KR960706086A - 레이다 방법 및 그 방법을 실행하기 위한 장치(radar process and device for carrying out said process) - Google Patents

레이다 방법 및 그 방법을 실행하기 위한 장치(radar process and device for carrying out said process)

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KR960706086A
KR960706086A KR1019960702697A KR19960702697A KR960706086A KR 960706086 A KR960706086 A KR 960706086A KR 1019960702697 A KR1019960702697 A KR 1019960702697A KR 19960702697 A KR19960702697 A KR 19960702697A KR 960706086 A KR960706086 A KR 960706086A
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KR
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radar
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Application number
KR1019960702697A
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알프레드 회쓰
볼프강 쉰들러
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알베르트 발도르프ㆍ롤프 옴케
지멘스 악티엔게젤샤프트
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Publication date
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Abstract

본 발명은 레이다 방법 및 상기 방법을 실행하기 위한 장치이다. 각 목표물의 방위각은 물리적으로 불가능한 동작(트래킹 또는 예측)을 갖는 목표물을 칼만 필터링하고 분리한 후에 영역 e, 상대속도 vr 및 상대 가속도 br의 결정된 변수들로부터 평가되며, 이것은 목표물이 도로에 위치되어 있는 것과 가장 위험한 목표물을 결정하는데 사용되며, 지시, 경고 또는 동작 드레스홀드는 운전자의 운전 동작, 도로 상태 및 기상 상태의 기능으로서 결정되며, 지시, 경고 또는 동작 신호는 상기 드레스홀드가 영역 e, 상대속도 vr 및 상대 가속도 br에 의해 초과되거나 미만일 경우에 발생된다.

Description

레이다 방법 및 그 방법을 실행하기 위한 장치(RADAR PROCESS AND DEVICE FOR CARRYING OUT SAID PROCESS)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 3차선 도로의 차량을 도시한 도면이며, 제2도는 레이타 세트의 개략 회로도이며, 제5도는 레이타 세트의 대체 회로도이다.

Claims (19)

  1. 목표물로부터 유도된 주파수 스펙트럼에 포함된 최대값으로부터 측정 사이클당 상기 목표물에 할당된 목표 주파수(fr,fd)를 결정하기 위하여, 송신 및 수신된 신호로부터 형성된 합성 신호의 각 변조 사이클(moz)에서 두개의 변조 위상(상승, 하강)동안 수신되는 디지탈화되고 기록된 샘플이 디지탈 신호처리기(CPU)에서 레이다 빔 당 연속적인 측정 사이클로 빠른 퓨리에 변환을 받기 쉬우며, 상기 측정 사이클은 레이다 신호의 상승 및 하강 변조 위상으로부터 형성된 변조 사이클과 수신된 에코 신호에 대한 다음 평가 일시 정지를 포함하며, 목표 트랙은 상기 상승 및 하강 변조 사이클을 기초로 하여 각 목표물에 대한 복수의 측정 사이클로 저장되는 목표 주파수로부터 형성되고, 이 목표 주파수의 이전의 시간-영역에 따른 동작을 나타내며, 다음 측정 사이클에서 예상되는 목표 주파수에 대하여 평가된 값이 상기 목표 트랙의 이전 동작으로부터 형성되며, 각각 최소 에러 크기를 갖는 목표 주파수 쌍들(fu,fd)이 목표 주파수로부터 그리고 상기 목표 트랙에서 얻어진 평가된 값으로부터 에러 크기의 계산후에 서로 할당되며, 각 목표물(H)의 영역(e), 상대속도(vr) 및 상대 가속도(br)에 대한 보정값들은 이 쌍으로부터 계산되는, 적어도 하나의 레이다 빔(로브)을 갖는 도로 차량용 레이다 방법에 있어서, 데이타 세트는 상기 각 목표물(H)에 대한 데이타를 검색 및 저장하고, 적어도 영역(e), 상대 속도(vr), 상대 가속도(br), (FFT 스펙트럼에서 연합한 최대의)진폭, 선택한 안전 거리, 추적 시간 및 추적 카운터, 예측 시간 또는 예측 카운터 및 목표물 상태 등과 같은 데이타를 포함하며; 상기 영역(e), 상대속도(vr) 및 상대 가속도(br) 데이타는 칼만 필터링, α-β또는 α-β-γ필터링되어 클린-업 되며; 상기 목표물 트랙은 각 목표 트랙(H)의 영역(e), 상대속도(vr) 및 상대가속도(br)를 위하여 형성되고, 상기 목표물이 물리적으로 불가능한 동작을 하거나 사라짐으로써 더 이상 추적되지 않으며; 상기 각 목표물(H)의 방위각의 빔 수(1, m, r 또는 11, 1, m, r, rr) 및 목표 주파수의 진폭은 영역(e) 상대속도(vr) 및 상대가속도(br)로부터 평가 되며; 상기 각 목표물(H)의 영역(e), 상대 속도(vr) 및 상대 가속도(br) 및 방위각과 차량(F)의 속도 및 회전 반경은 차량의 차선상에 위치되어 있는 목표물에 관련된 목표물로부터 검색되고, 그것으로부터 적어도 차량의 차선상에 있는 가장 위험한 목표물이 결정되며; 및 거리(e), 상대속도(vr) 및 상대 가속도(br)또는 그 결합에 대한 경고 및 동작 드레스홀드는 미리 결정되며, 상기 드레스홀드가 초과되거나 미만일 경우 운전자나 또는 브레이킹, 엔진 드로틀 밸브 또는 차량(F)의 기어변환을 포함하는 동작에 대한 지시 및 경고가 발생하는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  2. 제1항에 있어서, 각 퓨리에 변환(FFT)중에 형성된 주파수 스펙트럼의 잡음 소자의 평균값이 형성되며, 상기 각 평균값은 상기 주파수 스펙트럼의 진폭으로부터 추출되며, 나머지 잡음 레벨위에 놓인 드레스홀드가 미리 결정되며, 상기 드레스홀드 위에 놓인 모든 최대값이 잡음으로서 보다는 목표물로서 할당되어 처리되는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 적어도 두개의 변조 사이클(moz1, moz2)은 각 측정 사이클(mez)에서 실행되며, 상기 변조 사이클로부터 계산된 목표 주파수의 평균값은 상기 측정 사이클의 목표 주파수(fu,fd)로서 처리되는 것을 특징으로 레이다 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 측정 사이클(mez)당 변조 사이클(moz1, mos2)은 다른 변조 시프트 또는 다른 변조 주기를 갖는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 데이타 세트는 각 목표물(H)에 대하여 검색 및 저장되고, 적어도 영역(e), 상대속도(vr), 상대 가속도(br), (FFT 스펙트럼에서 연합한 최대의)진폭, 선택한 안전 거리, 추적 시간 및 추적카운터, 예측 시간 또는 예측 카운터 및 목표물 상태 등과 같은 데이타를 포함하며, 상기 데이타들은 그들이 일정하지 않을 경우 매 측정 사이클후에 갱신되는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 결정된 목표물(H)의 거리(e), 상대속도(vr) 및 상대 가속도(br)는 각 측정 사이클에서 칼만 필터 또는 α-β또는 α-β-γ에 필터에 공급되어 필터링되어 클린-업 되는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 목표물 트랙은 소정 시간 또는 측정 사이클수 동안 각 목표물에 대한 클린-업 데이타로부터 형성되며, 측정 데이타가 없을 경우, 평가된 값은 소정 시간 또는 측정 사이클(mez) 수 동안 목표물의 이전 동작을 기초로하여 형성되며, 상기 목표물에 대한 데이타 세트는 물리적으로 불가능한 동작을 하는 경우나 또는 소정의 예측시간 이상 동안 측정 데이타가 없을 경우에 삭제되는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  8. 제6항에 있어서, 상기 방위각(차량(F)의 길이방향 축으로부터 목표물의 수평 오프셋)은 클린-업 데이타 (e,vr,br), 각 목표물(H)의 빔 수(sl, sm, sr) 및 목표 주파수의 진폭으로부터 결정되는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 차량(F)의 차선위에 위치되어 있는 목표물 및 차량(F)에 위험하거나 가장 위험한 목표물은 각 목표물의 클린-업 데이타(e, vr, br) 및 방위각은 차량(F)의 속도 및 회전 반경으로부터 결정되는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 차량(F)의 운전자에 의해 동작되는 스티어링 운동(d/dt), 차량 가속 및 브레이크 감속은 운전자의 운전 스타일을 유도하는데 적합하게 사용되며, 거리(e), 상대속도(vr) 및 상대가속도(br)에 대한 지시, 경고 또는 동작 드레스홀드는 그것에 대응하게 형성되며, 상기 드레스홀드가 위험하거나 또는 가장 위험한 목표물에 의해 초과되거나 미만일 경우 지시 또는 경고 신호가 동작되거나 또는 차량(F)의 브레이크, 엔진 드로틀 밸브 또는 기어변환장치가 동작되는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  11. 전술한 항들중 어느 한 항에 있어서, 레이다 방법이 시작되면, 모든 저장된 데이타 세트는 삭제되고 레이다 세트의 기능 체크가 실행되며, 상기 체크는 레이다 세트의 동작중에 소정의 간격으로 반복되는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  12. 제11항에 있어서, 레이다 신호(rs,rsd)에서 잡음 레벨의 비교는 레이다 전방단의 기능 체크에 대한 소정의 제한으로 실행되는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  13. 제11항에 있어서, 시뮬레이트된 목표물로부터의 신호는 레이다 신호(rs)로 공급되며 상기 신호의 정확한 처리는 레이다 방법의 기능 체크를 위하여 체크되는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  14. 제13항에 있어서, 경고 신호는 시뮬레이트된 신호가 부정확하게 처리될 경우 발생되는 것을 특징으로 하는 레이다 방법.
  15. 인터페이스 모듈(ADI)의 D/A 컨버터에서 아날로그 신호(MS)로 변환되며 적어도 하나의 안테나에 의해 송신 및 수신되는 변조된 레이다 신호(sr, sm, sl; ll 1, m, r, rr)를 형성하기 위하여 레이다 전방단(S-E/D)에서 처리되는 사각파형 디지탈 변조 신호를 생성하는 디지탈 신호 처리기(CPU)와, 인터페이스 모듈(ADI)의 D/A컨버터에서 디지탈 신호(rse)로 변환되며 처리 하기 위하여 상기 디지탈 신호 처리기(CPU)로 공급되는 송신 및 수신된 신호로부터 합성신호를 생성하기 위한 합성 및 필터 수단을 갖는, 제1항에 따른 레이다 방법을 실행하기 위한 장치에 있어서, 신호를 상기 신호 처리기(CPU)로 공급하는 센서 인터페이스(SI); 상기 신호 처리기(CPU)로부터의 제어 신호를 차량(F)의 다른 유니트(브레이크, 드로틀 밸브, 기어변환장치)로 공급하는 인터페이스 유니트(IS); 상기 신호 처리기(CPU)로부터 레이다 전방단(S-E/D)까지 접속되어 있으며, 송신 및 수신 안테나를 제어하기 위하여 신호 처리기(CPU)로부터의 제어라인 디지탈 제어신호(cs)를 통과시키는 제어 라인; 레이다 전방단(S-E/D)으로부터 신호 처리기까지 접속되어 있으며, 레이다 안테나 커버에 대한 신호 라인 디지탈 결함 메시지(fu) 또는 클리닝 요건 신호를 레이다 전방단(S-E/D)으로부터 신호 처리기로 전달하는 신호 라인; 상기 신호 처리기(CPU)로부터의 제어신호에 의해 제어되는 가시(OW) 또는 가청(AW)지시 또는 경고 장치; 및 상기 신호 처리기(CPU)로부터 출력된 데이타를 다음 호출을 위하여 저장시키는 기록 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  16. 제15항에 있어서, 센서 인터페이스(SI)를 경유하여 센서로부터 또는 운전자에 의해 동작되는 스위치를 통하여 신호 처리기(CPU)로 공급되는 신호(s)는 차량 속도, 스티어링 가능한 전방 휠의 스티어링각 또는 그 회전 속도와, 운전자의 운전 동작(스티어링 운동, 브레이크 감속 및 가속)과, 도로 상태(젖음, 건조함, 눈, 빙판) 및 기상 또는 가시 상태에 할당되는 것을 특징으로 하는 장치.
  17. 제15항에 있어서, 버퍼 저장 장치(TMEM, RMEM)가 신호 처리기(CPU)에 대한 신호(mse, rsd)를 위하여 상기 신호 처리기(CPU)와 인터페이스 모듈(ADI)사이에 제공되어 있으며, 신호 처리기(CPU)로부터 분리된 제어기(CON)가 제공되어 있으며, 상기 제어기(CON)는 레이다 방법의 제어 및 기능 체크를 실행하며, 상기 신호 처리기(CPU)는 데이타 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 장치.
  18. 제17항에 있어서 상기 신호 처리기(CPU) 및 제어기(CON)는 서로 모니터링 하는 것을 특징으로 하는 장치.
  19. 제15항에 있어서, 상기 레이다 세트는 서로에 대하여 오프셋되며 소정의 시퀀스로 주기적이고 연속적으로 전달되는 3개 또는 5개 레이다 빔(sm, sr, sl;, ll, l, m, r, rr)을 가지며, 각각 대략 13㎳의 측정 사이클 주기로 변조 위상당 대략 3ms로 통과되는 77GHz의 반송 주파수 및 200MHz의 변조 시프트에서, 상기 3개빔의 각 개별적인 빔의 폭은 수평으로 3.0±0.5˚이고 수직으로 5.0±1.0˚이며; 인접한 로브(lobe)의 중심 사이의 각도는 3.0±0.5˚이며; 최소영역은 대략 1m이며; 최대 영역은 대략 200m이며; 계산된 목표 영역의 정확도는 ＜±1m 이며; 및 분해능 속도는 ＜±2.7km/h인것을 특징으로 하는 장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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