CN117310713B - 一种基于单传感器的盲区监测装置及监测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于单传感器的盲区监测装置及监测方法，包括：第一探测模块，用于基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测，并基于第一探测结果输出多个当前车辆对应的有效目标物以及有效目标物对应的目标特征信息；第二探测模块，用于基于目标雷达实时对当前车辆进行第二探测，并基于第二探测结果输出当前车辆的实时操作信息；报警模块，用于对有效目标物的目标特征信息与当前车辆的实时操作信息进行分析，并基于分析结果输出警示信号；通过合理的配置安装在目标区域，实时感知和检测盲区内的障碍物或风险，通过盲区检测算法对雷达传感器数据进行处理和解释，能够准确识别盲区内的物体、人员或障碍物，并给出相应警报。

Description

一种基于单传感器的盲区监测装置及监测方法

技术领域

本发明涉及无线监测技术领域，特别涉及一种基于单传感器的盲区监测装置及监测方法。

背景技术

由于车辆的外后视镜存在盲区，当驾驶员在行驶过程中需要变换车道时，应该执行过肩转头目测的动作观察相邻车道是否存在车辆。而当驾驶员疏忽大意或过于自信时，会观察不到处于盲区内的车辆，此时执行变道行为很容易发生碰撞事故；

然而，在现有技术中往往是在车辆上安装多个雷达，从而在采集数据时对采集到的数据往往需要大量的分析，进而导致分析不准确以及精准，达不到对车辆盲区监测的精确度；

因此，为了克服上述技术问题，本发明提供了一种基于单传感器的盲区监测装置及监测方法。

发明内容

本发明提供一种基于单传感器的盲区监测装置及监测方法，用以通过合理的配置安装在目标区域，实时感知和检测盲区内的障碍物或风险，通过盲区检测算法对雷达传感器数据进行处理和解释，能够准确识别盲区内的物体、人员或障碍物，并给出相应警报。

本发明提供了一种基于单传感器的盲区监测装置，包括：

第一探测模块，用于基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测，并基于第一探测结果输出多个当前车辆对应的有效目标物以及有效目标物对应的目标特征信息；

第二探测模块，用于基于目标雷达实时对当前车辆进行第二探测，并基于第二探测结果输出当前车辆的实时操作信息；

报警模块，用于对有效目标物的目标特征信息与当前车辆的实时操作信息进行分析，并基于分析结果输出警示信号。

优选的，一种基于单传感器的盲区监测装置，第一探测模块，包括：

第一探测单元，用于基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测，获得目标物的特征信息；

比较单元，用于获取基准轨迹跟踪范围，并将特征信息与基准轨迹跟踪范围进行比较；

有效目标物确定单元，用于基于比较结果，将特征信息中的参数信息在基准轨迹跟踪范围内的目标物作为有效目标物，同时，摘取有效目标物对应的目标特征信息。

优选的，一种基于单传感器的盲区监测装置，第二探测模块，包括：

第二探测单元，用于基于目标雷达实时对当前车辆进行第二探测；

操作信息获取单元，用于基于探测结果输出当前车辆的实时操作信息，其中，实时操作信息包括：当前车辆的车身倒车信号、当前车辆的车辆转向信号以及当前车辆的车速。

优选的，一种基于单传感器的盲区监测装置，报警模块，包括：

信息读取单元，用于读取当前车辆的实时操作信息，确定当前车辆是否处于倒挡状态，以及当前车辆的车速；

启动判定单元，用于：

当当前车辆处于倒挡状态时，将当前车辆的车速与预设车速阈值进行比较，判断是否启动盲区监测；

当当前车辆的车速等于或大于预设车速阈值时，则判定启动盲区监测；

否则，则判定不启动盲区监测；

报警判定单元，用于：

当启动盲区监测时，基于当前车辆的目标雷达的监测范围确定盲区监测区域；

基于当前车辆的实时操作信息、有效目标物的目标特征信息以及盲区监测区域，确定目标警示信号。

优选的，一种基于单传感器的盲区监测装置，报警判定单元，包括：

实时操作信息确定子单元，用于读取当前车辆的实时操作信息，确定当前车辆的操作状态，其中，操作状态包括：当前车辆未打开转向灯、当前车辆打开转向灯以及当前车辆与目标有效物的相对速度；

目标警示信息确定子单元，用于：

当当前车辆进入盲区监测区域时，且当前车辆未打开转向时，则警示信号为：指示灯长亮，直至当前车辆离开盲区监测区域，指示灯熄灭；

当当前车辆进入盲区监测区域时，且当前车辆打开转向时，则警示信号为：指示灯闪烁，蜂鸣器响两声，直至目标物离开盲区监测区域，指示灯熄灭；

当当前车辆超越目标有效物时，且当前车辆与目标有效物的相对速度大于预设目标速度阈值时，则警示信号为：目标车辆对本车无危险，此时不报警。

优选的，一种基于单传感器的盲区监测装置，报警模块，还包括：

上电自检预警单元，用于当当前车辆启动后对盲区监测装置进行自检，并基于自检结果进行第一报警操作；

车辆接近监测预警单元，用于当存在目标车辆在当前车辆的相邻车道时，则基于当前车辆的实时操作信息进行第二报警操作；

倒车侧向预警单元，用于当当前车辆进行倒车时，基于当前车辆的实时操作信息进行第三报警操作；

开门预警单元，用于当当前车辆的车速为0时，则基于盲区监测区域的动态信息实时进行第四报警操作。

优选的，一种基于单传感器的盲区监测装置，第一探测模块，包括：

角度获取单元，用于在基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测之前，获取目标雷达的初始水平角度；

角度自校准单元，用于当当前车辆在路面中行驶时，基于目标雷达的初始水平角度对目标雷达进行角度自校准，并将角度自校准后的角度更新为目标雷达的水平安装角度。

优选的，一种基于单传感器的盲区监测装置，角度自校准单元，包括：

预实验子单元，用于基于预实验获取目标雷达调节角度与可监测范围之间的目标关联关系；

可监测范围分析子单元，用于获取目标雷达的初始水平角度的可监测范围，并将初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围进行比较，且基于比较结果确定初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围之间的目标范围差；

可调节参数获取子单元，用于基于目标关联关系确定目标范围差对应的目标雷达的可调节角度，同时，获取初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围的相对位置，并基于相对位置获得目标雷达的可调节方向；

自校准策略获取自单元，用于获取目标雷达的单次额定自校准角度，同时，获取可调节角度与目标雷达的单次额定自校准角度的目标比值，并基于目标比值确定目标雷达的自校准策略，并基于自校准策略对目标雷达进行角度自校准。

优选的，一种基于单传感器的盲区监测装置，自校准策略获取单元中，自校准策略包括：

当目标比值小于1时，基于可调节角度与可调节方向生成第一校准指令，并根据第一校准指令控制目标雷达基于初始水平角度进行角度自校准；

在当前车辆行驶过程中实时采集校准后的目标雷达的可监测范围是否与基准可监测范围重合；当角度自校准后的目标雷达的可监测范围与基准可监测范围重合时，则判定当前车辆的目标雷达完成角度自校准；否则，则继续进行角度自校准；

当目标比值等于1时，基于目标雷达的单次额定自校准角度以及可调节方向生成第二校准指令，并基于第二校准指令控制目标雷达基于初始水平角度进行单次角度自校准；

在当前车辆行驶过程中实时采集单次校准后的目标雷达的可监测范围是否与基准可监测范围重合；当单次角度自校准后的目标雷达的可监测范围与基准可监测范围重合时，则判定当前车辆的目标雷达完成角度自校准，否则，则继续进行角度自校准；

当目标比值大于1时，基于预设取整函数计算目标比值，并基于计算结果确定目标雷达基于单次额定自校准角度的调节次数，同时，计算目标比值与调节次数的目标差值，并基于目标差值确定剩余可调节角度；

将剩余可调节角度作为第二自校准角度；

基于调节次数与可调节方向生成第一校准子指令，同时，基于第二自校准角度与可调节方向生成第二校准子指令，并将第一校准子指令与第二校准子指令进行综合，获得第三校准指令，且基于第三校准指令控制目标雷达基于初始水平角度进行角度自校准；

在当前车辆行驶过程中实时采集角度自校准后目标雷达的可监测范围是否与基准可监测范围重合；当校准后的目标雷达的可监测范围与基准可监测范围重合时，则判定当前车辆的目标雷达完成角度自校准，否则，则继续进行角度自校准。

本发明提供了一种基于单传感器的盲区监测方法，包括：

步骤1：基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测，并基于第一探测结果输出多个当前车辆对应的有效目标物以及有效目标物对应的目标特征信息；

步骤2：基于目标雷达实时对当前车辆进行第二探测，并基于第二探测结果输出当前车辆的实时操作信息；

步骤3：对有效目标物的目标特征信息与当前车辆的实时操作信息进行分析，并基于分析结果输出警示信号。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种基于单传感器的盲区监测装置的结构图；

图2为本发明实施例中一种基于单传感器的盲区监测装置中第一探测模块的结构图；

图3为本发明实施例中一种基于单传感器的盲区监测方法的流程图；

图4为本发明实施例中一种基于单传感器的盲区监测方法中对上电自检示意图；

图5为本发明实施例中一种基于单传感器的盲区监测方法中车辆接近监测预警示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

本实施例提供了一种基于单传感器的盲区监测装置，如图1所示，包括：

第一探测模块，用于基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测，并基于第一探测结果输出多个当前车辆对应的有效目标物以及有效目标物对应的目标特征信息；

第二探测模块，用于基于目标雷达实时对当前车辆进行第二探测，并基于第二探测结果输出当前车辆的实时操作信息；

报警模块，用于对有效目标物的目标特征信息与当前车辆的实时操作信息进行分析，并基于分析结果输出警示信号。

该实施例中，目标雷达是安装在车辆正后方的雷达传感器（单个），用来实时探测目标物（包括：与当前车辆邻近的车辆、人员或障碍物等）的距离、速度、方位角度等信息，从而经过滤波、跟踪等技术，输出多个有效目标（即有效目标物）的信息，其中，有效目标物是指在当前车辆的盲区监测区域内的车辆或者人员等，单目标雷达实现车辆后方140°范围、70m距离内目标的高精度探测和轨迹跟踪，具有角度大、距离远、精度高、误报漏报少等特点。

该实施例中，第一探测是为了基于目标雷达对当前车辆周围的环境进行探测的操作。

该实施例中，目标特征信息可以是有效目标物在当前车辆的盲区监测区域内存在的状态，包括在盲区监测区域内所处的位置以及当前的运行情况，例如可以是是否在移动以及移动的方向等。

该实施例中，第二探测可以是基于目标雷达对目标车辆自身的倒车信号、转向信号、以及目标车辆与目标有效物的相对运动速度等进行探测的操作，其中，目标雷达连接车身。

该实施例中，警示信号可以是基于目标车辆与有效物之间的速度关系以及目标车辆自身的实时操作信息来控制指示指示灯、蜂鸣器的报警操作。

上述技术方案的有益效果是：通过合理的配置安装在目标区域，实时感知和检测盲区内的障碍物或风险，通过盲区检测算法对雷达传感器数据进行处理和解释，能够准确识别盲区内的物体、人员或障碍物，并给出相应警报。

实施例2

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种基于单传感器的盲区监测装置，如图2所示，第一探测模块，包括：

第一探测单元，用于基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测，获得目标物的特征信息；

比较单元，用于获取基准轨迹跟踪范围，并将特征信息与基准轨迹跟踪范围进行比较；

有效目标物确定单元，用于基于比较结果，将特征信息中的参数信息在基准轨迹跟踪范围内的目标物作为有效目标物，同时，摘取有效目标物对应的目标特征信息。

该实施例中，特征信息可以是当前车辆周围目标物（车辆、人员或障碍物等）的距离、速度、方位角度等信息。

该实施例中，基准轨迹跟踪范围可以是提前设定好的，用来作为衡量是否为有效目标物的衡量基准，具体为，根据特征信息确定目标雷达当前车辆的目标物所在的位置，并将目标物所在的位置与基准轨迹跟踪范围进行比较，判断目标物是否在基准轨迹跟踪范围中，当在目标物所在的位置在基准轨迹跟踪范围时，则判定对应的目标物为有效目标物，且有效目标物对应的特征信息为目标特征；否则，则判定对应的目标物不为有效目标物。

上述技术方案的有益效果是：基于目标雷达对当前车辆周围的目标物进行第一探测，并将探测的信息（即目标物的特征信息）与基准轨迹跟踪范围进行比较，从而可以有效实现对有效目标物的准确确定，提高了有效目标物确定的准确性与有效性。

实施例3

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种基于单传感器的盲区监测装置，第二探测模块，包括：

第二探测单元，用于基于目标雷达实时对当前车辆进行第二探测；

操作信息获取单元，用于基于探测结果输出当前车辆的实时操作信息，其中，实时操作信息包括：当前车辆的车身倒车信号、当前车辆的车辆转向信号以及当前车辆的车速。

上述技术方案的有益效果是：可以有效且准确的了解目标雷达对当前车辆（自身）的操作状况，进而更有利于保障对当前车辆所处盲区监测的有效性与及时性。

实施例4

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种基于单传感器的盲区监测装置，报警模块，包括：

信息读取单元，用于读取当前车辆的实时操作信息，确定当前车辆是否处于倒挡状态，以及当前车辆的车速；

启动判定单元，用于：

当当前车辆处于倒挡状态时，将当前车辆的车速与预设车速阈值进行比较，判断是否启动盲区监测；

当当前车辆的车速等于或大于预设车速阈值时，则判定启动盲区监测；

否则，则判定不启动盲区监测；

报警判定单元，用于：

当启动盲区监测时，基于当前车辆的目标雷达的监测范围确定盲区监测区域；

基于当前车辆的实时操作信息、有效目标物的目标特征信息以及盲区监测区域，确定目标警示信号。

该实施例中，预设车速阈值为10km/h；

该实施例中，报警判定单元中，基于当前车辆的实时操作信息、有效目标物的目标特征信息以及盲区监测区域，确定目标警示信号，包括：实时操作信息确定子单元，用于读取当前车辆的实时操作信息，确定当前车辆的操作状态，其中，操作状态包括：当前车辆未打开转向灯、当前车辆打开转向灯以及当前车辆与目标有效物的相对速度；

目标警示信息确定子单元，用于：

当当前车辆进入盲区监测区域时，且当前车辆未打开转向时，则警示信号为：指示灯长亮，直至当前车辆离开盲区监测区域，指示灯熄灭；

当当前车辆进入盲区监测区域时，且当前车辆打开转向时，则警示信号为：指示灯闪烁，蜂鸣器响两声，直至目标物离开盲区监测区域，指示灯熄灭；

当当前车辆超越目标有效物时，且当前车辆与目标有效物的相对速度大于预设目标速度阈值时，则警示信号为：目标车辆对本车无危险，此时不报警。

上述预设目标速度阈值为：15km/h；

该实施例中，当启动盲区监测时，基于当前车辆的目标雷达的监测范围确定盲区监测区域，由于单目标雷达实现车辆后方140°范围、70m距离的测量，因此当前车辆后方140°范围、70m距离的范围即为当前车辆的盲区监测区域。

上述技术方案的有益效果是：通过确定当前车辆的实时操作信息、有效目标物的目标特征信息以及盲区监测区域，进而通过实际判断，有效确定报警信号，提高报警的准确性与有效性。

实施例5

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种基于单传感器的盲区监测装置，报警模块，还包括：

上电自检预警单元，用于当当前车辆启动后对盲区监测装置进行自检，并基于自检结果进行第一报警操作；

车辆接近监测预警单元，用于当存在目标车辆在当前车辆的相邻车道时，则基于当前车辆的实时操作信息进行第二报警操作；

倒车侧向预警单元，用于当当前车辆进行倒车时，基于当前车辆的实时操作信息进行第三报警操作；

开门预警单元，用于当当前车辆的车速为0时，则基于盲区监测区域的动态信息实时进行第四报警操作。

该实施例中，当当前车辆启动后对盲区监测装置进行自检，并基于自检结果进行第一报警操作，如图4所示，其中，第一报警操作包括：车启动后，系统进行自检：若自检无故障，指示灯常闪烁2次；若自检有故障，指示灯常亮6s，蜂鸣器短鸣1声。

该实施例中，当存在目标车辆在当前车辆的相邻车道时，则基于当前车辆的实时操作信息进行第二报警操作，包括：如果有目标车辆在相邻车道上行驶，且碰撞时间（TTC）≤4s，LCA功能会触发对应一侧的警示灯或蜂鸣器警报，提醒驾驶员做出反应，避免可能发生的事故。

启动条件：

当本车处于非R档状态，本车车速≥10km/h，系统启动车辆接近预警功能：

a)当目标车辆进入车辆接近监测区域时（本车未打开转向灯）且碰撞时间（TTC）≤4s时，指示灯长亮，直至目标物离开监测区域，指示灯熄灭；

b)当目标车辆进入车辆接近监测区域时（本车打开转向灯）且TTC≤4s时，指示灯闪烁，蜂鸣器短促响两声，直至目标物离开监测区域，指示灯熄灭，如图5所示。

该实施例中，当当前车辆进行倒车时，基于当前车辆的实时操作信息进行第三报警操作，包括：倒车时，有目标车辆进入监测区域，且碰撞时间（TTC）≤2.5s，RCTA功能会触发对应一侧的警示灯和蜂鸣器警报，提醒驾驶员做出反应，避免可能发生的事故。

启动条件:

当车辆处于R档状态，且0≤本车车速≤10km/h时，系统启动倒车侧向车辆预警功能：

目标物进入和本车碰撞时间TTC≤2.5s时告警，指示灯闪烁，声音短鸣2声。≥20m不报警，如其他接近车辆与车辆距离大于20ｍ，RCTA不得发出警报。

该实施例中，当当前车辆的车速为0时，则基于盲区监测区域的动态信息实时进行第四报警操作，包括：当车速为0时，有车辆或行人接近监控区域，且碰撞时间（TTC）≤2.5s，DOW功能会触发对应一侧的警示灯或蜂鸣器警报，提醒车内人员，避免因开车门时忽视车辆、摩托车、电动自行车、行人等造成可能发生的事故 。

启动条件：

当本车处于ACC ON，非R档，停车状态（本车车速＝0），系统启动开门预警功能：

a) 本车车速＝0，当目标物进入监测范围，以≥2.5m/s的速度（图示行进方向）接近本车，指示灯常亮。

b) 本车车速＝0，当目标物进入监测范围，以≥2.5m/s的速度（图示行进方向）接近本车，且TTC≤2.5s时，指示灯闪烁，蜂鸣器短促响两声。

上述技术方案：通过基于目标雷达对当前车辆的上电自检预警、车辆接近监测预警、倒车侧向预警、开门预警可以有效保障当前车辆在行车过程中的有效预警，极大的避免了发生事故的可能性，保障当前车辆的行车安全性。

实施例6

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种基于单传感器的盲区监测装置，第一探测模块，包括：

角度获取单元，用于在基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测之前，获取目标雷达的初始水平角度；

角度自校准单元，用于当当前车辆在路面中行驶时，基于目标雷达的初始水平角度对目标雷达进行角度自校准，并将角度自校准后的角度更新为目标雷达的水平安装角度。

该实施例中，初始水平角度可以是目标雷达在自校准之前安装在当前车辆上得水平角度，默认为0度。

该实施例中，角度自校准可以是当前车辆在行驶过程中根据目标雷达在初始水平角度的监测结果将初始水平角度调整至要求角度，从而实现通过单传感器（目标雷达）对盲区进行有效监测。

该实施例中，将角度自校准后的角度更新为目标雷达的水平安装角度可以是将目标雷达在进行角度自校准后保持的水平角度，即能满足盲区监测要求对应的角度。

上述技术方案得有益效果是：通过确定目标雷达在进行第一探测之前的初始水品角度，实现根据初始水平角度对行驶过程中的当前车辆的目标雷达的角度进行角度自校准操作，提高了目标雷达角度校准的智能性，也保障了最终校准后的目标雷达对盲区进行准确有效的监测。

实施例7

在实施例6的基础上，本实施例提供了一种基于单传感器的盲区监测装置，角度自校准单元，包括：

预实验子单元，用于基于预实验获取目标雷达调节角度与可监测范围之间的目标关联关系；

可监测范围分析子单元，用于获取目标雷达的初始水平角度的可监测范围，并将初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围进行比较，且基于比较结果确定初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围之间的目标范围差；

可调节参数获取子单元，用于基于目标关联关系确定目标范围差对应的目标雷达的可调节角度，同时，获取初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围的相对位置，并基于相对位置获得目标雷达的可调节方向；

自校准策略获取自单元，用于获取目标雷达的单次额定自校准角度，同时，获取可调节角度与目标雷达的单次额定自校准角度的目标比值，并基于目标比值确定目标雷达的自校准策略，并基于自校准策略对目标雷达进行角度自校准。

该实施例中，预实验可以是通过模拟确定目标雷达的调节角度和可监测范围之间的关联关系，例如可以是通过计算机模拟演练，确定调节角度和可监测范围之间的关联关系。

该实施例中，目标雷达调节角度可以是目标雷达需要达到的监测角度，可监测范围例如可以是以目标雷达为中心的140度范围内的盲区监测区域。

该实施例中，目标关联关系可以是表征可监测范围随目标雷达调节角度改变而改变范围的关系，是用于限定二者之间的相对关系，从而便于根据可监测范围对目标类型的初始水平角度进行调整。

该实施例中，目标范围差可以是表征初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围之间的差值，从而便于根据目标范围差确定对目标雷达水平角度的调整程度，其中，可调节角度即为需要对目标雷达水平角度的调整程度。

该实施例中，可调节方向是根据可监测范围与基准可监测范围的相对位置确定的，表征的是需要对当前目标类型修正的方向，例如可以是目标雷达当前监测的范围偏右，则可调节方向即为向左调整。

该实施例中，单次额定自校准角度可以是目标雷达在进行自校准时，每次能够调整的最大角度。

该实施例中，目标比值可以是可调节角度与单次额定自校准角度的大小对比情况，从而便于确定目标雷达的自校准策略，其中，自校准策略可以是需要对目标雷达角度调整的次数等。

上述技术方案得有益效果是：通过确定初始水平角度的可监测范围，并将初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围进行比较，从而对目标范围差进行准确有效的确定，其次，根据目标范围差对目标雷达的可调节角度以及可调节方向进行分析，且根据获取到的目标雷达的单次额定自校准角度实现对目标雷达进行角度自校准，保障了目标雷达角度自校准的准确性以及可靠性，从而确保了对盲区监测的准确性。

实施例8

在实施例7的基础上，本实施例提供了一种基于单传感器的盲区监测装置，其特征在于，自校准策略获取单元中，自校准策略包括：

当目标比值小于1时，基于可调节角度与可调节方向生成第一校准指令，并根据第一校准指令控制目标雷达基于初始水平角度进行角度自校准；

在当前车辆行驶过程中实时采集校准后的目标雷达的可监测范围是否与基准可监测范围重合；当角度自校准后的目标雷达的可监测范围与基准可监测范围重合时，则判定当前车辆的目标雷达完成角度自校准；否则，则继续进行角度自校准；

当目标比值等于1时，基于目标雷达的单次额定自校准角度以及可调节方向生成第二校准指令，并基于第二校准指令控制目标雷达基于初始水平角度进行单次角度自校准；

在当前车辆行驶过程中实时采集单次校准后的目标雷达的可监测范围是否与基准可监测范围重合；当单次角度自校准后的目标雷达的可监测范围与基准可监测范围重合时，则判定当前车辆的目标雷达完成角度自校准，否则，则继续进行角度自校准；

当目标比值大于1时，基于预设取整函数计算目标比值，并基于计算结果确定目标雷达基于单次额定自校准角度的调节次数，同时，计算目标比值与调节次数的目标差值，并基于目标差值确定剩余可调节角度；

将剩余可调节角度作为第二自校准角度；

基于调节次数与可调节方向生成第一校准子指令，同时，基于第二自校准角度与可调节方向生成第二校准子指令，并将第一校准子指令与第二校准子指令进行综合，获得第三校准指令，且基于第三校准指令控制目标雷达基于初始水平角度进行角度自校准；

在当前车辆行驶过程中实时采集角度自校准后目标雷达的可监测范围是否与基准可监测范围重合；当校准后的目标雷达的可监测范围与基准可监测范围重合时，则判定当前车辆的目标雷达完成角度自校准，否则，则继续进行角度自校准。

该实施例中，第一校准指令是在目标比值小于1时生成的，用于控制目标雷达进行角度自校准。

该实施例中，第二校准指令是在目标比值等于1时生成的，用于控制目标雷达根据单次额定自校准角度对初始水平角度进行校准，其中，单次角度自校准可以是每一次校准单次额定自校准角度的数值，直至完成可调节角度对应的数值。

该实施例中，预设取整函数是提前设定好的，用于对目标比值的整数部分进行提取，例如当目标比值为1.2时，取整结果即为1。

该实施例中，基于计算结果确定目标雷达基于单次额定自校准角度的调节次数可以是根据目标比值确定的整数部分对应的调节次数，例如目标比值为5.6，则基于单次额定自校准角度的调节次数则为5。

该实施例中，目标差值是用于表征目标比值和调节次数之间的差值，例如目标比值为5.6，调节次数为5，则目标差值即为0.6，其中，0.6则为剩余可调节角度，剩余可调节角度可以是在完成单次额定自校准角度的校准操作后，还需要进行的角度校准操作，但是不满足一次单次额定自校准角度的操作。

该实施例中，第二自校准角度即为剩余可调节角度对应的取值。

该实施例中，第一校准子指令可以是根据调节次数和可调节方向生成的，用于控制目标雷达根据调节次数进行单次额定自校准角度的调整。

该实施例中，第二校准子指令是根据第二自校准角度生成的，用于控制目标雷达进行剩余可调节角度的角度自校准操作。

该实施例中，第三校准指令可以是将第一校准子指令和第二校准子指令进行综合后得到的，用于当目标比值大于1时对目标类型的整体角度自校准操作进行控制。

上述技术方案得有益效果是：通过对得到的目标比值分情况解析，分别确定目标比值在小于1、等于1以及大于1的情况下对应的自校准策略，并根据自校准策略生成相应的控制指令，实现根据控制指令控制目标雷达进行相应的角度自校准操作，同时，将角度自校准操作后的可监测范围与基准可监测范围进行比较，实现对角度自校准的结果进行核验，最终完成对目标雷达的角度自校准操作，保障了目标雷达角度自校准操作的准确性以及可靠性，也确保了角度自校准操作后的目标雷达能够对当前车辆的盲区进行准确有效的监测，为当前车辆行驶提供了可靠的辅助，提高了行车安全性。

实施例9

本实施例提供了一种基于单传感器的盲区监测方法，如图3所示，包括：

步骤1：基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测，并基于第一探测结果输出多个当前车辆对应的有效目标物以及有效目标物对应的目标特征信息；

步骤2：基于目标雷达实时对当前车辆进行第二探测，并基于第二探测结果输出当前车辆的实时操作信息；

步骤3：对有效目标物的目标特征信息与当前车辆的实时操作信息进行分析，并基于分析结果输出警示信号。

上述技术方案的有益效果是：通过合理的配置安装在目标区域，实时感知和检测盲区内的障碍物或风险，通过盲区检测算法对雷达传感器数据进行处理和解释，能够准确识别盲区内的物体、人员或障碍物，并给出相应警报。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种基于单传感器的盲区监测装置，其特征在于，包括：

第一探测模块，用于基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测，并基于第一探测结果输出多个当前车辆对应的有效目标物以及有效目标物对应的目标特征信息；

第二探测模块，用于基于目标雷达实时对当前车辆进行第二探测，并基于第二探测结果输出当前车辆的实时操作信息；

报警模块，用于对有效目标物的目标特征信息与当前车辆的实时操作信息进行分析，并基于分析结果输出警示信号；

报警模块，包括：

信息读取单元，用于读取当前车辆的实时操作信息，确定当前车辆是否处于倒挡状态，以及当前车辆的车速；

启动判定单元，用于：

当当前车辆处于倒挡状态时，将当前车辆的车速与预设车速阈值进行比较，判断是否启动盲区监测；

当当前车辆的车速等于或大于预设车速阈值时，则判定启动盲区监测；

否则，则判定不启动盲区监测；

报警判定单元，用于：

当启动盲区监测时，基于当前车辆的目标雷达的监测范围确定盲区监测区域；

基于当前车辆的实时操作信息、有效目标物的目标特征信息以及盲区监测区域，确定目标警示信号；

第一探测模块，包括：

角度获取单元，用于在基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测之前，获取目标雷达的初始水平角度；

角度自校准单元，用于当当前车辆在路面中行驶时，基于目标雷达的初始水平角度对目标雷达进行角度自校准，并将角度自校准后的角度更新为目标雷达的水平安装角度；

角度自校准单元，包括：

预实验子单元，用于基于预实验获取目标雷达调节角度与可监测范围之间的目标关联关系；

可监测范围分析子单元，用于获取目标雷达的初始水平角度的可监测范围，并将初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围进行比较，且基于比较结果确定初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围之间的目标范围差；

可调节参数获取子单元，用于基于目标关联关系确定目标范围差对应的目标雷达的可调节角度，同时，获取初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围的相对位置，并基于相对位置获得目标雷达的可调节方向；

自校准策略获取自单元，用于获取目标雷达的单次额定自校准角度，同时，获取可调节角度与目标雷达的单次额定自校准角度的目标比值，并基于目标比值确定目标雷达的自校准策略，并基于自校准策略对目标雷达进行角度自校准。

2.根据权利要求1所述的一种基于单传感器的盲区监测装置，其特征在于，第一探测模块，包括：

第一探测单元，用于基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测，获得目标物的特征信息；

比较单元，用于获取基准轨迹跟踪范围，并将特征信息与基准轨迹跟踪范围进行比较；

有效目标物确定单元，用于基于比较结果，将特征信息中的参数信息在基准轨迹跟踪范围内的目标物作为有效目标物，同时，摘取有效目标物对应的目标特征信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于单传感器的盲区监测装置，其特征在于，第二探测模块，包括：

第二探测单元，用于基于目标雷达实时对当前车辆进行第二探测；

操作信息获取单元，用于基于探测结果输出当前车辆的实时操作信息，其中，实时操作信息包括：当前车辆的车身倒车信号、当前车辆的车辆转向信号以及当前车辆的车速。

4.根据权利要求1所述的一种基于单传感器的盲区监测装置，其特征在于，报警判定单元，包括：

实时操作信息确定子单元，用于读取当前车辆的实时操作信息，确定当前车辆的操作状态，其中，操作状态包括：当前车辆未打开转向灯、当前车辆打开转向灯以及当前车辆与目标有效物的相对速度；

目标警示信息确定子单元，用于：

当当前车辆进入盲区监测区域时，且当前车辆未打开转向时，则警示信号为：指示灯长亮，直至当前车辆离开盲区监测区域，指示灯熄灭；

当当前车辆进入盲区监测区域时，且当前车辆打开转向时，则警示信号为：指示灯闪烁，蜂鸣器响两声，直至目标物离开盲区监测区域，指示灯熄灭；

当当前车辆超越目标有效物时，且当前车辆与目标有效物的相对速度大于预设目标速度阈值时，则警示信号为：目标车辆对本车无危险，此时不报警。

5.根据权利要求1所述的一种基于单传感器的盲区监测装置，其特征在于，报警模块，还包括：

上电自检预警单元，用于当当前车辆启动后对盲区监测装置进行自检，并基于自检结果进行第一报警操作；

车辆接近监测预警单元，用于当存在目标车辆在当前车辆的相邻车道时，则基于当前车辆的实时操作信息进行第二报警操作；

倒车侧向预警单元，用于当当前车辆进行倒车时，基于当前车辆的实时操作信息进行第三报警操作；

开门预警单元，用于当当前车辆的车速为0时，则基于盲区监测区域的动态信息实时进行第四报警操作。

6.根据权利要求1所述的一种基于单传感器的盲区监测装置，其特征在于，自校准策略获取单元中，自校准策略包括：

当目标比值小于1时，基于可调节角度与可调节方向生成第一校准指令，并根据第一校准指令控制目标雷达基于初始水平角度进行角度自校准；

在当前车辆行驶过程中实时采集校准后的目标雷达的可监测范围是否与基准可监测范围重合；当角度自校准后的目标雷达的可监测范围与基准可监测范围重合时，则判定当前车辆的目标雷达完成角度自校准；否则，则继续进行角度自校准；

当目标比值等于1时，基于目标雷达的单次额定自校准角度以及可调节方向生成第二校准指令，并基于第二校准指令控制目标雷达基于初始水平角度进行单次角度自校准；

在当前车辆行驶过程中实时采集单次校准后的目标雷达的可监测范围是否与基准可监测范围重合；当单次角度自校准后的目标雷达的可监测范围与基准可监测范围重合时，则判定当前车辆的目标雷达完成角度自校准，否则，则继续进行角度自校准；

当目标比值大于1时，基于预设取整函数计算目标比值，并基于计算结果确定目标雷达基于单次额定自校准角度的调节次数，同时，计算目标比值与调节次数的目标差值，并基于目标差值确定剩余可调节角度；

将剩余可调节角度作为第二自校准角度；

基于调节次数与可调节方向生成第一校准子指令，同时，基于第二自校准角度与可调节方向生成第二校准子指令，并将第一校准子指令与第二校准子指令进行综合，获得第三校准指令，且基于第三校准指令控制目标雷达基于初始水平角度进行角度自校准；

在当前车辆行驶过程中实时采集角度自校准后目标雷达的可监测范围是否与基准可监测范围重合；当校准后的目标雷达的可监测范围与基准可监测范围重合时，则判定当前车辆的目标雷达完成角度自校准，否则，则继续进行角度自校准。

7.一种基于单传感器的盲区监测方法，其特征在于，包括：

步骤1：基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测，并基于第一探测结果输出多个当前车辆对应的有效目标物以及有效目标物对应的目标特征信息；

步骤2：基于目标雷达实时对当前车辆进行第二探测，并基于第二探测结果输出当前车辆的实时操作信息；

步骤3：对有效目标物的目标特征信息与当前车辆的实时操作信息进行分析，并基于分析结果输出警示信号；

步骤3，包括：

读取当前车辆的实时操作信息，确定当前车辆是否处于倒挡状态，以及当前车辆的车速；

当当前车辆处于倒挡状态时，将当前车辆的车速与预设车速阈值进行比较，判断是否启动盲区监测；

当当前车辆的车速等于或大于预设车速阈值时，则判定启动盲区监测；

否则，则判定不启动盲区监测；

当启动盲区监测时，基于当前车辆的目标雷达的监测范围确定盲区监测区域；

基于当前车辆的实时操作信息、有效目标物的目标特征信息以及盲区监测区域，确定目标警示信号；

步骤1，包括：

在基于目标雷达对当前车辆的目标物进行第一探测之前，获取目标雷达的初始水平角度；

当当前车辆在路面中行驶时，基于目标雷达的初始水平角度对目标雷达进行角度自校准，并将角度自校准后的角度更新为目标雷达的水平安装角度；

基于预实验获取目标雷达调节角度与可监测范围之间的目标关联关系；

获取目标雷达的初始水平角度的可监测范围，并将初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围进行比较，且基于比较结果确定初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围之间的目标范围差；

基于目标关联关系确定目标范围差对应的目标雷达的可调节角度，同时，获取初始水平角度的可监测范围与基准可监测范围的相对位置，并基于相对位置获得目标雷达的可调节方向；

获取目标雷达的单次额定自校准角度，同时，获取可调节角度与目标雷达的单次额定自校准角度的目标比值，并基于目标比值确定目标雷达的自校准策略，并基于自校准策略对目标雷达进行角度自校准。