JP6333805B2 - レーダ信号による対象物の距離および視線方向速度を決定するための方法および装置 - Google Patents

Description

本発明は、測定位置に対する対象物の距離および視線方向速度（Radialgeschwindigkeit）を決定するための方法であって、測定位置からレーダ信号が送信され、かつ、対象物における反射後に再び受信され、送信されたレーダ信号は、測定サイクル内で多数のセグメントに分割されており、これらのセグメントでは、レーダ信号の周波数は、初期値から最終値へ変化され、かつ、反射され受信された信号は、各々のセグメントにわたって、周波数ピークを検出するために第1の評価を受け、追加的に、測定サイクルのすべてのセグメントの周波数ピークの信号の、後続の第２の評価は、視線方向速度の尺度としてドップラ周波数成分を決定すべく、実行される方法に関する。

更に、本発明は、測定位置に対する対象物の距離および視線方向速度を決定するための装置であって、レーダ送信機を具備し、対象物から反射された、レーダ送信機のレーダ信号のための、測定位置に設けられた受信機を具備し、レーダ信号は、測定サイクル内で多数のセグメントに分割されており、これらのセグメントでは、レーダ信号の周波数は、初期値から最終値まで変化され、受信された信号のセグメント内で周波数ピークを検出するための、受信機に接続された第１の評価手段を具備し、該第１の評価手段に接続されており、視線方向速度の尺度としてドップラ周波数成分を決定すべく、決定された周波数ピークの位相差を評価するための第２の評価手段を具備する装置に関する。

適切に変調されたレーダ信号により、測定手段を用いて測定位置に対する対象物の距離および視線方向速度を決定することは知られている。

レーダ信号の適切な公知の変調方式は、ＥＰ１３２５３５０Ｂ１に記載されている。ここでは、例えば６５ｍｓの長さ（Ｔ_{ｃｈｉｒｐ}）の測定サイクルの間に、２つの互いに入れ子になったランプ（Rampen）ＡおよびＢが変調される。各々のランプごとに、反射された信号の５１２のサンプル値が記録され、かつ、各々のランプごとに個別に評価される。評価は、都合２×５１２のサンプル点によるＦＦＴ（Fast Fourier Transformation高速フーリエ変換）によってなされる。従って、サンプリング周期は、６５ｍｓ／２×５１２＝６３．４８μｓである。サンプリング周波数は、従って、１５．７ｋＨｚである。１つのランプ当たりの有効なサンプリング周波数は、半分の高さであるので、７．８８ｋＨｚである。７．８８ｋＨｚのドップラ周波数範囲は、２４．１２５ＧＨｚの搬送周波数における４９ｍ／ｓの明確な速度範囲に対応する。明確な速度範囲は、１７６．４ｋｍ／ｈであり、従って、道路交通一般の適用のためには十分である。何故ならば、測定位置すなわちレーダ送信機およびレーダ受信機は、通常車両内にあり、いずれにせよ市内交通において＞１７５ｋｍ／ｈの走行中の車両間の視線方向速度は、実際に生じないからである。しかしながら、この方法は、周波数スペクトルにおいて全てがピークとして示される多くのリフレクタがあるとき、欠点を有する。従って、このスペクトルは稠密に占有されうる。複数のリフレクタは、不都合な場合には、重要な対象物が（連続的には）検出されずに、互いに「マスクされて」しまい得る。

更に、短くて迅速かつ同一のランプを有する送信信号を変調することが知られている。６５ｍｓのサイクル時間中に、例えば２５６のランプを変調することができる。該ランプは、夫々、２５４μｓの長さＴ_{ｃｈｉｒｐ}を有する。各々のランプが５１２のサンプリング値でサンプリングされるとき、このことは、６５ｍｓ／２５６×５１２＝４９６ｎｓの有効なサンプリング周期、すなわち２．０１ＭＨｚのサンプリング周期に対応する。

２．０１ＭＨｚのこのサンプリング周波数によって、第１のＦＦＴの形態で第１の評価が実行される。第２のＦＦＴは、ランプからランプへ、即ち、３．９４ｋＨｚのサンプリング周波数に対応する、６５ｍｓ／２５６＝２５４μｓの実効的サンプリング周波数で実行される。

第１のＦＦＴのための２．０１ＭＨｚのサンプリング周波数では、１つのランプにつき、反射された信号の周波数ピークが生じる。該周波数ピークは、距離に起因し、主に周波数成分から生じる。交通道路で生じる通常の速度については、ドップラ周波数成分は、無視できるほどに小さい。それ故に、既に第１のＦＦＴで、各々のランプにおいて、距離についての信号が利用できる。サンプリング周期のすべての（例えば２５６の）ランプの、このような対応の信号を互いに組み合わせることができる。それ故に、距離の測定について非常に大きな信号対雑音比が生じる。かくして、例えば静止監視レーダにおいて、ヒトまたはより大きな動物の大きさの対象物を、７ｋｍより大きな距離で確実に検出することに成功する。２５６のランプがあって、第１のＦＦＴの２５６の周波数ベクトルもあるように、各々のランプについて第１のＦＦＴ（レンジＦＦＴ）が実行され、他方、第２のＦＦＴ(ドップラＦＦＴ)が、各々の距離値（「距離ゲート」）のために実行されることは好ましい。しかしながら、選択された距離値のための第２のＦＦＴを実行することも可能である。例えば、反射が検出されるのに役立つこのような距離ゲートを選択することができる。２つのＦＦＴの結果は、図１に示すように、レンジ・ドップラ・マトリックス（ＲＤＭ）の中に示される。多数のリフレクタを有する状況では、従って、これらのリフレクタは、相互のマスキングの確率が著しく低減されているように、二次元のレンジ・ドップラ・マトリックス（ＲＤＭ）の中で分布される。第２のＦＦＴのための３．９４ｋＨｚのサンプリング周波数は、２４．５ｍ／ｓの明確な速度測定範囲すなわち８８．２ｋｍ／ｈに対応する。このような明確性範囲は、多くの適用例にとって十分ではない。従来の技術で知られた信号変調の、図１に示した実施例では、周波数偏移は、各ランプについて、１００ＭＨｚである。図１は、反射後に受信された信号（受信信号）が、信号の遷移時間だけ、送信された信号（送信信号）に時間シフトされていることを示す。図１には、２Ｌのランプ（例えば２Ｌ＝２５６）が示されている。１つのランプにつき、レンジ周波数（ｆ_Ｂｅａｔ）の検出によるレンジＦＦＴが生じる。検出された周波数ｆ_Ｂｅａｔに対して見出される信号が、第２のドップラＦＦＴに供給される。このことから、レンジ・ドップラ・マトリックスが生じる。

この方法の数学的記述は、測定された周波数ｆ_Ｂｅａｔが、ターゲットまでの距離（Ｒ）と、ドップラ効果によって引き起こされた成分ｆ_Ｄとから生じる、ということを利用する。

ここでは、ｆ_ＳＷは、帯域幅を表わし、Ｔ_{ｃｈｉｒｐ}は、只一つの周波数ランプを表わし、ｆ_０は、送信信号の低搬送周波数であり、かつｖ_ｒは視線方向速度である。

受信信号は、送信周波数と、ベースバンドにミックスダウンされる。このミックスダウンされた受信信号は生じて、以下の式になる。

合計２Ｌのランプ信号のコヒーレント型シーケンス（すなわち、ここでは、２Ｌ＝２５６のランプに対応する測定サイクル）が考察され、但し、ｌが連続インデックスを表わすとき、上記式に記載された（二次元の）連続時間信号は以下のように記述される。パラメータｆ_Ｄ，ｍdは、全く曖昧に測定されるドップラ周波数を表わす。

サンプリング周波数ｆ_ｓａで得られる（二次元の）時間離散信号は、このとき、存在する。（ｋは、ゼロからＫ−１までの、１つのランプ内の時間離散信号の連続インデックスを表わし、Ｋはランプにおけるサンプル値の数に対応し、ここでは５１２に等しい）。

この信号は、１つのランプにつき各々のＦＦＴ（各々のランプのＫのサンプリング値によって規定されたレンジＦＦＴ)で変換され。かつ、新たな二次元の信号（ｍは、ゼロからＫ−１までの、レンジＦＦＴのスペクトル線の連続インデックスを表わす）。

２ＬのＦＦＴ長さを有する各々のｋおよびドップラＦＦＴの各々のｎ本のスペクトル線のために計算される各々の第２のＦＦＴは、以下のスペクトルをもたらす。

この信号Ｓ（ｍ，ｎ）は、レンジ・ドップラ・マトリックス（ＲＤＭ）で示されており、かつ、ドップラ周波数の測定における上記の曖昧性を含む。このためには、まず、この送信信号のための解決策はない。実際に、この方法を適用するためには、従って、通常は、より多くの複雑性を使用しなければならない。その目的は、ドップラ周波数の測定における曖昧さを排除するためである。この理由から、２ＤのＦＦＴ方法（二次元ＦＦＴ方法）として知られた方法は、実際的な欠点を有する。

本発明の課題は、一方では、送信信号の高速ランプ変調の原理を、続いての二次元の評価と共に、適用し、かつ、該原理の利点を達成し、他方では、速度測定の曖昧性の欠点を簡単な方法で回避することにある。

上記課題を解決するために、本発明により、明細書の最初の部分に記載したタイプの方法は、セグメントが、少なくとも２つのグループに分割され、該グループの変化する周波数の初期値および/または最終値は異なっていること、各々のグループのセグメントは、別々に、第２の評価を受けること、および、各々のグループのセグメントの第２の評価の際に生じる互いに対応する信号の位相差を決定することによって、決定された速度の曖昧さの排除が実行されることを特徴とする。

同様に、明細書の最初の部分に記載したタイプの装置は、本発明により、複数の評価手段における評価のために、少なくとも２つのグループのセグメントが使用され、該グループの変化する周波数の初期値および/または最終値は異なっていること、第２の評価手段は、少なくとも２つのグループからの信号を別個に評価するための少なくとも２つの評価ステージ（Auewertungsstufen）を有すること、および、少なくとも２つの評価ステージには、少なくとも１つの位相差検出器が接続されており、該位相差検出器の出力信号は、視線方向速度の明確な決定のために使用可能であることを特徴とする。

本発明に係わる方法は、レーダ信号の、周波数ランプ（Frequenzrampen）として形成されたセグメントを使用する。セグメントの、少なくとも２つの、好ましくはまさしく２つのグループが形成され、該グループは、一方のグループのランプが、他方のグループの対応のランプに接続されるように、互いに入れ子にされる。２つ以上のグループのランプは、変化する周波数の初期値および／または最終値に関して異なっている。それ故に、周波数・時間表現では、常に周波数方向にずれたランプが使用される。該ランプは、更に、好ましくは同一に形成されており、従って、同一の周波数偏移および同一の勾配を有する。ここでは、周波数のシフトは、非常に低くて、周波数ランプの変調偏移の、例えば１０^−３よりも、好ましくは約１０^−４よりも少なく、あるいはそれよりも小さい。驚くべきことに、送信信号の変調のこの形状では、距離測定およびドップラ周波数の同時的なかつ明確な情報が生じるのは、レンジ・ドップラ・マトリックスの周波数ピークに関する位相差が決定されるときである。このことを実施の形態を参照して更に詳述する。

２つの（またはそれより多い）グループの異なる周波数ランプを生成するために、周波数ランプを、２つのグループために適切な発生器によって、同じに発生させ、かつ物理的に送信することができる。しかしながら、周波数ランプの２つのグループに対しいくらかシフトされたセグメントは、評価のために使用される。実際に変調された周波数偏移ｆ_ＳＷでは、利用された周波数偏移は、ｆ_ＳＷ−（ｆ_Ｂ−ｆ_Ａ）である。但し、ｆ_Ａはセグメントの第１のグループＡのための出力周波数値であり、ｆ_Ｂはセグメントの第２のグループＢのための出力周波数値である。

同様に、２つのグループの受信された信号の最初のセグメントまたは最後のセグメントを「切り取る」ことができるのは、対応のサンプリング値を、サンプリングの初めおよび最後に廃棄し、従って、未評価のままにしておくことによってである。本発明を説明するためには、実施の形態の図形表現を使用する。

従来の技術に基づく二次元のＦＦＴによるレンジ・ドップラ・マトリックスを形成するための、曲線形状およびグラフィック評価信号を示す。 ２つの評価レンジ・ドップラ・マトリックスを有する本発明の実施の形態に記載する、本発明に係わる曲線形状を示す。 送信信号の本発明に係わる変調を形成するための第１の変形例を示す。 本発明によって変調された信号を形成するための第２の変形例を示す。

図２は、送信信号のプロファイルの図形を有する。時間ｔに対する送信信号ｆ（ｔ）の周波数が表示されている。送信信号は、周波数ランプの２つのグループＡ，Ｂを形成する２Ｌのセグメント１０からなる。第１のグループＡのセグメント１１は、初期値ｆ_Ａから変調偏移ｆ_ＳＷに亘って延びており、他方、第２のグループＢのセグメント１２は、初期値ｆ_Ｂから同じ変調偏移（帯域幅）ｆ_ＳＷをもって延びている。グループＡ，Ｂのセグメント１１，１２は、整数番号のすべてのセグメントがグループＡに、奇数番号のすべてのセグメントがグループＢに属しているように、交互につながっている。

従来の技術のように、各々のセグメント１０については、各々の評価が、好ましくはＦＦＴの形態で実行される。第２の評価、特に第２のＦＦＴによって、レンジ・ドップラ・マトリックスは、一方では、第１のグループのセグメント１１のために形成され、他方では、第２のグループＢのセグメント１２のために形成される。２つのマトリックスのためには、従って、測定の異なったビート周波数ｆ_ＢｅａｔＡおよびｆ_ＢｅａｔＢが生じる。

本発明に係わる送信信号は、第１に、定まったランプ持続時間（Rampendauer）Ｔ_{ｃｈｉｒｐ}を有する従来の送信信号から、従って短くて速いランプからなる。しかしながら、２つのランプグループＡおよびＢは、互いに入れ子になった「絡み合った」モードで送信される。第１のセグメント（ランプ）１１と、第２のセグメント（ランプ）１２との間には、非常にわずかに変化した低い搬送周波数が設定されている。該搬送周波数は、例えば１０ｋＨｚだけ異なっている。このことによって、実施の形態では、第１のグループＡにおいて、送信信号がｆ_０からｆ_０＋１００．０００ＭＨｚまで変調され、他方のランプグループＢにおいて、ｆ_０＋１０ｋＨｚからｆ_０＋１００．０１０ＭＨｚまで変調される。

エコー信号は、現在の送信周波数と、ベースバンドへミックスダウンされる。２つのランプグループＡおよびＢのために、レンジ・ドップラ・マトリックスが作成される。これに対応して、ターゲットまたは対象物が、２つのランプグループＡおよびＢで、２つのレンジ・ドップラ・マトリックス（ＲＤＭ）の正に同じセルにおいて観察かつ検出される。

ドップラ周波数解析（第２のＦＦＴ）が、各ランプグループＡに対し、従って、その都度２つのランプ距離（Rampenabstaende）に跨って実行されるので、ドップラ周波数の、従来の技術で既に小さい明確性範囲が、再度半分になる。

しかし、このことは、本発明に係わる処置により欠点にならない。本発明に係わる送信信号および２つの低い搬送周波数ｆ_Ａ＝ｆ_０およびｆ_Ｂ＝ｆ_０＋１０ｋＨｚにより、２次元ＦＦＴに従って、以下のスペクトルを有する２つの互いに入れ子になった信号のためのレンジ・ドップラ・マトリックスが生じる。

ここでは、合計２Ｌのランプ信号（Rampensignale）１１，１２が送信される。信号Ｓ_Ａには、整数のすべてのランプ（グループＡ）が割り当てられ、他方、信号Ｓ_Ｂは、奇数のランプ（グループＢ）（２Ｌ＋１）で構成されている。知られた装置と比較して、２つのグループＡ，Ｂにおける搬送周波数の初期値ｆ_Ａおよびｆ_Ｂは、わずかに互いにシフトされている。一方のグループＡ，Ｂの、処理されるセグメント（ランプ）は、入れ子になった装置の故に、ランプの長さＴ_{ｃｈｉｒｐ}だけ、互いに離隔している。

この状況では、セルに特異的に評価される２つのレンジ・ドップラ・マトリックスが生じる。検出のためには、各々のセルにつき、複数の信号を、数量的に（betragsmaessig）単にばらばらに加えることができる。各々の検出されたターゲットに関しては、周波数Ｆ_Ｂｅａｔおよび曖昧なドップラ周波数ｆ_Ｄ，ｍdを、直接レンジ・ドップラ・マトリックスから直に読み取ることができ、あるいは、補間の技術によって、精度の向上のために算出することができる。従って、同一の数量情報（しかし、異なった位相情報）を有する２つのレンジ・ドップラ・マトリックスが存在する。

本発明によれば、レンジ・ドップラ・マトリックスにおける、セル当たりの位相差は、適切には、ターゲットが検出されたセルのためにのみ、今や評価される。

数学的には、以下の式が生じる。

ｆ_Ｄ，ｍd Ｔ_{ｃｈｉｒｐ}は、（場合によっては曖昧に）測定されたドップラ周波数ｆ_Ｄ，ｍdによってランプからランプへ生じる位相補正係数である。この数値分、位相がランプからランプへ更に回転する。このことを、受信した入れ子になった信号構造の評価ために考慮しなければならない。上記の式および位相差測定から、ターゲットの距離Ｒ従ってまたｆ_Ｒを、今や以下に計算することができる。

最後に、測定されたビート周波数ｆ_Ｂｅａｔおよび測定された位相差を用いて、上記の式から、明確なドップラ周波数ｆ_Ｄが、以下のように生じる。

測定された位相差の評価は、

の、最大限明確に測定可能な距離をもたらす。

１０ｋＨｚの周波数差（ｆ_Ａ−ｆ_Ｂ）については、Ｒ_ｍａｘ＝７．５ｋｍの最大限に明確に測定可能な距離が生じる。４ｋＨｚの周波数差（ｆ_Ａ−ｆ_Ｂ）では、Ｒ_ｍａｘ＝１８．７５ｋｍの最大限に明確に測定可能な距離が生じる。

式１１は、従って、距離Ｒに関連する周波数の、近似だけでなく、正確な決定をもたらす。この決定は、式１２および１３に従って、ドップラ周波数ｆ_Ｄの正確な決定を明確な方法で可能にする。

互いにずれた周波数偏移を有する、セグメント１１，１２の２つのグループＡ，Ｂの、本発明に係わる使用は、従って、ドップラ周波数の決定による距離および視線方向速度の明確かつ正確な決定を可能にする。前記送信信号を、適切に制御された周波数発生器によって、必要な方法で生成させることができる。しかしながら、セグメント１０，１１を、同様に、実際に発生させるが、仮想的に異なった変調を使用することも可能である。この目的のために、図３に示すように、いわゆる「ゼロ充填」が使用される。この場合、実際に変調された周波数偏移は、ｆ_ＳＷであるが、十分には活用されない。セグメント１１，１２のために常に使用される周波数偏移は、ｆ_ＳＷ−（ｆ_Ｂ−ｆ_Ａ）である。

図３は、セグメント１０のために常に実変調が用いられ、該実変調は、初期値ｆ_Ａから始まり、かつ、帯域幅ｆ_ＳＷ全体に亘って延びていることを示す。第１のグループＡのセグメント１１については、ｆ_Ａで始まるセグメント１１が使用され、他方、幅ｆ_Ｂ−ｆ_Ａにおけるセグメントが上端では使用されない。

これに対し、グループＢのセグメント１２に関しては、下方のセグメントｆ_Ｂ−ｆ_Ａは、２つのセグメント１１，１２については、同じ周波数偏移ｆ_ＳＷ−（ｆ_Ｂ−ｆ_Ａ）が生じるように、使用しない。

図４に示した変形例によれば、セグメント１０は、２つのグループＡ，Ｂに対し実際に同じに生成される。この場合、セグメントの長さは、ｆ_ＳＷ＋（ｆ_Ｂ−ｆ_Ａ）である。従って、実際に変調された領域は、ｆ_Ｂ−ｆ_Ａだけ増加される。グループＡのセグメント１１の上端およびグループＢのセグメント１２の下端における未使用のサンプル値は捨てられる。

記述したすべての場合では、セグメント１０，１１は、同じ周波数偏移および同じ勾配を有する。このことは、絶対に必要というわけではない。異なる周波数偏移および異なる勾配を、ここに記載した方法で、同様に使用することができる。しかし、そのためには、数学的評価はいくらか複雑である。
以下に、本願発明の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］測定位置に対する対象物の距離（Ｒ）および視線方向速度（ｖ）を決定するための方法であって、レーダ信号が送信され、かつ、前記対象物における反射後に再び受信され、前記送信されたレーダ信号は、測定サイクル内で多数のセグメント（１０）に分割されており、これらのセグメントでは、レーダ信号の周波数は初期値（ｆ _Ａ ，ｆ _Ｂ ）から最終値へ変化され、かつ、前記反射され受信された信号は、各々のセグメント（１０）にわたって、周波数ピークを検出するために第1の評価を受け、追加的に、前記測定サイクルのすべてのセグメント（１０）の周波数ピークの信号の、後続の第２の評価は、視線方向速度（ｖ）の尺度としてドップラ周波数成分を決定すべく、実行される方法において、
セグメント（１０）は、少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）に分割され、該グループの変化する周波数の初期値（ｆ _Ａ ，ｆ _Ｂ ）および/または最終値は異なっていること、各々のグループ（Ａ，Ｂ）のセグメント（１１，１２）は、別々に、前記第２の評価を受けること、および、各々のグループ（Ａ，Ｂ）の前記セグメント（１１，１２）の前記第２の評価の際に生じる互いに対応する信号の位相差を決定することによって、前記決定された速度の曖昧さの排除が実行されることを特徴する方法。
［２］前記第１の評価は、前記周波数ピークを決定するために、あるセグメント（１０）内のサンプリング信号を用いて、第１のＦＦＴとして、実行されることを特徴とする［１］に記載の方法。
［３］前記第２の評価は、前記測定サイクルの前記セグメント（１０）の互いに対応する周波数ピークを用いて、第２のＦＦＴとして、実行されることを特徴とする［２］に記載の方法。
［４］前記ドップラ周波数における、前記第２の評価の際に生じた周波数ピークのための、前記位相差の決定は、少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）の後でなされることを特徴とする［３］に記載の方法。
［５］前記２つのグループ（Ａ，Ｂ）の前記セグメント（１１，１２）は、同一の実際の周波数特性で生成されるが、測定のためには、第１のグルーム（Ａ）については、第１の初期値（ｆ _Ａ ）から第１の最終値まで、第２のグループ（Ｂ）については、第２の初期値（ｆ _Ｂ ）から第２の最終値まで使用され、前記初期値ｆ _Ａ ，ｆ _Ｂ および最終値は互いに異なっていることを特徴とする［１］ないし［４］のいずれか１項に記載の方法。
［６］前記少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）の前記セグメント（１１，１２）はすべて同一の周波数偏移を有することを特徴とする［１］ないし［５］のいずれか１項に記載の方法。
［７］前記２つのグループ（Ａ，Ｂ）における前記セグメント（１１，１２）の周波数変化は、一定でありかつ同じ大きさであることを特徴とする［１］ないし［６］のいずれか１項に記載の方法。
［８］前記決定された位相差は、対象物の距離（Ｒ）を正確に決定するためにも評価されることを特徴とする［１］ないし［７］のいずれか１項に記載の方法。
［９］測定位置に対する対象物の距離および視線方向速度を決定するための装置であって、レーダ送信機を具備し、前記対象物から反射された、前記レーダ送信機のレーダ信号のための、前記測定位置に設けられた受信機を具備し、前記レーダ信号は、測定サイクル内で多数のセグメント（１０）に分割されており、これらのセグメントでは、前記レーダ信号の周波数は、初期値（ｆ _Ａ ，ｆ _Ｂ ）から最終値まで変化され、前記セグメント（１０）内で常に周波数ピークを検出するための、前記受信機に接続された第１の評価手段を具備し、該第１の評価手段に接続されており、視線方向速度（ｖ）の尺度としてドップラ周波数成分を決定すべく、前記決定された周波数ピークの位相差を評価するための第２の評価手段を具備する装置において、
前記複数の評価手段における評価のために、少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）のセグメント（１１，１２）が使用され、該グループの変化する周波数の初期値（ｆ _Ａ ，ｆ _Ｂ ）および/または最終値は異なっていること、前記第２の評価手段は、前記少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）からの信号を別個に評価するための少なくとも２つの評価ステージを有すること、および、前記少なくとも２つの評価ステージには、少なくとも１つの位相差検出器が接続されており、該位相差検出器の出力信号は、視線方向速度の明確な決定のために使用可能であることを特徴とする装置。
［１０］前記位相差検出器の出力信号が、前記距離（Ｒ）を決定するためにも評価されることを特徴とする［９］に記載の装置。

１０ セグメント
Ｒ 距離
ｖ 視線方向速度
ｆ_Ａ，ｆ_Ｂ 初期値
Ａ，Ｂ グループ

Claims (8)

1. 測定位置に対する対象物の距離（Ｒ）および視線方向速度（ｖ）を決定するための方法であって、レーダ信号が送信され、かつ、前記対象物における反射後に前記測定位置において再び受信され、前記送信されたレーダ信号は、測定サイクル内で多数のセグメント（１０）に分割されており、これらのセグメントでは、レーダ信号の周波数は初期値（ｆ_Ａ，ｆ_Ｂ）から最終値へ変化され、かつ、前記反射され受信された信号は、各ケースにおけるセグメント（１０）にわたって、周波数ピークを検出するために第1の評価を受け、追加的に、前記測定サイクルのすべてのセグメント（１０）の周波数ピークの信号の、後続の第２の評価は、前記視線方向速度（ｖ）の尺度としてドップラ周波数成分を決定すべく、実行される方法において、
   セグメント（１０）は、少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）に分割され、各々のグループ（Ａ，Ｂ）のセグメント（１１，１２）は、別々に、前記第２の評価を受け、および、各々のグループ（Ａ，Ｂ）の前記セグメント（１１，１２）の前記第２の評価の際に生じる互いに対応する信号の位相差を決定することによって、前記決定された速度の曖昧さの排除が実行され、
   前記少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）の第１のグループ（Ａ）の前記セグメント（１１）はすべて、変化する周波数の同一の初期値（ｆ _Ａ ）を有し、
   前記少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）の第２のグループ（Ｂ）の前記セグメント（１２）はすべて、変化する周波数の同一の初期値（ｆ _Ｂ ）を有し、
   前記第１のグループ（Ａ）の初期値（ｆ _Ａ ）と前記第２のグループ（Ｂ）の初期値（ｆ _Ｂ ）は異なり、
   前記少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）の前記セグメント（１１，１２）はすべて、同一の周波数偏移帯域幅および同一の勾配を有することを特徴する方法。
2. 前記第１の評価は、前記周波数ピークを決定するために、あるセグメント（１０）内のサンプリング信号を用いて、第１のＦＦＴとして、実行されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記第２の評価は、前記測定サイクルの前記セグメント（１０）の互いに対応する周波数ピークを用いて、第２のＦＦＴとして、実行されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記ドップラ周波数における、前記第２のＦＦＴの際に生じた周波数ピークに対する、前記位相差の決定は、少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）の後でなされることを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 前記２つのグループ（Ａ，Ｂ）の前記セグメント（１１，１２）は、同一の実際の周波数特性で生成されるが、測定のためには、第１のグループ（Ａ）については、第１の初期値（ｆ_Ａ）から第１の最終値まで、第２のグループ（Ｂ）については、第２の初期値（ｆ_Ｂ）から第２の最終値まで使用され、前記初期値ｆ_Ａ，ｆ_Ｂおよび最終値は互いに異なっていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記決定された位相差は、対象物の距離（Ｒ）を正確に決定するためにも評価されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の方法。
7. 測定位置に対する対象物の距離および視線方向速度を決定するための装置であって、レーダ送信機を具備し、前記対象物から反射された、前記レーダ送信機のレーダ信号のための、前記測定位置に設けられた受信機を具備し、前記レーダ信号は、測定サイクル内で多数のセグメント（１０）に分割されており、これらのセグメントでは、前記レーダ信号の周波数は、初期値（ｆ_Ａ，ｆ_Ｂ）から最終値まで変化され、受信した信号の前記セグメント（１０）のそれぞれの内で周波数ピークを検出するための、前記受信機に接続された第１の評価装置を具備し、該第１の評価装置に接続されており、前記視線方向速度（ｖ）の尺度としてドップラ周波数成分を決定すべく、前記決定された周波数ピークの位相差を評価するための第２の評価装置を具備する装置において、
   前記評価装置における評価のために、少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）のセグメント（１１，１２）が使用され、前記第２の評価装置は、前記少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）の信号を別個に評価するための少なくとも２つの評価ステージを有し、および、前記少なくとも２つの評価ステージには、少なくとも１つの位相差検出器が接続されており、該位相差検出器の出力信号は、視線方向速度の明確な決定のために使用可能であり、
   前記少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）の第１のグループ（Ａ）の前記セグメント（１１）はすべて、変化する周波数の同一の初期値（ｆ _Ａ ）を有し、
   前記少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）の第２のグループ（Ｂ）の前記セグメント（１２）はすべて、変化する周波数の同一の初期値（ｆ _Ｂ ）を有し、
   前記第１のグループ（Ａ）の初期値（ｆ _Ａ ）と前記第２のグループ（Ｂ）の初期値（ｆ _Ｂ ）は異なり、
   前記少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｂ）の前記セグメント（１１，１２）はすべて、同一の周波数偏移幅および同一の勾配を有することを特徴とする装置。
8. 前記位相差検出器の出力信号が、前記距離（Ｒ）を決定するためにも評価されることを特徴とする請求項７に記載の装置。

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