JPH09272363A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
車両用運転支援装置Info
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- JPH09272363A JPH09272363A JP8088499A JP8849996A JPH09272363A JP H09272363 A JPH09272363 A JP H09272363A JP 8088499 A JP8088499 A JP 8088499A JP 8849996 A JP8849996 A JP 8849996A JP H09272363 A JPH09272363 A JP H09272363A
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- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- UOCLXMDMGBRAIB-UHFFFAOYSA-N 1,1,1-trichloroethane Chemical compound CC(Cl)(Cl)Cl UOCLXMDMGBRAIB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
-
- G—PHYSICS
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】先行車両の挙動による車間距離の減少を先行車
両の減速度で検出し、先行車減速度を制御に用い自車両
が車間距離を変化させた際と区別し制御する。 【解決手段】ステレオ光学系３の画像から距離画像生成
装置４で距離画像を生成し、先行車情報抽出部１１で先
行車両と自車両との車間距離を求め、車速センサ５から
自車両速度を読み込み、先行車速度算出部１２で先行車
速度を算出する。先行車速度を基に先行車減速度算出部
１３で先行車減速度を算出し、先行車減速度判定部１４
で先行車減速度を基準減速度と比較し、先行車減速度が
基準減速度以上の場合、安全車間距離設定部１５は安全
車間距離を大きく設定する一方、先行車減速度が基準減
速度に満たない場合は安全車間距離を小さく設定する。
そして、車間距離比較部１６で車間距離と安全車間距離
とを比較し車間距離が安全車間距離以下になると出力部
１７がブザー７を作動させるべく信号出力する。
両の減速度で検出し、先行車減速度を制御に用い自車両
が車間距離を変化させた際と区別し制御する。 【解決手段】ステレオ光学系３の画像から距離画像生成
装置４で距離画像を生成し、先行車情報抽出部１１で先
行車両と自車両との車間距離を求め、車速センサ５から
自車両速度を読み込み、先行車速度算出部１２で先行車
速度を算出する。先行車速度を基に先行車減速度算出部
１３で先行車減速度を算出し、先行車減速度判定部１４
で先行車減速度を基準減速度と比較し、先行車減速度が
基準減速度以上の場合、安全車間距離設定部１５は安全
車間距離を大きく設定する一方、先行車減速度が基準減
速度に満たない場合は安全車間距離を小さく設定する。
そして、車間距離比較部１６で車間距離と安全車間距離
とを比較し車間距離が安全車間距離以下になると出力部
１７がブザー７を作動させるべく信号出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車両との車両
間隔を適切に維持できるようにドライバの運転を支援す
る車両用運転支援装置に関する。
間隔を適切に維持できるようにドライバの運転を支援す
る車両用運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の安全性の向上を図るため、
積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が
開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環
境情報や自車両の走行状態から先行車両との衝突、物体
との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全
を維持できないと予測される場合に、ドライバに対して
報知、その他制御等を行なうものである。上記車両の走
行環境情報を得るための装置としては、レーザ・レーダ
装置等が従来より公知であるが、本願出願人による特開
平５−２６５５４７号公報では、車両に搭載した複数の
カメラにより捉えた車両前方の風景や物体の画像情報を
処理して、道路、交通環境を実用上十分な精度と時間で
三次元的に認識することが提案されている。
積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が
開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環
境情報や自車両の走行状態から先行車両との衝突、物体
との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全
を維持できないと予測される場合に、ドライバに対して
報知、その他制御等を行なうものである。上記車両の走
行環境情報を得るための装置としては、レーザ・レーダ
装置等が従来より公知であるが、本願出願人による特開
平５−２６５５４７号公報では、車両に搭載した複数の
カメラにより捉えた車両前方の風景や物体の画像情報を
処理して、道路、交通環境を実用上十分な精度と時間で
三次元的に認識することが提案されている。
【０００３】上記ＡＤＡシステムの機能の一つとしては
先行車両との車両間隔を適切に維持できるようにドライ
バの運転を支援し、先行車両との衝突を防ぐ機能があ
る。この衝突防止装置の例として、自動車技術Vol.43,N
o.2,1989.P.65 〜P.73「大型トラック用追突防止警報装
置」において、自車両の車速と、レーザ・レーダ装置に
より検出した自車両と先行車両との車間距離を基に、先
行車速度、自車両と先行車両との相対速度等を算出し、
この相対速度によって自車両速度を基にして算出する安
全車間距離を切り換え、上記車間距離が上記安全車間距
離を割り込んだ時に追突の危険性があるとして警報を発
するものが示されている。
先行車両との車両間隔を適切に維持できるようにドライ
バの運転を支援し、先行車両との衝突を防ぐ機能があ
る。この衝突防止装置の例として、自動車技術Vol.43,N
o.2,1989.P.65 〜P.73「大型トラック用追突防止警報装
置」において、自車両の車速と、レーザ・レーダ装置に
より検出した自車両と先行車両との車間距離を基に、先
行車速度、自車両と先行車両との相対速度等を算出し、
この相対速度によって自車両速度を基にして算出する安
全車間距離を切り換え、上記車間距離が上記安全車間距
離を割り込んだ時に追突の危険性があるとして警報を発
するものが示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、先行車両と自車両との相対速度で安全車間距離を
切り換えるようになっているので、先行車両の挙動によ
り車間距離が変化したのか、あるいは、自車両の挙動に
より車間距離が変化したのかが考慮されていない。この
ため、ドライバの意志が反映されず、例えば、先行車両
を追い抜くため故意に車間距離を縮めている場合であっ
ても警報が発せられて、ドライバに対して違和感を与
え、使いにくいといった問題がある。
では、先行車両と自車両との相対速度で安全車間距離を
切り換えるようになっているので、先行車両の挙動によ
り車間距離が変化したのか、あるいは、自車両の挙動に
より車間距離が変化したのかが考慮されていない。この
ため、ドライバの意志が反映されず、例えば、先行車両
を追い抜くため故意に車間距離を縮めている場合であっ
ても警報が発せられて、ドライバに対して違和感を与
え、使いにくいといった問題がある。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、先行車両の挙動による先行車両と自車両との車間距
離の減少を確実に検出し、ドライバが故意に車間距離を
変化させた場合と区別して制御可能にし、ドライバの意
志が反映され自然で使いやすい車両用運転支援装置を提
供することを目的としている。
で、先行車両の挙動による先行車両と自車両との車間距
離の減少を確実に検出し、ドライバが故意に車間距離を
変化させた場合と区別して制御可能にし、ドライバの意
志が反映され自然で使いやすい車両用運転支援装置を提
供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による車両用運転支援装置は、自
車両と先行車両との車間距離を算出する車間距離算出手
段と、先行車両の減速度を演算する先行車減速度演算手
段と、上記先行車両の減速度に応じて安全車間距離を設
定する安全車間距離設定手段と、上記車間距離と上記安
全車間距離とを比較して信号出力する車間距離比較手段
と、この車間距離比較手段からの信号に基づき所定の応
動部に作動信号を出力する作動信号出力手段とを備えた
ものである。
請求項１記載の本発明による車両用運転支援装置は、自
車両と先行車両との車間距離を算出する車間距離算出手
段と、先行車両の減速度を演算する先行車減速度演算手
段と、上記先行車両の減速度に応じて安全車間距離を設
定する安全車間距離設定手段と、上記車間距離と上記安
全車間距離とを比較して信号出力する車間距離比較手段
と、この車間距離比較手段からの信号に基づき所定の応
動部に作動信号を出力する作動信号出力手段とを備えた
ものである。
【０００７】また、請求項２記載の本発明による車両用
運転支援装置は、請求項１記載の車両用運転支援装置に
おいて、上記安全車間距離設定手段は、上記先行車両の
減速度が大きい際に上記安全車間距離を大きく設定する
ものである。
運転支援装置は、請求項１記載の車両用運転支援装置に
おいて、上記安全車間距離設定手段は、上記先行車両の
減速度が大きい際に上記安全車間距離を大きく設定する
ものである。
【０００８】さらに、請求項３記載の本発明による車両
用運転支援装置は、請求項１記載の車両用運転支援装置
において、上記安全車間距離設定手段は、少なくとも自
車両の車速に基づき安全車間距離を設定するとともに、
上記先行車両の減速度と所定値とを比較し、上記先行車
両の減速度が上記所定値より大きい場合は、上記安全車
間距離を増加補正するものである。
用運転支援装置は、請求項１記載の車両用運転支援装置
において、上記安全車間距離設定手段は、少なくとも自
車両の車速に基づき安全車間距離を設定するとともに、
上記先行車両の減速度と所定値とを比較し、上記先行車
両の減速度が上記所定値より大きい場合は、上記安全車
間距離を増加補正するものである。
【０００９】また、請求項４記載の本発明による車両用
運転支援装置は、請求項１，２，３のいづれか一に記載
の車両用運転支援装置において、自車両の速度を検出す
る手段を有し、上記先行車減速度演算手段は上記自車両
の速度と上記車間距離に基づいて先行車両の減速度を演
算するものである。
運転支援装置は、請求項１，２，３のいづれか一に記載
の車両用運転支援装置において、自車両の速度を検出す
る手段を有し、上記先行車減速度演算手段は上記自車両
の速度と上記車間距離に基づいて先行車両の減速度を演
算するものである。
【００１０】さらに、請求項５記載の本発明による車両
用運転支援装置は、自車両の車速を検出する手段と、自
車両と先行車両との車間距離とを算出する車間距離算出
手段と、上記自車両の車速と上記車間距離から先行車両
の車速を演算し、予め定められた猶予時間と少なくとも
上記車速から安全車間距離を算出し、上記安全車間距離
と上記車間距離とを比較し、上記車間距離が上記安全車
間距離より小さくなった場合に警報を発する手段を有
し、上記先行車両の車速より先行車両の減速度を演算
し、上記先行車両の減速度と所定の値とを比較し、上記
先行車両の減速度が予め定められた所定の値より大きい
場合は上記猶予時間を増加補正するものである。
用運転支援装置は、自車両の車速を検出する手段と、自
車両と先行車両との車間距離とを算出する車間距離算出
手段と、上記自車両の車速と上記車間距離から先行車両
の車速を演算し、予め定められた猶予時間と少なくとも
上記車速から安全車間距離を算出し、上記安全車間距離
と上記車間距離とを比較し、上記車間距離が上記安全車
間距離より小さくなった場合に警報を発する手段を有
し、上記先行車両の車速より先行車両の減速度を演算
し、上記先行車両の減速度と所定の値とを比較し、上記
先行車両の減速度が予め定められた所定の値より大きい
場合は上記猶予時間を増加補正するものである。
【００１１】すなわち、請求項１記載の発明では、車間
距離算出手段で自車両と先行車両との車間距離を算出
し、先行車減速度演算手段で先行車両の減速度を演算
し、安全車間距離設定手段で上記先行車両の減速度に応
じて安全車間距離を設定する。そして、車間距離比較手
段で上記車間距離と上記安全車間距離とを比較して信号
出力し、この車間距離比較手段からの信号に基づき作動
信号出力手段は所定の応動部に作動信号を出力する。
距離算出手段で自車両と先行車両との車間距離を算出
し、先行車減速度演算手段で先行車両の減速度を演算
し、安全車間距離設定手段で上記先行車両の減速度に応
じて安全車間距離を設定する。そして、車間距離比較手
段で上記車間距離と上記安全車間距離とを比較して信号
出力し、この車間距離比較手段からの信号に基づき作動
信号出力手段は所定の応動部に作動信号を出力する。
【００１２】この場合、請求項２記載の発明では、請求
項１記載の車両用運転支援装置において、上記安全車間
距離設定手段は、上記先行車両の減速度が大きい際に上
記安全車間距離を大きく設定する。このため、上記先行
車両の減速度が小さい際は、自車両と先行車両との車間
距離が小さくなるまで作動信号出力手段が作動せず、ド
ライバの意志が反映される。
項１記載の車両用運転支援装置において、上記安全車間
距離設定手段は、上記先行車両の減速度が大きい際に上
記安全車間距離を大きく設定する。このため、上記先行
車両の減速度が小さい際は、自車両と先行車両との車間
距離が小さくなるまで作動信号出力手段が作動せず、ド
ライバの意志が反映される。
【００１３】また、請求項３記載の発明では、請求項１
記載の車両用運転支援装置において、上記安全車間距離
設定手段は、少なくとも自車両の車速に基づき安全車間
距離を設定するとともに、上記先行車両の減速度と所定
値とを比較し、上記先行車両の減速度が上記所定値より
大きい場合は、上記安全車間距離を増加補正する。
記載の車両用運転支援装置において、上記安全車間距離
設定手段は、少なくとも自車両の車速に基づき安全車間
距離を設定するとともに、上記先行車両の減速度と所定
値とを比較し、上記先行車両の減速度が上記所定値より
大きい場合は、上記安全車間距離を増加補正する。
【００１４】さらに、請求項４記載の発明では、請求項
１，２，３のいづれか一に記載の車両用運転支援装置に
おいて、自車両の速度を検出する手段で自車両速度を検
出し、上記先行車減速度演算手段は、上記自車両の速度
と上記車間距離に基づいて先行車両の減速度を演算す
る。
１，２，３のいづれか一に記載の車両用運転支援装置に
おいて、自車両の速度を検出する手段で自車両速度を検
出し、上記先行車減速度演算手段は、上記自車両の速度
と上記車間距離に基づいて先行車両の減速度を演算す
る。
【００１５】また、請求５記載の発明では、自車両の車
速を検出する手段で自車両速度を検出し、車間距離算出
手段で自車両と先行車両との車間距離とを算出する。ま
た、上記自車両の車速と上記車間距離から先行車両の車
速を演算し、予め定められた猶予時間と少なくとも上記
車速から安全車間距離を算出し、上記安全車間距離と上
記車間距離とを比較し、上記車間距離が上記安全車間距
離より小さくなった場合に警報を発する。上記先行車両
の車速より先行車両の減速度を演算し、上記先行車両の
減速度と所定の値とを比較し、上記先行車両の減速度が
予め定められた所定の値より大きい場合は上記猶予時間
を増加補正する。
速を検出する手段で自車両速度を検出し、車間距離算出
手段で自車両と先行車両との車間距離とを算出する。ま
た、上記自車両の車速と上記車間距離から先行車両の車
速を演算し、予め定められた猶予時間と少なくとも上記
車速から安全車間距離を算出し、上記安全車間距離と上
記車間距離とを比較し、上記車間距離が上記安全車間距
離より小さくなった場合に警報を発する。上記先行車両
の車速より先行車両の減速度を演算し、上記先行車両の
減速度と所定の値とを比較し、上記先行車両の減速度が
予め定められた所定の値より大きい場合は上記猶予時間
を増加補正する。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図３は本発明の実施の形態
を示し、図１は車両用運転支援装置の機能ブロック図、
図２は車両用運転支援装置の概略構成図、図３は運転支
援制御のフローチャートである。
施の形態を説明する。図１〜図３は本発明の実施の形態
を示し、図１は車両用運転支援装置の機能ブロック図、
図２は車両用運転支援装置の概略構成図、図３は運転支
援制御のフローチャートである。
【００１７】図２において、符号１は自動車等の車両で
あり、この車両に、先行車両との車両間隔を適切に維持
できるようにドライバの運転を支援し、先行車両との衝
突を防ぐ、いわゆる衝突防止機能を一つの機能として有
する車両用運転支援装置２が搭載されている。以下、本
発明の実施の形態では、車両用運転支援装置２の衝突防
止機能の部分についてのみ説明し、他の機能の部分につ
いては説明を省略する。
あり、この車両に、先行車両との車両間隔を適切に維持
できるようにドライバの運転を支援し、先行車両との衝
突を防ぐ、いわゆる衝突防止機能を一つの機能として有
する車両用運転支援装置２が搭載されている。以下、本
発明の実施の形態では、車両用運転支援装置２の衝突防
止機能の部分についてのみ説明し、他の機能の部分につ
いては説明を省略する。
【００１８】上記車両用運転支援装置２は、ステレオ光
学系３で撮像した自車両の走行方向の画像から距離画像
生成装置４で距離画像を生成し、この距離画像と車速セ
ンサ５で検出した自車両速度ｖを制御装置６に入力し
て、この制御装置６が衝突防止機能を達成すべくブザー
７に制御出力するように主に構成されている。
学系３で撮像した自車両の走行方向の画像から距離画像
生成装置４で距離画像を生成し、この距離画像と車速セ
ンサ５で検出した自車両速度ｖを制御装置６に入力し
て、この制御装置６が衝突防止機能を達成すべくブザー
７に制御出力するように主に構成されている。
【００１９】上記ステレオ光学系３は、例えば電荷結合
素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組のＣＣＤ
カメラからなり、左右のＣＣＤカメラが、それぞれ車室
内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外
の対象を異なる視点からステレオ撮像するようになって
いる。
素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組のＣＣＤ
カメラからなり、左右のＣＣＤカメラが、それぞれ車室
内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外
の対象を異なる視点からステレオ撮像するようになって
いる。
【００２０】また、上記距離画像生成装置４は、主にイ
メージプロセッサで形成され、上記ステレオ光学系３で
撮像した１組のステレオ画像対に対し、対応する位置の
ずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離
情報を求める処理を行なって、三次元の距離分布を表す
距離画像を生成し上記制御装置６に入力するものであ
る。
メージプロセッサで形成され、上記ステレオ光学系３で
撮像した１組のステレオ画像対に対し、対応する位置の
ずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離
情報を求める処理を行なって、三次元の距離分布を表す
距離画像を生成し上記制御装置６に入力するものであ
る。
【００２１】上記制御装置６は、マルチマイクロプロセ
ッサのシステムで形成され、上記距離画像生成装置４か
らの距離画像を処理して必要な情報を抽出するととも
に、上記車速センサ５で検出した自車両速度ｖを基に、
後述する運転支援制御の衝突防止制御を行ない上記ブザ
ー７に制御出力する。
ッサのシステムで形成され、上記距離画像生成装置４か
らの距離画像を処理して必要な情報を抽出するととも
に、上記車速センサ５で検出した自車両速度ｖを基に、
後述する運転支援制御の衝突防止制御を行ない上記ブザ
ー７に制御出力する。
【００２２】上記制御装置６は、図１に示すように、先
行車情報抽出部１１、先行車速度算出部１２、先行車減
速度算出部１３、先行車減速度判定部１４、安全車間距
離設定部１５、車間距離比較部１６、出力部１７で構成
されている。
行車情報抽出部１１、先行車速度算出部１２、先行車減
速度算出部１３、先行車減速度判定部１４、安全車間距
離設定部１５、車間距離比較部１６、出力部１７で構成
されている。
【００２３】上記先行車情報抽出部１１は、車間距離算
出手段としての機能を有し、上記距離画像生成装置４か
ら入力された距離画像に対して箱形パターンの特徴を抽
出する等の画像処理を行ない、立体物の中から先行車両
を特定し、この先行車両との距離（車間距離ｘ）を上記
先行車速度算出部１２と上記車間距離比較部１６に出力
するようになっている。
出手段としての機能を有し、上記距離画像生成装置４か
ら入力された距離画像に対して箱形パターンの特徴を抽
出する等の画像処理を行ない、立体物の中から先行車両
を特定し、この先行車両との距離（車間距離ｘ）を上記
先行車速度算出部１２と上記車間距離比較部１６に出力
するようになっている。
【００２４】上記先行車速度算出部１２は、車間距離ｘ
の時間による変化と自車両速度ｖとを基に先行車速度ｖ
t を算出し、上記先行車減速度算出部１３、上記安全車
間距離設定部１５に出力するように形成されている。こ
こで、前回求めた値に添字（ｎ−１）、今回求めた値に
添字（ｎ）を記し、今回の先行車速度ｖt(n)は、以下の
式で算出する。尚、Δｔは、計測、演算周期を示す。 ｖt(n)＝（ｘ(n) −ｘ(n-1) ）／Δｔ＋ｖ(n) …（１） 上記先行車減速度算出部１３は、先行車減速度演算手段
として形成され、上記先行車速度算出部１２から入力さ
れる先行車速度ｖt を基に先行車の減速度αtを算出
し、上記先行車減速度判定部１４に出力するように形成
されている。今回算出する先行車減速度αt(n)は、 αt(n)＝（ｖt(n-1)−ｖt(n)）／Δｔ …（２） で算出される。
の時間による変化と自車両速度ｖとを基に先行車速度ｖ
t を算出し、上記先行車減速度算出部１３、上記安全車
間距離設定部１５に出力するように形成されている。こ
こで、前回求めた値に添字（ｎ−１）、今回求めた値に
添字（ｎ）を記し、今回の先行車速度ｖt(n)は、以下の
式で算出する。尚、Δｔは、計測、演算周期を示す。 ｖt(n)＝（ｘ(n) −ｘ(n-1) ）／Δｔ＋ｖ(n) …（１） 上記先行車減速度算出部１３は、先行車減速度演算手段
として形成され、上記先行車速度算出部１２から入力さ
れる先行車速度ｖt を基に先行車の減速度αtを算出
し、上記先行車減速度判定部１４に出力するように形成
されている。今回算出する先行車減速度αt(n)は、 αt(n)＝（ｖt(n-1)−ｖt(n)）／Δｔ …（２） で算出される。
【００２５】上記先行車減速度判定部１４は、上記先行
車減速度算出部１３から入力された先行車減速度αt
を、予め実験等により設定しておいた基準減速度αk と
比較し、この基準減速度αk 以上か否かを上記安全車間
距離設定部１５に出力するようになっている。
車減速度算出部１３から入力された先行車減速度αt
を、予め実験等により設定しておいた基準減速度αk と
比較し、この基準減速度αk 以上か否かを上記安全車間
距離設定部１５に出力するようになっている。
【００２６】上記安全車間距離設定部１５は、上記先行
車減速度判定部１４の比較結果に応じて上記車間距離比
較部１６に出力する安全車間距離ｘk を算出するように
形成されている。この安全車間距離ｘk は、今回求めた
自車両速度ｖ(n) 、先行車速度ｖt(n)を基に、以下の式
で算出される。 ｘk ＝−ｖt(n)2 ／（２・αtmax）＋（ｖ(n) 2 ／（２・αmax ） ＋ｖ(n) ・Ｔ' ） …（３） ここで、αmax は自車両の設定最大減速度、αtmaxは先
行車両の設定最大減速度、Ｔ' は猶予時間である。そし
て、この猶予時間Ｔ' は、先行車減速度αt が大きい場
合には、通常の猶予時間Ｔに時間増分ΔＴ（いづれも予
め設定しておいた時間）を加えた値（Ｔ' ←Ｔ＋ΔＴ）
に設定され、先行車減速度αt が小さい場合には、通常
の猶予時間Ｔ（Ｔ' ←Ｔ）に設定される。換言すると、
先行車減速度αt が大きい場合には、猶予時間Ｔ' が大
きく設定されて安全車間距離ｘkが大きくなり、先行車
減速度αt が小さい場合には、猶予時間Ｔ' が小さく設
定されて安全車間距離ｘk が小さくなるようになってい
る。尚、上記時間増分ΔＴは車両速度に応じて可変に設
定できるようにしても良い。
車減速度判定部１４の比較結果に応じて上記車間距離比
較部１６に出力する安全車間距離ｘk を算出するように
形成されている。この安全車間距離ｘk は、今回求めた
自車両速度ｖ(n) 、先行車速度ｖt(n)を基に、以下の式
で算出される。 ｘk ＝−ｖt(n)2 ／（２・αtmax）＋（ｖ(n) 2 ／（２・αmax ） ＋ｖ(n) ・Ｔ' ） …（３） ここで、αmax は自車両の設定最大減速度、αtmaxは先
行車両の設定最大減速度、Ｔ' は猶予時間である。そし
て、この猶予時間Ｔ' は、先行車減速度αt が大きい場
合には、通常の猶予時間Ｔに時間増分ΔＴ（いづれも予
め設定しておいた時間）を加えた値（Ｔ' ←Ｔ＋ΔＴ）
に設定され、先行車減速度αt が小さい場合には、通常
の猶予時間Ｔ（Ｔ' ←Ｔ）に設定される。換言すると、
先行車減速度αt が大きい場合には、猶予時間Ｔ' が大
きく設定されて安全車間距離ｘkが大きくなり、先行車
減速度αt が小さい場合には、猶予時間Ｔ' が小さく設
定されて安全車間距離ｘk が小さくなるようになってい
る。尚、上記時間増分ΔＴは車両速度に応じて可変に設
定できるようにしても良い。
【００２７】このように、本発明の実施の形態では、上
記先行車減速度判定部１４と上記安全車間距離設定部１
５とで安全車間距離設定手段が形成されている。
記先行車減速度判定部１４と上記安全車間距離設定部１
５とで安全車間距離設定手段が形成されている。
【００２８】上記車間距離比較部１６は、車間距離比較
手段として形成され、上記安全車間距離設定部１５によ
って設定された安全車間距離ｘk と上記先行車情報抽出
部１１からの車間距離ｘ（現在の車間距離ｘ(n) ）とを
比較し、上記出力部１７に信号出力するようになってい
る。
手段として形成され、上記安全車間距離設定部１５によ
って設定された安全車間距離ｘk と上記先行車情報抽出
部１１からの車間距離ｘ（現在の車間距離ｘ(n) ）とを
比較し、上記出力部１７に信号出力するようになってい
る。
【００２９】上記出力部１７は、作動信号出力手段とし
て形成され、上記車間距離比較部１６からの信号に基づ
き、車間距離ｘ(n) が安全車間距離ｘk を割り込んだ場
合に、上記ブザー７を作動させるべく信号出力するよう
になっている。
て形成され、上記車間距離比較部１６からの信号に基づ
き、車間距離ｘ(n) が安全車間距離ｘk を割り込んだ場
合に、上記ブザー７を作動させるべく信号出力するよう
になっている。
【００３０】次に、上記構成によって行なわれる運転支
援制御を、図３のフローチャートにより説明する。この
プログラムがスタートすると、まず、ステップ（以下、
「Ｓ」と略称）１０１で、ステレオ光学系３により自車
両の走行方向の画像を撮像し、距離画像生成装置４で距
離画像を生成し、制御装置６の先行車情報抽出部１１
で、入力された距離画像に対して箱形パターンの特徴を
抽出する等の画像処理を行ない、立体物の中から先行車
両を特定する。
援制御を、図３のフローチャートにより説明する。この
プログラムがスタートすると、まず、ステップ（以下、
「Ｓ」と略称）１０１で、ステレオ光学系３により自車
両の走行方向の画像を撮像し、距離画像生成装置４で距
離画像を生成し、制御装置６の先行車情報抽出部１１
で、入力された距離画像に対して箱形パターンの特徴を
抽出する等の画像処理を行ない、立体物の中から先行車
両を特定する。
【００３１】次いで、Ｓ１０２に進んで、上記先行車両
の特定の結果、走行車線上に先行車両が有る場合にはＳ
１０３に進み、先行車両が無い場合には上記Ｓ１０１に
戻る。
の特定の結果、走行車線上に先行車両が有る場合にはＳ
１０３に進み、先行車両が無い場合には上記Ｓ１０１に
戻る。
【００３２】上記Ｓ１０２の判定の結果、走行車線上に
先行車両が有り、Ｓ１０３に進むと、先行車両と自車両
との車間距離ｘが求められ、この求めた車間距離ｘを現
在の車間距離ｘ(n) として記憶更新する。また、今まで
記憶していた値は前回の車間距離ｘ(n-1) として記憶更
新する。
先行車両が有り、Ｓ１０３に進むと、先行車両と自車両
との車間距離ｘが求められ、この求めた車間距離ｘを現
在の車間距離ｘ(n) として記憶更新する。また、今まで
記憶していた値は前回の車間距離ｘ(n-1) として記憶更
新する。
【００３３】次に、Ｓ１０４に進み、車速センサ５から
自車両速度ｖを読み込み、この読み込んだ自車両速度ｖ
を現在の自車両速度ｖ(n) として記憶更新する。また、
今まで記憶していた値は前回の自車両速度ｖ(n-1) とし
て記憶更新する。
自車両速度ｖを読み込み、この読み込んだ自車両速度ｖ
を現在の自車両速度ｖ(n) として記憶更新する。また、
今まで記憶していた値は前回の自車両速度ｖ(n-1) とし
て記憶更新する。
【００３４】次いで、Ｓ１０５に進み、先行車速度算出
部１２で、前記（１）式に基づき先行車速度ｖt の算出
が行なわれる。この算出した先行車速度ｖt を現在の先
行車速度ｖt (n) として記憶更新する。また、今まで記
憶していた値は前回の先行車速度ｖt (n-1) として記憶
更新する。
部１２で、前記（１）式に基づき先行車速度ｖt の算出
が行なわれる。この算出した先行車速度ｖt を現在の先
行車速度ｖt (n) として記憶更新する。また、今まで記
憶していた値は前回の先行車速度ｖt (n-1) として記憶
更新する。
【００３５】次に、Ｓ１０６に進んで、先行車減速度算
出部１３で、前記（２）式に基づき先行車減速度αt(n)
の算出が行なわれる。
出部１３で、前記（２）式に基づき先行車減速度αt(n)
の算出が行なわれる。
【００３６】その後、Ｓ１０７に進み、先行車減速度判
定部１４で、上記Ｓ１０６において今回算出した先行車
減速度αt(n)を、予め実験等により設定しておいた基準
減速度αk と比較する。この結果、先行車減速度αt(n)
が基準減速度αk 以上（先行車が大きな減速）の場合
は、Ｓ１０８に進み、安全車間距離ｘk に用いる猶予時
間Ｔ' を、通常の猶予時間Ｔに時間増分ΔＴ（いづれも
予め設定しておいた時間）を加えた値（Ｔ' ←Ｔ＋Δ
Ｔ）に設定する一方、先行車減速度αt(n)が基準減速度
αk に満たない（先行車が大きな減速をしていない）場
合は、Ｓ１０９に進んで、猶予時間Ｔ' を通常の猶予時
間Ｔ（Ｔ' ←Ｔ）に設定する。
定部１４で、上記Ｓ１０６において今回算出した先行車
減速度αt(n)を、予め実験等により設定しておいた基準
減速度αk と比較する。この結果、先行車減速度αt(n)
が基準減速度αk 以上（先行車が大きな減速）の場合
は、Ｓ１０８に進み、安全車間距離ｘk に用いる猶予時
間Ｔ' を、通常の猶予時間Ｔに時間増分ΔＴ（いづれも
予め設定しておいた時間）を加えた値（Ｔ' ←Ｔ＋Δ
Ｔ）に設定する一方、先行車減速度αt(n)が基準減速度
αk に満たない（先行車が大きな減速をしていない）場
合は、Ｓ１０９に進んで、猶予時間Ｔ' を通常の猶予時
間Ｔ（Ｔ' ←Ｔ）に設定する。
【００３７】上記Ｓ１０８あるいは上記Ｓ１０９で猶予
時間Ｔの設定を終えると、Ｓ１１０に進み、前記（３）
式に基づき安全車間距離ｘk の算出を行なう。すなわ
ち、上記Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０が、安全車間距
離設定部１５で行なわれる処理になっている。
時間Ｔの設定を終えると、Ｓ１１０に進み、前記（３）
式に基づき安全車間距離ｘk の算出を行なう。すなわ
ち、上記Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０が、安全車間距
離設定部１５で行なわれる処理になっている。
【００３８】そして、Ｓ１１１に進み、車間距離比較部
１６で、現在の車間距離ｘ(n) と安全車間距離ｘk とを
比較して、現在の車間距離ｘ(n) が安全車間距離ｘk 以
下になる（ｘ(n) ≦ｘk ）とＳ１１２に進み、出力部１
７がブザー７を作動させるべく信号出力する。一方、現
在の車間距離ｘ(n) が安全車間距離ｘk より大きな場合
（ｘ(n) ＞ｘk ）はＳ１０１に戻る。
１６で、現在の車間距離ｘ(n) と安全車間距離ｘk とを
比較して、現在の車間距離ｘ(n) が安全車間距離ｘk 以
下になる（ｘ(n) ≦ｘk ）とＳ１１２に進み、出力部１
７がブザー７を作動させるべく信号出力する。一方、現
在の車間距離ｘ(n) が安全車間距離ｘk より大きな場合
（ｘ(n) ＞ｘk ）はＳ１０１に戻る。
【００３９】このように、本発明の実施の形態によれ
ば、先行車両の減速に応じて安全車間距離が設定され、
例えば、先行車が所定の値より大きな減速度で減速した
場合、すなわち急減速した場合は安全車間距離が長く設
定され、警報の作動が早められるので安全が確保され
る。一方、先行車を追い越すため自車両を加速させ先行
車との相対速度に変化が生じるような場合は、警報の作
動が早められることがないので、ドライバの意志が反映
され自然で使いやすいものとなる。
ば、先行車両の減速に応じて安全車間距離が設定され、
例えば、先行車が所定の値より大きな減速度で減速した
場合、すなわち急減速した場合は安全車間距離が長く設
定され、警報の作動が早められるので安全が確保され
る。一方、先行車を追い越すため自車両を加速させ先行
車との相対速度に変化が生じるような場合は、警報の作
動が早められることがないので、ドライバの意志が反映
され自然で使いやすいものとなる。
【００４０】尚、本発明の実施の形態は、他の複数の支
援形態（例えば、準備警報と危険警報の２段警報）を有
する車両用運転支援装置においても適応できるものであ
る。
援形態（例えば、準備警報と危険警報の２段警報）を有
する車両用運転支援装置においても適応できるものであ
る。
【００４１】また、本発明の実施の形態で示したブザー
は、警報ランプ、表示案内、アナウンス等の他の報知手
段や自動ブレーキ装置、あるいはそれらの組み合わせで
あっても良い。
は、警報ランプ、表示案内、アナウンス等の他の報知手
段や自動ブレーキ装置、あるいはそれらの組み合わせで
あっても良い。
【００４２】さらに、本発明の実施の形態では、先行車
両の減速に応じてブザーのタイミングを変える例につい
て説明したが、その他、音量、音質等を変えるものであ
っても良い。
両の減速に応じてブザーのタイミングを変える例につい
て説明したが、その他、音量、音質等を変えるものであ
っても良い。
【００４３】また、先行車の減速度の算出は、本発明の
実施の形態に限ることなく、他の方法、例えば、自車両
に前後加速度を検出する加速度センサを設け、相対速度
の微分値との差で求めるようにしても良い。
実施の形態に限ることなく、他の方法、例えば、自車両
に前後加速度を検出する加速度センサを設け、相対速度
の微分値との差で求めるようにしても良い。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、先
行車両の挙動による先行車両と自車両との車間距離の減
少を、先行車両の減速度で確実に検出し、この先行車減
速度を制御に用いることでドライバが故意に車間距離を
変化させた場合と区別して制御可能であり、ドライバの
意志が反映され自然で使いやすくすることができる。
行車両の挙動による先行車両と自車両との車間距離の減
少を、先行車両の減速度で確実に検出し、この先行車減
速度を制御に用いることでドライバが故意に車間距離を
変化させた場合と区別して制御可能であり、ドライバの
意志が反映され自然で使いやすくすることができる。
【図１】車両用運転支援装置の機能ブロック図
【図２】車両用運転支援装置の概略構成図
【図３】運転支援制御のフローチャート
１ 車両 ２ 車両用運転支援装置 ３ ステレオ光学系 ４ 距離画像生成装置 ５ 車速センサ ６ 制御装置 ７ ブザー １１ 先行車情報抽出部（車間距離算出手段） １２ 先行車速度算出部 １３ 先行車減速度算出部（先行車減速度演算手段） １４ 先行車減速度判定部（安全車間距離設定手段） １５ 安全車間距離設定部（安全車間距離設定手段） １６ 車間距離比較部（車間距離比較手段） １７ 出力部（作動信号出力手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０
Claims (5)
- 【請求項１】 自車両と先行車両との車間距離を算出す
る車間距離算出手段と、先行車両の減速度を演算する先
行車減速度演算手段と、上記先行車両の減速度に応じて
安全車間距離を設定する安全車間距離設定手段と、上記
車間距離と上記安全車間距離とを比較して信号出力する
車間距離比較手段と、この車間距離比較手段からの信号
に基づき所定の応動部に作動信号を出力する作動信号出
力手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装
置。 - 【請求項２】 上記安全車間距離設定手段は、上記先行
車両の減速度が大きい際に上記安全車間距離を大きく設
定することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援
装置。 - 【請求項３】 上記安全車間距離設定手段は、少なくと
も自車両の車速に基づき安全車間距離を設定するととも
に、上記先行車両の減速度と所定値とを比較し、上記先
行車両の減速度が上記所定値より大きい場合は、上記安
全車間距離を増加補正することを特徴とする請求項１記
載の車両用運転支援装置。 - 【請求項４】 自車両の速度を検出する手段を有し、上
記先行車減速度演算手段は上記自車両の速度と上記車間
距離に基づいて先行車両の減速度を演算することを特徴
とする請求項１，２，３のいづれか一に記載の車両用運
転支援装置。 - 【請求項５】 自車両の車速を検出する手段と、自車両
と先行車両との車間距離とを算出する車間距離算出手段
と、上記自車両の車速と上記車間距離から先行車両の車
速を演算し、予め定められた猶予時間と少なくとも上記
車速から安全車間距離を算出し、上記安全車間距離と上
記車間距離とを比較し、上記車間距離が上記安全車間距
離より小さくなった場合に警報を発する手段を有し、上
記先行車両の車速より先行車両の減速度を演算し、上記
先行車両の減速度と所定の値とを比較し、上記先行車両
の減速度が予め定められた所定の値より大きい場合は上
記猶予時間を増加補正することを特徴とする車両用運転
支援装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08849996A JP3726923B2 (ja) | 1996-04-10 | 1996-04-10 | 車両用運転支援装置 |
| US08/819,386 US5808561A (en) | 1996-04-10 | 1997-03-17 | Drive assist system for a vehicle and the method thereof |
| GB9706627A GB2312113B (en) | 1996-04-10 | 1997-04-01 | Drive assist system and method for a vehicle |
| DE19714726A DE19714726C2 (de) | 1996-04-10 | 1997-04-09 | Fahrtunterstützungssystem und -verfahren für Fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08849996A JP3726923B2 (ja) | 1996-04-10 | 1996-04-10 | 車両用運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09272363A true JPH09272363A (ja) | 1997-10-21 |
| JP3726923B2 JP3726923B2 (ja) | 2005-12-14 |
Family
ID=13944523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08849996A Expired - Lifetime JP3726923B2 (ja) | 1996-04-10 | 1996-04-10 | 車両用運転支援装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5808561A (ja) |
| JP (1) | JP3726923B2 (ja) |
| DE (1) | DE19714726C2 (ja) |
| GB (1) | GB2312113B (ja) |
Cited By (4)
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| JP2005149402A (ja) * | 2003-11-19 | 2005-06-09 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
| JP2007108967A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追い越し走行支援装置 |
| JP2008068863A (ja) * | 2007-10-09 | 2008-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | 車両交通管理装置 |
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| JP3261345B2 (ja) * | 1997-09-12 | 2002-02-25 | 本田技研工業株式会社 | レーダーの出力制御装置 |
| DE19757063A1 (de) * | 1997-12-20 | 1999-06-24 | Bayerische Motoren Werke Ag | Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem |
| JP3853991B2 (ja) * | 1998-11-04 | 2006-12-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
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