JP2979707B2 - 追突防止装置 - Google Patents
追突防止装置Info
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- JP2979707B2 JP2979707B2 JP3108752A JP10875291A JP2979707B2 JP 2979707 B2 JP2979707 B2 JP 2979707B2 JP 3108752 A JP3108752 A JP 3108752A JP 10875291 A JP10875291 A JP 10875291A JP 2979707 B2 JP2979707 B2 JP 2979707B2
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- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両（自車両）の前方
に存在する先行車両との車間距離を検出して車両の速度
を減速し、追突を未然に防止する追突防止装置に関す
る。
に存在する先行車両との車間距離を検出して車両の速度
を減速し、追突を未然に防止する追突防止装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の装置としては、例えば特開
昭５９−２３１１５７号公報に示されるようなものがあ
る。これは、車両の走行速度および先行車両との車間距
離を検出し、車速に対する車間距離が、そのままの走行
状態では先行車両との間に所定の車間距離を保てない範
囲にあると判別された場合にはスロットル弁を閉成駆動
し、さらにスロットル弁の閉成だけでは上記所定の車間
距離を保てない場合にはブレーキを作動させるようにし
たものである。
昭５９−２３１１５７号公報に示されるようなものがあ
る。これは、車両の走行速度および先行車両との車間距
離を検出し、車速に対する車間距離が、そのままの走行
状態では先行車両との間に所定の車間距離を保てない範
囲にあると判別された場合にはスロットル弁を閉成駆動
し、さらにスロットル弁の閉成だけでは上記所定の車間
距離を保てない場合にはブレーキを作動させるようにし
たものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の追突防止装置は、車間距離および車両の
走行速度のみによって速度制御を行う構成であったの
で、車両の直前に割込みがあった場合には、割込み車両
との相対速度の大小にかかわらず、その急激な車間距離
の変化に反応して直ちにブレーキがかかり、急減速され
るという問題点があった。すなわち、通常の運転におい
ては、車両の前方に割込みがあると、この割込み車両に
対する自己の車両の相対速度を判断し、この相対速度が
大きければブレーキ操作等により急減速することが行わ
れるが、相対速度がさほど大きくなければスロットルの
閉成等により徐々に減速するようにしている。従って、
単に車間距離が急激に変化したのみでブレーキが作動す
るような制御は通常の運転制御と異なるものであり、運
転者に違和感を与える、という問題点があった。
たような従来の追突防止装置は、車間距離および車両の
走行速度のみによって速度制御を行う構成であったの
で、車両の直前に割込みがあった場合には、割込み車両
との相対速度の大小にかかわらず、その急激な車間距離
の変化に反応して直ちにブレーキがかかり、急減速され
るという問題点があった。すなわち、通常の運転におい
ては、車両の前方に割込みがあると、この割込み車両に
対する自己の車両の相対速度を判断し、この相対速度が
大きければブレーキ操作等により急減速することが行わ
れるが、相対速度がさほど大きくなければスロットルの
閉成等により徐々に減速するようにしている。従って、
単に車間距離が急激に変化したのみでブレーキが作動す
るような制御は通常の運転制御と異なるものであり、運
転者に違和感を与える、という問題点があった。
【０００４】本発明の目的は、他の先行車両の急な割込
み時にも必要以上の急減速を行うことなく、車両の減速
を円滑に行いうる追突防止装置を提供することにある。
み時にも必要以上の急減速を行うことなく、車両の減速
を円滑に行いうる追突防止装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】クレーム対応図である図
１に対応して説明すれば、本発明は、自車両の前方に存
在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手
段ａと、前記自車両の速度を減速させる減速手段ｂと、
前記車間距離検出手段ａにより検出される車間距離が所
定の適正値となるように前記減速手段ｂを制御する制御
手段ｃとを備えた追突防止装置に適用される。そして、
上述した目的は、前記自車両と前記先行車両との相対速
度を算出する相対速度算出手段ｄと、前記自車両の前方
に他の先行車両の割込みがあったことを検出する割込み
検出手段ｅとを設け、前記制御手段ｃを、前記割込み検
出手段ｅにより割込みが検出されたとき、割り込んでき
た先行車両との車間距離が追突の可能性がない距離にな
るまで、相対速度算出手段ｄにより算出された割り込ん
できた先行車両との相対速度に基づいて、相対速度Ｖｒ
がＶｒ＝０の場合には前記減速手段ｂによる減速度の大
きさを所定の値とするとともに、自車両と先行車両が接
近する状態であるＶｒ＞０の場合には、前記減速手段ｂ
による減速度の大きさを先行車両との相対速度に応じた
値に変更することで達成している。
１に対応して説明すれば、本発明は、自車両の前方に存
在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手
段ａと、前記自車両の速度を減速させる減速手段ｂと、
前記車間距離検出手段ａにより検出される車間距離が所
定の適正値となるように前記減速手段ｂを制御する制御
手段ｃとを備えた追突防止装置に適用される。そして、
上述した目的は、前記自車両と前記先行車両との相対速
度を算出する相対速度算出手段ｄと、前記自車両の前方
に他の先行車両の割込みがあったことを検出する割込み
検出手段ｅとを設け、前記制御手段ｃを、前記割込み検
出手段ｅにより割込みが検出されたとき、割り込んでき
た先行車両との車間距離が追突の可能性がない距離にな
るまで、相対速度算出手段ｄにより算出された割り込ん
できた先行車両との相対速度に基づいて、相対速度Ｖｒ
がＶｒ＝０の場合には前記減速手段ｂによる減速度の大
きさを所定の値とするとともに、自車両と先行車両が接
近する状態であるＶｒ＞０の場合には、前記減速手段ｂ
による減速度の大きさを先行車両との相対速度に応じた
値に変更することで達成している。
【０００６】
【作用】車両の走行中は、車間距離検出手段ａにより自
車両の前方に存在する先行車両との車間距離が検出され
るとともに、相対速度算出手段ｄにより先行車両に対す
る自車両の相対速度が算出される。そして、割込み検出
手段ｅが車両の前方に他の先行車両の割込みがあったこ
とを検出すると、制御手段ｃは次のようにして車両の速
度を減速する。すなわち、相対速度算出手段ｄにより算
出された割り込んできた先行車両との相対速度Ｖｒ＝０
の場合には、減速手段ｂで減速度を所定値として減速を
行い、相対速度Ｖｒ＞０の場合には、先行車両との相対
速度に応じた減速度で減速を行う。このとき、割り込ん
できた先行車両との車間距離が追突の可能性がない距離
となるまで減速が行われる。
車両の前方に存在する先行車両との車間距離が検出され
るとともに、相対速度算出手段ｄにより先行車両に対す
る自車両の相対速度が算出される。そして、割込み検出
手段ｅが車両の前方に他の先行車両の割込みがあったこ
とを検出すると、制御手段ｃは次のようにして車両の速
度を減速する。すなわち、相対速度算出手段ｄにより算
出された割り込んできた先行車両との相対速度Ｖｒ＝０
の場合には、減速手段ｂで減速度を所定値として減速を
行い、相対速度Ｖｒ＞０の場合には、先行車両との相対
速度に応じた減速度で減速を行う。このとき、割り込ん
できた先行車両との車間距離が追突の可能性がない距離
となるまで減速が行われる。
【０００７】
【実施例】図２〜図５により本発明の一実施例を説明す
る。図２は本発明による追突防止装置の一実施例の構成
を示すブロック図である。図において、１１は車間距離
検出装置、１２は割込み検出装置、１３は車両（自車
両）の速度（車速Ｖ）を検出する車速センサ、１４はコ
ンピューターシステムからなる制御装置、１５および１
６はそれぞれ車速を調節するためのブレーキコントロー
ラおよびスロットルコントローラである。
る。図２は本発明による追突防止装置の一実施例の構成
を示すブロック図である。図において、１１は車間距離
検出装置、１２は割込み検出装置、１３は車両（自車
両）の速度（車速Ｖ）を検出する車速センサ、１４はコ
ンピューターシステムからなる制御装置、１５および１
６はそれぞれ車速を調節するためのブレーキコントロー
ラおよびスロットルコントローラである。
【０００８】車間距離検出装置１１は、図３(ａ)に示す
ように、車両１の両端に装備された２機のレーザーレー
ダ１７を備え、このレーザーレーダ１７からは車両１の
前方に向ってレーザービーム１８が発射されている。レ
ーザーレーダ１７は、周知のようにレーザービーム１８
を距離検出方向に向って発射し、この反射光により測定
対象との間の距離を検出するものである。
ように、車両１の両端に装備された２機のレーザーレー
ダ１７を備え、このレーザーレーダ１７からは車両１の
前方に向ってレーザービーム１８が発射されている。レ
ーザーレーダ１７は、周知のようにレーザービーム１８
を距離検出方向に向って発射し、この反射光により測定
対象との間の距離を検出するものである。
【０００９】次に、図４に示すフローチャートおよび図
３、図５を参照して、本実施例の動作について説明す
る。ステップＳ１では、割込み検出装置１２により走行
する車両前方に他の先行車両の割込みが検出され、ステ
ップＳ２では、この割込み検出装置１２の検出結果から
他の先行車両の割込みがあったか否かが判定される。こ
の結果、割込みがあった場合にはプログラムがステップ
Ｓ３に移行し、割込みがなければステップＳ１に戻って
割込み検出動作が継続される。
３、図５を参照して、本実施例の動作について説明す
る。ステップＳ１では、割込み検出装置１２により走行
する車両前方に他の先行車両の割込みが検出され、ステ
ップＳ２では、この割込み検出装置１２の検出結果から
他の先行車両の割込みがあったか否かが判定される。こ
の結果、割込みがあった場合にはプログラムがステップ
Ｓ３に移行し、割込みがなければステップＳ１に戻って
割込み検出動作が継続される。
【００１０】割込み検出動作について、図３を参照して
詳細に説明する。図３(ａ)に示すように、先行する車両
２との車間距離Ｌを一定に保って走行している状態で
は、２つのレーザーレーダ１７からは等しい検出距離が
得られる。この時、同図(ｂ)に示すように、車両１の前
方に他の先行車両３の割込みがあった場合、一方のレー
ザーレーダ１７（図中では右側のレーザーレーダ１７）
による検出距離が急激に小さくなる。そこで、割込み検
出装置１２は、各レーザレーダによる検出距離の微分値
を監視し、一方の微分値が所定の閾値以上に大きくなっ
たら、割込みが発生したものと判断してその方向および
先行車両３との車間距離を算出する。
詳細に説明する。図３(ａ)に示すように、先行する車両
２との車間距離Ｌを一定に保って走行している状態で
は、２つのレーザーレーダ１７からは等しい検出距離が
得られる。この時、同図(ｂ)に示すように、車両１の前
方に他の先行車両３の割込みがあった場合、一方のレー
ザーレーダ１７（図中では右側のレーザーレーダ１７）
による検出距離が急激に小さくなる。そこで、割込み検
出装置１２は、各レーザレーダによる検出距離の微分値
を監視し、一方の微分値が所定の閾値以上に大きくなっ
たら、割込みが発生したものと判断してその方向および
先行車両３との車間距離を算出する。
【００１１】なお、同図(ｃ)に示すように車両がカーブ
路に進入した場合は、一方のレーザーレーダ１７による
検出距離が徐々に短くなり、その微分値も大きく変動す
ることがないため、カーブ路と認識できる。また先行す
る他車両２が突然車線変更して車両１前方から退去した
場合も、一方のレーザーレーダ１７による検出距離が長
くなった後に他方のレーザーレーダ１７による検出距離
が長くなることから判別できる。
路に進入した場合は、一方のレーザーレーダ１７による
検出距離が徐々に短くなり、その微分値も大きく変動す
ることがないため、カーブ路と認識できる。また先行す
る他車両２が突然車線変更して車両１前方から退去した
場合も、一方のレーザーレーダ１７による検出距離が長
くなった後に他方のレーザーレーダ１７による検出距離
が長くなることから判別できる。
【００１２】ステップＳ３では、前方に割込んできた先
行車両との車間距離Ｌが車間距離検出装置１１のレーザ
ーレーダ１７により測定されるとともに、この先行車両
との相対速度Ｖｒが制御装置１４により算出される。こ
の際、相対速度Ｖｒは、レーザーレーダ１７による検出
距離の経時変化と車速センサ１３により測定された車速
Ｖとを用いて求められる。
行車両との車間距離Ｌが車間距離検出装置１１のレーザ
ーレーダ１７により測定されるとともに、この先行車両
との相対速度Ｖｒが制御装置１４により算出される。こ
の際、相対速度Ｖｒは、レーザーレーダ１７による検出
距離の経時変化と車速センサ１３により測定された車速
Ｖとを用いて求められる。
【００１３】ステップＳ４では、ステップＳ３において
算出された相対速度Ｖｒが正、負または０のいずれの値
をとるかが判定される。その結果、相対速度Ｖｒが正で
あればプログラムがステップＳ５に移行し、相対速度Ｖ
ｒが０であればステップＳ７に移行し、相対速度Ｖｒが
負であればステップＳ１に戻って再度割込み検出動作が
行われる。
算出された相対速度Ｖｒが正、負または０のいずれの値
をとるかが判定される。その結果、相対速度Ｖｒが正で
あればプログラムがステップＳ５に移行し、相対速度Ｖ
ｒが０であればステップＳ７に移行し、相対速度Ｖｒが
負であればステップＳ１に戻って再度割込み検出動作が
行われる。
【００１４】相対速度Ｖｒが正の値をとるということ
は、車両の車速Ｖ＞先行車両の車速とうことである。従
って、先行車両との車間が急激に狭まることが予測され
るので、ステップＳ５では、ブレーキコントローラ１５
およびスロットルコントローラ１６を制御して、次式で
表わされる相対速度Ｖｒに応じた減速度ｇによって比較
的急激に減速する。 ｇ≧（Ｖｒ×Ｖｒ）／（２×Ｌ） ……(１) ここで(１)式は、車両が先行車両に絶対に追突しないた
めの減速度を表わしている。この(１)式の根拠につい
て、図５を参照して説明する。
は、車両の車速Ｖ＞先行車両の車速とうことである。従
って、先行車両との車間が急激に狭まることが予測され
るので、ステップＳ５では、ブレーキコントローラ１５
およびスロットルコントローラ１６を制御して、次式で
表わされる相対速度Ｖｒに応じた減速度ｇによって比較
的急激に減速する。 ｇ≧（Ｖｒ×Ｖｒ）／（２×Ｌ） ……(１) ここで(１)式は、車両が先行車両に絶対に追突しないた
めの減速度を表わしている。この(１)式の根拠につい
て、図５を参照して説明する。
【００１５】図５(ａ)に示すように、車両１が先行車両
２に対して車間距離Ｌｖを保って走行している場合を考
える。この時、同図(ｂ)に示すように、車間距離Ｌの位
置に他の先行車両３による割込みが生じたとすると、車
両１が初速度（先行車両３に対する相対速度）Ｖｒの状
態から減速度ｇで減速しながらｔ0秒後に車間距離Ｌだ
け進んで停止（相対速度０）するためには、次の２式の
条件を満足しなければならない。 Ｖｒ・ｔ0−（ｇ・ｔ0 2）／２＝Ｌ ……（走行距
離） Ｖｒ−ｇ・ｔ0≦０ ……（速度） 以上２式よりｔ0を消去してｇについてまとめると、
(１)式が得られる。これは、図５(ｂ)の状態からこの
(１)式で示される減速度ｇで減速すれば、同図(ｃ)に示
すように、車間距離が０となったときには相対速度も０
になっていることを意味している。
２に対して車間距離Ｌｖを保って走行している場合を考
える。この時、同図(ｂ)に示すように、車間距離Ｌの位
置に他の先行車両３による割込みが生じたとすると、車
両１が初速度（先行車両３に対する相対速度）Ｖｒの状
態から減速度ｇで減速しながらｔ0秒後に車間距離Ｌだ
け進んで停止（相対速度０）するためには、次の２式の
条件を満足しなければならない。 Ｖｒ・ｔ0−（ｇ・ｔ0 2）／２＝Ｌ ……（走行距
離） Ｖｒ−ｇ・ｔ0≦０ ……（速度） 以上２式よりｔ0を消去してｇについてまとめると、
(１)式が得られる。これは、図５(ｂ)の状態からこの
(１)式で示される減速度ｇで減速すれば、同図(ｃ)に示
すように、車間距離が０となったときには相対速度も０
になっていることを意味している。
【００１６】ステップＳ６では車間距離検出装置１１に
より先行車両との車間距離が測定され、この車間距離が
適正な車間距離であるか否かが判定される。その結果、
車間距離が適正な距離になるとプログラムがステップＳ
１に戻って再度割込み検出動作が行われ、適正な距離で
ない場合はステップＳ５に戻って減速動作が継続され
る。
より先行車両との車間距離が測定され、この車間距離が
適正な車間距離であるか否かが判定される。その結果、
車間距離が適正な距離になるとプログラムがステップＳ
１に戻って再度割込み検出動作が行われ、適正な距離で
ない場合はステップＳ５に戻って減速動作が継続され
る。
【００１７】一方、相対速度Ｖｒが０の値をとるという
ことは、車両の車速Ｖ＝他車両の速度ということであ
る。従って、この状態で継続して走行しても車間距離が
急激に狭まる可能性は小さいので、ステップＳ７では緩
やかな減速度、例えば０．１Ｇ（Ｇは重力加速度）以下
の減速度で減速を行う。ステップＳ８では車間距離検出
装置１１により先行車両との車間距離が測定され、この
車間距離が適正な車間距離であるか否かが判定される。
その結果、車間距離が適正な距離になるとプログラムが
ステップＳ１に戻って再度割込み検出動作が行われ、適
正な距離でない場合はステップＳ７に戻って減速動作が
継続される。さらに、相対速度Ｖｒが負の値をとるとい
うことは、車速Ｖ＜他車両の速度ということであり、先
行車両との車間距離は逆に広がってゆくものと予想され
るので、とくに減速は行わずにステップＳ１に戻って割
込み検出動作が再開される。
ことは、車両の車速Ｖ＝他車両の速度ということであ
る。従って、この状態で継続して走行しても車間距離が
急激に狭まる可能性は小さいので、ステップＳ７では緩
やかな減速度、例えば０．１Ｇ（Ｇは重力加速度）以下
の減速度で減速を行う。ステップＳ８では車間距離検出
装置１１により先行車両との車間距離が測定され、この
車間距離が適正な車間距離であるか否かが判定される。
その結果、車間距離が適正な距離になるとプログラムが
ステップＳ１に戻って再度割込み検出動作が行われ、適
正な距離でない場合はステップＳ７に戻って減速動作が
継続される。さらに、相対速度Ｖｒが負の値をとるとい
うことは、車速Ｖ＜他車両の速度ということであり、先
行車両との車間距離は逆に広がってゆくものと予想され
るので、とくに減速は行わずにステップＳ１に戻って割
込み検出動作が再開される。
【００１８】以上示した動作により、先行車両との車間
距離を適正値に保ち、追突を未然に防止することができ
る。ここで、本実施例では、先行車両との車間距離のみ
ならずこの先行車両との相対速度も考慮して減速を行っ
ているので、例えば相対速度が０の値をとる場合のよう
に急激に減速する必要がないときには緩やかに減速する
ことで運転者に違和感を与えることのない減速動作を行
うことができる。しかも、相対速度の値に応じて減速度
を変化させているので、先行車両に対して常に必要最小
限の減速動作を行いながら適正な車間距離を保つことが
できる、という利点も備えている。
距離を適正値に保ち、追突を未然に防止することができ
る。ここで、本実施例では、先行車両との車間距離のみ
ならずこの先行車両との相対速度も考慮して減速を行っ
ているので、例えば相対速度が０の値をとる場合のよう
に急激に減速する必要がないときには緩やかに減速する
ことで運転者に違和感を与えることのない減速動作を行
うことができる。しかも、相対速度の値に応じて減速度
を変化させているので、先行車両に対して常に必要最小
限の減速動作を行いながら適正な車間距離を保つことが
できる、という利点も備えている。
【００１９】なお、一実施例と請求の範囲との対応にお
いて、車間距離検出装置１１は車間距離検出手段を、ブ
レーキコントローラ１５およびスロットルコントローラ
１６は減速手段を、制御装置１４は制御手段および相対
速度算出手段を、割込み検出装置１２は割込み検出手段
をそれぞれ構成している。
いて、車間距離検出装置１１は車間距離検出手段を、ブ
レーキコントローラ１５およびスロットルコントローラ
１６は減速手段を、制御装置１４は制御手段および相対
速度算出手段を、割込み検出装置１２は割込み検出手段
をそれぞれ構成している。
【００２０】なお、本発明の追突防止装置は、その細部
が上述の一実施例に限定されず、種々の変形例が可能で
ある。一例として、一実施例ではレーザーレーダにより
検出された車間距離の変動に基づいて割込みを検出して
いたが、これに限らず、例えばテレビカメラにより車両
前方を監視して割込みを検出してもよい。
が上述の一実施例に限定されず、種々の変形例が可能で
ある。一例として、一実施例ではレーザーレーダにより
検出された車間距離の変動に基づいて割込みを検出して
いたが、これに限らず、例えばテレビカメラにより車両
前方を監視して割込みを検出してもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、他車両の急な割込み時にも必要以上の急激な減速に
よって運転者に違和感を与えることなく、車両の速度調
節を円滑に行って追突を防止することができる。
ば、他車両の急な割込み時にも必要以上の急激な減速に
よって運転者に違和感を与えることなく、車両の速度調
節を円滑に行って追突を防止することができる。
【図１】本発明のクレーム対応図である。
【図２】本発明の一実施例である追突防止装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】車間距離検出装置１１および割込み検出装置１
２の動作を説明する図である。
２の動作を説明する図である。
【図４】一実施例の動作を説明するためのフローチャー
トである。
トである。
【図５】相対速度Ｖｒが正である場合の減速動作を説明
する図である。
する図である。
ａ 車間距離検出手段 ｂ 減速手段 ｃ 制御手段 ｄ 相対速度算出手段 ｅ 割込み検出手段 １ 車両 ２、３ 先行車両 １１ 車間距離検出装置 １２ 割込み検出装置 １３ 車速センサ １４ 制御装置 １５ ブレーキコントローラ １６ スロットルコントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−19685（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−207226（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−71727（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−61800（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−270242（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−190948（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−196547（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 41/20 F02D 29/02 301 G08G 1/16
Claims (1)
- 【請求項１】自車両の前方に存在する先行車両との車間
距離を検出する車間距離検出手段と、 前記自車両の速度を減速させる減速手段と、 前記車間距離検出手段により検出される車間距離が所定
の適正値となるように前記減速手段を制御する制御手段
とを備えた追突防止装置において、 前記先行車両に対する前記自車両の相対速度を算出する
相対速度算出手段と、 前記自車両の前方に他の先行車両の割込みがあったこと
を検出する割込み検出手段とを備え、 前記制御手段は、前記割込み検出手段により割込みが検
出したとき、割り込んできた先行車両との車間距離が追
突の可能性がない距離になるまで、相対速度算出手段に
より算出された割込んできた先行車両との相対速度に基
づいて、相対速度ＶｒがＶｒ＝０の場合には前記減速手
段による減速度の大きさを所定の値とするとともに、自
車両と先行車両が接近する状態であるＶｒ＞０の場合に
は、前記減速手段による減速度の大きさを先行車両との
相対速度に応じた値に変更することを特徴とする追突防
止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3108752A JP2979707B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 追突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3108752A JP2979707B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 追突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04314638A JPH04314638A (ja) | 1992-11-05 |
| JP2979707B2 true JP2979707B2 (ja) | 1999-11-15 |
Family
ID=14492609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3108752A Expired - Fee Related JP2979707B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 追突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2979707B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (1)
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-
1991
- 1991-04-12 JP JP3108752A patent/JP2979707B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
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