JPH06227282A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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- JPH06227282A JPH06227282A JP5020195A JP2019593A JPH06227282A JP H06227282 A JPH06227282 A JP H06227282A JP 5020195 A JP5020195 A JP 5020195A JP 2019593 A JP2019593 A JP 2019593A JP H06227282 A JPH06227282 A JP H06227282A
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、急な加速や減速を抑制して危険
を防止すると共に、走行フィーリングを向上させた車間
距離制御装置を得る。 【構成】 自車両の安全を確保するための目標車間距離
Ｄｏを演算する目標車間距離演算部８１と、車速Ｖに基
づいて自車両の加速度αを演算する加速度演算部８６
と、車間距離Ｄの時間的変化により先行車両に対する自
車両の相対速度Ｖｒを演算する相対速度演算部８７と、
目標車間距離Ｄｏと車間距離Ｄとの偏差ΔＤ並びに相対
速度Ｖｒに基づいて、自車両の目標加速度αｏを演算す
る目標加速度演算部８８と、目標加速度αｏと加速度α
との偏差Δαに基づいてアクチュエータ駆動信号Ｔ及び
Ｂを生成するアクチュエータ制御部８５Ａとを設けた。
を防止すると共に、走行フィーリングを向上させた車間
距離制御装置を得る。 【構成】 自車両の安全を確保するための目標車間距離
Ｄｏを演算する目標車間距離演算部８１と、車速Ｖに基
づいて自車両の加速度αを演算する加速度演算部８６
と、車間距離Ｄの時間的変化により先行車両に対する自
車両の相対速度Ｖｒを演算する相対速度演算部８７と、
目標車間距離Ｄｏと車間距離Ｄとの偏差ΔＤ並びに相対
速度Ｖｒに基づいて、自車両の目標加速度αｏを演算す
る目標加速度演算部８８と、目標加速度αｏと加速度α
との偏差Δαに基づいてアクチュエータ駆動信号Ｔ及び
Ｂを生成するアクチュエータ制御部８５Ａとを設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車速及び車間距離の
少なくとも一方に基づいて車速を制御し、自車両と先行
車両との間の車間距離を制御する装置に関し、特に走行
フィーリングを向上させた車間距離制御装置に関するも
のである。
少なくとも一方に基づいて車速を制御し、自車両と先行
車両との間の車間距離を制御する装置に関し、特に走行
フィーリングを向上させた車間距離制御装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車間距離センサにより先行車
両との車間距離を検出し、車間距離と目標車間距離との
偏差に基づいて自動車の走行制御を行う車間距離制御装
置は、例えば、特開昭48-54631号公報、特公昭62-38760
号公報、特開平3-220028号公報及び特開平3-295000号公
報等に参照されるように、良く知られている。
両との車間距離を検出し、車間距離と目標車間距離との
偏差に基づいて自動車の走行制御を行う車間距離制御装
置は、例えば、特開昭48-54631号公報、特公昭62-38760
号公報、特開平3-220028号公報及び特開平3-295000号公
報等に参照されるように、良く知られている。
【０００３】特開昭48-54631号公報に記載された車間距
離制御装置は、追突回避用に安全を見込んだ目標車間距
離に対して、計測中の車間距離が大きければ加速し、小
さければ減速するものである。又、特公昭62-38760号公
報に記載された車間距離制御装置は、走行フィーリング
を改善するために、所定の車間距離偏差以内に不感帯を
設定し、現在の車速を維持するように制御するものであ
る。これらは、現在の車速から目標車間距離を求め、現
在の車間距離と目標車間距離との偏差に応じて車速を修
正するものである。
離制御装置は、追突回避用に安全を見込んだ目標車間距
離に対して、計測中の車間距離が大きければ加速し、小
さければ減速するものである。又、特公昭62-38760号公
報に記載された車間距離制御装置は、走行フィーリング
を改善するために、所定の車間距離偏差以内に不感帯を
設定し、現在の車速を維持するように制御するものであ
る。これらは、現在の車速から目標車間距離を求め、現
在の車間距離と目標車間距離との偏差に応じて車速を修
正するものである。
【０００４】又、特開平3-220028号公報に記載された車
間距離制御装置は、車間距離に対応する目標車速をマッ
プから求めると共に、先行車両に対する接近時及び非接
近時において使用マップを変更し、車間距離の時間的変
化に応じて目標車速を演算するものである。
間距離制御装置は、車間距離に対応する目標車速をマッ
プから求めると共に、先行車両に対する接近時及び非接
近時において使用マップを変更し、車間距離の時間的変
化に応じて目標車速を演算するものである。
【０００５】又、特開平3-295000号公報に記載された車
間距離制御装置は、車間距離と車間距離の時間的変化と
に基づいて将来の車間距離を予測し、予測車間距離に対
応する目標車速をマップから求めるものである。これら
は、現在又は将来の車間距離から目標車速を求め、現在
の車速と目標車速との偏差に応じて車速を修正するもの
である。
間距離制御装置は、車間距離と車間距離の時間的変化と
に基づいて将来の車間距離を予測し、予測車間距離に対
応する目標車速をマップから求めるものである。これら
は、現在又は将来の車間距離から目標車速を求め、現在
の車速と目標車速との偏差に応じて車速を修正するもの
である。
【０００６】図４は例えば上記従来技術に参照されるよ
うな一般的な車間距離制御装置を示すブロック図であ
る。図において、１は自車両と先行車両との間の車間距
離Ｄを検出する車間距離センサ、２は自車両の車速Ｖを
検出する車速センサ、３は自車両のエンジンの吸入空気
量を制御するためのスロットルを駆動するスロットルア
クチュエータ、４は自車両のブレーキを駆動するブレー
キアクチュエータ、５はブレーキ油圧Ｐを検出するブレ
ーキ油圧センサ、６はスロットル開度θを検出するスロ
ットル開度センサ、７は警報信号Ａに応答して警報を発
生する警報手段である。
うな一般的な車間距離制御装置を示すブロック図であ
る。図において、１は自車両と先行車両との間の車間距
離Ｄを検出する車間距離センサ、２は自車両の車速Ｖを
検出する車速センサ、３は自車両のエンジンの吸入空気
量を制御するためのスロットルを駆動するスロットルア
クチュエータ、４は自車両のブレーキを駆動するブレー
キアクチュエータ、５はブレーキ油圧Ｐを検出するブレ
ーキ油圧センサ、６はスロットル開度θを検出するスロ
ットル開度センサ、７は警報信号Ａに応答して警報を発
生する警報手段である。
【０００７】８は各センサからの車間距離Ｄ、車速Ｖ、
ブレーキ油圧Ｐ及びスロットル開度θに基づいて車間距
離Ｄ及び車速Ｖをフィードバック制御するための制御手
段である。制御手段８は、車間距離Ｄ及び車速Ｖに基づ
いてスロットルアクチュエータ３及びブレーキアクチュ
エータ４に対するアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢを生
成すると共に、実際のスロットル開度θ及びブレーキ油
圧Ｐに基づいてアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢをフィ
ードバック制御する。又、制御手段８は、種々の異常を
判定した場合に、必要に応じて警報信号Ａを生成する。
ブレーキ油圧Ｐ及びスロットル開度θに基づいて車間距
離Ｄ及び車速Ｖをフィードバック制御するための制御手
段である。制御手段８は、車間距離Ｄ及び車速Ｖに基づ
いてスロットルアクチュエータ３及びブレーキアクチュ
エータ４に対するアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢを生
成すると共に、実際のスロットル開度θ及びブレーキ油
圧Ｐに基づいてアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢをフィ
ードバック制御する。又、制御手段８は、種々の異常を
判定した場合に、必要に応じて警報信号Ａを生成する。
【０００８】図５は制御手段８の演算機能構成を示す機
能ブロック図である。80は各センサ１、２、５及び６並
びに各アクチュエータ３及び４を含む車両、81は車速
Ｖ、車間距離Ｄ又は操作信号Ｃに基づいて自車両の安全
確保用の目標車間距離Ｄｏを求める目標車間距離演算
部、82目標車間距離Ｄｏと車間距離Ｄとの間の偏差ΔＤ
を求める減算部、83は車間距離偏差ΔＤ及び車間距離Ｄ
に基づいて目標車速Ｖｏを求める目標車速演算部、84は
目標車速Ｖｏと車速Ｖとの偏差を求める減算部、85は車
速偏差ΔＶ、スロットル開度θ及びブレーキ油圧Ｐに基
づいてアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢを生成するアク
チュエータ制御部である。
能ブロック図である。80は各センサ１、２、５及び６並
びに各アクチュエータ３及び４を含む車両、81は車速
Ｖ、車間距離Ｄ又は操作信号Ｃに基づいて自車両の安全
確保用の目標車間距離Ｄｏを求める目標車間距離演算
部、82目標車間距離Ｄｏと車間距離Ｄとの間の偏差ΔＤ
を求める減算部、83は車間距離偏差ΔＤ及び車間距離Ｄ
に基づいて目標車速Ｖｏを求める目標車速演算部、84は
目標車速Ｖｏと車速Ｖとの偏差を求める減算部、85は車
速偏差ΔＶ、スロットル開度θ及びブレーキ油圧Ｐに基
づいてアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢを生成するアク
チュエータ制御部である。
【０００９】次に、図４及び図５を参照しながら、従来
の車間距離制御装置の動作について説明する。まず、制
御手段８は、各センサから車間距離Ｄ、車速Ｖ、ブレー
キ油圧Ｐ及びスロットル開度θを読込む。制御手段８内
の目標車間距離演算部81は、現在の車速Ｖに基づいて、
自車両が先行車両に追突しないための安全車間距離に相
当する目標車間距離Ｄｏを演算する。目標車間距離Ｄｏ
は、運転者の指示による操作信号Ｃに応答して、又は、
車間距離Ｄ及び操作信号Ｃに応答して設定され得る。
の車間距離制御装置の動作について説明する。まず、制
御手段８は、各センサから車間距離Ｄ、車速Ｖ、ブレー
キ油圧Ｐ及びスロットル開度θを読込む。制御手段８内
の目標車間距離演算部81は、現在の車速Ｖに基づいて、
自車両が先行車両に追突しないための安全車間距離に相
当する目標車間距離Ｄｏを演算する。目標車間距離Ｄｏ
は、運転者の指示による操作信号Ｃに応答して、又は、
車間距離Ｄ及び操作信号Ｃに応答して設定され得る。
【００１０】続いて、減算部82は、目標車間距離Ｄｏと
車間距離Ｄとの偏差ΔＤを演算し、目標車速演算部83
は、車間距離偏差ΔＤ又は車間距離Ｄに基づいて目標車
速Ｖｏを演算する。又、目標車速演算部83は、車間距離
Ｄの時間的変化（ｄＤ／ｄｔ）即ち先行車両に対する自
車両の相対速度Ｖｒを演算し、相対速度Ｖｒに基づいて
将来の車間距離Ｄ′を予測し、予測車間距離Ｄ′に基づ
く目標車速Ｖｏを求めてもよい。
車間距離Ｄとの偏差ΔＤを演算し、目標車速演算部83
は、車間距離偏差ΔＤ又は車間距離Ｄに基づいて目標車
速Ｖｏを演算する。又、目標車速演算部83は、車間距離
Ｄの時間的変化（ｄＤ／ｄｔ）即ち先行車両に対する自
車両の相対速度Ｖｒを演算し、相対速度Ｖｒに基づいて
将来の車間距離Ｄ′を予測し、予測車間距離Ｄ′に基づ
く目標車速Ｖｏを求めてもよい。
【００１１】続いて、減算部84は目標車速Ｖｏと車速Ｖ
との偏差ΔＶを演算し、アクチュエータ制御部85は、車
速偏差ΔＶに基づいてアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢ
を生成する。このとき、必要に応じて、スロットル開度
θ及びブレーキ油圧Ｐを取込み、フィードバック制御が
行われる。
との偏差ΔＶを演算し、アクチュエータ制御部85は、車
速偏差ΔＶに基づいてアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢ
を生成する。このとき、必要に応じて、スロットル開度
θ及びブレーキ油圧Ｐを取込み、フィードバック制御が
行われる。
【００１２】即ち、車間距離Ｄが小さく車間距離偏差Δ
Ｄが正の場合には、目標車速演算部83は目標車速Ｖｏを
低く設定し、アクチュエータ制御部85は、スロットル開
度θを減少させるか又はブレーキを駆動して車速Ｖを減
少させ、車間距離Ｄを広げて目標車間距離Ｄｏに一致さ
せる。逆に、車間距離Ｄが大きく車間距離偏差ΔＤが負
の場合には、目標車速演算部83は目標車速Ｖｏを高く設
定し、アクチュエータ制御部85は、スロットル開度θを
増大させて車速Ｖを上昇させ、車間距離Ｄを縮めて目標
車間距離Ｄｏに一致させる。
Ｄが正の場合には、目標車速演算部83は目標車速Ｖｏを
低く設定し、アクチュエータ制御部85は、スロットル開
度θを減少させるか又はブレーキを駆動して車速Ｖを減
少させ、車間距離Ｄを広げて目標車間距離Ｄｏに一致さ
せる。逆に、車間距離Ｄが大きく車間距離偏差ΔＤが負
の場合には、目標車速演算部83は目標車速Ｖｏを高く設
定し、アクチュエータ制御部85は、スロットル開度θを
増大させて車速Ｖを上昇させ、車間距離Ｄを縮めて目標
車間距離Ｄｏに一致させる。
【００１３】これにより、車両80は、先行車両の走行状
態等にかかわらず、安全な目標車間距離Ｄｏで走行し続
ける。又、走行フィーリングを改善するために、車間距
離偏差ΔＤ又は車速偏差ΔＶに適宜不感帯が設けられ
る。
態等にかかわらず、安全な目標車間距離Ｄｏで走行し続
ける。又、走行フィーリングを改善するために、車間距
離偏差ΔＤ又は車速偏差ΔＶに適宜不感帯が設けられ
る。
【００１４】しかしながら、走行フィーリングは、車速
Ｖに依存するものではなく、加速度並びに加速度の変化
率の寄与が大きいことが知られている。従って、上記の
ように目標速度Ｖｏを演算して指令したとしても、車速
Ｖが目標速度Ｖｏに到達するまでの過程である加速度を
指令しない場合、急な加減速を繰り返すハンチング状態
で目標速度Ｖｏに近づくことが起こり得る。これは乗員
にとって不快な走行状態となる。
Ｖに依存するものではなく、加速度並びに加速度の変化
率の寄与が大きいことが知られている。従って、上記の
ように目標速度Ｖｏを演算して指令したとしても、車速
Ｖが目標速度Ｖｏに到達するまでの過程である加速度を
指令しない場合、急な加減速を繰り返すハンチング状態
で目標速度Ｖｏに近づくことが起こり得る。これは乗員
にとって不快な走行状態となる。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】従来の車間距離制御装
置は以上のように、車間距離Ｄと車速Ｖとが密接に関連
するにもかかわらず、いずれか一方を固定して車間距離
偏差ΔＤ等から目標速度Ｖｏを演算し、速度偏差ΔＶか
らアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢを生成し、直接的に
車速Ｖを制御しているので、車速Ｖにハンチングが生じ
て走行フィーリング即ち乗心地を損なううえ、無理な加
速や減速により乗員に危険を及ぼすおそれがあるという
問題点があった。
置は以上のように、車間距離Ｄと車速Ｖとが密接に関連
するにもかかわらず、いずれか一方を固定して車間距離
偏差ΔＤ等から目標速度Ｖｏを演算し、速度偏差ΔＶか
らアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢを生成し、直接的に
車速Ｖを制御しているので、車速Ｖにハンチングが生じ
て走行フィーリング即ち乗心地を損なううえ、無理な加
速や減速により乗員に危険を及ぼすおそれがあるという
問題点があった。
【００１６】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、急な加速や減速を抑制して危険
を防止すると共に、走行フィーリングを向上させた車間
距離制御装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、急な加速や減速を抑制して危険
を防止すると共に、走行フィーリングを向上させた車間
距離制御装置を得ることを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車間距離制御装置は、自車両と先行車両との間の車間
距離を検出する車間距離センサと、自車両の車速を検出
する車速センサと、自車両のエンジンの吸入空気量を制
御するためのスロットルを駆動するスロットルアクチュ
エータと、自車両のブレーキを駆動するブレーキアクチ
ュエータと、車間距離及び車速に基づいて、各アクチュ
エータに対するアクチュエータ駆動信号を生成し、車間
距離及び車速を制御するための制御手段とを備え、制御
手段が、自車両の安全を確保するための目標車間距離を
演算する目標車間距離演算部と、車速に基づいて自車両
の加速度を演算する加速度演算部と、車間距離の時間的
変化により先行車両に対する自車両の相対速度を演算す
る相対速度演算部と、目標車間距離と車間距離との偏差
並びに相対速度に基づいて、自車両の目標加速度を演算
する目標加速度演算部と、目標加速度と加速度との偏差
に基づいてアクチュエータ駆動信号を生成するアクチュ
エータ制御部とを含むものである。
る車間距離制御装置は、自車両と先行車両との間の車間
距離を検出する車間距離センサと、自車両の車速を検出
する車速センサと、自車両のエンジンの吸入空気量を制
御するためのスロットルを駆動するスロットルアクチュ
エータと、自車両のブレーキを駆動するブレーキアクチ
ュエータと、車間距離及び車速に基づいて、各アクチュ
エータに対するアクチュエータ駆動信号を生成し、車間
距離及び車速を制御するための制御手段とを備え、制御
手段が、自車両の安全を確保するための目標車間距離を
演算する目標車間距離演算部と、車速に基づいて自車両
の加速度を演算する加速度演算部と、車間距離の時間的
変化により先行車両に対する自車両の相対速度を演算す
る相対速度演算部と、目標車間距離と車間距離との偏差
並びに相対速度に基づいて、自車両の目標加速度を演算
する目標加速度演算部と、目標加速度と加速度との偏差
に基づいてアクチュエータ駆動信号を生成するアクチュ
エータ制御部とを含むものである。
【００１８】又、この発明の請求項２に係る車間距離制
御装置は、請求項１において、警報信号に応答して警報
を発生する警報手段を設け、制御手段は、目標加速度が
所定値を越えると警報信号を生成するものである。
御装置は、請求項１において、警報信号に応答して警報
を発生する警報手段を設け、制御手段は、目標加速度が
所定値を越えると警報信号を生成するものである。
【００１９】
【作用】この発明の請求項１においては、少なくとも先
行車両に対する車間距離偏差及び相対速度に基づいて目
標加速度を演算し、加速度偏差に基づいてアクチュエー
タ信号を生成する。
行車両に対する車間距離偏差及び相対速度に基づいて目
標加速度を演算し、加速度偏差に基づいてアクチュエー
タ信号を生成する。
【００２０】又、この発明の請求項２においては、目標
加速度が大きく急加減速のおそれがある場合には、警報
により運転者に報知してハンドル操作等による危険回避
を可能にする。
加速度が大きく急加減速のおそれがある場合には、警報
により運転者に報知してハンドル操作等による危険回避
を可能にする。
【００２１】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図について説明
する。図１はこの発明の実施例１による制御手段の演算
機能構成を示す機能ブロック図であり、装置全体の概略
構成は図４に示した通りである。図において、80〜82は
前述と同様のものであり、又、8A、84Ａ及び85Ａは、制
御手段８、減算部84及びアクチュエータ制御部85にそれ
ぞれ対応している。
する。図１はこの発明の実施例１による制御手段の演算
機能構成を示す機能ブロック図であり、装置全体の概略
構成は図４に示した通りである。図において、80〜82は
前述と同様のものであり、又、8A、84Ａ及び85Ａは、制
御手段８、減算部84及びアクチュエータ制御部85にそれ
ぞれ対応している。
【００２２】86は車速Ｖの時間的変化により自車両の加
速度αを演算する加速度演算部、87は車間距離Ｄの時間
的変化により先行車両に対する自車両の相対速度Ｖｒを
演算する相対速度演算部、88は車間距離偏差ΔＤ、相対
速度Ｖｒ、車間距離Ｄ及び車速Ｖに基づいて自車両の目
標加速度αｏを演算する目標加速度演算部、89は目標加
速度αｏが所定値を越えると警報手段７（図４参照）に
警報信号Ａを出力する目標加速度判定部である。
速度αを演算する加速度演算部、87は車間距離Ｄの時間
的変化により先行車両に対する自車両の相対速度Ｖｒを
演算する相対速度演算部、88は車間距離偏差ΔＤ、相対
速度Ｖｒ、車間距離Ｄ及び車速Ｖに基づいて自車両の目
標加速度αｏを演算する目標加速度演算部、89は目標加
速度αｏが所定値を越えると警報手段７（図４参照）に
警報信号Ａを出力する目標加速度判定部である。
【００２３】この場合、減算部84Ａは目標加速度αｏと
加速度αとの偏差Δαを演算し、アクチュエータ制御部
85Ａは、加速度偏差Δαに基づいてアクチュエータ駆動
信号Ｔ及びＢを生成するようになっている。
加速度αとの偏差Δαを演算し、アクチュエータ制御部
85Ａは、加速度偏差Δαに基づいてアクチュエータ駆動
信号Ｔ及びＢを生成するようになっている。
【００２４】図２及び図３は制御手段8Aの動作を示すフ
ローチャートであり、図２は目標車間距離Ｄｏ及び目標
加速度αｏの演算ルーチン、図３は加速度偏差Δα、ア
クチュエータ駆動信号Ｔ、Ｂ及び警報信号Ａの生成ルー
チンである。
ローチャートであり、図２は目標車間距離Ｄｏ及び目標
加速度αｏの演算ルーチン、図３は加速度偏差Δα、ア
クチュエータ駆動信号Ｔ、Ｂ及び警報信号Ａの生成ルー
チンである。
【００２５】次に、図２及び図３のフローチャート並び
に図４を参照しながら、図１に示したこの発明の実施例
１の動作について説明する。まず、制御手段8Aは、各種
のセンサ信号即ち車間距離Ｄ、車速Ｖ、スロットル開度
θ及びブレーキ油圧Ｐ等を読込み(ステップS1)、加速度
演算部86は車速Ｖの時間的変化率即ち加速度αを演算
し、相対速度演算部87は車間距離Ｄの時間的変化率即ち
相対速度Ｖｒを演算する。
に図４を参照しながら、図１に示したこの発明の実施例
１の動作について説明する。まず、制御手段8Aは、各種
のセンサ信号即ち車間距離Ｄ、車速Ｖ、スロットル開度
θ及びブレーキ油圧Ｐ等を読込み(ステップS1)、加速度
演算部86は車速Ｖの時間的変化率即ち加速度αを演算
し、相対速度演算部87は車間距離Ｄの時間的変化率即ち
相対速度Ｖｒを演算する。
【００２６】又、目標車間距離演算部81は、目標車間距
離Ｄｏが自動設定状態か否かを判定し(ステップS2)し、
もし自動設定状態(ＹＥＳ)であれば、車速Ｖに応じた目
標車間距離Ｄｏを演算する(ステップS3)。目標車間距離
Ｄｏを求める数式は、例えば、定数Ｋ1及びＫ2を用い
て、以下のように与えられる。
離Ｄｏが自動設定状態か否かを判定し(ステップS2)し、
もし自動設定状態(ＹＥＳ)であれば、車速Ｖに応じた目
標車間距離Ｄｏを演算する(ステップS3)。目標車間距離
Ｄｏを求める数式は、例えば、定数Ｋ1及びＫ2を用い
て、以下のように与えられる。
【００２７】Ｄｏ＝Ｋ1Ｖ＋Ｋ2
【００２８】ここで、各定数Ｋ1及びＫ2は、常に一定と
してもよいが、例えば、急停止に比較的長い距離を必要
とする雨天時には大きな値に変更することもできる。
してもよいが、例えば、急停止に比較的長い距離を必要
とする雨天時には大きな値に変更することもできる。
【００２９】一方、ステップS2の判定結果が手動設定状
態(ＮＯ)であれば、操作信号Ｃにより、又は、操作信号
Ｃと車間距離Ｄとの組合わせにより目標車間距離Ｄｏを
設定する(ステップS4)。手動設定の場合、例えば、運転
者がダイヤルやレバーの操作信号Ｃで直接的に目標車間
距離Ｄｏの値を設定してもよく、実際の走行中の車間距
離Ｄを観測しながら所望のタイミングで設定ボタンによ
る操作信号Ｃを生成してもよい。
態(ＮＯ)であれば、操作信号Ｃにより、又は、操作信号
Ｃと車間距離Ｄとの組合わせにより目標車間距離Ｄｏを
設定する(ステップS4)。手動設定の場合、例えば、運転
者がダイヤルやレバーの操作信号Ｃで直接的に目標車間
距離Ｄｏの値を設定してもよく、実際の走行中の車間距
離Ｄを観測しながら所望のタイミングで設定ボタンによ
る操作信号Ｃを生成してもよい。
【００３０】続いて、減算部82は、目標車間距離Ｄｏに
対する実際の車間距離Ｄの偏差ΔＤを演算し、目標加速
度演算部88に入力する。目標加速度演算部88は、車間距
離偏差ΔＤ及び相対速度Ｖｒに基づいて、又は、車速
Ｖ、車間距離偏差ΔＤ及び相対速度Ｖｒに基づいて、目
標加速度αｏを演算する(ステップS5)。目標加速度αｏ
（減速度を含む）は、数式又はテーブルで与えられ得る
関数Ｆを用いて以下のように表わされる。
対する実際の車間距離Ｄの偏差ΔＤを演算し、目標加速
度演算部88に入力する。目標加速度演算部88は、車間距
離偏差ΔＤ及び相対速度Ｖｒに基づいて、又は、車速
Ｖ、車間距離偏差ΔＤ及び相対速度Ｖｒに基づいて、目
標加速度αｏを演算する(ステップS5)。目標加速度αｏ
（減速度を含む）は、数式又はテーブルで与えられ得る
関数Ｆを用いて以下のように表わされる。
【００３１】αｏ＝Ｆ（ΔＤ、Ｖｒ、Ｖ）
【００３２】この関数Ｆは、一般に複雑になるので、実
際にはテーブルで参照される場合が多い。又、関数Ｆに
よる目標加速度αｏの演算結果は、主として相対速度Ｖ
ｒに左右されるため、車速Ｖ及び車間距離偏差ΔＤの要
素を補正項として用いれば、演算を簡略化することがで
きる。
際にはテーブルで参照される場合が多い。又、関数Ｆに
よる目標加速度αｏの演算結果は、主として相対速度Ｖ
ｒに左右されるため、車速Ｖ及び車間距離偏差ΔＤの要
素を補正項として用いれば、演算を簡略化することがで
きる。
【００３３】続いて、減算部84Ａは、目標加速度αｏと
加速度αとを比較して、加速度偏差Δαを演算し(ステ
ップS6)、アクチュエータ制御部85Ａに入力する。アク
チュエータ制御部85Ａは、加速度偏差Δαに応じて、各
アクチュエータ３及び４に対する駆動目標値を演算し
(ステップS7)、アクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢを出力
する(ステップS8)。
加速度αとを比較して、加速度偏差Δαを演算し(ステ
ップS6)、アクチュエータ制御部85Ａに入力する。アク
チュエータ制御部85Ａは、加速度偏差Δαに応じて、各
アクチュエータ３及び４に対する駆動目標値を演算し
(ステップS7)、アクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢを出力
する(ステップS8)。
【００３４】このとき、アクチュエータ制御部85Ａは、
数式又はテーブルを参照してゲインを求め、実際のスロ
ットル開度θ及びブレーキ油圧Ｐをにより、アクチュエ
ータ駆動信号Ｔ及びＢをフィードバック制御してもよ
く、ファジー制御を行ってもよい。尚、各アクチュエー
タ３及び４の駆動目標値を演算する場合、スロットル開
度θ及びブレーキ油圧Ｐをパラメータとして考慮するこ
とは言うまでもない。これにより、車両80内のスロット
ル及びブレーキは、目標加速度αｏに対応した所望の開
度θ及び油圧Ｐで駆動され、車間距離Ｄは目標車間距離
Ｄｏに維持される。
数式又はテーブルを参照してゲインを求め、実際のスロ
ットル開度θ及びブレーキ油圧Ｐをにより、アクチュエ
ータ駆動信号Ｔ及びＢをフィードバック制御してもよ
く、ファジー制御を行ってもよい。尚、各アクチュエー
タ３及び４の駆動目標値を演算する場合、スロットル開
度θ及びブレーキ油圧Ｐをパラメータとして考慮するこ
とは言うまでもない。これにより、車両80内のスロット
ル及びブレーキは、目標加速度αｏに対応した所望の開
度θ及び油圧Ｐで駆動され、車間距離Ｄは目標車間距離
Ｄｏに維持される。
【００３５】しかし、相対速度Ｖｒが負であって車間距
離Ｄが開きつつあるときでも、その時点の車間距離Ｄ及
び車速Ｖに応じて、実際に加速して先行車両に追従すべ
きか否かを判定する。即ち、車速Ｖが比較的高速であれ
ば、安全及び走行フィーリングを優先して、小さい目標
加速度αｏで追従するか、又は、先行車両を無視し、現
在状態を継続することになる。
離Ｄが開きつつあるときでも、その時点の車間距離Ｄ及
び車速Ｖに応じて、実際に加速して先行車両に追従すべ
きか否かを判定する。即ち、車速Ｖが比較的高速であれ
ば、安全及び走行フィーリングを優先して、小さい目標
加速度αｏで追従するか、又は、先行車両を無視し、現
在状態を継続することになる。
【００３６】同様に、相対速度Ｖｒが正であって車間距
離Ｄが縮まりつつあるときでも、車速Ｖが比較的低速で
車間距離Ｄが十分あれば、小さい目標加速度αｏで減速
するか、又は、減速せずに現状を継続することになる。
しかし、車間距離Ｄが比較的小さく車速Ｖが比較的高速
であれば、絶対値の大きい目標加速度αｏにより減速し
なければならない。
離Ｄが縮まりつつあるときでも、車速Ｖが比較的低速で
車間距離Ｄが十分あれば、小さい目標加速度αｏで減速
するか、又は、減速せずに現状を継続することになる。
しかし、車間距離Ｄが比較的小さく車速Ｖが比較的高速
であれば、絶対値の大きい目標加速度αｏにより減速し
なければならない。
【００３７】このように、先行車両と自車両との相対速
度Ｖｒに基づいて目標加速度αｏを演算し、加速度偏差
Δαに応じて各アクチュエータ３及び４を制御するの
で、ハンチング等の不快感を抑制することができる。
度Ｖｒに基づいて目標加速度αｏを演算し、加速度偏差
Δαに応じて各アクチュエータ３及び４を制御するの
で、ハンチング等の不快感を抑制することができる。
【００３８】一方、目標加速度判定部89は、目標加速度
αｏの絶対値を所定値βを比較し、目標加速度αｏが所
定値βより大きいか否かを判定する(ステップS9)。も
し、ステップS9の判定結果が｜αｏ｜≦β（ＮＯ）であ
れば、そのままリターンし、｜αｏ｜＞β（ＹＥＳ）で
あれば、急ブレーキ等の危険減速状態になり得ると判定
し、警報信号Ａを生成する(ステップS10)。
αｏの絶対値を所定値βを比較し、目標加速度αｏが所
定値βより大きいか否かを判定する(ステップS9)。も
し、ステップS9の判定結果が｜αｏ｜≦β（ＮＯ）であ
れば、そのままリターンし、｜αｏ｜＞β（ＹＥＳ）で
あれば、急ブレーキ等の危険減速状態になり得ると判定
し、警報信号Ａを生成する(ステップS10)。
【００３９】尚、先行車両が急加速して車間距離Ｄが開
き、正の目標加速度αｏが演算されたとしても、必要に
応じて適切なアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢが生成さ
れるので、危険が生じることは実際上ほとんどない。し
かし、先行車両が急ブレーキをかけて車間距離Ｄが縮ま
り、負の目標加速度αｏ（減速度）が演算された場合に
は、車速Ｖが比較的高速で車間距離Ｄが少なければ必ず
急ブレーキをかけなければならない。従って、特に、目
標加速度αｏが所定値βより大きく且つ減速指令を示す
場合に警報信号Ａが生成される。
き、正の目標加速度αｏが演算されたとしても、必要に
応じて適切なアクチュエータ駆動信号Ｔ及びＢが生成さ
れるので、危険が生じることは実際上ほとんどない。し
かし、先行車両が急ブレーキをかけて車間距離Ｄが縮ま
り、負の目標加速度αｏ（減速度）が演算された場合に
は、車速Ｖが比較的高速で車間距離Ｄが少なければ必ず
急ブレーキをかけなければならない。従って、特に、目
標加速度αｏが所定値βより大きく且つ減速指令を示す
場合に警報信号Ａが生成される。
【００４０】これにより、警報手段７が駆動されて車両
80の乗員に注意を促すので、運転者は、ハンドル操作に
より、自車両の走行車線を安全な車線に変更するなどの
回避行動により、乗員の危険を未然に防止することがで
きる。
80の乗員に注意を促すので、運転者は、ハンドル操作に
より、自車両の走行車線を安全な車線に変更するなどの
回避行動により、乗員の危険を未然に防止することがで
きる。
【００４１】実施例２．尚、上記実施例１では、目標加
速度演算部88が、車間距離偏差ΔＤ、相対速度Ｖｒ、車
間距離Ｄ及び車速Ｖを考慮して目標加速度αｏを演算し
たが、少なくとも相対速度Ｖｒを考慮すれば必要最小限
の目標加速度αｏを演算することができる。例えば、相
対速度Ｖｒの他に、車間距離偏差ΔＤ、車間距離Ｄ又は
車速Ｖのみを考慮してもよく、車間距離偏差ΔＤ、車間
距離Ｄ及び車速Ｖの組合わせを考慮してももよい。
速度演算部88が、車間距離偏差ΔＤ、相対速度Ｖｒ、車
間距離Ｄ及び車速Ｖを考慮して目標加速度αｏを演算し
たが、少なくとも相対速度Ｖｒを考慮すれば必要最小限
の目標加速度αｏを演算することができる。例えば、相
対速度Ｖｒの他に、車間距離偏差ΔＤ、車間距離Ｄ又は
車速Ｖのみを考慮してもよく、車間距離偏差ΔＤ、車間
距離Ｄ及び車速Ｖの組合わせを考慮してももよい。
【００４２】実施例３．又、警報手段７を具備した場合
を例にとり、目標加速度αｏが異常な急ブレーキを示す
ときに警報信号Ａにより警報手段７を駆動するようにし
たが、警報手段７を具備していない車両に対しても、走
行フィーリングを向上するという初期の作用効果を奏す
ることは言うまでもない。
を例にとり、目標加速度αｏが異常な急ブレーキを示す
ときに警報信号Ａにより警報手段７を駆動するようにし
たが、警報手段７を具備していない車両に対しても、走
行フィーリングを向上するという初期の作用効果を奏す
ることは言うまでもない。
【００４３】実施例４．又、目標加速度演算部88は、車
間距離Ｄ及び車速Ｖを考慮して、正の目標加速度αｏを
所定値β以内に設定して急加速を行わないようにし、目
標加速度判定部89は、先行車両に接近中であって負の目
標加速度αｏ（減速度）が所定値βを越えるときに警報
信号Ａを生成したが、正の目標加速度αｏが所定値βを
越えた場合にも警報信号Ａを生成してもよい。この場
合、目標加速度演算部88は、相対速度Ｖｒのみを考慮す
ればよい。
間距離Ｄ及び車速Ｖを考慮して、正の目標加速度αｏを
所定値β以内に設定して急加速を行わないようにし、目
標加速度判定部89は、先行車両に接近中であって負の目
標加速度αｏ（減速度）が所定値βを越えるときに警報
信号Ａを生成したが、正の目標加速度αｏが所定値βを
越えた場合にも警報信号Ａを生成してもよい。この場
合、目標加速度演算部88は、相対速度Ｖｒのみを考慮す
ればよい。
【００４４】
【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項１によれ
ば、自車両と先行車両との間の車間距離を検出する車間
距離センサと、自車両の車速を検出する車速センサと、
自車両のエンジンの吸入空気量を制御するためのスロッ
トルを駆動するスロットルアクチュエータと、自車両の
ブレーキを駆動するブレーキアクチュエータと、車間距
離及び車速に基づいて、各アクチュエータに対するアク
チュエータ駆動信号を生成し、車間距離及び車速を制御
するための制御手段とを備え、制御手段が、自車両の安
全を確保するための目標車間距離を演算する目標車間距
離演算部と、車速に基づいて自車両の加速度を演算する
加速度演算部と、車間距離の時間的変化により先行車両
に対する自車両の相対速度を演算する相対速度演算部
と、目標車間距離と車間距離との偏差並びに相対速度に
基づいて、自車両の目標加速度を演算する目標加速度演
算部と、目標加速度と加速度との偏差に基づいてアクチ
ュエータ駆動信号を生成するアクチュエータ制御部とを
含むようにしたので、急な加速や減速を抑制して危険を
防止すると共に、走行フィーリングを向上させた車間距
離制御装置が得られる効果がある。
ば、自車両と先行車両との間の車間距離を検出する車間
距離センサと、自車両の車速を検出する車速センサと、
自車両のエンジンの吸入空気量を制御するためのスロッ
トルを駆動するスロットルアクチュエータと、自車両の
ブレーキを駆動するブレーキアクチュエータと、車間距
離及び車速に基づいて、各アクチュエータに対するアク
チュエータ駆動信号を生成し、車間距離及び車速を制御
するための制御手段とを備え、制御手段が、自車両の安
全を確保するための目標車間距離を演算する目標車間距
離演算部と、車速に基づいて自車両の加速度を演算する
加速度演算部と、車間距離の時間的変化により先行車両
に対する自車両の相対速度を演算する相対速度演算部
と、目標車間距離と車間距離との偏差並びに相対速度に
基づいて、自車両の目標加速度を演算する目標加速度演
算部と、目標加速度と加速度との偏差に基づいてアクチ
ュエータ駆動信号を生成するアクチュエータ制御部とを
含むようにしたので、急な加速や減速を抑制して危険を
防止すると共に、走行フィーリングを向上させた車間距
離制御装置が得られる効果がある。
【００４５】又、この発明の請求項２によれば、請求項
１において、警報信号に応答して警報を発生する警報手
段を設け、制御手段は、目標加速度が所定値を越えると
警報信号を生成し、急加減速のおそれがあることを運転
者に報知してハンドル操作等による危険回避を可能にし
たので、急な加速や減速を抑制して乗員の危険を防止す
ると共に、走行フィーリングを向上させた車間距離制御
装置が得られる効果がある。
１において、警報信号に応答して警報を発生する警報手
段を設け、制御手段は、目標加速度が所定値を越えると
警報信号を生成し、急加減速のおそれがあることを運転
者に報知してハンドル操作等による危険回避を可能にし
たので、急な加速や減速を抑制して乗員の危険を防止す
ると共に、走行フィーリングを向上させた車間距離制御
装置が得られる効果がある。
【図１】この発明の実施例１による制御手段の演算機能
を示す機能ブロック図である。
を示す機能ブロック図である。
【図２】この発明の実施例１による目標車間距離及び目
標加速度の演算動作を示すフローチャートである。
標加速度の演算動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施例１による加速度偏差の演算動
作、並びにアクチュエータ駆動信号及び警報信号の生成
動作を示すフローチャートである。
作、並びにアクチュエータ駆動信号及び警報信号の生成
動作を示すフローチャートである。
【図４】一般的な車間距離制御装置を示すブロック図で
ある。
ある。
【図５】従来の車間距離制御装置を示す機能ブロック図
である。
である。
１ 車間距離センサ ２ 車速センサ ３ スロットルアクチュエータ ４ ブレーキアクチュエータ ８Ａ 制御手段 ８０ 車両 ８１ 目標車間距離演算部 ８５Ａ アクチュエータ制御部 ８６ 加速度演算部 ８７ 相対速度演算部 ８８ 目標加速度演算部 ８９ 警報手段 Ａ 警報信号 Ｄ 車間距離 Ｄｏ 目標車間距離 ΔＤ 車間距離偏差 Ｖ 車速 Ｖｒ 相対速度 Ｔ、Ｂ アクチュエータ駆動信号 α 加速度 αｏ 目標加速度 Δα 加速度偏差 Ｓ３ 目標車間距離を演算するステップ Ｓ５ 目標加速度を演算するステップ Ｓ６ 加速度偏差を演算するステップ Ｓ８ アクチュエータ駆動信号を生成するステップ Ｓ９ 目標加速度を所定値と比較するステップ Ｓ１０ 警報信号を生成するステップ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年６月２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１８】又、この発明の請求項２に係る車間距離制
御装置は、自車両と先行車両との間の車間距離を検出す
る車間距離センサと、自車両の車速を検出する車速セン
サと、自車両のエンジンの吸入空気量を制御するための
スロットルを駆動するスロットルアクチュエータと、自
車両のブレーキを駆動するブレーキアクチュエータと、
車間距離及び車速に基づいて、各アクチュエータに対す
るアクチュエータ駆動信号を生成し、車間距離及び車速
を制御するための制御手段とを備え、制御手段が、自車
両の安全を確保するための目標車間距離を演算する目標
車間距離演算部と、車速に基づいて自車両の加速度を演
算する加速度演算部と、車間距離の時間的変化により先
行車両に対する自車両の相対速度を演算する相対速度演
算部と、目標車間距離と車間距離との偏差並びに車速及
び相対速度に基づいて、自車両の目標加速度を演算する
目標加速度演算部と、目標加速度と加速度との偏差に基
づいてアクチュエータ駆動信号を生成するアクチュエー
タ制御部とを含むものである。又、この発明の請求項３
に係る車間距離制御装置は、請求項１又は請求項２にお
いて、警報信号に応答して警報を発生する警報手段を設
け、制御手段は、目標加速度が所定値を越えると警報信
号を生成するものである。
御装置は、自車両と先行車両との間の車間距離を検出す
る車間距離センサと、自車両の車速を検出する車速セン
サと、自車両のエンジンの吸入空気量を制御するための
スロットルを駆動するスロットルアクチュエータと、自
車両のブレーキを駆動するブレーキアクチュエータと、
車間距離及び車速に基づいて、各アクチュエータに対す
るアクチュエータ駆動信号を生成し、車間距離及び車速
を制御するための制御手段とを備え、制御手段が、自車
両の安全を確保するための目標車間距離を演算する目標
車間距離演算部と、車速に基づいて自車両の加速度を演
算する加速度演算部と、車間距離の時間的変化により先
行車両に対する自車両の相対速度を演算する相対速度演
算部と、目標車間距離と車間距離との偏差並びに車速及
び相対速度に基づいて、自車両の目標加速度を演算する
目標加速度演算部と、目標加速度と加速度との偏差に基
づいてアクチュエータ駆動信号を生成するアクチュエー
タ制御部とを含むものである。又、この発明の請求項３
に係る車間距離制御装置は、請求項１又は請求項２にお
いて、警報信号に応答して警報を発生する警報手段を設
け、制御手段は、目標加速度が所定値を越えると警報信
号を生成するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１９】
【作用】この発明の請求項１においては、先行車両に対
する車間距離偏差及び相対速度に基づいて目標加速度を
演算し、加速度偏差に基づいてアクチュエータ信号を生
成する。
する車間距離偏差及び相対速度に基づいて目標加速度を
演算し、加速度偏差に基づいてアクチュエータ信号を生
成する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】又、この発明の請求項２においては、先行
車両に対する車間距離偏差及び相対速度並びに車速に基
づいて目標加速度を演算し、加速度偏差に基づいてアク
チュエータ信号を生成する。又、この発明の請求項３に
おいては、目標加速度が大きく急加減速のおそれがある
場合には、警報により運転者に報知してハンドル操作等
による危険回避を可能にする。
車両に対する車間距離偏差及び相対速度並びに車速に基
づいて目標加速度を演算し、加速度偏差に基づいてアク
チュエータ信号を生成する。又、この発明の請求項３に
おいては、目標加速度が大きく急加減速のおそれがある
場合には、警報により運転者に報知してハンドル操作等
による危険回避を可能にする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４１】実施例２．尚、上記実施例１では、目標加
速度演算部88が、車間距離偏差ΔＤ、相対速度Ｖｒ、車
間距離Ｄ及び車速Ｖを考慮して目標加速度αｏを演算し
たが、演算結果の収束性及び信頼性がわずかに低減し得
ることを無視すれば、少なくとも相対速度Ｖｒを考慮し
て必要最小限の目標加速度αｏを演算することができ
る。例えば、相対速度Ｖｒの他に、車間距離偏差ΔＤ、
車間距離Ｄ又は車速Ｖのみを考慮してもよく、車間距離
偏差ΔＤ、車間距離Ｄ及び車速Ｖの組合わせを考慮して
もよい。
速度演算部88が、車間距離偏差ΔＤ、相対速度Ｖｒ、車
間距離Ｄ及び車速Ｖを考慮して目標加速度αｏを演算し
たが、演算結果の収束性及び信頼性がわずかに低減し得
ることを無視すれば、少なくとも相対速度Ｖｒを考慮し
て必要最小限の目標加速度αｏを演算することができ
る。例えば、相対速度Ｖｒの他に、車間距離偏差ΔＤ、
車間距離Ｄ又は車速Ｖのみを考慮してもよく、車間距離
偏差ΔＤ、車間距離Ｄ及び車速Ｖの組合わせを考慮して
もよい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４５】又、この発明の請求項２によれば、自車両
と先行車両との間の車間距離を検出する車間距離センサ
と、自車両の車速を検出する車速センサと、自車両のエ
ンジンの吸入空気量を制御するためのスロットルを駆動
するスロットルアクチュエータと、自車両のブレーキを
駆動するブレーキアクチュエータと、車間距離及び車速
に基づいて、各アクチュエータに対するアクチュエータ
駆動信号を生成し、車間距離及び車速を制御するための
制御手段とを備え、制御手段が、自車両の安全を確保す
るための目標車間距離を演算する目標車間距離演算部
と、車速に基づいて自車両の加速度を演算する加速度演
算部と、車間距離の時間的変化により先行車両に対する
自車両の相対速度を演算する相対速度演算部と、目標車
間距離と車間距離との偏差並びに車速及び相対速度に基
づいて、自車両の目標加速度を演算する目標加速度演算
部と、目標加速度と加速度との偏差に基づいてアクチュ
エータ駆動信号を生成するアクチュエータ制御部とを含
むようにしたので、急な加速や減速を抑制して危険を防
止すると共に、走行フィーリングを向上させた車間距離
制御装置が得られる効果がある。又、この発明の請求項
３によれば、請求項１又は請求項２において、警報信号
に応答して警報を発生する警報手段を設け、制御手段
は、目標加速度が所定値を越えると警報信号を生成し、
急加減速のおそれがあることを運転者に報知してハンド
ル操作等による危険回避を可能にしたので、急な加速や
減速を抑制して乗員の危険を防止すると共に、走行フィ
ーリングを向上させた車間距離制御装置が得られる効果
がある。
と先行車両との間の車間距離を検出する車間距離センサ
と、自車両の車速を検出する車速センサと、自車両のエ
ンジンの吸入空気量を制御するためのスロットルを駆動
するスロットルアクチュエータと、自車両のブレーキを
駆動するブレーキアクチュエータと、車間距離及び車速
に基づいて、各アクチュエータに対するアクチュエータ
駆動信号を生成し、車間距離及び車速を制御するための
制御手段とを備え、制御手段が、自車両の安全を確保す
るための目標車間距離を演算する目標車間距離演算部
と、車速に基づいて自車両の加速度を演算する加速度演
算部と、車間距離の時間的変化により先行車両に対する
自車両の相対速度を演算する相対速度演算部と、目標車
間距離と車間距離との偏差並びに車速及び相対速度に基
づいて、自車両の目標加速度を演算する目標加速度演算
部と、目標加速度と加速度との偏差に基づいてアクチュ
エータ駆動信号を生成するアクチュエータ制御部とを含
むようにしたので、急な加速や減速を抑制して危険を防
止すると共に、走行フィーリングを向上させた車間距離
制御装置が得られる効果がある。又、この発明の請求項
３によれば、請求項１又は請求項２において、警報信号
に応答して警報を発生する警報手段を設け、制御手段
は、目標加速度が所定値を越えると警報信号を生成し、
急加減速のおそれがあることを運転者に報知してハンド
ル操作等による危険回避を可能にしたので、急な加速や
減速を抑制して乗員の危険を防止すると共に、走行フィ
ーリングを向上させた車間距離制御装置が得られる効果
がある。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ 2105−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 自車両と先行車両との間の車間距離を検
出する車間距離センサと、 前記自車両の車速を検出する車速センサと、 前記自車両のエンジンの吸入空気量を制御するためのス
ロットルを駆動するスロットルアクチュエータと、 前記自車両のブレーキを駆動するブレーキアクチュエー
タと、 前記車間距離及び前記車速に基づいて、前記各アクチュ
エータに対するアクチュエータ駆動信号を生成し、前記
車間距離及び前記車速を制御するための制御手段とを備
えた車間距離制御装置において、 前記制御手段は、 前記自車両の安全を確保するための目標車間距離を演算
する目標車間距離演算部と、 前記車速に基づいて前記自車両の加速度を演算する加速
度演算部と、 前記車間距離の時間的変化により前記先行車両に対する
前記自車両の相対速度を演算する相対速度演算部と、 前記目標車間距離と前記車間距離との偏差並びに前記相
対速度に基づいて前記自車両の目標加速度を演算する目
標加速度演算部と、 前記目標加速度と前記加速度との偏差に基づいて前記ア
クチュエータ駆動信号を生成するアクチュエータ制御部
とを含むことを特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項２】 警報信号に応答して警報を発生する警報
手段を設け、 前記制御手段は、前記目標加速度が所定値を越えると前
記警報信号を生成することを特徴とする請求項１の車間
距離制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5020195A JPH06227282A (ja) | 1993-02-08 | 1993-02-08 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5020195A JPH06227282A (ja) | 1993-02-08 | 1993-02-08 | 車間距離制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06227282A true JPH06227282A (ja) | 1994-08-16 |
Family
ID=12020394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5020195A Pending JPH06227282A (ja) | 1993-02-08 | 1993-02-08 | 車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06227282A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH10338057A (ja) * | 1997-06-10 | 1998-12-22 | Hitachi Ltd | 自動車の自動走行制御装置および車間距離警報装置 |
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1993
- 1993-02-08 JP JP5020195A patent/JPH06227282A/ja active Pending
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