JPH10205367A - 渋滞追従制御装置 - Google Patents
渋滞追従制御装置Info
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- JPH10205367A JPH10205367A JP9009720A JP972097A JPH10205367A JP H10205367 A JPH10205367 A JP H10205367A JP 9009720 A JP9009720 A JP 9009720A JP 972097 A JP972097 A JP 972097A JP H10205367 A JPH10205367 A JP H10205367A
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 渋滞時に適正に対応できる渋滞追従制御装置
を提供する。 【解決手段】 渋滞追従制御装置は、ＯＮの時にのみ制
御を可能とするメインスイッチ、及び先行車両との車間
距離を検出するセンサを備え、該センサの出力に応じて
少なくともスロットル開度とブレーキを制御し、安全な
車間距離を保持する手段を備え、先行車両に自動追従す
るように制御する。そして、先行車両の速度を検出する
手段を備え、先行車両の速度が所定の制御開始速度以下
であった場合、自動的に渋滞追従制御を開始させる。
を提供する。 【解決手段】 渋滞追従制御装置は、ＯＮの時にのみ制
御を可能とするメインスイッチ、及び先行車両との車間
距離を検出するセンサを備え、該センサの出力に応じて
少なくともスロットル開度とブレーキを制御し、安全な
車間距離を保持する手段を備え、先行車両に自動追従す
るように制御する。そして、先行車両の速度を検出する
手段を備え、先行車両の速度が所定の制御開始速度以下
であった場合、自動的に渋滞追従制御を開始させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、高速道路等で渋滞
時に先行車両との車間距離を検出し、安全な車間距離を
保ちつつ、先行車両に自動追従する渋滞追従制御装置に
関する。
時に先行車両との車間距離を検出し、安全な車間距離を
保ちつつ、先行車両に自動追従する渋滞追従制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】定速走行制御装置では、中高速走行にお
いてセット操作時の車速度、即ちセットボタンを押した
時の車速であるセット車速を保持するように制御してい
る。高速追従システムにおける車間距離制御機能付定速
走行制御装置では、定速走行時は先行車に接近した場
合、安全な車間距離を保ちつつ先行車に自動追従するよ
うに制御される。この時セット車速は制御の上限車速と
される。なぜなら、先行車がセット車速以上に加速し走
行速度を高めた場合、どこまでも追従する必要はなく、
セットされた定速で走行すればよいからである。
いてセット操作時の車速度、即ちセットボタンを押した
時の車速であるセット車速を保持するように制御してい
る。高速追従システムにおける車間距離制御機能付定速
走行制御装置では、定速走行時は先行車に接近した場
合、安全な車間距離を保ちつつ先行車に自動追従するよ
うに制御される。この時セット車速は制御の上限車速と
される。なぜなら、先行車がセット車速以上に加速し走
行速度を高めた場合、どこまでも追従する必要はなく、
セットされた定速で走行すればよいからである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】高速追従システムは混
雑した高速道路で威力を発揮するシステムであるが、制
御範囲は５０km/h程度以上であり、渋滞には対応できな
い。制御範囲を０km/hまで拡張すれば、高速走行時でも
渋滞時の低速でも対応でき便利なシステムになるが、高
速走行時と低速走行時では種々のシステムに異なった要
件があるため、高速走行時と低速走行時の両者に対応で
きるシステムを構築すると複雑になってしまう。
雑した高速道路で威力を発揮するシステムであるが、制
御範囲は５０km/h程度以上であり、渋滞には対応できな
い。制御範囲を０km/hまで拡張すれば、高速走行時でも
渋滞時の低速でも対応でき便利なシステムになるが、高
速走行時と低速走行時では種々のシステムに異なった要
件があるため、高速走行時と低速走行時の両者に対応で
きるシステムを構築すると複雑になってしまう。
【０００４】したがって、本発明は渋滞時に適正に対応
できる渋滞追従制御装置を提供することを目的とする。
できる渋滞追従制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】渋滞追従制御装置は高速
追従システムの低速版という見方もできるが、高速追従
システムがあくまで定速走行制御を基本としているのに
対し、渋滞時に定速走行というのはあまり意味がないの
で、渋滞追従制御装置では定速走行制御という面は少な
くなる。
追従システムの低速版という見方もできるが、高速追従
システムがあくまで定速走行制御を基本としているのに
対し、渋滞時に定速走行というのはあまり意味がないの
で、渋滞追従制御装置では定速走行制御という面は少な
くなる。
【０００６】定速走行制御装置や高速追従システムにお
いては、操作時点の走行車速をセット車速とするセット
スイッチ操作は意味があるが、渋滞追従制御装置におい
てはその意味はあまりない。例えば、渋滞時は最高速度
が３０km/h程度である場合が多く、時速１０km/hの時に
セットスイッチを操作しセット車速としたとすると、流
れが時速２０km/hとなった場合車間が開いてしまう。し
たがって、スイッチ操作は渋滞追従制御装置では単に制
御開始操作となる。そのため、自動的に制御を開始させ
るという機能を採用し易い。また、急に渋滞になるよう
な道路状況においては、渋滞状態を検知して自動的に制
御を開始させるようにすれば衝突防止に有効になる。
いては、操作時点の走行車速をセット車速とするセット
スイッチ操作は意味があるが、渋滞追従制御装置におい
てはその意味はあまりない。例えば、渋滞時は最高速度
が３０km/h程度である場合が多く、時速１０km/hの時に
セットスイッチを操作しセット車速としたとすると、流
れが時速２０km/hとなった場合車間が開いてしまう。し
たがって、スイッチ操作は渋滞追従制御装置では単に制
御開始操作となる。そのため、自動的に制御を開始させ
るという機能を採用し易い。また、急に渋滞になるよう
な道路状況においては、渋滞状態を検知して自動的に制
御を開始させるようにすれば衝突防止に有効になる。
【０００７】したがって、本発明はＯＮの時にのみ制御
を可能とするメインスイッチ、及び先行車両との車間距
離を検出するセンサを備え、センサの出力に応じて少な
くともスロットル開度とブレーキを制御し、渋滞時に所
定の制御上限車速以下の範囲で先行車両と安全な車間距
離を保ちながら先行車両に自動追従するようにし、かつ
相対速度と自車速度から先行車両の速度を検出し、先行
車両の速度が所定の制御開始速度以下であった場合、自
動的に渋滞追従制御を開始させるようにしたものであ
る。
を可能とするメインスイッチ、及び先行車両との車間距
離を検出するセンサを備え、センサの出力に応じて少な
くともスロットル開度とブレーキを制御し、渋滞時に所
定の制御上限車速以下の範囲で先行車両と安全な車間距
離を保ちながら先行車両に自動追従するようにし、かつ
相対速度と自車速度から先行車両の速度を検出し、先行
車両の速度が所定の制御開始速度以下であった場合、自
動的に渋滞追従制御を開始させるようにしたものであ
る。
【０００８】また、先行車両が所定の制御開始速度以下
である状態が、渋滞制御を開始すべき緊急度に応じて定
められた認識時間以上継続した場合、これを検知する手
段を備え、これを検知した場合自動的に渋滞追従制御を
開始させるようにしたものである。また、運転者による
ブレーキ操作があった場合、渋滞追従制御の開始を禁止
するようにし、あるいは、運転者によるブレーキ操作が
あった場合、前記緊急度の小さい場合のみ渋滞追従制御
の開始を禁止するようにしたものである。
である状態が、渋滞制御を開始すべき緊急度に応じて定
められた認識時間以上継続した場合、これを検知する手
段を備え、これを検知した場合自動的に渋滞追従制御を
開始させるようにしたものである。また、運転者による
ブレーキ操作があった場合、渋滞追従制御の開始を禁止
するようにし、あるいは、運転者によるブレーキ操作が
あった場合、前記緊急度の小さい場合のみ渋滞追従制御
の開始を禁止するようにしたものである。
【０００９】また、ナビデータベース及び／又はインフ
ラ通信装置を備え、ナビデータベース情報及び／又はイ
ンフラ情報により高速道路を走行中であるかどうか判断
する手段を備え、高速道路走行中と判断された場合渋滞
追従制御を行なえるようにしたものである。また、イン
フラ通信装置を備え、インフラ情報により自車の進行方
向前方の道路の渋滞情報を得た時、制御を可能とするメ
インスイッチがＯＦＦである場合、メインスイッチをＯ
Ｎにするよう音声及び／又は表示により運転者に勧告す
るようにしたものである。
ラ通信装置を備え、ナビデータベース情報及び／又はイ
ンフラ情報により高速道路を走行中であるかどうか判断
する手段を備え、高速道路走行中と判断された場合渋滞
追従制御を行なえるようにしたものである。また、イン
フラ通信装置を備え、インフラ情報により自車の進行方
向前方の道路の渋滞情報を得た時、制御を可能とするメ
インスイッチがＯＦＦである場合、メインスイッチをＯ
Ｎにするよう音声及び／又は表示により運転者に勧告す
るようにしたものである。
【００１０】また、インフラ通信装置を備え、インフラ
情報により自車の進行方向前方の道路の渋滞情報を得た
時、制御を可能とするメインスイッチがＯＮの場合、渋
滞追従制御を自動的に開始する可能性があることを音声
及び／又は表示により運転者に勧告するようにしたもの
である。また、渋滞追従制御を開始する時は、その旨を
音声及び／又は表示により運転者に勧告するようにした
ものである。
情報により自車の進行方向前方の道路の渋滞情報を得た
時、制御を可能とするメインスイッチがＯＮの場合、渋
滞追従制御を自動的に開始する可能性があることを音声
及び／又は表示により運転者に勧告するようにしたもの
である。また、渋滞追従制御を開始する時は、その旨を
音声及び／又は表示により運転者に勧告するようにした
ものである。
【００１１】また、インフラ通信装置を備え、インフラ
情報により自車の進行方向前方の道路の渋滞情報を得た
時、その渋滞速度に応じて前記制御上限車速度を変更す
るようにしたものである。また、ナビデータベース及び
／又はインフラ通信装置を備え、ナビデータベース情報
及び／又はインフラ情報により自車の進行方向前方の道
路の車線数減少を検出した時、前記制御上限車速度を徐
行レベルに変更するようにしたものである。
情報により自車の進行方向前方の道路の渋滞情報を得た
時、その渋滞速度に応じて前記制御上限車速度を変更す
るようにしたものである。また、ナビデータベース及び
／又はインフラ通信装置を備え、ナビデータベース情報
及び／又はインフラ情報により自車の進行方向前方の道
路の車線数減少を検出した時、前記制御上限車速度を徐
行レベルに変更するようにしたものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は本発明の渋滞追従制御装置
の概要を示す。渋滞追従制御装置本体１はマイコン等で
構成されており、車間距離検出装置２、車速センサ３、
メインスイッチ４、スタートスイッチ５、キャンセルス
イッチ６、ブレーキスイッチ７、ナビデータベース８、
及びインフラ通信装置９からの信号が入力される。渋滞
追従制御装置本体１はこれらの信号を受け、スロットル
制御装置１０、ブレーキ制御装置１１、及び告知装置１
２に制御信号を出力し渋滞追従制御を行う。
の概要を示す。渋滞追従制御装置本体１はマイコン等で
構成されており、車間距離検出装置２、車速センサ３、
メインスイッチ４、スタートスイッチ５、キャンセルス
イッチ６、ブレーキスイッチ７、ナビデータベース８、
及びインフラ通信装置９からの信号が入力される。渋滞
追従制御装置本体１はこれらの信号を受け、スロットル
制御装置１０、ブレーキ制御装置１１、及び告知装置１
２に制御信号を出力し渋滞追従制御を行う。
【００１３】車間距離検出装置２としては、レーダ装置
又は複眼のカメラで視差から距離を導く画像処理装置、
あるいはこれらの組み合わせが用いられる。先行車両と
自車との相対速度は、レーダ装置を用いた場合は車間距
離検出装置２で同時に検出でき、あるいは、渋滞追従制
御装置本体１で車間距離を微分しても算出できる。メイ
ンスイッチ４は制御電源スイッチであり、ＯＮの時にの
み追従制御が可能となる。メインスイッチ４がＯＮ状態
でスタートスイッチ５を操作すると、手動で追従制御を
開始させることができる。ナビデータベース８はカーナ
ビゲーションシステムのデイジタル地図データに道路状
況等の詳細データを追加したもので、渋滞追従制御に関
するデータとしては、道路の種類、車線数、車線幅、道
路の勾配やカーブの形状、道路の分岐・合流、制限速度
等が含まれている。インフラ通信装置９はインフラ情報
を受けるための装置で、インフラ情報とは、例えばＶＩ
ＣＳ（道路交通通信システム）等により提供される情報
で、ナビデータベースの情報に加えて渋滞や事故の有無
や場所の情報がリアルタイムで提供される。
又は複眼のカメラで視差から距離を導く画像処理装置、
あるいはこれらの組み合わせが用いられる。先行車両と
自車との相対速度は、レーダ装置を用いた場合は車間距
離検出装置２で同時に検出でき、あるいは、渋滞追従制
御装置本体１で車間距離を微分しても算出できる。メイ
ンスイッチ４は制御電源スイッチであり、ＯＮの時にの
み追従制御が可能となる。メインスイッチ４がＯＮ状態
でスタートスイッチ５を操作すると、手動で追従制御を
開始させることができる。ナビデータベース８はカーナ
ビゲーションシステムのデイジタル地図データに道路状
況等の詳細データを追加したもので、渋滞追従制御に関
するデータとしては、道路の種類、車線数、車線幅、道
路の勾配やカーブの形状、道路の分岐・合流、制限速度
等が含まれている。インフラ通信装置９はインフラ情報
を受けるための装置で、インフラ情報とは、例えばＶＩ
ＣＳ（道路交通通信システム）等により提供される情報
で、ナビデータベースの情報に加えて渋滞や事故の有無
や場所の情報がリアルタイムで提供される。
【００１４】追従制御を行っているときは、自車の速度
等に応じて設定された目標車間距離に先行車両との車間
距離を保持するよう、渋滞追従制御装置本体１はスロッ
トル制御装置１０のスロットル開度、及びブレーキ制御
装置１１のブレーキ作動量を制御する。そして、先行車
両が遠く離れた場合には自車の速度を制御上限車速に保
持する。制御上限車速は渋滞速度よりやや高い、例え
ば、３０km/h程度に保持する。制御上限車速は低いほう
が安全であるが、低すぎると先行車両との車間距離が空
いてしまう可能性が多くなるので、渋滞速度情報に応じ
て例えば５km/h単位で変更させることもできる。また、
車線減少の場合は合流に伴い先行車両が車線変更し、自
車線上に先行車両がいなくなる可能性があるが、その時
に制限上限車速まで加速するのは危険であるため、制限
上限車速レベルを徐行レベルに落とし、追突を防止する
措置を採ることが必要である。
等に応じて設定された目標車間距離に先行車両との車間
距離を保持するよう、渋滞追従制御装置本体１はスロッ
トル制御装置１０のスロットル開度、及びブレーキ制御
装置１１のブレーキ作動量を制御する。そして、先行車
両が遠く離れた場合には自車の速度を制御上限車速に保
持する。制御上限車速は渋滞速度よりやや高い、例え
ば、３０km/h程度に保持する。制御上限車速は低いほう
が安全であるが、低すぎると先行車両との車間距離が空
いてしまう可能性が多くなるので、渋滞速度情報に応じ
て例えば５km/h単位で変更させることもできる。また、
車線減少の場合は合流に伴い先行車両が車線変更し、自
車線上に先行車両がいなくなる可能性があるが、その時
に制限上限車速まで加速するのは危険であるため、制限
上限車速レベルを徐行レベルに落とし、追突を防止する
措置を採ることが必要である。
【００１５】次に本発明の渋滞追従制御装置の動作につ
いて図２により説明する。図２は本発明の渋滞追従制御
装置の動作を示すフローチャートである。以下の動作
は、図１の渋滞追従制御装置１により制御される。渋滞
追従制御装置の動作が開始されると（Ｓ１）、車間距離
検出装置２により車間距離が検出され（Ｓ２）、続いて
相対速度が検出される（Ｓ３）。また、車速センサ３に
より自車速度が検出され（Ｓ４）、相対速度と自車速度
から先行車両の速度が検出される（Ｓ５）。次に現在追
従制御中かどうか判断され（Ｓ６）、追従制御中であれ
ば（Ｙｅｓ）、スロットル制御、及びブレーキ制御によ
り追従制御が行われる（Ｓ１３）。追従制御中でなけれ
ば（Ｎｏ）、現在メインスイッチ４がＯＮとなっている
かどうか判断される（Ｓ７）。Ｙｅｓであれば渋滞情報
があるかどうか判断される（Ｓ８）。渋滞情報がある場
合（Ｙｅｓ）、音声又は表示画面あるいは両方により渋
滞状況が告知される（Ｓ９）。なお、渋滞状態告知の後
に、渋滞追従制御が自動的に開始される可能性があるこ
とを告知することもできる。渋滞状況が告知された後に
渋滞追従制御装置のスタートスイッチがＯＮされている
かどうか判断される（Ｓ１０）。Ｙｅｓであれば、即
ち、渋滞状況が告知された後に運転者がスタートスイッ
チをＯＮしていれば、渋滞追従制御が開始され（Ｓ１
１）、制御が開始されると制御を開始した旨が音声又は
画面あるいは両方で告知される（Ｓ１２）。制御が開始
されると、スロットル制御、及びブレーキ制御により追
従制御が行われる（Ｓ１３）。そして、フローは車間距
離検出（Ｓ２）に戻り、同じ動作が繰り返される。
いて図２により説明する。図２は本発明の渋滞追従制御
装置の動作を示すフローチャートである。以下の動作
は、図１の渋滞追従制御装置１により制御される。渋滞
追従制御装置の動作が開始されると（Ｓ１）、車間距離
検出装置２により車間距離が検出され（Ｓ２）、続いて
相対速度が検出される（Ｓ３）。また、車速センサ３に
より自車速度が検出され（Ｓ４）、相対速度と自車速度
から先行車両の速度が検出される（Ｓ５）。次に現在追
従制御中かどうか判断され（Ｓ６）、追従制御中であれ
ば（Ｙｅｓ）、スロットル制御、及びブレーキ制御によ
り追従制御が行われる（Ｓ１３）。追従制御中でなけれ
ば（Ｎｏ）、現在メインスイッチ４がＯＮとなっている
かどうか判断される（Ｓ７）。Ｙｅｓであれば渋滞情報
があるかどうか判断される（Ｓ８）。渋滞情報がある場
合（Ｙｅｓ）、音声又は表示画面あるいは両方により渋
滞状況が告知される（Ｓ９）。なお、渋滞状態告知の後
に、渋滞追従制御が自動的に開始される可能性があるこ
とを告知することもできる。渋滞状況が告知された後に
渋滞追従制御装置のスタートスイッチがＯＮされている
かどうか判断される（Ｓ１０）。Ｙｅｓであれば、即
ち、渋滞状況が告知された後に運転者がスタートスイッ
チをＯＮしていれば、渋滞追従制御が開始され（Ｓ１
１）、制御が開始されると制御を開始した旨が音声又は
画面あるいは両方で告知される（Ｓ１２）。制御が開始
されると、スロットル制御、及びブレーキ制御により追
従制御が行われる（Ｓ１３）。そして、フローは車間距
離検出（Ｓ２）に戻り、同じ動作が繰り返される。
【００１６】Ｓ７でメインスイッチ４がＯＮでない場
合、渋滞情報が有るかどうか判断される（Ｓ１４）。渋
滞情報が有る場合（Ｙｅｓ）、メインスイッチ４をＯＮ
とするよう音声又は表示あるいは両方によって勧告され
る（Ｓ１５）。これはメインスイッチを入れておかない
と自動であれ手動であれ制御が開始できないので、渋滞
情報がある場合は運転者等にメインスイッチを入れるよ
うに勧告するものである。フローはその後車間距離検出
（Ｓ２）に戻るが、運転者等が勧告を受けてメインスイ
ッチ４をＯＮとしていれば、次のフローではＳ７におい
てＹｅｓ、即ちメインスイッチＯＮと判断され、Ｓ８に
進む。なお、Ｓ１４において渋滞情報がなければ（Ｎ
ｏ）メインスイッチＯＮの勧告は行われず、車間距離検
出（Ｓ２）に戻る。
合、渋滞情報が有るかどうか判断される（Ｓ１４）。渋
滞情報が有る場合（Ｙｅｓ）、メインスイッチ４をＯＮ
とするよう音声又は表示あるいは両方によって勧告され
る（Ｓ１５）。これはメインスイッチを入れておかない
と自動であれ手動であれ制御が開始できないので、渋滞
情報がある場合は運転者等にメインスイッチを入れるよ
うに勧告するものである。フローはその後車間距離検出
（Ｓ２）に戻るが、運転者等が勧告を受けてメインスイ
ッチ４をＯＮとしていれば、次のフローではＳ７におい
てＹｅｓ、即ちメインスイッチＯＮと判断され、Ｓ８に
進む。なお、Ｓ１４において渋滞情報がなければ（Ｎ
ｏ）メインスイッチＯＮの勧告は行われず、車間距離検
出（Ｓ２）に戻る。
【００１７】Ｓ１０においてスタートスイッチがＯＮで
ない場合（Ｎｏ）、先行車両の速度が一定の速度Ｖ１よ
り低いかどうか判断される（Ｓ１６）。速度Ｖ１は制御
開始渋滞時の速度として予め設定された速度で、例えば
２０km/h程度に設定しておく。先行車両の速度がＶ１よ
り低い場合、それを認識する一定の時間が経過したか判
断する（Ｓ１７）。この認識時間は、例えば１秒前後と
し、緊急度に応じて変化するようになっており、緊急度
が高いほど短くなる。また、この認識は一時的に２０km
/hより低い車速、例えば１８km/hを検知したとしてもノ
イズとして無視するようにしてある。先行車両の速度が
Ｖ１より低い状態が一定時間経過した場合（Ｙｅｓ）、
渋滞モードと判断される。
ない場合（Ｎｏ）、先行車両の速度が一定の速度Ｖ１よ
り低いかどうか判断される（Ｓ１６）。速度Ｖ１は制御
開始渋滞時の速度として予め設定された速度で、例えば
２０km/h程度に設定しておく。先行車両の速度がＶ１よ
り低い場合、それを認識する一定の時間が経過したか判
断する（Ｓ１７）。この認識時間は、例えば１秒前後と
し、緊急度に応じて変化するようになっており、緊急度
が高いほど短くなる。また、この認識は一時的に２０km
/hより低い車速、例えば１８km/hを検知したとしてもノ
イズとして無視するようにしてある。先行車両の速度が
Ｖ１より低い状態が一定時間経過した場合（Ｙｅｓ）、
渋滞モードと判断される。
【００１８】次に、ブレーキ操作が運転者によりなされ
たかどうか判断される（Ｓ１８）。ブレーキ操作がされ
ていない場合（Ｎｏ）、渋滞追従制御が必要であると判
断されて制御が自動的に開始される（Ｓ１１）。ブレー
キ操作があった場合（Ｙｅｓ）、運転者が自分で運転す
る意思有りと判断され、自動的に制御が開始されること
はない。しかし、次に緊急度が大であるかどうか判断さ
れ（Ｓ１９）、ブレーキ操作があった場合でも、緊急度
が大であると判断されれば（Ｙｅｓ）、渋滞追従制御が
必要であると判断されて自動的に制御が開始される（Ｓ
１１）。緊急度は、そのままでは接近しすぎるか先行車
に追突する恐れのある場合に大と判断される。より具体
的に言えば、車間距離と先行車との相対速度で判断さ
れ、車間距離が小で相対速度が大の場合、緊急度大と判
断される。
たかどうか判断される（Ｓ１８）。ブレーキ操作がされ
ていない場合（Ｎｏ）、渋滞追従制御が必要であると判
断されて制御が自動的に開始される（Ｓ１１）。ブレー
キ操作があった場合（Ｙｅｓ）、運転者が自分で運転す
る意思有りと判断され、自動的に制御が開始されること
はない。しかし、次に緊急度が大であるかどうか判断さ
れ（Ｓ１９）、ブレーキ操作があった場合でも、緊急度
が大であると判断されれば（Ｙｅｓ）、渋滞追従制御が
必要であると判断されて自動的に制御が開始される（Ｓ
１１）。緊急度は、そのままでは接近しすぎるか先行車
に追突する恐れのある場合に大と判断される。より具体
的に言えば、車間距離と先行車との相対速度で判断さ
れ、車間距離が小で相対速度が大の場合、緊急度大と判
断される。
【００１９】なお、Ｓ１６で先行車両の速度がＶ１より
低いと判断されなければ（Ｎｏ）、車間距離検出に戻る
（Ｓ２）。また、先行車両の速度がＶ１より低い状態が
一定時間経過せず渋滞モードと判断されなかった場合、
及び緊急度が大であると判断されなかった場合、それぞ
れＳ１７、及びＳ１９でＮｏと判断されて車間距離検出
に戻る（Ｓ２）。
低いと判断されなければ（Ｎｏ）、車間距離検出に戻る
（Ｓ２）。また、先行車両の速度がＶ１より低い状態が
一定時間経過せず渋滞モードと判断されなかった場合、
及び緊急度が大であると判断されなかった場合、それぞ
れＳ１７、及びＳ１９でＮｏと判断されて車間距離検出
に戻る（Ｓ２）。
【００２０】なお、自動的に渋滞追従制御を開始する場
合として、図１のナビデータベースやインフラ通信装置
から得られたナビデータベース情報やインフラ情報によ
り、高速道路を走行中であるかどうか判断する手段を備
え、高速道路を走行中と判断された場合、渋滞追従制御
を行なえるようにしてもよい。
合として、図１のナビデータベースやインフラ通信装置
から得られたナビデータベース情報やインフラ情報によ
り、高速道路を走行中であるかどうか判断する手段を備
え、高速道路を走行中と判断された場合、渋滞追従制御
を行なえるようにしてもよい。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、メインスイッチを入れておく
と、一定の条件が整えば自動的に渋滞追従制御が開始さ
れるため、利便性及び安全性を向上できる。また、自動
的に渋滞追従制御を開始する場合は、渋滞状況を告知
し、自動的に制御が開始される可能性があることを告知
してから開始するので、運転者が渋滞追従制御が行なわ
れることを認識でき混乱を招かない。
と、一定の条件が整えば自動的に渋滞追従制御が開始さ
れるため、利便性及び安全性を向上できる。また、自動
的に渋滞追従制御を開始する場合は、渋滞状況を告知
し、自動的に制御が開始される可能性があることを告知
してから開始するので、運転者が渋滞追従制御が行なわ
れることを認識でき混乱を招かない。
【００２２】また、先行車両の速度が一定値以下となっ
た場合でも、認識時間を設定しているので、一時的に先
行車両の速度が低下した場合など不要に制御を開始させ
ることを防止できる。また、運転者によるブレーキ操作
があった場合、自動的に制御が開始されるのを禁止して
いるため、運転者の意思を尊重でき、手動と自動の混在
による不具合を防止できる。さらに、特に緊急度が高
い、即ち、衝突の危険がある場合、運転者によるブレー
キ操作があっても自動的に制御を開始させるので安全性
を確保することができる。
た場合でも、認識時間を設定しているので、一時的に先
行車両の速度が低下した場合など不要に制御を開始させ
ることを防止できる。また、運転者によるブレーキ操作
があった場合、自動的に制御が開始されるのを禁止して
いるため、運転者の意思を尊重でき、手動と自動の混在
による不具合を防止できる。さらに、特に緊急度が高
い、即ち、衝突の危険がある場合、運転者によるブレー
キ操作があっても自動的に制御を開始させるので安全性
を確保することができる。
【００２３】また、メインスイッチは誤動作等で不要に
追従制御に入ってしまうのを防止する意味があるが、衝
突防止の意味では邪魔な存在である。しかし、制御が必
要な場合には運転者にメインスイッチをＯＮするよう勧
告することでこの矛盾を低減できる。また、このシステ
ムは高速道路のような交差点や信号、横断歩道のない道
路での使用を想定しており、高速道路走行中と判断され
た場合に渋滞追従制御を行えるようにすれば、一般道路
での使用を禁止できる。
追従制御に入ってしまうのを防止する意味があるが、衝
突防止の意味では邪魔な存在である。しかし、制御が必
要な場合には運転者にメインスイッチをＯＮするよう勧
告することでこの矛盾を低減できる。また、このシステ
ムは高速道路のような交差点や信号、横断歩道のない道
路での使用を想定しており、高速道路走行中と判断され
た場合に渋滞追従制御を行えるようにすれば、一般道路
での使用を禁止できる。
【００２４】また、渋滞速度に応じて制限上限車速を変
更し、あるいは車線減少を検出したとき制限上限車速を
徐行レベルに変更するので、安全性及び利便性が向上す
る。
更し、あるいは車線減少を検出したとき制限上限車速を
徐行レベルに変更するので、安全性及び利便性が向上す
る。
【図１】本発明の渋滞追従制御装置の構成を示す図であ
る。
る。
【図２】本発明の渋滞追従制御装置の動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
１…渋滞追従制御装置本体 ２…車間距離検出装置 ３…車速センサ ４…メインスイッチ ５…スタートスイッチ ６…キャンセルスイッチ ７…ブレーキスイッチ ８…ナビデータベース ９…インフラ通信装置 １０…スロットル制御装置 １１…ブレーキ制御装置 １２…告知装置
Claims (12)
- 【請求項１】 ＯＮの時にのみ制御を可能とするメイン
スイッチ、及び先行車両との車間距離を検出するセンサ
を備え、該センサの出力に応じて少なくともスロットル
開度とブレーキを制御し、安全な車間距離を保持する手
段を備えた、先行車両に自動追従する渋滞追従制御装置
において、先行車両の速度を検出する手段を備え、先行
車両の速度が所定の制御開始速度以下であった場合、自
動的に渋滞追従制御を開始させる手段を備えた渋滞追従
制御装置。 - 【請求項２】 ＯＮの時にのみ制御を可能とするメイン
スイッチ、及び先行車両との車間距離を検出するセンサ
を備え、該センサの出力に応じて少なくともスロットル
開度とブレーキを制御し、安全な車間距離を保持する手
段を備えた、先行車両に自動追従する渋滞追従制御装置
において、先行車両の速度を検出する手段を備え、先行
車両が所定の制御開始速度以下である状態が、渋滞制御
を開始すべき緊急度に応じて定められた認識時間以上継
続した場合これを検知する手段を備え、これを検知した
場合自動的に渋滞追従制御を開始する手段を備えた渋滞
追従制御装置。 - 【請求項３】 前記先行車両の速度は、車間距離を微分
して求めた又は相対速度センサから得た相対速度と、自
車速度検出手段から得られた自車速度から検出した、請
求項１又は２に記載の渋滞追従制御装置。 - 【請求項４】 前記緊急度は先行車両との車間距離と先
行車両との相対速度で判断される、請求項２に記載の渋
滞追従制御装置。 - 【請求項５】 運転者によるブレーキ操作があった場
合、渋滞追従制御の開始を禁止する、請求項１又は２に
記載の渋滞追従制御装置。 - 【請求項６】 運転者によるブレーキ操作があった場
合、前記緊急度の小さい場合のみ渋滞追従制御の開始を
禁止する、請求項１又は２に記載の渋滞追従制御装置。 - 【請求項７】 ナビデータベース及び／又はインフラ通
信装置を備え、ナビデータベース情報及び／又はインフ
ラ情報により高速道路を走行中であるかどうか判断する
手段を備え、高速道路走行中と判断された場合、渋滞追
従制御を行なえるようにする手段を備えた、請求項１か
ら６のいずれかに記載された渋滞追従制御装置。 - 【請求項８】 インフラ通信装置を備え、インフラ情報
により自車の進行方向前方の道路の渋滞情報を得た時、
制御を可能とするメインスイッチがＯＦＦである場合、
メインスイッチをＯＮにするよう音声及び／又は表示に
より運転者に勧告する手段を備えた、請求項１から７の
いずれかに記載された渋滞追従制御装置。 - 【請求項９】 インフラ通信装置を備え、インフラ情報
により自車の進行方向前方の道路の渋滞情報を得た時、
制御を可能とするメインスイッチがＯＮの場合、渋滞追
従制御を自動的に開始する可能性があることを音声及び
／又は表示により運転者に勧告する手段を備えた、請求
項１から８のいずれかに記載された渋滞追従制御装置。 - 【請求項１０】 渋滞追従制御を開始する時は、その旨
を音声及び／又は表示により運転者に勧告する手段を備
えた、請求項１から９のいずれかに記載された渋滞追従
制御装置。 - 【請求項１１】 インフラ通信装置を備え、インフラ情
報により自車の進行方向前方の道路の渋滞情報を得た
時、その渋滞速度に応じて前記制御上限車速度を変更す
る手段を備えた、請求項１から１０のいずれかに記載さ
れた渋滞追従制御装置。 - 【請求項１２】 ナビデータベース及び／又はインフラ
通信装置を備え、ナビデータベース情報及び／又はイン
フラ情報により自車の進行方向前方の道路の車線数減少
を検出した時、前記制御上限車速度を徐行レベルに変更
する手段を備えた、請求項１から１１のいずれかに記載
された渋滞追従制御装置。
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|---|---|---|---|
| JP972097A JP3803156B2 (ja) | 1997-01-22 | 1997-01-22 | 渋滞追従制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP972097A JP3803156B2 (ja) | 1997-01-22 | 1997-01-22 | 渋滞追従制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10205367A true JPH10205367A (ja) | 1998-08-04 |
| JP3803156B2 JP3803156B2 (ja) | 2006-08-02 |
Family
ID=11728138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP972097A Expired - Lifetime JP3803156B2 (ja) | 1997-01-22 | 1997-01-22 | 渋滞追従制御装置 |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP3803156B2 (ja) |
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- 1997-01-22 JP JP972097A patent/JP3803156B2/ja not_active Expired - Lifetime
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