WO2003048802A2 - Radarsystem - Google Patents

Radarsystem Download PDF

Info

Publication number
WO2003048802A2
WO2003048802A2 PCT/DE2002/004273 DE0204273W WO03048802A2 WO 2003048802 A2 WO2003048802 A2 WO 2003048802A2 DE 0204273 W DE0204273 W DE 0204273W WO 03048802 A2 WO03048802 A2 WO 03048802A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
frequency
radar system
transmission signal
modulated transmission
shift
Prior art date
Application number
PCT/DE2002/004273
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2003048802A3 (de
Inventor
Martin Kunert
Christian Preis
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Aktiengesellschaft filed Critical Siemens Aktiengesellschaft
Publication of WO2003048802A2 publication Critical patent/WO2003048802A2/de
Publication of WO2003048802A3 publication Critical patent/WO2003048802A3/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/347—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using more than one modulation frequency
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/348—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using square or rectangular modulation, e.g. diplex radar for ranging over short distances
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • the invention relates to a radar system which emits a frequency-modulated transmission signal and receives a reception signal reflected by one or more objects in order to determine the speed and / or the distance of at least one object to be located.
  • the radar technology is particularly suitable, inter alia, for use in the automobile or in industry for locating objects, it being possible to detect the distance and / or the speed and / or the nature and / or the presence of one or more objects.
  • the functionality, the measurement accuracy and the costs of radar systems depend essentially on the modulation method used and the associated radar signal processing, the pulse modulation method, the frequency modulation method and the Doppler method in particular being widespread.
  • a short radar pulse is emitted in the direction of the measurement object and received again as a reflected pulse after a specific transit time.
  • the transit time of the radar pulse is directly proportional to the distance to the measurement object.
  • FMCW radar Frequency Modulated Continous Wave / frequency modulated continuous wave
  • a frequency-modulated radar signal is transmitted, which is received with a phase or frequency shift.
  • the measured phase or frequency difference which is typically in the kilohertz range, is proportional to the object distance.
  • phase or frequency shifted With Doppler radar, a radar signal that is constant over time is emitted, which is phase or frequency shifted Will be received.
  • the measured phase or frequency difference which in this case is also typically in the kilohertz range, is proportional to the object speed.
  • Another fading effect is based on the constructive or destructive superimposition of the reflected signals, in particular of different, closely adjacent target objects.
  • the resolving power of a radar system depends on the bandwidth. Objects whose relative distance is greater than the resolution limit of the radar system can be clearly separated. Below the resolving power of the radar system, there are strong interference effects between the re fl ection signals, in particular various nearby target objects. It depends on the relative phase whether the reflection signals of different target objects interfere with one another constructively or destructively. The condition for an extinction depends on the distance between the target objects and the wavelength of the radar signal used. Destructive interference can lead to a complete extinction of the reflection signal and thus make it impossible to detect a target with several nearby reflection points or to detect nearby neighboring objects.
  • the object of the invention is to develop the generic radar systems in such a way that the fading effects explained above are eliminated or at least reduced.
  • the radar system according to the invention builds on the generic state of the art in that it carries out at least one frequency shift of the frequency-modulated transmission signal in order to reduce or eliminate fading effects.
  • This solution changes the relative phases between the reflection signals from objects of different distances.
  • the absolute transmission frequency of the radar can be varied from measurement cycle to measurement cycle according to a predetermined scheme, so that in the event of total fading in the next cycle, an amplitude can be reliably detected again. Aplitude detection is made possible by counteracting total cancellation by changing the wavelength.
  • the radar system according to the invention can be used both in connection with the double Process as well as in connection with the FMCW process can be used.
  • the mixer usually delivers a phase or frequency difference between a current transmission signal and a current reception signal.
  • the radar system can carry out the frequency shift of the frequency-modulated transmission signal cycle by cycle.
  • the cycle can in particular be a measurement cycle. If, for example, a continuous or discrete periodic frequency ramp is used to generate a frequency-modulated transmission signal with a variable frequency, the frequency shift can be carried out after each period of the frequency ramp.
  • the frequency shift or the frequency offset can be in the range of a few MHz and for example + 100 MHz, + 200 MHz, - 200 MHz, + 100 MHz, + 200 MHz,. , , amount.
  • the frequency-modulated transmission signal is a frequency-modulated transmission signal with a variable frequency, regardless of the frequency shift.
  • The- Like mentioned methods, as mentioned, are particularly suitable for determining distances or distances.
  • variable frequency of the frequency-modulated transmission signal is varied continuously, at least with the exception of the frequency shift.
  • variable frequency of the frequency-modulated transmission signal is varied in discrete stages, at least with the exception of the frequency shift.
  • the generation of discrete frequency stages is in many cases easier than the generation of a continuous frequency ramp.
  • the frequency-modulated transmission signal is a frequency-modulated transmission signal with a constant frequency.
  • the solution according to the invention can be applied to a pure Doppier signal.
  • the radar system according to the invention can provide different modes of operation, which provide both frequency-modulated transmission signals with constant frequency and with variable frequency. The respective operating mode can preferably be selected depending on the application.
  • the frequency shift is carried out by at least one shift in the absolute operating frequency.
  • embodiments are preferred in which it is provided that the frequency-modulated transmission signal is transmitted through a voltage-controlled oscillator is modulated, and that the frequency shift is caused by at least one drive voltage shift of the drive voltage of the voltage-controlled oscillator.
  • the voltage-controlled oscillator cooperates with a switch, which can be provided in particular to limit the transmission time.
  • the transmission time for example, the measuring range of the radar system can be defined or a band can be limited so that anti-aliasing filters can be dispensed with.
  • the radar system it is preferred that it be operated at least in a first operating mode according to the FMCW method.
  • the invention is based on the knowledge that it is possible to avoid fading of the amplitude of the mixer signal due to multi-target effects by varying the absolute transmission frequency.
  • the absolute operating frequency can be varied from measuring cycle to measuring cycle according to a predetermined scheme, with at least one frequency shift towards higher and / or lower operating values.
  • the number of the sequence of the different frequency shifts can vary depending on the application and / or situation-related in all embodiments.
  • FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the radar system according to the invention.
  • FIG. 2a shows a possible course of a continuous control in the form of a ramp signal for a voltage-controlled oscillator with a time-sequential frequency shift
  • FIG. 2b shows a possible course of a discrete control in the form of a ramp signal for a voltage-controlled oscillator with a time-sequential frequency shift
  • FIG. 3a shows a possible course of a continuous control in the form of a ramp signal for a voltage-controlled oscillator with a time-parallel frequency shift
  • FIG. 3b shows a possible course of a discrete control in the form of a ramp signal for a voltage-controlled oscillator with a time-parallel frequency shift
  • FIG. 4a shows a possible course of a control for a voltage-controlled oscillator for generating a bit frequency Doppler signal
  • Figure 4b shows a possible course of a control for a voltage-controlled oscillator for generating a multi-frequency Doppler signal.
  • FIG. 1 shows a block diagram of an embodiment of the radar system according to the invention.
  • the system shown is a monostatically operated system with dual circuit sampling.
  • the controller forms an evaluation device 10 which determines the speed and / or the distance from at least one object to be located on the basis of a spectral analysis of a measurement signal h (t) formed from a transmission signal T (t) and a reception signal R (t).
  • the microcontroller 26 comprises means 12 for generating a voltage curve m (t), which is fed to a voltage-controlled oscillator 24 in order to generate a frequency-modulated transmission signal T (t).
  • the output of the voltage-controlled oscillator 24 is connected to the input of a switch 22, which switches through the frequency-modulated transmission signal T (t) to its output when a power clock a (t) likewise generated by the microcontroller 26 is logically one.
  • the length of time that the power clock a (t) is logically one can thus determine the transmit pulse length in certain embodiments if continuous operation is not desired.
  • the frequency-modulated transmission signal T (t) which is switched through by the switch 22 is fed to a mixer 20 and from there is forwarded to the transmission and reception antenna TX / RX.
  • a received signal R (t) reflected by one or more objects to be located is likewise fed to the mixer 20 in a manner known per se.
  • the mixer 20 supplies a mixer output signal i (t), which is fed to a sample and hold circuit 18, which is thus assigned to the high-frequency circuit.
  • Several control signals are also fed to the sample and hold circuit 18, of which a control signal c (t) and a sample signal s (t) are shown.
  • the output of the sample and hold circuit 18 is connected to the input of an amplifier 16, which can have, for example, an amplification factor that is adapted to the respective measuring range.
  • the output of the amplifier 16 is connected to an analog-to-digital converter 14 which supplies a digital measurement signal h (t) when a trigger signal u (t) is fed to it.
  • the spectrum of the mixer output signal i (t) contains, for example, information about the distance of one or more target objects. If the frequency of the fre- -modulated transmit signal T (t) is kept constant, contains the spectrum of the mixer output signal i (t) information, in particular the speed of a geordne ⁇ th Obj ect, according to the known Doppler radar method.
  • a dual-circuit sampling is provided in the embodiment according to FIG. 1 due to the sample and hold circuit 18 and the further sample and hold circuit assigned to the analog-digital converter 14, the basic idea of the present invention can also be applied to embodiments in which only an analog-digital converter with a sample and hold circuit is provided. In the embodiment shown, the frequency shift takes place to eliminate fading effects by causing a drive voltage shift of the drive voltage m (t) of the voltage-controlled oscillator 24.
  • Figure 2a shows a possible course of a continuous control in the form of a ramp signal for a voltage-controlled oscillator with time-sequential frequency shift
  • Figure 2b shows a possible course of discrete control in the form of a ramp signal for a voltage-controlled oscillator with time-sequential frequency shift.
  • the discrete frequency stages shown in FIG. 2b are much easier to generate than the continuous ones shown in FIG. 2a
  • the frequency shift takes place measurement cycle-wise, only one frequency shift ⁇ f swap ⁇ being shown in each case.
  • the frequency shift can generally be shifted by one or more fixed or situation-dependent frequency values.
  • the frequency offset at an operating frequency of 24 GHz can be in the range of a few MGh and, for example, + 100 MHz, + 200 MHz, - 200 MHz, + 100 MHz, + 200 MHz,. , , amount.
  • FIG. 3a shows a possible course of a continuous control in the form of a ramp signal for a voltage Controlled oscillator with time-parallel frequency shift
  • Figure 3b shows a possible course of a discrete control in the form of a ramp signal for a voltage-controlled oscillator with time-parallel frequency shift.
  • the operating frequency is not shifted per eating cycle but for each individual sample value.
  • the respective frequency shift is also identified in FIGS. 3a and 3b by ⁇ f swap ⁇ .
  • FIG. 4a shows a possible course of a control for a voltage-controlled oscillator for generating a bit frequency Doppler signal
  • FIG. 4b shows a possible course of a control for a voltage-controlled oscillator for generating a multi-frequency Doppler signal.
  • the control signal m (t) shown in FIG. 4a results in a frequency-modulated transmission signal T (t) which periodically changes between a first Doppler frequency fDo PP ieri and a second Doppler frequency f D o PP ier 2 .
  • a multifrequency Doppler signal results from the curve profile according to FIG. 4b, four different Doppler frequencies f D o PP ieri fDo PP ier2, fDo PP ier3 and fDo PP over three different frequency shifts ⁇ f swap ⁇ , ⁇ f swap2 and ⁇ f swap3 be generated for the transmission signal T (t).
  • the frequency changes shown in FIGS. 4a and 4b are not necessary for realizing a Doppler radar system, but are only provided for reducing or eliminating fading effects according to the invention.
  • control signal m (t) is a voltage curve in the case shown, the ordinate shows the frequencies that result for a corresponding voltage curve for the transmission signal T (t).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Ein Radarsystem sendet ein frequenzmoduliertes Sendesignal aus und empfängt ein von einem oder mehreren Objekten reflektiertes Empfangssignal, um die Geschwindigkeit und/oder die Entfernung von zumindest einem zu ortenden Objekt zu bestimmen. Zur Verringerung oder Elimination von Fading-Effekten führt das Radarsystem zumindest eine Frequenzverschiebung des frequenzmodulierten Sendesignals durch.

Description

Beschreibung
Radarsystem
Die Erfindung betrifft ein Radarsystem, das ein frequenzmoduliertes Sendesignal aussendet und ein von einem oder mehreren Objekten reflektiertes Empfangssignals empfängt, um die Geschwindigkeit und/oder die Entfernung von zumindest einem zu ortenden Objekt zu bestimmen.
Die Radartechnik ist unter anderem für den Einsatz im Automobil oder in der Industrie zur Ortung von Objekten besonders geeignet, wobei die Entfernung und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Beschaffenheit und/oder die Anwesenheit von ei- nem oder mehreren Objekten erfasst werden kann. Die Funktionalität, die Messgenauigkeit und die Kosten von Radarsystemen hängen wesentlich vom angewandten Modulationsverfahren und der zugehörigen Radar-Signalverarbeitung ab, wobei insbesondere das Pulsmodulationsverfahren, das Frequenzmodulations- verfahren und das Dopplerverfahren weit verbreitet sind.
Beim Pulsmodulations- beziehungsweise Pulslaufzeitverfahren wird ein kurzer Radarpuls in Richtung Messobjekt ausgesendet und nach einer bestimmten Laufzeit als reflektierter Puls wieder empfangen. Die Laufzeit des Radarpuls ist direkt proportional zum Abstand zum Messobjekt.
Beim insbesondere zur Abstandsmessung eingesetzten FMCW- Radarprinzip (FMC = Frequency Modulated Continous Wave / frequenzmodulierte kontinuierliche Welle) wird ein frequenzmoduliertes Radarsignal ausgesendet, das phasen- beziehungsweise frequenzverschoben empfangen wird. Die gemessene Phasen- beziehungsweise Frequenzdifferenz, die typischerweise im Kilohertzbereich liegt, ist proportional zum Objektabstand.
Beim Doppler-Radar wird ein zeitlich konstantes Radarsignal ausgesendet, das phasen- beziehungsweise frequenzverschoben empfangen wird. Die gemessene Phasen- beziehungsweise Frequenzdifferenz, die auch in diesem Fall typischerweise im Ki- lohertzbereich liegt, ist proportional zur Objektgeschwindigkeit.
Sowohl bekannte FMCW-Radarsysteme als auch bekannte Doppier- Radarsysteme werden immer im gleichen Betriebsfrequenzbereich betrieben. Dabei kommt es insbesondere in einer Mehrzielumgebung mit nah benachbarten Zielobjekten, die häufig bei Radar- anwendungen in der Automobiltechnik auftreten, oft zu einem Verlust der Objektdetektion. Die Detektion der von Objekten reflektierten Radarstrahlung hängt von mehreren Faktoren ab. Die Reflektivität, ausgedrückt als Radarquerschnitt oder RCS (RCS = Radar Cross Section / Radarquerschnitt) , hängt von den Objekteigenschaften ab und variiert mit dem Betrachtungswinkel. Durch Superposition beziehungsweise Auslöschung von Mehrwegausbreitungen entstehen ebenfalls Amplitudenschwankungen, die allgemein als Fading bezeichnet werden. Das durch den Radarquerschnitt und Mehrwegeffekte hervorgerufene Fading der Amplitude ist nicht kontrollierbar und beeinflusst die Detektierbarkeit von Reflexionssignalen. Unter Amplitude ist in diesem Zusammenhang insbesondere die Amplitude eines Mischerausgangssignals zu verstehen.
Ein weiterer Fading-Effekt beruht auf der konstruktiven beziehungsweise destruktiven Überlagerung der reflektierten Signale, insbesondere von verschiedenen, nah benachbarten Zielobjekten. Im Allgemeinen hängt das Auflösungsvermögen eines Radarsystems von der Bandbreite ab. Objekte, deren rela- tiver Abstand größer als die Auflösungsgrenze des Radarsystems ist, können klar getrennt werden. Unterhalb des Auflösungsvermögens des Radarsystems kommt es zu starken Interferenzeffekten zwischen den Re lexionssignalen, insbesondere verschiedener nah benachbarter Zielobjekte. Dabei hängt es von der relativen Phase ab, ob die Reflexionssignale verschiedener Zielobjekte konstruktiv oder destruktiv miteinander interferieren. Die Bedingung für eine Auslöschung hängt von der Entfernung der Zielobjekte untereinander und der benutzten Wellenlänge des Radarsignals ab. Destruktive Interferenz kann zu einer vollständigen Auslöschung des Reflexionssignals führen und somit die Detektion eines Ziels mit mehre- ren nah benachbarten Reflexionspunkten oder aber die Detektion nah benachbarter Zielobjekte unmöglich machen.
Somit kommt es, insbesondere bei Radaranwendungen in der Automobiltechnik, häufig zu einem Verlust der Objektdetektion, falls die Entfernung der Zielobjekte untereinander und die Wellenlänge genau die Bedingung für eine Amplitudenauslö- schung erfüllen, insbesondere am Mischer.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die gattungsgemäßen Radarsysteme derart weiterzubilden, dass die vorstehend erläuterten Fading-Effekte eliminiert oder zumindest verringert werden.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Das erfindungsgemäße Radarsystem baut auf dem gattungsgemäßen Stand der Technik dadurch auf, dass es zur Verringerung oder Elimination von Fading-Effekten zumindest eine Frequenzverschiebung des frequenzmodulierten Sendesignals durchführt. Durch diese Lösung werden die relativen Phasen zwischen den Reflexionssignalen von Objekten unterschiedlicher Entfernung verändert. Dabei kann beispielsweise von Messzyklus zu Messzyklus die absolute Sendefrequenz des Radars nach einem vorgegebenen Schema variiert werden, so dass im Falle eines totalen Fadings im nächsten Zyklus sicher wieder eine Amplitude erfasst werden kann. Die Aplitudendetektion wird dabei er- möglicht, indem durch die Wellenlängenänderung der Totalaus- löschung gerade entgegengewirkt wird. Das erfindungsgemäße Radarsystem kann sowohl im Zusammenhang mit dem Doppier- Verfahren als auch im Zusammenhang mit dem FMCW-Verfahren eingesetzt werden .
Bei bevorzugten Aus führungs formen des erfindungsgemäßen Radarsystems ist vorgesehen, dass Fading-Effekte am Ausgang eines Mischers verringert oder eliminiert werden . Der Mischer liefert üblicherweise eine Phasen- beziehungsweise Frequenzdifferenz eines aktuellen Sendesignals und eines aktuellen Empfangs signals .
Es kann vorteilhaft sein, wenn bei dem erfindungsgemäßen Radarsystem vorgesehen ist, dass es die Frequenzverschiebung des frequenzmodulierten Sendesignals zyklusweise durchführt . Bei dem Zyklus kann es sich insbesondere um einen Messzyklus handeln . Wird beispielsweise eine kontinuierliche oder diskrete periodische Frequenzrampe zur Erzeugung eines frequenzmodulierten Sendesignals mit variabler Frequenz eingesetzt, kann die Frequenzverschiebung nach j eder Periode der Frequenzrampe vorgenommen werden. Bei einer Betriebsfrequenz von 24 GHz kann die Frequenzverschiebung beziehungsweise der Frequenzversatz im Bereich einiger MHz liegen und beispielsweise + 100 MHz , + 200 MHz , - 200 MHz , + 100 MHz , + 200 MHz, . . . betragen .
Es kann ebenfalls vorteilhaft sein, wenn bei dem erfindungsgemäßen Radarsystem vorgesehen ist, dass es die Frequenzverschiebung des frequenzmodulierten Sendesignals für einzelne Abtastwerte durchführt . Eine zeitliche Verschachtelung von j eweils einem Messpunkt einer aufwärts- beziehungsweise ab- wärtslaufenden Frequenzrampe stellt dabei eine besonders wirkungsvolle und effiziente Aus führungs form dar, da beide Frequenzrampen praktisch gleichzeitig aufgenommen werden .
Insbesondere im Hinblick auf das FMCW-Verfahren kann in vor- teilhafter Weise vorgesehen sein, dass das frequenzmodulierte Sendesignal unabhängig von der Frequenzverschiebung ein frequenzmoduliertes Sendesignal mit variabler Frequenz ist . Der- artige Verfahren sind, wie erwähnt, insbesondere zur Entfer- nungs- beziehungsweise AbstandsbeStimmung geeignet.
In diesem Zusammenhang kann weiterhin vorgesehen sein, dass die variable Frequenz des frequenzmodulierten Sendesignals kontinuierlich variiert wird, zumindest mit Ausnahme der Frequenzverschiebung.
Alternativ kann bei dem erfindungsgemäßen Radarsystem vorge- sehen sein, dass die variable Frequenz des frequenzmodulierten Sendesignals in diskreten Stufen variiert wird, zumindest mit Ausnahme der Frequenzverschiebung. Die Erzeugung von diskreten Frequenzstufen ist in der Praxis in vielen Fällen einfacher durchzuführen, als die Erzeugung einer kontinuierli- chen Frequenzrampe.
Insbesondere im Zusammenhang mit Geschwindigkeitsmessungen kann bei dem erfindungsgemäßen Radarsystem vorgesehen sein, dass das frequenzmodulierte Sendesignal mit Ausnahme von der Frequenzverschiebung ein frequenzmoduliertes Sendesignal mit konstanter Frequenz ist. Beispielsweise kann die erfindungsgemäße Lösung auf ein reines Doppier-Signal angewendet werden. Dabei kann beispielsweise nur zwischen zwei Betriebsfrequenzen oder auch zwischen mehreren Frequenzstufen hin und her gewechselt werden. Das erfindungsgemäße Radarsystem kann verschiedene Betriebsweisen vorsehen, die sowohl frequenzmodulierte Sendesignale mit konstanter Frequenz als auch mit variabler Frequenz vorsehen. Die jeweilige Betriebsweise kann dabei vorzugsweise applikationsabhängig gewählt werden.
Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Radarsystems ist, wie erwähnt, vorgesehen, dass die Frequenzverschiebung durch zumindest eine Verschiebung der absoluten Betriebsfrequenz durchgeführt wird.
Weiterhin werden Ausführungsformen bevorzugt, bei denen vorgesehen ist, dass das frequenzmodulierte Sendesignal durch einen spannungsgesteuerten Oszillator moduliert wird, und dass die Frequenzverschiebung durch zumindest eine Ansteuer- spannungsverschiebung der Ansteuerspannung des spannungsge- steuerten Oszillators hervorgerufen wird. Dabei kommen auch Aus führungs formen in Betracht, bei denen der spannungsgesteuerte Oszillator mit einem Schalter zusammenwirken, der insbesondere zur Begrenzung der Sendezeit vorgesehen sein kann. Ü- ber eine Begrenzung der Sendezeit kann beispielsweise der Messbereich des Radarsystems definiert beziehungsweise eine Bandbegrenzung vorgenommen werden, so dass auf Anti-Aliasing- Filter verzichtet werden kann.
Bei dem erfindungsgemäßen Radarsystem wird bevorzugt, dass es zumindest in einer ersten Betriebsart nach dem FMCW-Verfahren betrieben wird.
Dabei ist vorzugsweise zusätzlich vorgesehen, dass es zumindest in einer zweiten Betriebsart nach dem Doppler-Verfahren betrieben wird.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es möglich ist, Fading der Amplitude des Mischersignals aufgrund von Mehrzieleffekten durch Variation der absoluten Sendefrequenz zu vermeiden . Dabei kann beispielsweise von Messzyklus zu Messzyklus die absolute Betriebsfrequenz nach einem vorgegebenen Schema variiert werden, wobei mindestens eine Frequenzverschiebung hin zu höheren und/oder tieferen Betriebswerten erfolgt . Die Anzahl der Abfolge der verschiedenen Frequenzverschiebungen kann bei allen Aus führungs formen applikations- und/oder situationsbezogen variieren.
Die Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen anhand bevorzugter Aus führungs formen beispielhaft erläutert . Es zeigen:
Figur 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen RadarSystems;
Figur 2a einen möglichen Verlauf einer kontinuierlichen Ansteuerung in Form eines Rampensignals für einen spannungsgesteuerten Oszillator mit zeitsequenziel- ler Frequenzverschiebung;
Figur 2b einen möglichen Verlauf einer diskreten Ansteuerung in Form eines Rampensignals für einen spannungsgesteuerten Oszillator mit zeitsequenzieller Frequenzverschiebung;
Figur 3a einen möglichen Verlauf einer kontinuierlichen Ansteuerung in Form eines Rampensignals für einen spannungsgesteuerten Oszillator mit zeitparalleler FrequenzVerschiebung;
Figur 3b einen möglichen Verlauf einer diskreten Ansteuerung in Form eines Rampensignals für einen spannungsgesteuerten Oszillator mit zeitparalleler Frequenzverschiebung;
Figur 4a einen möglichen Verlauf einer Ansteuerung für einen spannungsgesteuerten Oszillator zur Erzeugung eines Bitfrequenz-Dopplersignals; und
Figur 4b einen möglichen Verlauf einer Ansteuerung für einen spannungsgesteuerten Oszillator zur Erzeugung eines Multifrequenz-Dopplersignals .
Figur 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Radarsystems . Bei dem dargestellten System handelt es sich um ein monostatisch betriebenes System mit Zweikreissampling. Ein insgesamt mit 26 bezeichneter Mikro- Controller bildet eine Auswerteeinrichtung 10, die auf der Grundlage eines Spektralanalyse eines aus einem Sendesignal T(t) und einem Empfangssignal R(t) gebildeten Messsignals h(t) die Geschwindigkeit und/oder die Entfernung von zumin- dest einem zu ortenden Objekt bestimmt. Weiterhin umfasst der Mikrocontroller 26 Mittel 12 zur Erzeugung eines Spannungsverlaufs m(t), der einem spannungsgesteuerten Oszillator 24 zugeführt wird, um ein frequenzmoduliertes Sendesignal T(t) zu erzeugen. Der Ausgang des spannungsgesteuerten Oszillators 24 ist mit dem Eingang eines Schalters 22 verbunden, der das frequenzmodulierte Sendesignal T(t) zu seinem Ausgang durchschaltet, wenn ein ebenfalls von dem Mikrocontroller 26 erzeugter Leistungstakt a(t) logisch eins ist. Die Zeitdauer, die der Leistungstakt a(t) logisch eins ist, kann somit bei bestimmten Ausführungsformen die Sendepulslänge festlegen, falls kein kontinuierlicher Betrieb erwünscht ist. Das von dem Schalter 22 durchgeschaltete frequenzmodulierte Sendesignal T(t) wird einem Mischer 20 zugeführt und von dort zur Sende- und Empfangsantenne TX/RX weitergeleitet . , Ein von ei- nem oder mehreren zu ortenden Objekten reflektiertes Empfangssignal R(t) wird in an sich bekannter Weise ebenfalls dem Mischer 20 zugeführt. Der Mischer 20 liefert ein Mischerausgangssignal i(t), das einer Sample- and Holdschaltung 18 zugeführt wird, die somit dem Hochfrequenzkreis zugeordnet ist. Der Sample- and Holdschaltung 18 werden weiterhin mehrere Steuersignale zugeführt, von denen ein Ansteuersignal c(t) sowie ein Samplesignal s (t) dargestellt sind. Der Ausgang der Sample- and Holdschaltung 18 ist mit dem Eingang eines Verstärkers 16 verbunden, der beispielsweise einen an den jewei- ligen Messbereich angepassten Verstärkungsfaktor aufweisen kann. Der Ausgang des Verstärkers 16 steht mit einem Analog- Digitalwandler 14 in Verbindung, der ein digitales Messsignal h(t) liefert, wenn ihm ein Triggersignal u(t) zugeführt wird. Wenn die Frequenz des frequenzmodulierten Ausgangssignals T(t) variiert wird, enthält das Spektrum des Mischerausgangssignals i(t) beispielsweise Informationen über die Entfernung eines oder mehrere Zielobjekte. Wenn die Frequenz des fre- quenzmodulierten Sendesignals T (t ) konstant gehalten wird, enthält das Spektrum des Mischerausgangssignals i ( t ) insbesondere Informationen über die Geschwindigkeit eines geordne¬ ten Obj ekts , entsprechend dem an sich bekannten Doppler- Radar-Verfahren . Obwohl bei der Aus führungs form gemäß Figur 1 aufgrund der Sample- and Holdschaltung 18 und der weiteren dem Analog-Digitalwandler 14 zugeordneten Sample- and Holdschaltung ein Zweikreissampling vorgesehen ist, kann der Grundgedanke der vorliegenden Erfindung auch auf Ausführungs- formen angewendet werden, bei denen lediglich ein Analog- Digitalwandler mit einer Sample- and Holdschaltung vorgesehen ist . Bei der dargestellten Aus führungs form erfolgt die Frequenzverschiebung zur Elimination von Fading-Effekten, indem eine Ansteuerspannungsverschiebung der Ansteuerspannung m (t ) des spannungsgesteuerten Oszillators 24 hervorgerufen wird.
Figur 2a zeigt einen möglichen Verlauf einer kontinuierlichen Ansteuerung in Form eines Rampensignals für einen spannungsgesteuerten Os zillator mit zeitsequenzieller Frequenzver- Schiebung und Figur 2b zeigt einen möglichen Verlauf einer diskreten Ansteuerung in Form eines Rampensignals für einen spannungsgesteuerten Os zillator mit zeitsequenzieller Frequenzverschiebung . Dabei sind die in Figur 2b dargestellten diskreten Frequenzstufen in der Praxis sehr viel einfacher zu erzeugen als die in Figur 2a dargestellte kontinuierliche
Frequenzrampe . Sowohl bei Figur 2a als auch bei Figur 2b erfolgt die Frequenzverschiebung mess zyklusweise, wobei j eweils nur eine Frequenzverschiebung Δfswapι dargestellt ist . Die Frequenzverschiebung kann allgemein um einen oder mehrere feste oder situationsabhängige Frequenzwerte verschoben werden . Beispielsweise kann der Frequenzversatz bei einer Betriebsfrequenz von 24 GHz im Bereich von einigen MGh liegen und beispielsweise + 100 MHz, + 200 MHz , - 200 MHz , + 100 MHz , + 200 MHz , . . . betragen .
Figur 3a zeigt einen möglichen Verlauf einer kontinuierlichen Ansteuerung in Form eines Rampensignals für einen spannungs- gesteuerten Oszillator mit zeitparalleler Frequenzverschiebung und Figur 3b zeigt einen möglichen Verlauf einer diskreten Ansteuerung in Form eines Rampensignals für einen spannungsgesteuerten Oszillator mit zeitparalleler Frequenzverschiebung. Sowohl bei dem Kurvenverlauf gemäß Figur 3a als auch bei dem Kurvenverlauf gemäß Figur 3b wird die Betriebsfrequenz nicht esszyklusweise sondern für jeden einzelnen Abtastwert verschoben. Die jeweilige Frequenzverschiebung ist auch in den Figuren 3a und 3b durch Δfswapι kenntlich gemacht.
Figur 4a zeigt einen möglichen Verlauf einer Ansteuerung für einen spannungsgesteuerten Oszillator zur Erzeugung eines Bitfrequenz-Dopplersignals und Figur 4b zeigt einen möglichen Verlauf einer Ansteuerung für einen spannungsgesteuerten Os- zillator zur Erzeugung eines Multifrequenz-Dopplersignals .
Bei dem in Figur 4a dargestellten Ansteuerungssignal m(t) ergibt sich ein frequenzmoduliertes Sendesignal T(t), das periodisch zwischen einer ersten Doppler-Frequenz fDoPPieri und einer zweiten Doppler-Frequenz fDoPPier2 wechselt. Im Gegensatz hierzu ergibt sich bei dem Kurvenverlauf gemäß Figur 4b ein Multifrequenz-Dopplersignal, wobei über drei unterschiedliche Frequenzverschiebungen Δfswapι, Δfswap2 und Δfswap3 vier unterschiedliche Doppler-Frequenzen fDoPPieri fDoPPier2, fDoPPier3 und fDoPPier für das Sendesignal T(t) erzeugt werden. Es wird dar- auf hingewiesen, dass die in den Figuren 4a und 4b dargestellten Frequenzänderungen nicht zur Verwirklichung eines Doppler-Radarsystems erforderlich, sondern ausschließlich zur erfindungsgemäßen Verringerung oder Elimination von Fading- Effekten vorgesehen sind.
Hinsichtlich der Figuren 2a bis 4b wird noch darauf hingewiesen, dass auf der Abszisse stets die Zeit aufgetragen ist. Obwohl es sich bei dem Ansteuersignal m(t) im dargestellten Fall um einen Spannungsverlauf handelt, sind auf der Ordinate jeweils die Frequenzen kenntlich gemacht, die sich für einen entsprechenden Spannungsverlauf für das Sendesignal T(t) ergeben. Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Zeichnungen sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.

Claims

Patentansprüche
1. Radarsystem, das ein frequenzmoduliertes Sendesignal (T(t)) aussendet und ein von einem oder mehreren Objekten re- flektiertes Empfangssignals (R(t)) empfängt, um die Geschwindigkeit und/oder die Entfernung von zumindest einem zu ortenden Objekt zu bestimmen, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass es zur Verringerung oder Elimination von Fading-Effekten zumindest eine Frequenzverschiebung (ΔfSWaPι, Δfswap2, Δfswap3) des frequenzmodulierten Sendesignals (T(t)) durchführt.
2. Radarsystem nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass Fading-Effekte am Ausgang eines Mischers (20) verringert oder eliminiert werden.
3. Radarsystem nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass es die Frequenzverschiebung (Δfswapl, Δfswap2, Δfswap3) des frequenzmodulierten Sendesignals (T(t)) zyklusweise durchführt .
4. Radarsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass es die Frequenzverschiebung (Δfswapl, Δfswap2, Δfswap3) des frequenzmodulierten Sendesignals (T(t)) für einzelne Abtastwerte durchführt.
5. Radarsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das frequenzmodulierte Sendesignal (T(t)) unabhängig von der Frequenzver Schiebung (Δfswapl, Δfswap2, Δfswap3) ein frequenzmoduliertes Sendesignal (T(t)) mit variabler Frequenz ist.
6. Radarsystem nach Anspruch 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t dass die variable Frequenz des frequenzmodulierten Sendesignals (T(t)) kontinuierlich variiert wird, zumindest mit Ausnahme der Frequenzverschiebung (Δfswapi/ Δfswap2/ Δfεwap3) .
7. Radarsystem nach Anspruch 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die variable Frequenz des frequenzmodulierten Sendesignals (T(t)) in diskreten Stufen variiert wird, zumindest mit Ausnahme der Frequenzverschiebung (Δfswapl Δfswap2, Δfswap3) .
8. Radarsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das frequenzmodulierte Sendesignal (T(t)) mit Ausnahme der Frequenzver Schiebung (Δfswapι, Δfswap2, Δfswap3) ein frequenzmoduliertes Sendesignal (T(t)) mit konstanter Frequenz ist.
9. Radarsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Frequenzverschiebung durch zumindest eine Verschiebung (Δfswapι, Δfswap2, Δfswap3) der absoluten Betriebsfrequenz durchgeführt wird.
10. Radarsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das frequenzmodulierte Sendesignal (T(t)) durch einen spannungsgesteuerten Oszillator (24) moduliert wird, und dass die Frequenzverschiebung (Δfswapι, Δfswap2, Δfswap3) durch zu in- dest eine Ansteuerspannungsverschiebung der Ans teuer Spannung (m(t)) des spannungsgesteuerten Oszillators (24) hervorgerufen wird.
11. Radarsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass es zumindest in einer ersten Betriebsart nach dem FMCW- Verfahren betrieben wird.
12. Radarsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass es zumindest in einer zweiten Betriebsart nach dem Dopp- ler-Verfahren betrieben wird.
PCT/DE2002/004273 2001-11-28 2002-11-20 Radarsystem WO2003048802A2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10158270.6 2001-11-28
DE10158270 2001-11-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2003048802A2 true WO2003048802A2 (de) 2003-06-12
WO2003048802A3 WO2003048802A3 (de) 2003-08-14

Family

ID=7707197

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2002/004273 WO2003048802A2 (de) 2001-11-28 2002-11-20 Radarsystem

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2003048802A2 (de)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005050249A1 (de) * 2003-10-25 2005-06-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Messeinrichtung für ein kraftfahrzeug
EP1635188A1 (de) * 2004-09-09 2006-03-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung
WO2007036839A2 (en) * 2005-09-27 2007-04-05 Koninklijke Philips Electronics N.V. Automotive radar transmitter and radar signal generating method
EP1925948A1 (de) 2006-11-24 2008-05-28 Hitachi, Ltd. Radargerät und Signalverarbeitungsverfahren
WO2013156012A1 (de) * 2012-04-19 2013-10-24 S.M.S. Smart Microwave Sensors Gmbh Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von abstand und radialgeschwindigkeit eines objekts mittels radarsignalen
WO2014075838A1 (de) * 2012-11-15 2014-05-22 Robert Bosch Gmbh Rapid-chirps-fmcw-radar
DE102013213485A1 (de) * 2013-07-10 2015-01-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verwendung einer in einen Mikrocontroller integrierten Signalerzeugungseinheit zur Ansteuerung von Hochfrequenzkomponenten eines Radarsensors
DE102013213483A1 (de) * 2013-07-10 2015-01-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verwendung einer in einen Mikrocontroller integrierten Signalerzeugungseinheit zur Ansteuerung wenigstens eines spannungsgesteuerten Oszillators von Hochfrequenzkomponenten eines Radarsensors

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5963163A (en) * 1997-03-04 1999-10-05 Thomson-Csf Method and device for frequency-modulated continuous-wave radar detection with removal of ambiguity between distance and speed
US6023238A (en) * 1997-03-28 2000-02-08 Thomson-Csf Method and device for the removal of ambiguity in distance, applied especially to frequency-shift keying continuous-wave radars
DE10050278A1 (de) * 2000-10-10 2002-04-25 S M S Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit eines entfernten Objektes

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5963163A (en) * 1997-03-04 1999-10-05 Thomson-Csf Method and device for frequency-modulated continuous-wave radar detection with removal of ambiguity between distance and speed
US6023238A (en) * 1997-03-28 2000-02-08 Thomson-Csf Method and device for the removal of ambiguity in distance, applied especially to frequency-shift keying continuous-wave radars
DE10050278A1 (de) * 2000-10-10 2002-04-25 S M S Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit eines entfernten Objektes

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
LISSEL E ET AL: "RADAR SENSOR FOR CAR APPLICATIONS" PROCEEDINGS OF THE VEHICULAR TECHNOLOGY CONFERENCE. STOCKHOLM, JUNE 8 - 10, 1994, NEW YORK, IEEE, US, Bd. 1 CONF. 44, 8. Juni 1994 (1994-06-08), Seiten 438-442, XP000496712 *
ROHLING H ET AL: "Waveform design principles for automotive radar systems" 2001 CIE INTERNATIONAL CONFERENCE ON RADAR PROCEEDINGS (CAT NO.01TH8559), 2001 CIE INTERNATIONAL CONFERENCE ON RADAR PROCEEDINGS, BEIJING, CHINA, 15-18 OCT. 2001, 15. - 18. Oktober 2001, Seiten 1-4, XP002239085 Piscataway, NJ, USA, IEEE ISBN: 0-7803-7000-7 *

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1890578B (zh) * 2003-10-25 2010-04-28 S.M.S.斯玛特微波传感器有限公司 机动车的测量装置
WO2005050249A1 (de) * 2003-10-25 2005-06-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Messeinrichtung für ein kraftfahrzeug
US7982660B2 (en) 2003-10-25 2011-07-19 Volkswagen Ag Measuring device for a motor vehicle
EP1635188A1 (de) * 2004-09-09 2006-03-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung
WO2007036839A2 (en) * 2005-09-27 2007-04-05 Koninklijke Philips Electronics N.V. Automotive radar transmitter and radar signal generating method
WO2007036839A3 (en) * 2005-09-27 2007-07-05 Koninkl Philips Electronics Nv Automotive radar transmitter and radar signal generating method
EP1925948A1 (de) 2006-11-24 2008-05-28 Hitachi, Ltd. Radargerät und Signalverarbeitungsverfahren
US7508337B2 (en) 2006-11-24 2009-03-24 Hitachi, Ltd. Radar apparatus and signal processing method
JP2008128946A (ja) * 2006-11-24 2008-06-05 Hitachi Ltd レーダ装置及び信号処理方法
WO2013156012A1 (de) * 2012-04-19 2013-10-24 S.M.S. Smart Microwave Sensors Gmbh Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von abstand und radialgeschwindigkeit eines objekts mittels radarsignalen
US9739879B2 (en) 2012-04-19 2017-08-22 S.M.S. Smart Microwave Sensors Gmbh Method and device for determining distance and radial velocity of an object by means of radar signal
WO2014075838A1 (de) * 2012-11-15 2014-05-22 Robert Bosch Gmbh Rapid-chirps-fmcw-radar
CN105103003A (zh) * 2012-11-15 2015-11-25 罗伯特·博世有限公司 快速线性调频fmcw雷达
US10012726B2 (en) 2012-11-15 2018-07-03 Robert Bosch Gmbh Rapid-chirps-FMCW radar
DE102013213485A1 (de) * 2013-07-10 2015-01-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verwendung einer in einen Mikrocontroller integrierten Signalerzeugungseinheit zur Ansteuerung von Hochfrequenzkomponenten eines Radarsensors
DE102013213483A1 (de) * 2013-07-10 2015-01-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verwendung einer in einen Mikrocontroller integrierten Signalerzeugungseinheit zur Ansteuerung wenigstens eines spannungsgesteuerten Oszillators von Hochfrequenzkomponenten eines Radarsensors

Also Published As

Publication number Publication date
WO2003048802A3 (de) 2003-08-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1761800B1 (de) Radarsensor und verfahren zur auswertung von objekten
EP0727051B1 (de) Radargerät und verfahren zu seinem betrieb
EP2507649B1 (de) Verfahren zum eindeutigen bestimmen einer entfernung und/oder einer relativen geschwindigkeit eines objektes, fahrerassistenzeinrichtung und kraftfahrzeug
EP1325350B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von abstand und relativgeschwindigkeit eines entfernten objektes
EP0922967B1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems
EP2057480B1 (de) Radarsystem zur umfelderfassung mit kompensation von störsignalen
EP2417475B1 (de) Radarsystem mit anordnungen und verfahren zur entkopplung von sende- und empfangssignalen sowie unterdrückung von störeinstrahlungen
EP3418700A1 (de) Füllstandradargerät mit automatisierter frequenzanpassung
EP1324067B1 (de) Verfahren und Schaltungsanordnung zum Messen der Entfernung eines Gegenstandes
WO1999008128A1 (de) Radar-entfernungsmesseinrichtung
DE69826070T2 (de) Frequenzmoduliertes Dauerstrichradarsystem
DE10243115A1 (de) Zum Minimieren eines Fehlers im Erfassen eines Ziels ausgelegter Radar
EP1864155A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur abstands- und relativgeschwindigkeitsmessung mehrerer objekte
DE3789830T3 (de) Radargerät zur Messung der Entfernung zu einer Oberfläche.
DE102013200404A1 (de) Verfahren zur zyklischen Messung von Abständen und Geschwindigkeiten von Objekten mit einem FMCW-Radarsensor
DE102017105783B4 (de) Verfahren zum Bestimmen eines Abstandes und einer Geschwindigkeit eines Objektes
DE102015107419A1 (de) Radarvorrichtung
WO2002014902A1 (de) Verfahren zur pulsbreitenmodulation eines radarsystems
DE102015210676A1 (de) Fmcw-radarvorrichtung und fmcw-radarsignal-verarbeitungsverfahren
DE102017128508B4 (de) System und Verfahren zum Schätzen einer Geschwindigkeit eines Ziels mit einem linearen Frequenzmodulationsradar
WO2017118632A1 (de) Radarsensor
WO2006069924A1 (de) Radarsystem zur überwachung von zielen in verschiedenen entfernungsbereichen
WO2003048802A2 (de) Radarsystem
WO2008022981A1 (de) Gepulstes fmcw radar mit range gates im empfangspfad
DE102010040890A1 (de) Radarsensor mit phasengeregeltem Oszillator

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): JP KR US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE SK TR

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
122 Ep: pct application non-entry in european phase
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Country of ref document: JP