JP3371492B2 - 車両衝突防止装置 - Google Patents
車両衝突防止装置Info
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- collision
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- vehicle
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両追突防止装置に係
り、特に運転者による衝突回避動作の動作速度及び動作
量から自車が緊急状態にあると推定され、且つ運転者に
よる衝突回避動作が足りない時にのみ自動衝突回避手段
を作動させて制動力を増大させる車両衝突防止装置る関
するものである。
り、特に運転者による衝突回避動作の動作速度及び動作
量から自車が緊急状態にあると推定され、且つ運転者に
よる衝突回避動作が足りない時にのみ自動衝突回避手段
を作動させて制動力を増大させる車両衝突防止装置る関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】前方車両との距離及び相対速度を検出し
て追突を防止する制動装置としては、例えば特開昭６０
−３８２３８号公報に掲載されたものが従来より知られ
ている。
て追突を防止する制動装置としては、例えば特開昭６０
−３８２３８号公報に掲載されたものが従来より知られ
ている。
【０００３】上記公報掲載の従来装置は、運転者によっ
てブレーキペダルが踏み込まれた時、先方車両との車間
距離測定値から判断して運転者によるブレーキ量が足り
ない場合に、自動的に制動力を増大させるものである。
てブレーキペダルが踏み込まれた時、先方車両との車間
距離測定値から判断して運転者によるブレーキ量が足り
ない場合に、自動的に制動力を増大させるものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来装置にあっては、カーブ路等では運転者が制動を開始
している時にガードレール等の路側物との相対距離を演
算してしまい、この相対距離値に基づいて自動制御がか
かってしまう。このため、カーブ進入時に急制動がかか
ってしまい、ドライバビリティが悪化してしまうといっ
た問題点があった。
来装置にあっては、カーブ路等では運転者が制動を開始
している時にガードレール等の路側物との相対距離を演
算してしまい、この相対距離値に基づいて自動制御がか
かってしまう。このため、カーブ進入時に急制動がかか
ってしまい、ドライバビリティが悪化してしまうといっ
た問題点があった。
【０００５】本発明は以上の点に鑑みなされたものであ
り、運転者による衝突回避動作の動作速度及び動作量か
ら自車が緊急状態にあると推定され、且つ運転者による
衝突回避動作が足りない時にのみ制動力を増大させるこ
とによって、ドライバビリティの悪化を防止することが
できる車両追突防止装置を提供することを目的とする。
り、運転者による衝突回避動作の動作速度及び動作量か
ら自車が緊急状態にあると推定され、且つ運転者による
衝突回避動作が足りない時にのみ制動力を増大させるこ
とによって、ドライバビリティの悪化を防止することが
できる車両追突防止装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】図１は、本発明の原理構
成図である。
成図である。
【０００７】同図に示すように、請求項１記載の発明
は、自車と前方物体との相対距離を測定するする測距手
段Ｍ１と、前記自車を自動制動又は自動操舵させる自動
衝突回避手段Ｍ２と、運転者による操舵操作を含む衝突
回避動作を検出する衝突回避動作検出手段Ｍ３と、前記
測距手段Ｍ１による測定結果と前記衝突回避動作検出手
段Ｍ３による検出結果とに基づいて、前記衝突回避動作
検出手段Ｍ３によって検出される運転者の操舵操作を含
む衝突回避動作のみで前方物体との衝突が回避できるか
否かを判定する衝突回避可否判定手段Ｍ４と、を備え、
前記衝突回避動作の動作速度又は動作量が緊急状態にあ
ると推定される所定値以上の場合、且つ前記衝突回避可
否判定手段Ｍ４によって運転者の衝突回避動作のみで衝
突を回避できないと判定された場合にのみ、前記自動衝
突回避手段Ｍ２を作動させることを特徴とするものであ
る。
は、自車と前方物体との相対距離を測定するする測距手
段Ｍ１と、前記自車を自動制動又は自動操舵させる自動
衝突回避手段Ｍ２と、運転者による操舵操作を含む衝突
回避動作を検出する衝突回避動作検出手段Ｍ３と、前記
測距手段Ｍ１による測定結果と前記衝突回避動作検出手
段Ｍ３による検出結果とに基づいて、前記衝突回避動作
検出手段Ｍ３によって検出される運転者の操舵操作を含
む衝突回避動作のみで前方物体との衝突が回避できるか
否かを判定する衝突回避可否判定手段Ｍ４と、を備え、
前記衝突回避動作の動作速度又は動作量が緊急状態にあ
ると推定される所定値以上の場合、且つ前記衝突回避可
否判定手段Ｍ４によって運転者の衝突回避動作のみで衝
突を回避できないと判定された場合にのみ、前記自動衝
突回避手段Ｍ２を作動させることを特徴とするものであ
る。
【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、衝突回避動作検出手段Ｍ３によって運転者
の衝突回避の動作速度又は動作量が所定値以下の場合で
あって、且つ前記衝突回避可否判定手段Ｍ４によって衝
突を回避できないと判定された場合に運転者に対して警
報を行なう警報手段Ｍ５を備えていることを特徴とする
ものである。
明において、衝突回避動作検出手段Ｍ３によって運転者
の衝突回避の動作速度又は動作量が所定値以下の場合で
あって、且つ前記衝突回避可否判定手段Ｍ４によって衝
突を回避できないと判定された場合に運転者に対して警
報を行なう警報手段Ｍ５を備えていることを特徴とする
ものである。
【０００９】
【作用】請求項１及び請求項２記載の発明では、測距手
段によって自車と前方物体との相対距離及び相対速度が
測定されると共に、衝突回避動作検出手段によって運転
者による衝突回避動作が検出される。また、測距手段に
よる測定結果と衝突回避動作検出手段による検出結果と
に基づいて、運転者の衝突回避動作のみで前方物体との
衝突が回避できるか否かが衝突回避可否判定手段によっ
て判定される。
段によって自車と前方物体との相対距離及び相対速度が
測定されると共に、衝突回避動作検出手段によって運転
者による衝突回避動作が検出される。また、測距手段に
よる測定結果と衝突回避動作検出手段による検出結果と
に基づいて、運転者の衝突回避動作のみで前方物体との
衝突が回避できるか否かが衝突回避可否判定手段によっ
て判定される。
【００１０】そして、自車を自動制動又は自動操舵させ
る自動衝突回避手段は、衝突回避動作検出手段によって
検出される衝突回避動作の動作速度及び動作量が所定量
以上の場合、且つ衝突回避可否判定手段によって運転者
の衝突回避動作のみで衝突を回避できないと判定された
場合にのみ動作する。
る自動衝突回避手段は、衝突回避動作検出手段によって
検出される衝突回避動作の動作速度及び動作量が所定量
以上の場合、且つ衝突回避可否判定手段によって運転者
の衝突回避動作のみで衝突を回避できないと判定された
場合にのみ動作する。
【００１１】従って、ドライバビリティの悪化を防止す
ることができる。
ることができる。
【００１２】また、請求項２記載の発明では、衝突回避
動作検出手段によって運転者の衝突回避動作が検出され
ず、且つ衝突回避可否判定手段によって衝突を回避でき
ないと判定された場合は、警報手段によって運転者に対
して警報が行なわれる。
動作検出手段によって運転者の衝突回避動作が検出され
ず、且つ衝突回避可否判定手段によって衝突を回避でき
ないと判定された場合は、警報手段によって運転者に対
して警報が行なわれる。
【００１３】従って、衝突回避動作がない場合には、警
報によって運転者に危険信号を促すことができる。
報によって運転者に危険信号を促すことができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基づい
て説明する。尚、図２は本発明の実施例に係る車両衝突
防止装置の構成図である。
て説明する。尚、図２は本発明の実施例に係る車両衝突
防止装置の構成図である。
【００１５】図２中、１は自車前方の障害物までの距離
Ｒ，相対速度ｖ及び方向を測定する測距センサ（前記し
た測距手段Ｍ１に相当）であり、同図中、２は運転者に
よる図示しないアクセル，ブレーキ及びステアリングの
操作量、具体的にはアクセル開度，ブレーキ圧力Ｐ及び
操舵量θを検出する運転者操作量センサ（前記した衝突
回避動作検出手段Ｍ３に相当）である。また、図２中、
３は車両の車速Ｖ，前後加速度Ｇ及びヨーレイト等を検
出する車両運転状態センサである。そして、これら測距
センサ１，運転者操作量センサ２及び車両運動状態セン
サ３は夫々電子制御装置（ＥＣＵ）７に接続されてい
る。
Ｒ，相対速度ｖ及び方向を測定する測距センサ（前記し
た測距手段Ｍ１に相当）であり、同図中、２は運転者に
よる図示しないアクセル，ブレーキ及びステアリングの
操作量、具体的にはアクセル開度，ブレーキ圧力Ｐ及び
操舵量θを検出する運転者操作量センサ（前記した衝突
回避動作検出手段Ｍ３に相当）である。また、図２中、
３は車両の車速Ｖ，前後加速度Ｇ及びヨーレイト等を検
出する車両運転状態センサである。そして、これら測距
センサ１，運転者操作量センサ２及び車両運動状態セン
サ３は夫々電子制御装置（ＥＣＵ）７に接続されてい
る。
【００１６】図２中、４はＥＣＵ７からの出力信号に対
応してブレーキ圧力を発生する電子ブレーキアクチュエ
ータ（前記した自動衝突回避手段Ｍ２に相当）であり、
同図中、５は電子ブレーキアクチュエータ４に接続され
ていると共に、電子アクチュブレーキアクチュエータ４
のブレーキ圧力と運転者が実際にブレーキ操作すること
によって発生するブレーキ圧力とを比較して、より高い
圧力の方をブレーキ圧力として出力するチェンジバルブ
である。また、図２中、６はＥＣＵ７からの出力信号に
対応して運転者に危険状態であることを報知する緊急回
避警報装置（前記した警報手段Ｍ５に相当）である。そ
して、これら電子ブレーキアクチュエータ４及び緊急回
避警報装置６は、夫々ＥＣＵ７に接続されている。
応してブレーキ圧力を発生する電子ブレーキアクチュエ
ータ（前記した自動衝突回避手段Ｍ２に相当）であり、
同図中、５は電子ブレーキアクチュエータ４に接続され
ていると共に、電子アクチュブレーキアクチュエータ４
のブレーキ圧力と運転者が実際にブレーキ操作すること
によって発生するブレーキ圧力とを比較して、より高い
圧力の方をブレーキ圧力として出力するチェンジバルブ
である。また、図２中、６はＥＣＵ７からの出力信号に
対応して運転者に危険状態であることを報知する緊急回
避警報装置（前記した警報手段Ｍ５に相当）である。そ
して、これら電子ブレーキアクチュエータ４及び緊急回
避警報装置６は、夫々ＥＣＵ７に接続されている。
【００１７】前記ＥＣＵ７は、例えばマイクロコンピュ
ータよりなり、前記した衝突回避可否判定手段Ｍ４をソ
フトウェア処理により実現する制御装置であり、図２に
示す如く公知のハードウェア構成を有している。
ータよりなり、前記した衝突回避可否判定手段Ｍ４をソ
フトウェア処理により実現する制御装置であり、図２に
示す如く公知のハードウェア構成を有している。
【００１８】図２において、ＥＣＵ７は、中央処理装置
（ＣＰＵ）７０，処理プログラムを格納したリード・オ
ンリ・メモリ（ＲＯＭ）７１，作業領域として使用され
るランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）７２，エンジ
ン停止後もデータ保持するバックアップＲＡＭ７３，マ
ルチプレクサ付き入力インタフェース回路７４、Ａ／Ｄ
コンバータ７６及び出力インタフェース回路７５等から
構成されており、これらはバス７７を介して接続されて
いる。
（ＣＰＵ）７０，処理プログラムを格納したリード・オ
ンリ・メモリ（ＲＯＭ）７１，作業領域として使用され
るランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）７２，エンジ
ン停止後もデータ保持するバックアップＲＡＭ７３，マ
ルチプレクサ付き入力インタフェース回路７４、Ａ／Ｄ
コンバータ７６及び出力インタフェース回路７５等から
構成されており、これらはバス７７を介して接続されて
いる。
【００１９】入力インタフェース回路７４は、測距セン
サ１からの検出信号，運転者操作量センサ２からの検出
信号，及び車両運動状態センサ３からの検出信号を順次
切換えて時系列的に合成された直列信号とし、これを単
一のＡ／Ｄコンバータ７６へ供給してアナログ・ディジ
タル変換させた後、バス７７へ順次送出させる。
サ１からの検出信号，運転者操作量センサ２からの検出
信号，及び車両運動状態センサ３からの検出信号を順次
切換えて時系列的に合成された直列信号とし、これを単
一のＡ／Ｄコンバータ７６へ供給してアナログ・ディジ
タル変換させた後、バス７７へ順次送出させる。
【００２０】出力インタフェース回路７５は、バス７７
から入力された各信号を電子ブレーキアクチュエータ４
及び緊急回避警報装置６へ選択的に送出して、これらを
制御する。
から入力された各信号を電子ブレーキアクチュエータ４
及び緊急回避警報装置６へ選択的に送出して、これらを
制御する。
【００２１】上記構成のＥＣＵ７のＣＰＵ７０は、ＲＯ
Ｍ７１内に格納されたプログラムに従い、以下に説明す
るフローチャートの処理を実行する。尚、図３は本発明
の要部の一実施例の動作説明用のメインフローチャート
である。
Ｍ７１内に格納されたプログラムに従い、以下に説明す
るフローチャートの処理を実行する。尚、図３は本発明
の要部の一実施例の動作説明用のメインフローチャート
である。
【００２２】図３に示すように、ＥＣＵ７のＣＰＵ７０
は、必要減速度演算処理（ステップ１００）、障害物回
避操作演算処理（ステップ２００）、前記した衝突回避
可否判定手段に相当する緊急回避制御演算処理（ステッ
プ３００）、及び踏み増し量演算処理（ステップ４０
０）を順次実行する。以下、各処理について説明する。
必要減速度演算処理においては、図４に示すように、ス
テップ１１０で測距センサ１からのデータ、具体的には
自車前方の障害物までの距離Ｒ及び相対速度ｖ等のデー
タを取り込み、このステップ１１０で取り込んだ相対速
度ｖ，時間変化Δｔとから相対加速度δＧ（δＧ＝ｖ／
Δｔ）を演算する（ステップ１２０）。そして、ステッ
プ１３０で障害物の速度Ｖ２（Ｖ２＝Ｖ１＋ｖ）及び加
速度Ｇ２（Ｇ２＝Ｇ１＋δＧ）を演算する。尚、Ｖ１及
びＧ１は、夫々前回の処理における障害物の速度及び加
速度である。
は、必要減速度演算処理（ステップ１００）、障害物回
避操作演算処理（ステップ２００）、前記した衝突回避
可否判定手段に相当する緊急回避制御演算処理（ステッ
プ３００）、及び踏み増し量演算処理（ステップ４０
０）を順次実行する。以下、各処理について説明する。
必要減速度演算処理においては、図４に示すように、ス
テップ１１０で測距センサ１からのデータ、具体的には
自車前方の障害物までの距離Ｒ及び相対速度ｖ等のデー
タを取り込み、このステップ１１０で取り込んだ相対速
度ｖ，時間変化Δｔとから相対加速度δＧ（δＧ＝ｖ／
Δｔ）を演算する（ステップ１２０）。そして、ステッ
プ１３０で障害物の速度Ｖ２（Ｖ２＝Ｖ１＋ｖ）及び加
速度Ｇ２（Ｇ２＝Ｇ１＋δＧ）を演算する。尚、Ｖ１及
びＧ１は、夫々前回の処理における障害物の速度及び加
速度である。
【００２３】更に、ステップ１４０で必要減速度Ｇ１*
｛Ｇ１* ＝Ｖ１2 ・Ｇ２／（２Ｒ・Ｇ２＋Ｖ２2 ）｝を
演算して必要減速度演算を終了する。
｛Ｇ１* ＝Ｖ１2 ・Ｇ２／（２Ｒ・Ｇ２＋Ｖ２2 ）｝を
演算して必要減速度演算を終了する。
【００２４】障害物回避操作演算処理においては、図５
に示すように、ステップ２１０で運転者操作量センサ２
からのデータ、具体的にはブレーキ圧力Ｐ及び操舵量θ
等を取り込み、このステップ２１０で取り込んだブレー
キ圧力Ｐ，及び操舵量θ等からブレーキ圧力の修正量Δ
Ｐ｛ΔＰ＝Ｐ（ｔ２）−Ｐ（ｔ１）｝、及び操舵量の修
正量Δθ｛Δθ＝θ（ｔ２）−θ（ｔ１）｝を演算する
（ステップ２２０）。尚、Ｐ（ｔ２）及びＰ（ｔ１）
は、夫々時間ｔ２におけるブレーキ圧力及び時間ｔ１に
おけるブレーキ圧力であり、θ（ｔ２）及びθ（ｔ１）
は、夫々時間ｔ２における操舵量及び時間ｔ１における
操舵量である。
に示すように、ステップ２１０で運転者操作量センサ２
からのデータ、具体的にはブレーキ圧力Ｐ及び操舵量θ
等を取り込み、このステップ２１０で取り込んだブレー
キ圧力Ｐ，及び操舵量θ等からブレーキ圧力の修正量Δ
Ｐ｛ΔＰ＝Ｐ（ｔ２）−Ｐ（ｔ１）｝、及び操舵量の修
正量Δθ｛Δθ＝θ（ｔ２）−θ（ｔ１）｝を演算する
（ステップ２２０）。尚、Ｐ（ｔ２）及びＰ（ｔ１）
は、夫々時間ｔ２におけるブレーキ圧力及び時間ｔ１に
おけるブレーキ圧力であり、θ（ｔ２）及びθ（ｔ１）
は、夫々時間ｔ２における操舵量及び時間ｔ１における
操舵量である。
【００２５】そして、ステップ２３０でブレーキ圧力の
修正速度δＰ（δＰ＝ΔＰ／Δｔ）及び操舵量の修正速
度δθ（δθ＝Δθ／Δｔ）を演算する。
修正速度δＰ（δＰ＝ΔＰ／Δｔ）及び操舵量の修正速
度δθ（δθ＝Δθ／Δｔ）を演算する。
【００２６】更に、ステップ２４０で障害物回避操作の
緊急度Ｓ（Ｓ＝ｋ１・ΔＰ・δＰ＋ｋ２・Δθ・δθ）
を演算して障害物回避操作演算処理を終了する。尚、ｋ
１及びｋ２は予め定められた所定の定数である。
緊急度Ｓ（Ｓ＝ｋ１・ΔＰ・δＰ＋ｋ２・Δθ・δθ）
を演算して障害物回避操作演算処理を終了する。尚、ｋ
１及びｋ２は予め定められた所定の定数である。
【００２７】緊急回避制御演算処理においては、図６に
示すように、ステップＳ３１０でブレーキ回避限界距離
ＲB を演算する。このブレーキ回避限界距離ＲB は、予
めＲＯＭ７１内に格納された図７に示すマップより求め
られる。具体的には、自車速Ｖと相対速度ｖとから図７
に示すマップより求められる。
示すように、ステップＳ３１０でブレーキ回避限界距離
ＲB を演算する。このブレーキ回避限界距離ＲB は、予
めＲＯＭ７１内に格納された図７に示すマップより求め
られる。具体的には、自車速Ｖと相対速度ｖとから図７
に示すマップより求められる。
【００２８】またステップ３２０で操舵量回避限界距離
ＲS を演算する。この操舵量回避限界距離Ｒs は、予め
ＲＯＭ７１内に格納された図８に示すマップより求めら
れる。具体的には、相対速度ｖから図８に示すマップよ
り求められる。
ＲS を演算する。この操舵量回避限界距離Ｒs は、予め
ＲＯＭ７１内に格納された図８に示すマップより求めら
れる。具体的には、相対速度ｖから図８に示すマップよ
り求められる。
【００２９】そして、ステップ３３０で回避可能確率
｛η＝（２Ｒ−ＲB −ＲS ）／（ＲB＋ＲS ）｝を演算
し、ステップ３４０で回避可能確率ηが予め定められた
最小値ηmin 以下であるか否かが判定され、η≦ηmin
であると判定されたときは、ステップ３５０で障害物回
避操作の緊急度Ｓが予め定められた最大値Ｓmax 以上で
あるか否かが判定され、Ｓ≧Ｓmax であると判定された
ときは、ステップ３６０でブレーキ圧補正フラグＢＦを
ＯＮ（ＢＦ＝１）にすると共に、回避警報フラグＡＦを
ＯＮ（ＡＦ＝１）にして処理を終了する。
｛η＝（２Ｒ−ＲB −ＲS ）／（ＲB＋ＲS ）｝を演算
し、ステップ３４０で回避可能確率ηが予め定められた
最小値ηmin 以下であるか否かが判定され、η≦ηmin
であると判定されたときは、ステップ３５０で障害物回
避操作の緊急度Ｓが予め定められた最大値Ｓmax 以上で
あるか否かが判定され、Ｓ≧Ｓmax であると判定された
ときは、ステップ３６０でブレーキ圧補正フラグＢＦを
ＯＮ（ＢＦ＝１）にすると共に、回避警報フラグＡＦを
ＯＮ（ＡＦ＝１）にして処理を終了する。
【００３０】一方、ステップ３４０でη≦ηmin でない
と判定されたときはステップ３７０でブレーキ圧補正フ
ラグＢＦをＯＦＦ（ＢＦ＝０）にすると共に、回避警報
フラグＡＦをＯＦＦ（ＡＦ＝０）として処理を終了し、
ステップ３５０でＳ≧Ｓmaxでないと判定されたとき
は、ステップ３８０で回避警報フラグＡＦをＯＮ（ＡＦ
＝１）にして処理を終了する。
と判定されたときはステップ３７０でブレーキ圧補正フ
ラグＢＦをＯＦＦ（ＢＦ＝０）にすると共に、回避警報
フラグＡＦをＯＦＦ（ＡＦ＝０）として処理を終了し、
ステップ３５０でＳ≧Ｓmaxでないと判定されたとき
は、ステップ３８０で回避警報フラグＡＦをＯＮ（ＡＦ
＝１）にして処理を終了する。
【００３１】即ち、回避可能確率ηが小さく、且つ障害
物回避操作の緊急度Ｓが大きい場合にはブレーキ圧補正
フラグＢＦ及び回避警報フラグＡＦがともにＯＮにさ
れ、回避可能確率ηが小さく、且つ障害物回避操作の緊
急度Ｓが小さい場合には、回避警報フラグＡＦのみがＯ
Ｎにされる。
物回避操作の緊急度Ｓが大きい場合にはブレーキ圧補正
フラグＢＦ及び回避警報フラグＡＦがともにＯＮにさ
れ、回避可能確率ηが小さく、且つ障害物回避操作の緊
急度Ｓが小さい場合には、回避警報フラグＡＦのみがＯ
Ｎにされる。
【００３２】踏み増し量演算処理フロにおいては、図９
に示すように、ステップ４１０で車両運動センサからの
データ、具体的には自車速Ｖ及び前後加速度Ｇ等を取り
込み、ステップ４２０でブレーキ圧補正フラグＢＦがＯ
Ｎ（ＢＦ＝１）か否かが判定され、ＢＦ＝１であると判
定されたときは、ステップ４３０で必要ブレーキ圧力Ｐ
* ｛Ｐ* ＝ｋ３（Ｇ* −Ｇ）｝を演算する。尚、ｋ３は
予め定められた所定の定数である。
に示すように、ステップ４１０で車両運動センサからの
データ、具体的には自車速Ｖ及び前後加速度Ｇ等を取り
込み、ステップ４２０でブレーキ圧補正フラグＢＦがＯ
Ｎ（ＢＦ＝１）か否かが判定され、ＢＦ＝１であると判
定されたときは、ステップ４３０で必要ブレーキ圧力Ｐ
* ｛Ｐ* ＝ｋ３（Ｇ* −Ｇ）｝を演算する。尚、ｋ３は
予め定められた所定の定数である。
【００３３】そして、ステップ４４０で電子ブレーキ指
令値ＰC （ＰC ＝Ｐ* ）を演算し、ステップ４６０で回
避警報フラグＡＦがＯＮ（ＡＦ＝１）か否かが判定さ
れ、ＡＦ＝１であると判定されたときは、ステップ４６
０で緊急回避警報信号が出力されて処理は終了する。
令値ＰC （ＰC ＝Ｐ* ）を演算し、ステップ４６０で回
避警報フラグＡＦがＯＮ（ＡＦ＝１）か否かが判定さ
れ、ＡＦ＝１であると判定されたときは、ステップ４６
０で緊急回避警報信号が出力されて処理は終了する。
【００３４】一方、ステップ４２０でＢＦ＝１でないと
判定されたときは、ステップ４７０でブレーキ圧力Ｐ*
＝０としてステップ４４０以降の処理が順次実行されて
処理は終了し、ステップ４５０でＡＦ＝１でないと判定
されたときは、処理は終了する。
判定されたときは、ステップ４７０でブレーキ圧力Ｐ*
＝０としてステップ４４０以降の処理が順次実行されて
処理は終了し、ステップ４５０でＡＦ＝１でないと判定
されたときは、処理は終了する。
【００３５】そして、ステップ４４０で演算された電子
ブレーキ指令値ＰC に対応した出力信号によって電子ブ
レーキアクチュエータ４に所定のブレーキ圧力が発生す
ると共に、チェンジバルブ５は、電子ブレーキアクチュ
エータ４のブレーキ圧力と運転者が実際にブレーキ操作
することにより発生するブレーキ圧力とを比較して、高
い圧力の方をブレーキ圧力として出力する。また、ステ
ップ４６０で緊急回避警報信号が出力されると、緊急回
避警報装置６より運転者に対して警報が行なわれ、この
警報によって運転者に危険回避動作を促す。
ブレーキ指令値ＰC に対応した出力信号によって電子ブ
レーキアクチュエータ４に所定のブレーキ圧力が発生す
ると共に、チェンジバルブ５は、電子ブレーキアクチュ
エータ４のブレーキ圧力と運転者が実際にブレーキ操作
することにより発生するブレーキ圧力とを比較して、高
い圧力の方をブレーキ圧力として出力する。また、ステ
ップ４６０で緊急回避警報信号が出力されると、緊急回
避警報装置６より運転者に対して警報が行なわれ、この
警報によって運転者に危険回避動作を促す。
【００３６】以上のような実施例によれば、運転者によ
る危険回避の動作量（ブレーキペダル踏込によるブレー
キ圧力Ｐ，ステアリング操作による操舵量θ等）・動作
速度（ブレーキ圧力の修正速度δＰ，操舵量の修正速度
δθ等）等から、自車が緊急状態にあるか否かが推定さ
れる。従って、自車が緊急状態にある時、且つ運転者に
よる回避動作が足りない時にのみ、電子ブレーキアクチ
ュエータ４を作動せしめるので、これによって、従来問
題となっていたカーブ進入時の急制動によるドライバビ
リティの悪化を防止することができる。
る危険回避の動作量（ブレーキペダル踏込によるブレー
キ圧力Ｐ，ステアリング操作による操舵量θ等）・動作
速度（ブレーキ圧力の修正速度δＰ，操舵量の修正速度
δθ等）等から、自車が緊急状態にあるか否かが推定さ
れる。従って、自車が緊急状態にある時、且つ運転者に
よる回避動作が足りない時にのみ、電子ブレーキアクチ
ュエータ４を作動せしめるので、これによって、従来問
題となっていたカーブ進入時の急制動によるドライバビ
リティの悪化を防止することができる。
【００３７】また、上述実施例によれば、運転者による
危険回避動作がなく、且つ自車と前方の障害物（物体）
との衝突が避けられないと判定された場合、緊急回避警
報装置６より運転者に対して警報を行なうので、これに
よって運転者に危険回避動作を促すことができる。
危険回避動作がなく、且つ自車と前方の障害物（物体）
との衝突が避けられないと判定された場合、緊急回避警
報装置６より運転者に対して警報を行なうので、これに
よって運転者に危険回避動作を促すことができる。
【００３８】尚、上述実施例において、緊急回避警報装
置６は必ずしも必要なものではなく、緊急回避警報装置
６を設けなくても良い。そして、この場合にあっても、
従来問題となっていたカーブ進入時の急制動によるドラ
イバビリティの悪化を防止することができることは言う
までもない。
置６は必ずしも必要なものではなく、緊急回避警報装置
６を設けなくても良い。そして、この場合にあっても、
従来問題となっていたカーブ進入時の急制動によるドラ
イバビリティの悪化を防止することができることは言う
までもない。
【００３９】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、運転者に
よる衝突回避動作の動作速度又は動作量から自車が緊急
状態にあると推定され、且つ運転者による衝突回避動作
が足りない時にのみ自動衝突回避手段を作動させている
ので、ドライバビリティの悪化を防止することができ
る。
よる衝突回避動作の動作速度又は動作量から自車が緊急
状態にあると推定され、且つ運転者による衝突回避動作
が足りない時にのみ自動衝突回避手段を作動させている
ので、ドライバビリティの悪化を防止することができ
る。
【００４０】また、請求項２記載の発明によれば、運転
者による衝突回避動作がなく、且つ自車と前方物体との
衝突する可能性が高い場合、運転者に対して警報を行な
うので、運転者による危険回避動作がない場合には、該
警報によって運転者に危険回避動作を促すことができ
る。
者による衝突回避動作がなく、且つ自車と前方物体との
衝突する可能性が高い場合、運転者に対して警報を行な
うので、運転者による危険回避動作がない場合には、該
警報によって運転者に危険回避動作を促すことができ
る。
【図１】本発明の原理構成図である。
【図２】本発明の実施例に係る車両衝突防止装置の構成
図である。
図である。
【図３】本発明の要部の一実施例の動作説明用のメイン
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】本発明の要部の一実施例の動作説明用のサブフ
ローチャート（その１）である。
ローチャート（その１）である。
【図５】本発明の要部の一実施例の動作説明用のサブフ
ローチャート（その２）である。
ローチャート（その２）である。
【図６】本発明の要部の一実施例の動作説明用のサブフ
ローチャート（その３）である。
ローチャート（その３）である。
【図７】自車速と相対速度とブレーキ回避限界距離との
関係を示すマップである。
関係を示すマップである。
【図８】相対速度と操舵回避限界距離との関係を示すマ
ップである。
ップである。
【図９】本発明の要部の一実施例の動作説明用のサブフ
ローチャート（その４）である。
ローチャート（その４）である。
Ｍ１ 測距手段
Ｍ２ 自動衝突回避手段
Ｍ３ 衝突回避動作検出手段
Ｍ４ 衝突回避可否判定手段
Ｍ５ 警報手段
１ 測定センサ
２ 運転者操舵量センサ
３ 車両運転状態センサ
４ 電子ブレーキアクチュエータ
５ チェンジバルブ
６ 緊急回避警報装置
７ 電子制御装置（ＥＣＵ）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60R 21/00
B60K 31/00
G08G 1/16
Claims (2)
- 【請求項１】 自車と前方物体との相対距離を測定する
測距手段と、 前記自車を自動制動又は自動操舵させる自動衝突回避手
段と、 運転者による操舵操作を含む衝突回避動作を検出する衝
突回避動作検出手段と、 前記測距手段による測定結果と前記衝突回避動作検出手
段による検出結果とに基づいて、前記衝突回避動作検出
手段によって検出される運転者の操舵操作を含む衝突回
避動作のみで前方物体との衝突が回避できるか否かを判
定する衝突回避可否判定手段と、 を備え、 前記衝突回避動作の動作速度又は動作量が緊急状態にあ
ると推定される所定値以上の場合、且つ前記衝突回避可
否判定手段によって運転者の衝突回避動作のみで衝突を
回避できないと判定された場合にのみ、前記自動衝突回
避手段を作動させることを特徴とする車両衝突防止装
置。 - 【請求項２】 衝突回避動作検出手段によって運転者に
よる衝突回避動作の動作速度又は動作量が所定値以下の
場合、且つ前記衝突回避可否判定手段にて衝突回避でき
ないと判定された場合に、運転者に対して警報を行う警
報手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の
車両衝突回避装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28528893A JP3371492B2 (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | 車両衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28528893A JP3371492B2 (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | 車両衝突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07137590A JPH07137590A (ja) | 1995-05-30 |
| JP3371492B2 true JP3371492B2 (ja) | 2003-01-27 |
Family
ID=17689583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28528893A Expired - Lifetime JP3371492B2 (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | 車両衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3371492B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4137960B2 (ja) * | 2005-08-24 | 2008-08-20 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
| JP5104398B2 (ja) * | 2008-02-27 | 2012-12-19 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置 |
| KR20210029982A (ko) | 2019-09-09 | 2021-03-17 | 주식회사 만도 | 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 |
-
1993
- 1993-11-15 JP JP28528893A patent/JP3371492B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07137590A (ja) | 1995-05-30 |
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