CN111722230B - 一种全速域盲区监测方法及系统 - Google Patents

一种全速域盲区监测方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种全速域盲区监测方法及系统，涉及汽车监测领域。包括以下步骤：当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，开启提示操作。本发明极大扩大了车辆盲区监测系统的工作区间，减少了车辆因盲区并线的碰撞风险。

Description

一种全速域盲区监测方法及系统
技术领域
本发明涉及汽车监测领域，具体是涉及一种全速域盲区监测方法及系统。
背景技术
由于汽车后视镜存在视觉盲区，变道之前就看不到盲区的车辆，如果盲区内有超车车辆，此时变道就会发生碰撞事故。在大雨天气、大雾天气、夜间光线昏暗，更加难以看清后方车辆，此时变道就面临更大的危险，盲点监测系统就是为了解决后视镜的盲区而产生的。目前相关的汽车盲区监测系统在在产品开发的过程中一般遵循两条技术路线：高性能超声波雷达路线、毫米波雷达路线。
现有技术中至少存在如下问题：毫米波雷达路线的盲区监测系统一般用于L3级智能驾驶系统成本较高。高性能超声波雷达盲区监测系统则是有效的相对车速工作区间狭窄，对于后车超越的情况，传统系统为了防止误报警及屏蔽静止障碍物，人为设置了一个时间间隔的判断时间，也就是当后雷达发现障碍物会延迟报警，但这样来车高速超车时(如本车30km/h目标车100km/h)，由于来车与本车相对车速过大，还没有达到后雷达延迟报警的标定时间，来车已经完成了超车但是后雷达并没有报警。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种全速域盲区监测方法及系统，本发明极大扩大了车辆盲区监测系统的工作区间，减少了车辆因盲区并线的碰撞风险。
第一方面，提供一种全速域盲区监测方法，应用于盲区监测系统中设于汽车后部的超声波后雷达，包括以下步骤：
当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；
下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；
当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，开启提示操作。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任意信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置之前，还包括以下步骤：
将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；
分析所述目标物的目标位置，具体包括以下步骤：
计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；
当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域。
根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度，具体包括以下步骤：
获取信号周期t和区域纵向距离L；
根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，
根据所述自身车速和所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置，具体包括以下步骤：
根据所述目标车速V目标计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置n′，其中，V本车′为本车下一信号周期时刻的预测速度。
第二方面，提供一种盲区监测方法，应用于盲区监测系统中设于汽车前部的超声波前雷达，包括以下步骤：
当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间；
根据所述雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述雷达抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。
根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置之前，还包括以下步骤：
将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；
分析所述目标物的目标位置，具体包括以下步骤：
计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；
当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域；
根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度，具体包括一下步骤：
获取信号周期t和区域纵向距离L；
根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，
根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间，具体包括一下步骤：
获取车辆前后雷达间距离D；
根据t、L、D、V本车和V目标计算雷达抑制时间T，
根据第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度之后，还包括以下步骤：
当所述目标速度在预设范围之外时，根据预设雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述预设抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。
第三方面，提供一种全速域盲区监测系统，应用于盲区监测系统中设于汽车后部的超声波后雷达，包括：
位置分析模块，用于：当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
速度分析模块，与所述位置分析模块连接，用于：根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
位置预测模块，与所述速度分析模块连接，用于：当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；
所述位置分析模块，还用于：下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；
提示模块，与所述位置分析模块和所述位置预测模块连接，用于：当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，开启提示操作。
根据第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，还包括：
区域划分模块，与所述位置分析模块连接，用于：将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；
所述位置分析模块，具体包括：
差值分析单元，用于：计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；
位置分析单元，与所述差值分析单元连接，用于：当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域；
所述速度分析模块，具体包括：
信息获取单元，用于：获取信号周期t和区域纵向距离L；
速度分析单元，与所述信息获取单元连接，用于：根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，
所述位置分析模块，具体包括：
所述位置分析单元，还用于：根据所述自身车速V本车和所述目标车速V目标计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置n′，其中，V本车′为本车下一信号周期时刻的预测速度。
第四方面，提供一种全速域盲区监测系统，应用于盲区监测系统中设于汽车前部的超声波前雷达，包括：
位置计算模块，用于：当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
速度计算模块，与所述位置计算模块连接，用于：根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
时间计算模块，与所述速度计算模块连接，用于：当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间；
抑制执行模块，与所述时间计算模块连接，用于：根据所述雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述雷达抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。
根据第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，还包括：
区域处理模块，与所述位置计算模块连接，用于：将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；
所述位置计算模块，具体包括：
差值计算单元，用于：计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；
位置计算单元，与所述差值计算单元连接，用于：当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域；
所述速度计算模块，具体包括：
数据获取单元，用于：获取信号周期t和区域纵向距离L；
速度计算单元，与所述数据获取单元连接，用于：根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，
所述时间计算模块，具体包括：
距离获取单元，用于：获取车辆前后雷达间距离D；
时间计算单元，与所述距离获取单元连接，用于：根据t、L、D、V本车和V目标计算雷达抑制时间T，
与现有技术相比，本发明极大扩大了车辆盲区监测系统的工作区间，减少了车辆因盲区并线的碰撞风险。
附图说明
图1是本发明一种全速域盲区监测方法的实施例的流程示意图；
图2是本发明雷达探测区内有效区的示意图；
图3是本发明综合夹角θ与各个后雷达接收到超声波的反射波夹角的示意图；
图4是本发明一种全速域盲区监测方法的实施例的流程示意图；
图5是本发明一种全速域盲区监测系统的实施例的结构示意图；
图6是本发明一种全速域盲区监测系统的实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
参见图1所示，本发明实施例提供一种全速域盲区监测方法，应用于盲区监测系统中设于汽车后部的超声波后雷达，包括以下步骤：
当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；
下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；
当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，开启提示操作。
具体的，本实施例中，盲区监测功能开启，当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，例如车辆D挡且车速大于10km/h(刚好大于怠速且规避倒车雷达系统工作区间)，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，基于雷达发射的超声波的反射波的夹角分析目标物的目标位置，也就是当前进入雷达检测区域的目标物的位置。
根据自身车速和目标位置分析目标物的目标速度，其中，目标速度可以是根据自身车速和目标位置计算得到，也可以是通过ADAS环境感知传感器检测的目标物的真实车速，传感器计算的数据由于较单一超声波计算的准确，故进行可信度比选，定义超声波雷达根据本发明情况计算的车速为第一目标车速、ADAS环境感知传感器检测的车速为第二目标车速，建立以第一目标车速、第二目标车速比值为基准的MAP图，并从采样的数据中第二目标车速的可信度值进一步地填充MAP，若可信值在MAP图中坐标位于ADAS环境感知传感器区域，则优先使用第二目标车速为目标基准车速。
如果目标速度在预设范围之内时，也就是判断目标物是否处在汽车速度的合理区间，过小目标物可能是静止障碍物，过大可能是速度计算错误。根据目标车速计算目标物下一信号周期时刻的预测位置，然后在下一信号周期时刻分析目标物的实际位置，将目标物下一信号周期时刻的预测位置和实际位置进行比对，如果误差在预设范围之内，说明后方来车准备超车，因此开启提示操作。
本发明极大扩大了车辆盲区监测系统的工作区间，减少了车辆因盲区并线的碰撞风险。特别的实现了原始盲区监测系统无法实现的且非常危险的高速度差的超越工况的提醒功能。在0成本或极低成本下，实现了全速域盲区监测系统，提升了性能降低了成本。将全速域盲区监测系统普及到给各车型，给企业商品一个新的功能卖点，为广大客户安全保障。简单实用，适用于所有车型，可与各型号倒车倒车影像系统交互，模块化运行。
优选的，在本发明另外的实施例中，当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任意信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置之前，还包括以下步骤：
将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；
分析所述目标物的目标位置，具体包括以下步骤：
计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；
当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域。
具体的，本实施例中，将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，扇形区域由内至外标号为1，2，…n，…s，每个区域的纵向距离为L。其中，后雷达的雷达探测区的有效区如图2所示，虚线方框内为后雷达的雷达探测区，方格区域为后雷达的雷达探测区的有效区。
计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，当一个后雷达发射超声波之后，至少两个后雷达(可以包括发送超声波的后雷达，也可以不包括发送超声波的后雷达)接收到超声波的反射波，综合夹角θ与各个后雷达接收到超声波的反射波夹角的关系如图3所示，θ1为发送超声波的后雷达接收到的超声波的反射波夹角，θ2和θ3分别为两个后雷达(非发送超声波的后雷达)接收到的超声波的反射波夹角，综合夹角θ对应的顶点为预设的已知位置的点，例如汽车中心、后保险杠中心等。综合夹角θ用于表征目标物与本车的相对方位关系，是雷达领域用于计算相对方位的常用技术手段。kn为第n个区域反射波的反射角调节系数，同一障碍物在不同区域内反射波的综合夹角不同，因此定义k值，使得同一障碍物在不同区域内的表征相对稳定，即knθn相对稳定。当反射波差值超过预设差值时，也就是相邻的区域中一个有目标物一个没有目标物，因此目标物在第n个区域。
优选的，在本发明另外的实施例中，根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度，具体包括以下步骤：
获取信号周期t和区域纵向距离L；
根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，
根据所述自身车速和所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置，具体包括以下步骤：
根据所述目标车速V目标计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置n′，其中，V本车′为本车下一信号周期时刻的预测速度。
具体的，本实施例中，由于车辆的客观实在性，在1个信号周期50ms内必然无法产生大的速度波动，故可以预估来车速度即目标速度。获取信号周期t和区域纵向距离L，根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标。
然后当目标速度V目标在预设范围之内时，根据目标车速V目标计算目标物下一信号周期时刻的预测位置n′，其中，V本车′为本车下一信号周期时刻的预测速度。
本申请达到目标车车速在预设范围之内的合理速度超车时进行报警的效果，同时与来车本车之间的相对车速无关。
参见图4所示，本发明实施例提供一种全速域盲区监测方法，应用于盲区监测系统中设于汽车前部的超声波前雷达，包括以下步骤：
当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间；
根据所述雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述雷达抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。
具体的，本实施例中，对于本车超越的情况，理想的情况为车辆在前方视野范围内不报警，且对向来车不报警，但有车辆进入后探头的标定区即刻报警。但传统系统无法区分同向或对向来车，为破解这一问题传统系统采用盲区监测超声波雷达(前)来抑制系统工作，当对向来车进入前探测区，对前雷达进行抑制，也就是系统屏蔽一段时间不报警。但这样来本车高速超车时在前雷达抑制期间完成超车，系统将无法报警。
当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，基于雷达发射的超声波的反射波的夹角分析目标物的目标位置，也就是当前进入雷达检测区域的目标物的位置。
根据自身车速和目标位置分析目标物的目标速度，其中，目标速度可以是根据自身车速和目标位置计算得到，也可以是通过ADAS环境感知传感器检测的目标物的真实车速，传感器计算的数据由于较单一超声波计算的准确，故进行可信度比选，定义超声波雷达根据本发明情况计算的车速为第一目标车速、ADAS环境感知传感器检测的车速为第二目标车速，建立以第一目标车速、第二目标车速比值为基准的MAP图，并从采样的数据中第二目标车速的可信度值进一步地填充MAP，若可信值在MAP图中坐标位于ADAS环境感知传感器区域，则优先使用第二目标车速为目标基准车速。
如果目标速度在预设范围之内时，也就是判断目标物是否处在汽车速度的合理区间，过小目标物可能是静止障碍物，过大可能是速度计算错误。根据自身车速和目标车速计算雷达抑制时间，然后根据雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，雷达抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。
本发明极大扩大了车辆盲区监测系统的工作区间，减少了车辆因盲区并线的碰撞风险。特别的实现了原始盲区监测系统无法实现的且非常危险的高速度差的超越工况的提醒功能。在0成本或极低成本下，实现了全速域盲区监测系统，提升了性能降低了成本。将全速域盲区监测系统普及到给各车型，给企业商品一个新的功能卖点，为广大客户安全保障。简单实用，适用于所有车型，可与各型号倒车影像系统交互，模块化运行。
优选的，在本发明另外的实施例中，当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置之前，还包括以下步骤：
将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；
分析所述目标物的目标位置，具体包括以下步骤：
计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；
当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域；
根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度，具体包括一下步骤：
获取信号周期t和区域纵向距离L；
根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，
根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间，具体包括一下步骤：
获取车辆前后雷达间距离D；
根据t、L、D、V本车和V目标计算雷达抑制时间T，
具体的，本实施例中，将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，扇形区域由内至外标号为1，2，…n，…s，每个区域的纵向距离为L。其中，后雷达的雷达探测区的有效区如图2所示，虚线方框内为后雷达的雷达探测区，方格区域为后雷达的雷达探测区的有效区。
计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，当一个后雷达发射超声波之后，至少两个后雷达接收到超声波的反射波，将上述两个后雷达接收到的反射夹角进行滤波之后得到的平均值即为综合夹角，用于表征目标物与本车的相对方位关系。kn为第n个区域反射波的反射角调节系数，同一障碍物在不同区域内反射波的综合夹角不同，因此定义k值，使得同一障碍物在不同区域内的表征相对稳定，即knθn相对稳定。当反射波差值超过预设差值时，也就是相邻的区域中一个有目标物一个没有目标物，因此目标物在第n个区域。
由于车辆的客观实在性，在1个信号周期50ms内必然无法产生大的速度波动，故可以预估来车速度即目标速度。获取信号周期t和区域纵向距离L，根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标。
然后当目标速度V目标在预设范围之内时，获取车辆前后雷达间距离D，计算雷达抑制时间T，
其中，由于超声波雷达计算目标车的车速的能力有限，其计算公式中n*L为固定的区间值，误差较大，仅可以精度范围大约在10km/h，作为目标车车速的补充，在安装有环境感知传感器的车辆上使用本方案进行速度比较：
得出目标五的可靠目标车速代入比较，继续本车超越情况的优化算法。
本申请达到目标车车速在预设范围之内的合理速度超车时进行报警的效果，同时与来车本车之间的相对车速无关。
优选的，在本发明另外的实施例中，根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度之后，还包括以下步骤：
当所述目标速度在预设范围之外时，根据预设雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述预设抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。
具体的，本实施例中，如果目标速度在预设范围之外时，说明目标物并不是前方车辆，因此根据预设雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，预设抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。预设抑制时间为厂家标定的雷达抑制时间。
参见图5所示，本发明实施例提供一种全速域盲区监测系统，应用于盲区监测系统中设于汽车后部的超声波后雷达，包括：
位置分析模块110，用于：当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
速度分析模块120，与所述位置分析模块110连接，用于：根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
位置预测模块130，与所述速度分析模块120连接，用于：当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；
所述位置分析模块110，还用于：下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；
提示模块140，与所述位置分析模块110和所述位置预测模块130连接，用于：当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，开启提示操作。
区域划分模块150，用于：将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；
所述位置分析模块110，具体包括：
差值分析单元111，用于：计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；
位置分析单元112，与所述差值分析单元111连接，用于：当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域；
所述速度分析模块120，具体包括：
信息获取单元121，用于：获取信号周期t和区域纵向距离L；
速度分析单元122，与所述信息获取单元121连接，用于：根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，
所述位置分析模块110，具体包括：
所述位置分析单元112，还用于：根据所述自身车速V本车和所述目标车速V目标计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置n′，其中，V本车为本车下一信号周期时刻的预测速度。
具体的，本实施例中各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行了详细阐述，因此不再进行一一说明。
参见图6所示，本发明实施例提供一种全速域盲区监测系统，应用于盲区监测系统中设于汽车前部的超声波前雷达，包括：
位置计算模块210，用于：当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
速度计算模块220，与所述位置计算模块210连接，用于：根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
时间计算模块230，与所述速度计算模块220连接，用于：当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间；
抑制执行模块240，与所述时间计算模块230连接，用于：根据所述雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述雷达抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制；当所述目标速度在预设范围之外时，根据预设雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述预设抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。
区域处理模块250，与所述位置计算模块210连接，用于：将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；
所述位置计算模块210，具体包括：
差值计算单元211，用于：计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；
位置计算单元212，与所述差值计算单元211连接，用于：当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域；
所述速度计算模块220，具体包括：
数据获取单元221，用于：获取信号周期t和区域纵向距离L；
速度计算单元222，与所述数据获取单元221连接，用于：根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，
所述时间计算模块230，具体包括：
距离获取单元231，用于：获取车辆前后雷达间距离D；
时间计算单元232，与所述距离获取单元231连接，用于：根据t、L、D、V本车和V目标计算雷达抑制时间T，
具体的，本实施例中各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行了详细阐述，因此不再进行一一说明。
本发明实施例提供一种全速域盲区监测系统及方法，其中，系统包括盲区监测超声波雷达(前)、盲区监测超声波雷达(前)、中央控制器(带全速域盲区监测系统及算法)、整车CAN总线，后视镜指示单元和可选的ADAS环境感知传感器；
所述盲区监测超声波雷达(前)用于进行对真实场景环境发射超声波信息，并回收反射回波信息，并对采集的信息汇总后发出抑制信号；
所述盲区监测超声波雷达(后)用于进行对真实场景环境发射超声波信息，并回收反射回波信息，并对采集的信息汇总后发出激活信号；
所述整车CAN总线用于向中央控制器提供功能开关信号、档位信号和实时车速信号；
所述可选的ADAS环境感知传感器非必要，在高配已安装本传感器的车辆上使用用于检测目标距离的真实车速，传感器计算的数据由于较单一超声波计算的准确，故进行可信度比选后使用；
所述后视镜指示单元用于给驾驶员适当的声光提示；
所述中央控制器(带全速域盲区监测系统及算法)用于1)根据盲区监测超声波雷达(前)的反馈信息判断目标车车速；2)根据本车车速及目标车车速，计算车型行驶的模型，计算抑制及激活条件；2*)综合比超声波雷达及ADAS环境感知传感器计算目标车速的真实性；3)根据计算的抑制条件向盲区监测超声波雷达(后)发出抑制信号；4)在区监测超声波雷达(前)非抑制时，接收其发出的激活信号，最终输出给后视镜指示单元。
所述后视镜指示单元于最后客户端的HMI显示，用于客户感知，不一定位于后视镜上，主机厂可自行合理布置。
方法包括如下步骤：
步骤1：打开点火开关后，起动发动机，一种全速域盲区监测系统功能手动开启或已开启；
步骤2：所述超声波雷达(前后)、整车CAN总线、中央控制器用于向中央控制器提供档位信号、实时车速信号和超声波激活或抑制信号；中央控制器输出给中控显示单元HMI信号。
步骤3：车辆速超过10km/h，中央控制器激活给中控显示单元HMI信号。
步骤4：超声波雷达开启，真实场景环境反射超声波信息的采集；
步骤5：真实场景环境反射超声波信息通过中央控制器内置算法判断旁边目标车车速，记忆并存储，决策后判断是否退出报警信号；
步骤6：若判断为运动车辆进入本专利描述的全速域盲区监测的算法；
在本申请上述实施例描述的场景下计算工作条件：
步骤7：若满足工作条件且需要发出激活信号，后视镜指示单元仅根据中央控制器最后提供的信号输出报警。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种全速域盲区监测方法，应用于盲区监测系统中设于汽车后部的超声波后雷达，其特征在于，包括以下步骤：
当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；
下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；
当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，说明后方来车准备超车，开启提示操作。
2.一种盲区监测方法，应用于盲区监测系统中设于汽车前部的超声波前雷达，当对向来车进入前探测区，对前雷达进行抑制，其特征在于，包括以下步骤：
当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间；
根据所述雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述雷达抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度之后，还包括以下步骤：
当所述目标速度在预设范围之外时，根据预设雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述预设抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。
4.一种全速域盲区监测系统，应用于盲区监测系统中设于汽车后部的超声波后雷达，其特征在于，包括：
位置分析模块，用于：当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
速度分析模块，与所述位置分析模块连接，用于：根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
位置预测模块，与所述速度分析模块连接，用于：当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；
所述位置分析模块，还用于：下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；
提示模块，与所述位置分析模块和所述位置预测模块连接，用于：当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，说明后方来车准备超车，开启提示操作。
5.一种全速域盲区监测系统，应用于盲区监测系统中设于汽车前部的超声波前雷达，当对向来车进入前探测区，对前雷达进行抑制，其特征在于，包括：
位置计算模块，用于：当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
速度计算模块，与所述位置计算模块连接，用于：根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
时间计算模块，与所述速度计算模块连接，用于：当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间；
抑制执行模块，与所述时间计算模块连接，用于：根据所述雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述雷达抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。
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