JPH09506698A

JPH09506698A - レーダー方法及びこの方法を実施する装置

Info

Publication number: JPH09506698A
Application number: JP7514749A
Authority: JP
Inventors: ヘスアルフレート; シントラーヴォルフガング
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1993-11-23
Filing date: 1994-11-23
Publication date: 1997-06-30
Also published as: KR960706086A; EP0730742A1; WO1995014939A1

Abstract

(57)【要約】求められた大きさから距離ｅ、相対速度ｖｒ及び相対加速度ｂｒが、カルマンフィルタリング及び物理的に不可能な挙動をする目標物の除外（トラッキング又は予測）の後に求められ、更にそれぞれの目標物の方位角が求められ、これらから、いずれの目標物が自己の走行車線の中に位置するかが求められ、更にこれらのうちのいずれが最も危険かが求められ、運転者のハンドリング特性、道路条件及び天候条件に依存して表示閾値、警報閾値又は介入閾値が求められ、これらの閾値を上回る又は下回る場合には目標物の距離ｅ、相対速度ｖｒ及び相対加速度ｂｒにより表示信号、警報信号又は（自動車のブレーキ、絞り弁又は変速段切換え装置への）介入信号が発生される。

Description

【発明の詳細な説明】レーダー方法及びこの方法を実施する装置本発明は、第１の発明では、少なくとも１つのレーダービームを用い、レーダー信号の１つの立上り変調フェーズと１つの立下り変調フェーズとから成る変調周期と、引き続いての受信エコー信号の評価休止期間とから成る順次の測定周期において、１つのレーダービーム当りディジタル信号プロセッサを用いて、それぞれの変調周期の中で双方の前記変調フェーズの間に受信されディジタル化され記録される標本値、すなわち送信信号及び受信信号から成る混合信号の標本値を、別々に高速フーリエ変換して、これにより求められた周波数スペクトルの中に含まれている最大値から、目標物に所属する測定値周期当りの目標物周波数を求め、それぞれの目標物に対していくつかの測定周期にわたり記憶された目標物周波数から、立上り変調フェーズと立下り変調フェーズとに分離した後、これらの目標物周波数の今までの時間経過を描く目標物トラックを形成し、これらの目標物トラックの今までの経過から、次の測定周期の中で予測される目標物周波数のための予測値を形成し、目標物周波数と、目標物トラックから得られる予測値とから誤差量を計算した後、目標物周波数対に、その都度最小の誤差量を割当て、これら周波数対から少なくとも１つの目標物の距離及び相対速度の正しい値を計算するレーダー方法例えば道路走行車両のためのレーダー方法に関し、第２の発明ではこの方法を実施する装置に関する。例えば道路走行車両のためのこのようなレーダー方法と、この方法を実施する装置（レーダー装置）とは、未公開特許出願ＰＣＴ／ＥＰ９４０／３６４６に開示されており（以下において”先行技術による方法”と呼ぶ）、本発明の基礎を形成する。これは、ディジタル信号プロセッサを有しコストがかからないＦＭＣＷレーダー装置であり、このプロセッサは発振器を介して少なくとも１つのアンテナを制御し、三角波変調送信信号及び受信信号から混合信号が形成され、混合信号はそれぞれの測定周期の１つの（立上り又は立下り）変調フェーズ当り１つの高速フーリエ変換にかけられ、これにより、求められた最大値から、それぞれの目標物に対応する目標物周波数が得られ、これらの目標物周波数から、複数の測定周期にわたり遡る目標物トラック（走路）が形成され、この目標物トラックは、次の測定周期の中で予測される目標物周波数測定値を形成するために用いられ、１つの測定周期の双方の変調フェーズの互いに対応する目標物周波数ｆｕ＝｜ｆｒ−ｆｖ｜及びｆｄ＝｜ｆｒ＋ｆｖ｜が求められ、これらの目標物周波数から公知のようにそれぞれの目標物距離間隔ｅ〜｜ｆｕ＋ｆｄ｜と相対速度ｖｒ〜｜ｆｕ＋ｆｄ｜とが求められる。ＦＭＣＷ方法は周知である、例えば次の文献から周知である。Ｅ．Ｂａｕｅｒ著”レーダー技術入門”（教材，Ｔｅｕｂｎｅｒ，第１版，シュトゥットガルト，１９８５年，１２５頁〜１３３頁）。ドイツ特許出願公開第２５１４８５８号公報。ドイツ特許出願公開第２９００８２５号公報。ドイツ特許出願公開第４０４０５７２号公報。次に本発明を図面を用いて詳細に説明する。第１図は３本の車線を有する車道の中に位置する自動車、第２図はレーダー装置のブロック回路図、第３図は１つの測定周期当り２つの同一の変調フェーズの一例を示す線図、第４図は１つの測定フェーズ当りの２つの異なる変調フェーズの一例を示す線図、第５図はレーダー装置の別の実施例のブロック回路図である。第１図の実施の形態は、レーダー装置を装備している自動車Ｆを示し、自動車Ｆは、走行方向で３本の車線ＦＲ，ＦＭ，ＦＬから成る道路の真ん中の車線ＦＭを走行している。それぞれの車線は例えば３.７５ｍの幅を有する。レーダー装置は、前方へ指向するレーダービームｓｒ，ｓｍ，ｓｌを有し、レーダービームｓｒ，ｓｍ，ｓｌは互いに側方に対して僅かにずれているビーム方向を有する。図示の例では３ビームシステムは約２５ｍの距離で既に自身の車線ＦＭ全幅を照射する。例えば約７０ｍの距離で３本のビームのそれぞれはそれぞれ１本の車線のほぼ全幅を捕捉する。すなわちビームｓｍは自身の車線ＦＭを捕捉し、ビームＳｓｌ，ｓｒはそれぞれ右側隣接車線又は左側隣接車線ＦＲ，ＦＬを捕捉する。３つすべての車線が選択的に重要な距離領域内で同時に監視される。垂直方向でのビーム幅は例えば約５°であり、これにより、凸状地形又は凹状地形を走行する際に、前方を走行する目標物Ｈを見失うことが防止される。図示の例ではレーダー装置の最小到達距離は例えば約１ｍであり最大到達距離は例えば約１５０ｍである、ただし第１図は３本のビームｓｒ，ｓｍ，ｓｌに対してそれぞれ約７５ｍの到達距離しか示していない。第２図のレーダー装置は、距離ｅと、走行する自動車Ｆとその前方を走行する目標物Ｈとの間の相対速度ｖｒとを求めるために用いられる。注意すべき点は相対速度ｖｒが、自動車Ｆと目標物Ｈとの間の距離ｅが短くなると負である点である。３つの相互にずれて、周期的に順次に送信されるレーダービームｓｍ，ｓｒ，ｓｌを有する本発明の（第１図及び第２図の）ＦＭＣＷレーダー方法及び装置の具体的な実施の形態では、３本のビームのそれぞれの幅は、水平方向では３.０°±０.５°であり、垂直方向では５.０°±１.０°であり、隣接するローブの中心線の間の角度は３.３°±０.５°であり、最小到達距離は約１ｍであり、最大到達距離は約２００ｍであり、算出された目標物距離の精度＜±１ｍであり、速度分解能＜±２.７ｋｍ／ｈであり、７７ＧＨｚの搬送波周波数ｆｏ及び２２０ＭＨｚの変調偏移においてそれぞれのビームは、変調フェーズ当り約３ｍｓでかつ約１３ｍｓの測定周期持続時間である。誤警報を更に良好に抑圧することは、例えば５ビーム式レーダーにより実現でき、その際、プロセッサへの要求を厳しくすることは不要であり、５本のビーム１ｌ（左外側），ｌ（左側），ｍ（中央），ｒ（右側），ｒｒ（右外側）は周期的に例えばｍ−ｌｌ−ｒｒ−ｍ−ｌ−ｒ以後同様の順序で送信及び受信される。ディジタル信号プロセッサＣＰＵはディジタル変調信号ｍｓｄを送出し、ディジタル変調信号ｍｓｄはインターフェースモジュールＡＤＩのＤ／Ａ変換器でアナログ三角波変調信号に変換され、送信機Ｓに供給される。送信機Ｓは、変調されたレーダービームｓｒ，ｓｍ，ｓｌの送信に用いられる。受信機Ｅにより受信されたエコー信号ｒｓは、インターフェースモジュールＡＤＩのＡ／Ｄ変換器でディジタル化され、次いでディジタルデータとして信号プロセッサＣＰＵに供給され、信号プロセッサＣＰＵで先行技術による方法によりそれぞれの目標物に対して処理され、これにより距離ｅ及び相対速度ｖｒの大きさが得られる。信号プロセッサＣＰＵはこの方法のためのすべての計算を行い、とりわけ高速ディジタルフーリエ変換ＦＦＴを行い、この変換から得られるスペクトルの中の最大値が求められ、更にこの最大値に対応する目標物周波数ｆｕ及びｆｄが求められる。これらのスペクトルはノイズ成分を含み、ノイズ成分から本発明により平均値が求められ、この平均値だけこのスペクトルの振幅から減算される。次いで、残留ノイズ信号より大きい限界値が定められ、これにより、この限界値より大きいすべてのスペクトル最大値は、目標物に対応する最大値として評価され、ノイズ値として評価されない。信号プロセッサＣＰＵは、付加的に自動車Ｆの上位システムからセンサＳＥの信号ｓを用いて、センサインターフェースＳＩを介してデータを受信できる、例えば自動車Ｆの実際の走行速度に関するデータ、自動車Ｆの舵取り可能な前輪の舵取り角に関するデータ等を受信できる。別のセンサを介してか又は運転者により作動可能なスイッチとセンサインターフェースＳＩを介して信号プロセッサＣＰＵは車線ＦＭのその他の状態データ例えば乾燥、多湿、天候状態及び視界状況、その他に関するデータを検出でき、信号プロセッサＣＰＵはこれらのデータを、受信レーダーエコーを評価する際又は表示閾値及び警報閾値を求める際に一緒に考慮でき、更に、制動距離を自動的に求める際及び求められた目標物Ｈの危険度を評価する際にも考慮できる。信号プロセッサＣＰＵは、付加的にインターフェースＩＳを介して自動車Ｆのその他の装置に接続できる（例えばブレーキ又は絞り弁に接続して、計算された距離が過度に減少又は増加する際又は前方を走行する目標物に対する相対速度が過度に変化する際に自動的に自動車Ｆの速度を減少又は増加する、すなわち前後に連なる自動車の縦列自動制御走行）。信号プロセッサＣＰＵは、付加的に直接に送信機又は受信機にディジタル制御信号ｃｓを送信でき、制御信号ｃｓは例えば１つのレーダービームから別のレーダービームに切換えるために用いられる。同様に、信号ｆｕ例えば故障通報信号、送信／受信アンテナの汚れ通報信号（すなわちレーダーアンテナカバーを自動的に又は手動でクリーンアップ（浄化）することを要求する信号）等も送信機Ｓ又は受信機Ｅから又はこれらに所属するセンサから直接に信号プロセッサＣＰＵに送信できる。評価に続いて信号プロセッサＣＰＵは少なくとも個々に、求められた目標物Ｈに対応する信号を光警報装置ＯＷ又は音響警報装置ＡＷを介して発生できる。付加的に例えばフロントガラスに鏡を用いて写すことによりこのような目標物Ｈを表示して示唆できる。個々のデータもユニットＲＥＧの中の例えば事故データ記録装置に記録できる。受信エコー信号を記憶することと、これらのエコー信号を処理することとを同一の信号プロセッサで順次に周期的に行う場合、高速で高価なプロセッサが必要である。安価なプロセッサを使用できるように、第５図に示されているように受信レーダーエコー信号ｒｓｄと、信号プロセッサから出力される変調信号ｍｓｄとをバッファメモリＲＭＥＭ，ＴＭＥＭに緩衝記憶し、信号プロセッサＣＰＵ（スレイブ）でデータ処理を行い、信号プロセッサＣＰＵはコントローラＣＯＮ（マスタ）によりデータの受取り、上位システムへの転送、制御データの転送、アドレス論理回路のトリガ（測定周期の開始），アドレス論理回路自身、必要とあらば送信機／受信機の制御及びディスプレイインターフェースの制御から解放される。付加的にコントローラＣＯＮ及び信号プロセッサＣＰＵは互いを監視し、コントローラＣＯＮはレーダー装置の自己診断の制御を引受け、これに関しては後述する。２つのプロセッサを使用する場合、先行の測定周期で入力されたデータのデータ評価は、１つの測定周期のほぼ全持続時間かかることもあり、バッファメモリから処理プロセッサへのデータ転送の短い転送時間だけしか短くならない。分離は確かに、付加的バッファメモリ及び別のコントローラによりハードウェアコストは幾らか高くなるが、しかし処理プロセッサ（ディジタル信号プロセッサ）に対する高い要求を低下できる。これにより更に、計算能力が同一の場合、その他の付加的な機能例えば距離警報、インテリジェント走行速度制御等の実現が可能となる。１本のレーダービーム当りの個々の測定周期ｍｅｚは、先行技術による方法ではただ１つの変調周期と、この変調周期に続く評価休止期間とを有する。しかし本発明ではこのような変調周期ｍｏｚが複数続く、例えば３つ又は５つの変調周期ｍｏｚが続く。個々の変調周期ｍｏｚは、周波数・時間線図で異なる持続時間及び異なる側縁勾配を示すこともあり、これに関して第３図及び第４図を参照されたい。これらの図では例えば、立上り変調フェーズｕｐ及び立下り変調フェーズｄｏの変調偏移をそれぞれ一定であると仮定した。異なる変調持続時間ｍｏｚ１，ｍｏｚ２を有する第４図の信号形状は付加的に影像周波数を除去することができる（なお、低速の変調速度ｄｆ／ｄｔでは計算機的・理論的に式ｆｄ−｜ｆｒ−ｆｖ｜で負の周波数ｆｖが発生し、負の周波数ｆｖは、正の周波数として影像化され、多義性を生じさせる）、すなわち影像周波数を除去する方法は、低速の変調周期ではこのような影像周波数が発生することがある近辺領域（例えば有利には０ｍ〜４０ｍ）の中ではより高速の変調周期ｍｏｚ１例えば０．７５ｍｓの立上り時間で測定され（これにより周波数ｆｒ及びｆｖは上方へシフトし、負の周波数ｆｖは発生しない）、これに対して遠方領域は例えば３ｍｓ等の低速の立上り時間により測定されることにある。高速の変調周期で近辺領域内で得られた情報を用いて、影像周波数により発生する多義性は、低速の変調周期ｍｏｚ２でこの近辺領域に対して除去できる。１つの測定周期当り多数の変調周期が存在する場合、目標物周波数ｆｕ及びｆｄを形成するために（先行技術による方法を参照）、この測定周期のすべてのｎ変調周期の対応する値の平均値が使用される。それぞれの目標物Ｈの距離ｅ及び相対速度ｖｒのこのようにして求められた値は、後続の処理の”生データ”を形成する。それぞれの目標物のための１つのデータセットの中には少なくとも次のパラメータが含まれており、これらのデータは、一定でない限りそれぞれの測定周期の後に更新され、まだ既知でないものは次に説明する、すなわちこのようなパラメータとは、距離、相対速度、相対加速度、（高速フーリエ変換スペクトルの中の目標物に対応する最大値の）振幅、選択された安全距離間隔、トラッキング時間、目標物ステータス（例えば目標物が検出されたが、しかしまだ信頼できる程に有効でない、有効、危険、それほど危険でない、危険でない）である。目標物のトラッキング時間又はトラッキングカウンタ、今までの追跡持続時間のための（時間単位での又は測定周期の数での）量を表し、しかしこれらの追跡持続時間は制限されていることもある。予測時間又は予測カウンタは、追跡されている目標物の将来の挙動に関する（時間単位又は測定周期での）予測の持続時間を表し、目標物は、自動車Ｆの前を密接して走行する別の大きい目標物による）遮蔽に起因してレーダー装置にとって一時的に見掛け上消失し、従って（いくつかの測定周期以来）もはや検出されないが、予測される。予測時間又は予測カウンタも制限されていることがある。求められた目標物Ｈの距離ｅ、相対速度ｖｒ及び相対加速度ｂｒは次いで、公知のカルマンフィルタ（又は同様に公知のα−β又はα−β−γフィルタ）に供給されてろ波される（クリーンアップされる）。クリーンアップされたデータｅ、ｖｒ及びｂｒにより、それぞれの目標物Ｈに対する目標物トラック（走路）が形成され、なおこの目標物トラックの形成方法は、先行技術による方法で目標物周波数ｆｕ及びｆｄのトラックを形成する場合と同様であり、次いで、目標物は連続的に所与の時間間隔にわたり追跡（トラッキング）され、物理的に可能な挙動がチェックされ、所与の時間間隔にわたり測定データが欠落した場合には今までの挙動を基礎にして予測値が形成される（予測）。目標物が予測時間の経過後にもはや再び現れないか又は”物理的に不可能”に挙動する場合、相応するデータセットが消去される。クリーンアップされたデータと、目標物周波数の振幅と、ビーム番号（３つのビームでは中間、左側、右側）とから方位角（自動車長手軸線からの水平方向のずれ）が推測され、とりわけ簡単で手間のかからない方法で追跡目標がほぼ低ノイズで捕捉されるように重み付けされる。公知の数学的又は幾何学的関係により、少なくとも次の目標物データすなわち距離間隔ｅ、相対速度ｖｒ、加速度ｂｒ、方位角、自己の自動車の速度及び曲率半径から、いずれの目標物が自己の走行車線の中に位置するかが検出され、自己の走行車線の中の危険な目標物及び最も危険な目標物が求められる。更にもう１つのステップで、運転者のとった舵取り運動（ｄ／ｄｔ）、加速度及び制動減速度から運転スタイルが適応推測される。これに応じて距離間隔ｅ、相対速度ｖｒ及び加速度ｂｒのための表示閾値、警報閾値及び必要ならば介入閾値が形成され、これらの閾値と、最も危険な目標物のデータが比較される。これらの閾値を上回るか又は下回ると、相応する表示及び警報信号が発生されるか、又はブレーキ、内燃機関絞り弁又は変速段の切換えが作動される。本発明の方法の開始の際、レーダー装置はまず初めに初期化される、これは、（レーダー装置の最後のスイッチオフの前に追跡された目標物に関する）すべての記憶されているデータセットが消去されることにより行われる。初期化ルーチンは付加的にレーダー装置の機能が正常か否か検査できる、すなわち初期化ルーチンは例えばレーダー信号の中のノイズレベル（所与の限界値との比較）を介してレーダーのフロントエンド（アナログ成分）の機能を検査でき、初期化ルーチンは、シミュレーションされた目標物を受信アンテナ入力側に供給し、シミュレーションされた目標物の処理の正しさを検査できる。初期化ルーチンは、欠陥機能が発生した場合には警報ランプを介して運転者にこの欠陥機能を示唆し、レーダーアンテナカバーが汚れている場合にはその清浄化を要求するか又は自動的にその清浄化をトリガする。この利点は、レーダー装置の使用可能性が連続作動の間でも定期的に検査できることにある。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩＢ６０Ｒ 21/00 ６２０ 8817−3ＤＢ６０Ｒ 21/00 ６２０ＢＦ０２Ｄ 29/02 ３０１ 9523−3ＧＦ０２Ｄ 29/02 ３０１ＤＦ１６Ｈ 59/66 7523−3ＪＦ１６Ｈ 59/66 Ｇ０１Ｓ 13/60 9208−2ＦＧ０１Ｓ 13/60 Ｄ 13/72 9208−2Ｆ 13/72

Claims

【特許請求の範囲】１．少なくとも１つのレーダービーム（ローブ）を用い、レーダー信号の１つの立上り変調フェーズと１つの立下り変調フェーズとから成る変調周期と、引き続いての受信エコー信号の評価休止期間とから成る順次の測定周期において、連続的に、１つのレーダービーム当りディジタル信号プロセッサ（ＣＰＵ）を用いて、それぞれの変調周期（ｍｏｚ）の中で双方の前記変調フェーズ（ｕｐ，ｄｏ）の間に受信されディジタル化され記録される標本値、すなわち送信信号及び受信信号から成る混合信号の標本値を、別々に高速フーリエ変換（ＦＦＴ）して、これにより求められた周波数スペクトルの中に含まれている最大値から、目標物に所属する測定値周期当りの目標物周波数（ｆｕ，ｆｄ）を求め、それぞれの目標物に対していくつかの測定周期にわたり記憶された目標物周波数から、立上り変調フェーズと立下り変調フェーズとに分離した後、これらの目標物周波数の今までの時間経過を描く目標物トラックを形成し、これらの目標物トラックの今までの経過から、次の測定周期の中で予測される目標物周波数のための予測値を形成し、目標物周波数と、目標物トラックから得られる予測値とから誤差量を計算した後、目標物周波数対（ｆｕ，ｆｄ）に、その都度最小の誤差量を割当て、これら周波数対（ｆｕ，ｆｄ）からそれぞれの目標物（Ｈ）の距離（ｅ）、相対速度（ｖｒ）及び相対加速度（ｂｒ）の正しい値を計算するレーダー方法例えば道路走行車両のためのレーダー方法において、それぞれの前記目標物（Ｈ）に対してデータセットを検出及び記憶し、前記データセットは少なくとも次のデータを含み、すなわち距離（ｅ）、相対速度（ｖｒ）、相対加速度（ｂｒ）、（高速フーリエ変換スペクトルの中の目標物に対応する最大値の）振幅、選択された安全距離間隔、トラッキング時間又はトラッキングカウンタ、予測時間又は予測カウンタ、及び目標物ステータスを含み、距離（ｅ）、相対速度（ｖｒ）及び相対加速度（ｂｒ）のデータをカルマンフィルタ又はα−βフィルタ又はα−β−γフィルタでろ波してクリーンアップし、それぞれの前記目標物（Ｈ）の前記距離（ｅ）、相対速度（ｖｒ）及び相対加速度（ｂｒ）に対して目標物トラックを形成し、物理的に不可能な挙動をする目標物及び消失した目標物を更に追跡することはせず、距離（ｅ）、相対速度（ｖｒ）及び相対加速度（ｂｒ）、目標物周波数の振幅及びビーム香号（ｌ，ｍ，ｒ，又はｌｌ，ｌ，ｍ，ｒ，ｒｒ）から、それぞれの目標物（Ｈ）の方位角を推測し、それぞれの前記目標物（Ｈ）の少なくとも前記距離（ｅ）、前記相対速度（ｖｒ）及び相対加速度（ｂｒ）及び方位角と、自己の車両（Ｆ）の速度及び曲率半径とから、いずれの目標物が自己の走行車線中に位置するかを求め、これから少なくとも、自己の走行車線の中の最も危険な目標物を求め、前記距離（ｅ）、前記相対速度（ｖｒ）及び相対加速度（ｂｒ）又はこれらの組合せのための表示閾値及び警報閾値及び介入閾値を設け、前記閾値を上回るか又は下回る場合には運転者に表示及び警報を行うか、又は前記車両（Ｆ）のブレーキ、内燃機関絞り弁又は変速段切換え装置を作動することを特徴とするレーダー方法。２．各フーリエ変換（ＦＦＴ）の際に形成された周波数スペクトルのノイズ成分から平均値を形成し、当該平均値を周波数スペクトルの振幅から減算し、残留ノイズレベルにより上に閾値を設定し、当該閾値を越える最大値すべてをノイズとしてではなく、目標物として割り当てさらに処理する、請求項１記載のレーダー方法。３．各測定周期ごとに少なくとも２つの変調周期（ｍｏｚ１，ｍｏｚ２）を実行し、当該変調周期から計算された目標物周波数の平均値を、当該測定周期の目標物周波数（ｆｕ，ｆｄ）としてさらに処理する、請求項１記載のレーダー方法。４．変調周期（ｍｏｚ１，ｍｏｚ２）は測定周期（ｍｅｚ）ごとに異なる変調偏移および変調持続時間を有する、請求項３記載のレーダー方法。５．各目標物（Ｈ）に対してデータセットをファイルし、記憶し、該データセットはデータが一定でない場合において、各測定周期ごとに更新されるデータを少なくとも含み、前記データは、距離（ｅ）、相対速度（ｖｒ）、相対加速度（ｂｒ）、（ＦＦＴスペクトルにおける所属の最大値の）振幅、選択された安全距離間隔、トラッキング時間またはトラッキングカウンタ、予測時間または予測カウンタ、および目標物ステータスである、請求項１記載のレーダー方法。６．求められた目標物（Ｈ）の距離（ｅ）、相対速度（ｖｒ）および相対加速度（ｂｒ）を、各測定周期ごとにカルマンフィルタまたはα−βフィルタまたはα−β−γフィルタでろ波してクリーンアップする、請求項６記載のレーダー方法。７．各目標物のクリーンアップされたデータ（ｅ，ｖｒ，ｂｒ）から、所定の時間または所定数の測定周期（ｍｅｚ）にわたって目標物トラックを形成し（トラッキング）、測定データが発生しない場合には、推定値をこれまでの目標物特性から所定の時間または所定数の測定周期（ｍｅｚ）にわたって形成し（予測）、物理的に不可能な挙動の場合または測定データが発生しない場合には、所定の予測時間を越えて当該目標物のデータセットを消去する、請求項６記載のレーダー方法。８．クリーンアップされたデータ（ｅ，ｖｒ，ｂｒ）、目標物周波数の振幅および各目標物（Ｈ）のビーム香号（ｓｌ，ｓｍ，ｓｒ）から、目標物の方位角（車両Ｆの車両長手軸からの目標物の水平変位）を求める、請求項６記載のレーダー方法。９．クリーンアップされたデータ（ｅ，ｖｒ，ｂｒ）および各目標物（Ｈ）の方位角並びに速度と自己の車両（Ｆ）の曲率半径から、いずれの目標物が車両（Ｆ）の走行車線に存在するか、いずれの目標物が車両（Ｆ）に対して危険であるか、または最も危険であるかを求める、請求項８記載のレーダー方法。１０．車両（Ｆ）の運転者により行われた操舵運動（ｄ／ｄｔ）、車両加速度および制動遅延から適合的に運転者の走行スタイルを推定し、距離（ｅ）、相対速度（ｖｒ）および相対加速度（ｂｒ）に対する相応の表示閾値、警報閾値または介入閾値を形成し、当該閾値を危険な目標物または最も危険な目標物が上回るときまたは下回るとき、表示信号または警報信号をトリガし、または車両（Ｆ）の制動、機関絞り弁または変速段切替装置を作動する、請求項９記載のレーダー方法。１１．レーダー方法のスタートの際、記憶されているすべてのデータセットを消去し、レーダー装置の機能監視を実行し、当該方法をレーダー装置の動作中に所定の間隔で繰り返す、請求項１から１０までのいずれか１項記載のレーダー方法。１２．レーダーのフロントエンドを機能監視するため、レーダー信号（ｒｓ，ｒｓｄ）におけるノイズレベルを所定の限界値と比較する、請求項１１記載のレーダー方法。１３．レーダー方法を機能監視するため、シミュレートされた目標物の信号をレーダー信号（ｒｓ）に給電し、当該信号の正しい処理を検査する、請求項１１記載のレーダー方法。１４．シミュレートされた信号の処理にエラーがある場合、警報信号を出力する、請求項１３記載のレーダー方法。１５．ディジタル三角波変調信号（ｍｓｄ）を発生するディジタル信号プロセッサ（ＣＰＵ）と、送信信号と受信信号とから成る混合信号（ｒｓ）を形成するために混合手段及びフィルタ手段とを備え、前記ディジタル三角波変調信号（ｍｓｄ）がインターフェースモジュール（ＡＤＩ）のＤ／Ａ変換器でアナログ信号（ｍｓ）に変換され、レーダーのフロントエンド（Ｓ−Ｅ／Ｄ）で変調されたレーダー信号（ｓｒ，ｓｍ，ｓｌ；ｌｌ，ｌ，ｍ，ｒ，ｒｒ）に処理され、前記変調されたレーダー信号は少なくとも１つのアンテナから送信及び受信され、前記混合信号（ｒｓ）はインターフェースモジュール（ＡＤＩ）のＡ／Ｄ変換器でディジタル信号に変換され、信号プロセッサ（ＣＰＵ）に供給され処理される、請求項１に記載のレーダー方法を実施する装置において、センサインターフェース（ＳＩ）が設けられており、前記センサインターフェース（ＳＩ）を介して信号プロセッサ（ＣＰＵ）に信号（ｓ）が供給され、インターフェース（ＩＳ）が設けられており、前記インターフェース（ＩＳ）を介して信号プロセッサ（ＣＰＵ）の制御信号が、車両（Ｆ）のその他の装置（ブレーキ、絞り弁、変速段の切換え装置）に供給され、制御線が信号プロセッサ（ＣＰＵ）からレーダーフロントエンド（Ｓ−ＥＤ）に接続されており、前記制御線を介して、信号プロセッサ（ＣＰＵ）のディジタル制御信号（ｃｓ）が送信／受信アンテナを制御するために伝送され、信号線がレーダーフロントエンド（Ｓ−ＥＤ）から信号プロセッサ（ＣＰＵ）に接続されており、前記信号線を介して、ディジタル故障通報信号（ｆｕ）又はレーダーアンテナカバーをクリーンアップすることを要求する信号が、レーダーフロントエンド（Ｓ−ＥＤ）から信号プロセッサ（ＣＰＵ）に通報され、信号プロセッサ（ＣＰＵ）の制御信号によって制御される、光表示又は光警報装置（ＯＷ）又は音響表示又は音響警報装置（ＡＷ）が設けられており、記録ユニット（ＲＥＧ）が設けられており、前記記録ユニット（ＲＥＧ）に、信号プロセッサ（ＣＰＵ）から送出されるデータが後での呼び出しのために記憶されることを特徴とする、請求項１に記載のレーダー方法を実施する装置。１６．センサから、または運転者により操作されたスイッチを介して、センサインターフェース（ＳＩ）を介して信号プロセッサ（ＣＰＵ）に供給される信号（ｓ）を、車両速度、操舵可能な前輪の切り角または前輪の回転数、運転者の走行特性（操舵運動、制動遅延および加速）、走行路状態（濡れている、乾いている、雪、凍結）並びに天候状態または視界状態に割り当てる、請求項１５記載の装置。１７．信号プロセッサ（ＣＰＵ）とインターフェースモジュール（ＡＤＩ）との間に、信号プロセッサからの信号および信号プロセッサへの信号（ｍｓｄ，ｒｓｄ）に対するバッファメモリ（ＴＭＥＭ，ＲＭＥＭ）を設け、信号プロセッサ（ＣＰＵ）とは別個のコントローラ（ＣＯＮ）を設け、該コントローラ（ＣＯＮ）がレーダー方法並びに機能監視の制御を行い、信号プロセッサ（ＣＰＵ）はデータ処理を実行する、請求項１５記載の装置。１８．信号プロセッサ（ＣＰＵ）とコントローラ（ＣＯＮ）とは相互に監視する、請求項１７記載の装置。１９．レーダー装置は以下のデータを有する、相互にずらされ周期的に所定の順序で連続して送出される３つまたは５つのレーダービーム（ｓｍ，ｓｒ，ｓｌ；ｌｌ，ｌ，ｍ，ｒ，ｒｒ）、ビームが３つの場合には各個々のビームの幅は水平方向に３．０°±０．５° 、垂直方向に５．０°±１．０°である、隣接するローブの中心間の角度は３．３°±０．５°である、最小到達距離は約１ｍである、最大到達距離は約２００ｍである、算出される目標物距離の精度は±１ｍ以下である、速度分解能は±２．７ｋｍ／ｈ以下である、搬送周波数ｆｏが７７ＧＨｚであり、変調偏移が約２００ＭＨｚであり、測定周期持続時間が約１３ｍｓである場合、変調フェーズごとに約０．７５ｍｓまたは３ｍｓが経過する、請求項１５記載の装置。