡为基准处于所述频谱的频率范围以外。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对于距离(d)与相对速度(v)之间的各个替代关系，通过使相应的关系与关于所述相对速度(v)的周期性多义的信息结合来确定对于距离(d)和相对速度(v)的多个离散的假设，所述假设符合所涉及的关系。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在相应的序列内，所述斜坡中央频率逐斜坡地以相同的频率差(Fr2r)变化，其中，所述序列在所述相应的序列内逐斜坡地具有相同的频率差(Fr2r)。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在确定对于对象的距离(d)和速度(v)的假设时，根据所述二维频谱中的至少一个的功率峰值确定所述频谱的谱值的位置。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述调制模式还具有相同的斜坡斜率的另外的斜坡(54，56，58)的至少一个另外的序列，其中，所述至少一个另外的序列的第一斜坡、第二斜坡和另外的斜坡(54，56，58)交替地彼此跟随，其中，所述第一序列和所述至少一个另外的序列以所述斜坡中央为基准彼此具有时间偏移(Δt3)。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一序列和所述第二序列以及所述至少一个另外的序列以所述斜坡中央为基准成对地彼此具有如下频率偏移(Δf2，Δf3，Δf3-Δf2)：所述频率偏移与相应的其他序列对之间的频率偏移(Δf3，Δf3-Δf2；Δf2，Δf3-Δf2；Δf2，Δf3)不同。
8.一种雷达传感器，其具有控制和分析处理装置，在所述控制和分析处理装置中，实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
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