DE102018112277A1

DE102018112277A1 - Fahrerwarnsysteme und -verfahren basierend auf der anwesenheit von radfahrern

Info

Publication number: DE102018112277A1
Application number: DE102018112277.2A
Authority: DE
Inventors: Michael D. Alarcon; Brett Bullock; Norman J. Weigert
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2017-05-26
Filing date: 2018-05-22
Publication date: 2018-11-29
Also published as: CN108944666B; US20180339656A1; US10421399B2; CN108944666A

Abstract

Ein nach vorne gerichtetes Kameramodul ist konfiguriert, um basierend auf einem Bild mit einem vorgegebenen Sichtfeld (FOV) vor dem Fahrzeug eine erste Entfernung zwischen dem Fahrzeug und einem ersten Radfahrer zu bestimmen. Ein Blindzonen-Radarsensormodul ist konfiguriert, um: eine zweite Entfernung zwischen dem Fahrzeug und einem zweiten Radfahrer innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf einer Seite des Fahrzeugs basierend auf Radarsignalen, die innerhalb des vorbestimmten Bereichs übertragen werden, zu bestimmen. Die ersten und zweiten Entfernungsmodule sind konfiguriert, um erste und zweite Signale zu erzeugen, wenn sich jeweils die erste und zweite Entfernung verringert. Ein Ausgangssteuermodul ist konfiguriert, um, wenn mindestens eines der ersten Signale und das zweite Signal erzeugt wird, während ein Blinklicht an der Seite des Fahrzeugs aktiviert wird, selektiv mindestens eine akustische Ausgabe und eine optische Ausgabe innerhalb eines Fahrgastraums des Fahrzeugs zu erzeugen.

Description

EINLEITUNG
Die Informationen in diesem Abschnitt dienen der allgemeinen Darstellung des Kontextes der Offenbarung. Die Arbeit der gegenwärtig genannten Erfinder in dem in diesem Abschnitt beschriebenen Umfang, sowie Aspekte der Beschreibung, die zum Zeitpunkt der Anmeldung ansonsten nicht als Stand der Technik gelten, gelten gegenüber der vorliegenden Offenbarung weder ausdrücklich noch implizit als Stand der Technik.
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf Fahrerwarnsysteme und -verfahren von Fahrzeugen und mehr auf Systeme und Verfahren für Systeme und Verfahren zur Alarmierung der Fahrer über die Anwesenheit von Radfahrern im toten Winkel des Fahrzeugs beim Abbiegen.
Fahrzeuge beinhalten eine oder mehrere Drehmomenterzeugungsvorrichtungen, wie etwa einen Verbrennungsmotor und/oder einen Elektromotor. Ein Beifahrer eines Fahrzeugs fährt innerhalb der Fahrgastzelle (oder des Fahrgastraums) des Fahrzeugs.
Ein Infotainmentsystem eines Fahrzeugs bietet verschiedene Funktionen, wie beispielsweise Navigation, Zuordnung, Radio, Anrufe, Messaging, mobile Geräteanbindung und andere Funktionen. Infotainmentsysteme von Fahrzeugen können als Infotainment (IVI)-Systeme im Fahrzeug und als Entertainment (IVE)-Systeme im Fahrzeug bezeichnet werden. Ein Infotainmentsystem beinhaltet eine Anzeige, die verschiedene infotainmentbezogene Informationen anzeigt. Einige Infotainmentsysteme verfügen über Touchscreen-Displays, die auch Benutzereingaben per Touchscreen empfangen.
KURZDARSTELLUNG
In einer Funktion wird ein Fahreralarmsystem eines Fahrzeugs beschrieben. Das Fahrerwarnsystem beinhaltet mindestens eines von: einem nach vorne gerichteten Kameramodul, das basierend auf einem Bild mit einem vorbestimmten Sichtfeld (FOV) vor dem Fahrzeug konfiguriert ist: um die Anwesenheit eines ersten Radfahrers zu identifizieren; und einen ersten Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem ersten Radfahrer zu bestimmen; und ein Blindzonen-Radarsensormodul, das konfiguriert ist, um: die Anwesenheit eines zweiten Radfahrers innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf einer Seite des Fahrzeugs basierend auf Radarsignalen, die innerhalb des vorbestimmten Bereichs übertragen werden, zu identifizieren; und einen zweiten Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Radfahrer zu bestimmen. Das Fahrerwarnsystem beinhaltet mindestens eines der Folgenden: ein erstes Entfernungsmodul, das zum Erzeugen eines ersten Signals konfiguriert ist, wenn der erste Abstand abnimmt; und ein zweites Entfernungsmodul, das zum Erzeugen eines zweiten Signals konfiguriert ist, wenn der zweite Abstand abnimmt. Ein Ausgangssteuermodul ist konfiguriert, um, wenn mindestens eines der ersten Signale und das zweite Signal erzeugt wird, während ein Blinklicht an der Seite des Fahrzeugs aktiviert wird, selektiv mindestens eine akustische Ausgabe und eine optische Ausgabe innerhalb eines Fahrgastraums des Fahrzeugs zu erzeugen.
Das Fahrerwarnsystem beinhaltet in weiteren Merkmalen: sowohl das nach vorne gerichtete Kameramodul und das Blindzonen-Radarsensormodul als auch das erste Entfernungsmodul und das zweite Entfernungsmodul.
In weiteren Merkmalen ist das Ausgangssteuermodul weiterhin konfiguriert, um ein Blindzonenlicht für die Seite des Fahrzeugs zu beleuchten, wenn sich der zweite Radfahrer innerhalb des vorgegebenen Bereichs auf der Seite des Fahrzeugs befindet.
In weiteren Merkmalen ist das Ausgangssteuermodul konfiguriert, um nicht den mindestens einen der akustischen und visuellen Ausgänge im Fahrgastraum des Fahrzeugs zu erzeugen, wenn sich der erste Radfahrer innerhalb des vorgegebenen FOV vor dem Fahrzeug befindet.
In weiteren Merkmalen überlappen sich das vorgegebene FOV und der vorgegebene Bereich nicht.
In weiteren Merkmalen: ist das nach vorne gerichtete Kameramodul konfiguriert, um die Position des ersten Radfahrers zu bestimmen; und das Ausgangssteuermodul ist konfiguriert, um selektiv den mindestens einen der akustischen Ausgänge und den visuellen Ausgang weiterhin basierend auf der Position des ersten Radfahrers zu erzeugen.
In weiteren Merkmalen ist das Ausgangssteuermodul konfiguriert, um den mindestens einen der akustischen und visuellen Ausgänge zu erzeugen, wenn: das erste Signal erzeugt wird, das Blinklicht für die Seite des Fahrzeugs aktiviert wird und die Position des ersten Radfahrers innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zwischen dem vorbestimmten FOV und dem vorbestimmten Bereich liegt.
In weiteren Merkmalen ist das Ausgangssteuermodul konfiguriert, um den mindestens einen der akustischen und visuellen Ausgänge zu erzeugen, wenn: das erste Signal erzeugt wird, das Blinklicht für die Seite des Fahrzeugs aktiviert wird und die Position des ersten Radfahrers innerhalb eines vorbestimmten Abschnitts eines Bereichs zwischen der Begrenzung des vorbestimmten FOV und dem vorbestimmten Bereich liegt.
In weiteren Merkmalen: ist ein Periodenmodul konfiguriert, um einen Zeitraum abzuschätzen, bis die Position des ersten Radfahrers innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, der zwischen der Begrenzung des vorbestimmten FOV und dem vorbestimmten Bereich definiert ist, und das Ausgangssteuermodul ist konfiguriert, um den mindestens einen des akustischen Ausgangs und des visuellen Ausgangs zu erzeugen, wenn, für den Zeitraum: das erste Signal erzeugt wird, das Blinklicht für die Seite des Fahrzeugs aktiviert wird, der erste Radfahrer nicht innerhalb des vorgegebenen FOV vor dem Fahrzeug identifiziert wird und der erste Radfahrer nicht innerhalb des vorgegebenen Bereichs auf der Seite des Fahrzeugs identifiziert wird.
In weiteren Merkmalen ist das Ausgangssteuermodul konfiguriert auf mindestens eines der Folgenden: Erzeugen der akustischen Ausgabe über mindestens einen Lautsprecher im Fahrgastraum des Fahrzeugs; und Erzeugen der optischen Ausgabe über mindestens eine Leuchte im Fahrgastraum des Fahrzeugs.
In einem Merkmal beinhaltet ein Fahrerwarnverfahren für ein Fahrzeug: mindestens eines aus Folgendem: basierend auf einem Bild mit einem vorbestimmten Sichtfeld (FOV) vor dem Fahrzeug: Identifizieren der Anwesenheit eines ersten Radfahrers; und Bestimmen eines ersten Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem ersten Radfahrer; und basierend auf Radarsignalen, die innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf einer Seite des Fahrzeugs übertragen werden: Identifizieren der Anwesenheit eines zweiten Radfahrers innerhalb des vorbestimmten Bereichs; und Bestimmen eines zweiten Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Radfahrer; mindestens eines der folgenden: Erzeugen eines ersten Signals, wenn der erste Abstand abnimmt; und Erzeugen eines zweiten Signals, wenn der zweite Abstand abnimmt; und wenn mindestens eines des ersten Signals und des zweiten Signals erzeugt wird, während ein Blinklicht für die Seite des Fahrzeugs aktiviert wird, selektives Erzeugen mindestens eines akustischen Ausgangs und eines optischen Ausgangs in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs.
In weiteren Merkmalen beinhaltet das Verfahren sowohl: basierend auf dem Bild mit einem vorgegebenen FOV vor dem Fahrzeug: das Identifizieren der Anwesenheit des ersten Radfahrers; und das Bestimmen des ersten Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem ersten Radfahrer; und basierend auf den innerhalb des vorbestimmten Bereichs übertragenen Radarsignalen: Identifizieren der Anwesenheit des zweiten Radfahrers innerhalb des vorbestimmten Bereichs auf der Seite des Fahrzeugs; und Bestimmen des zweiten Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Radfahrer; und sowohl: das Erzeugen des ersten Signals, wenn der erste Abstand abnimmt; und das Erzeugen des zweiten Signals, wenn der zweite Abstand abnimmt.
In weiteren Merkmalen beinhaltet das Verfahren weiterhin das Beleuchten der Blindzonenleuchte für die Seite des Fahrzeugs, wenn sich der zweite Radfahrer innerhalb des vorgegebenen Bereichs auf der Seite des Fahrzeugs befindet.
In weiteren Merkmalen beinhaltet das Verfahren weiterhin, dass mindestens eine der akustischen und visuellen Ausgänge im Fahrgastraum des Fahrzeugs nicht erzeugt wird, wenn sich der erste Radfahrer innerhalb des vorgegebenen FOV vor dem Fahrzeug befindet.
In weiteren Merkmalen überlappen sich der vorgegebene FOV und der vorgegebene Bereich nicht.
In weiteren Merkmalen beinhaltet das Verfahren weiterhin: das Bestimmen einer Position des ersten Radfahrers; und das selektive Erzeugen des mindestens einen akustischen Ausgangs und des visuellen Ausgangs weiterhin basierend auf der Position des ersten Radfahrers.
In weiteren Merkmalen beinhaltet das Verfahren außerdem das Erzeugen des mindestens einen akustischen Ausgangs und des visuellen Ausgangs wenn: das erste Signal erzeugt wird, das Blinklicht für die Seite des Fahrzeugs aktiviert wird und die Position des ersten Radfahrers innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zwischen dem vorbestimmten FOV und dem vorbestimmten Bereich liegt.
In weiteren Merkmalen beinhaltet das Verfahren außerdem das Erzeugen des mindestens einen akustischen Ausgangs und des visuellen Ausgangs wenn: das erste Signal erzeugt wird, das Blinklicht für die Seite des Fahrzeugs aktiviert wird und die Position des ersten Radfahrers innerhalb eines vorbestimmten Abschnitts des Bereichs, der zwischen der Begrenzung des vorbestimmten FOV und dem vorbestimmten Bereich liegt.
In weiteren Merkmalen beinhaltet das Verfahren weiterhin: das Abschätzen einer Zeitspanne, bis sich die Position des ersten Radfahrers innerhalb eines vorbestimmten Abschnitts eines Bereichs befindet, der zwischen der Begrenzung des vorbestimmten FOV und dem vorbestimmten Bereich definiert ist; und Erzeugen des mindestens einen des akustischen Ausgangs und des optischen Ausgangs, wenn für den Zeitraum: das erste Signal erzeugt wird, das Blinklicht für die Seite des Fahrzeugs aktiviert wird, der erste Radfahrer nicht innerhalb des vorbestimmten FOV vor dem Fahrzeug identifiziert wird, und der erste Radfahrer nicht innerhalb des vorbestimmten Bereichs auf der Seite des Fahrzeugs identifiziert wird.
In weiteren Merkmalen beinhaltet das Verfahren weiterhin mindestens eines der Folgenden: Erzeugen der akustischen Ausgabe über mindestens einen Lautsprecher im Fahrgastraum des Fahrzeugs; und Erzeugen der optischen Ausgabe über mindestens eine Leuchte im Fahrgastraum des Fahrzeugs.
Weitere Anwendungsbereiche der vorliegenden Offenbarung ergeben sich aus der ausführlichen Beschreibung, den Ansprüchen und den Zeichnungen. Die ausführliche Beschreibung und die spezifischen Beispiele dienen lediglich der Veranschaulichung und schränken den Umfang der Offenbarung nicht ein.
Figurenliste
Die vorliegende Offenbarung wird verständlicher unter Zuhilfenahme der ausführlichen Beschreibung und der zugehörigen Zeichnungen, worin gilt:

1 ist ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen Fahrzeugsystems;
2 ist ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen Fahrzeugs mit Beispielen für externe Sensor- und Kameramodule;
3 ist ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen Fahrerwarnmoduls;
Die 4A-4B beinhalten ein Flussdiagramm, das ein exemplarisches Verfahren zum Erzeugen von Warnungen basierend auf der Anwesenheit eines Radfahrers darstellt; und
Die 5A-5B beinhalten exemplarische Draufsicht-Abbildungen von Szenarien zum Erzeugen von Warnmeldungen basierend auf der Anwesenheit eines Radfahrers.
In den Zeichnungen werden dieselben Bezugszeichen für ähnliche und/oder identische Elemente verwendet.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Ein Fahrzeug beinhaltet ein nach vorne gerichtetes Kameramodul, das Bilder innerhalb eines vorgegebenen Sichtfelds (FOV) vor einem Fahrzeug aufnimmt. Basierend auf den Bildern identifiziert und bestimmt das nach vorne gerichtete Kameramodul die Positionen von Objekten, die sich innerhalb des vorgegebenen FOV vor dem Fahrzeug befinden. Das nach vorne gerichtete Kameramodul identifiziert und bestimmt beispielsweise basierend auf den Bildern die Positionen von Fahrzeugen, Fußgängern, Radfahrern und anderen Objekten. Das nach vorne gerichtete Kameramodul bestimmt auch die Positionen von Objekten neben dem Fahrzeug nach dem Verlassen des vorgegebenen FOV vor dem Fahrzeug.
Das Fahrzeug beinhaltet auch Seitenblindzonen-Radarsensormodule, die Objekte innerhalb von vorgegebenen Blindzonenbereichen neben dem Fahrzeug unter Verwendung des Radars identifizieren. Ein Steuermodul kann eine seitliche Blindzonenbeleuchtung an einer Seite des Fahrzeugs beleuchten, wenn ein Radarsensormodul für die seitliche Blindzone ein Fahrzeug innerhalb des vorgegebenen Blindzonenbereichs auf dieser Seite des Fahrzeugs identifiziert.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung erzeugt ein Ausgangssteuermodul selektiv eine akustische und/oder visuelle Ausgabe, um den Fahrer basierend auf Informationen des nach vorne gerichteten Kameramoduls und/oder eines Radar-Sensormoduls für den seitlichen toten Winkel des Fahrzeugs auf die Anwesenheit eines Fahrers hinzuweisen. So kann beispielsweise das Ausgangssteuermodul die akustische und/oder optische Ausgabe erzeugen, wenn das nach vorne gerichtete Kameramodul bestimmt, dass sich ein Radfahrer innerhalb eines vorgegebenen Bereichs zwischen dem vorgegebenen FOV vor dem Fahrzeug und dem vorgegebenen Blindzonenbereich auf dieser Fahrzeugseite befindet und der Fahrer das Blinklicht auf dieser Fahrzeugseite aktiviert hat. Dies kann beispielsweise dann auftreten, wenn das Fahrzeug (zumindest teilweise) an dem Radfahrer vorbeifährt und dabei versucht, vor dem Radfahrer abzubiegen.
Das Ausgangssteuermodul kann zudem oder alternativ den akustischen und/oder optischen Ausgang erzeugen, wenn ein Radar-Sensormodul für den seitlichen Blindzonenbereich bestimmt, dass sich ein Radfahrer innerhalb des vorgegebenen Bereichs neben dem Fahrzeug befindet und der Fahrer das Blinklicht auf dieser Seite des Fahrzeugs aktiviert hat. Dies kann beispielsweise dann auftreten, wenn sich der Radfahrer dem Fahrzeug von hinten nähert, während sich das Fahrzeug auf das Abbiegen oder Wenden vorbereitet.
Unter Bezugnahme auf 1 wird ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen Fahrzeugsystems präsentiert. Während ein Fahrzeugsystem für ein Hybridfahrzeug gezeigt und beschrieben wird, ist die vorliegende Offenbarung auch auf Nicht-Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Brennstoffzellenfahrzeuge, autonome Fahrzeuge und andere Arten von Fahrzeugen anwendbar. Obwohl das Beispiel eines Fahrzeugs vorgesehen ist, ist die vorliegende Anwendung auch auf Implementierungen außerhalb des Fahrzeugs anwendbar.
Ein Motor 102 verbrennt ein Luft-Kraftstoff-Gemisch, um Antriebsdrehmoment zu erzeugen. Ein Motorsteuergerät (ECM) 106 steuert den Motor 102 basierend auf einem oder mehreren Fahrereingaben. So steuert beispielsweise das ECM 106 die Betätigung diverser Motorstellelemente, u. a. Drosselklappe, Zündkerze(n), Kraftstoff-Einspritzdüse(n), Ventilantriebe, Nockenwellenversteller, Abgasrückführungsventil (AGR) und Dampfräder.
Der Motor 102 kann Drehmoment auf ein Getriebe 110 ausgeben. Ein Getriebesteuergerät (TCM) 114 steuert den Betrieb des Getriebes 110. So kann beispielsweise das TCM 114 die Gangwahl innerhalb des Getriebes 110 und eine oder mehr Drehmomentübertragungsvorrichtungen (z. B. einen Drehmomentwandler, eine oder mehrere Kupplungen usw.) steuern.
Das Fahrzeugsystem kann einen oder mehrere Elektromotoren beinhalten. Zum Beispiel kann ein Elektromotor 118 im Getriebe 110 implementiert sein, wie im Beispiel von 1 gezeigt. Ein Elektromotor kann zu einer gegebenen Zeit entweder als ein Generator oder als ein Motor arbeiten. Wenn er als Generator arbeitet, wandelt ein Elektromotor mechanische Energie in elektrische Energie um. Die elektrische Energie kann beispielsweise zum Laden einer Batterie 126 über eine Stromsteuervorrichtung (PCD) 130 verwendet werden. Wenn er als Motor arbeitet, erzeugt ein Elektromotor ein Drehmoment, das beispielsweise zum Ergänzen oder Ersetzen von Drehmomentausgabe durch den Motor 102 verwendet werden kann. Während das Beispiel eines Elektromotors vorgesehen ist, kann das Fahrzeug keinen oder mehr als einen Elektromotor enthalten.
Ein Wechselrichter-Steuermodul (PIM) 134 kann den Elektromotor 118 und die PCD 130 steuern. Die PCD 130 legt (z. B. Gleichstrom) Energie von der Batterie 126 an den (z. B. Wechselstrom) Elektromotor 118 basierend auf Signalen von dem PIM 134 an, und die PCD 130 stellt eine von dem Elektromotor 118 ausgegebene Leistung bereit, z. B. an die Batterie 126. Das PIM 134 kann in verschiedenen Implementierungen als ein Wechselrichtermodul (PIM) bezeichnet werden.
Ein Lenksteuermodul 140 steuert zum Beispiel das Lenken/Drehen von Rädern des Fahrzeugs basierend auf dem Fahrer, der ein Lenkrad in dem Fahrzeug dreht, und/oder basierend auf Lenkbefehlen von einem oder mehreren Fahrzeugsteuermodulen. Ein Lenkradwinkelsensor (SWA) überwacht die Drehposition des Lenkrads und erzeugt einen SWA 142 basierend auf der Position des Lenkrads. Als ein Beispiel kann das Lenksteuermodul 140 die Fahrzeuglenkung über einen EPS-Motor 144 basierend auf dem SWA 142 steuern. Das Fahrzeug kann jedoch eine andere Art von Lenksystem enthalten.
Ein elektronisches Brems-Steuermodul (EBCM) 150 kann Bremsen 154 des Fahrzeugs selektiv steuern. Ein Karosserie-Steuermodul (BCM) 156 kann verschiedene Vorrichtungen des Fahrzeugs steuern. So kann beispielsweise das BCM 156 linke und rechte Blinker steuern, die in 1 zusammen mit den Blinkern 158 veranschaulicht werden. Das BCM 156 kann die Blinker 158 basierend auf einem Blinkersignal 160 von einem Blinkerschalter 161 steuern. Das BCM 156 kann beispielsweise im ersten Zustand des Blinkers 160 den Blinker auf der rechten Seite des Fahrzeugs mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit ein- und ausschalten. Das BCM 156 kann beispielsweise in einem zweiten Zustand des Blinkers 160 den Blinker auf der linken Seite des Fahrzeugs mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit ein- und ausschalten. Das BCM 156 kann das linke und rechte Blinklicht ausschalten, wenn sich das Blinksignal 160 in einem dritten Zustand befindet. Der Blinkerschalter 161 kann das Blinksignal 160 auf den ersten Zustand, den zweiten Zustand und den dritten Zustand zu einem bestimmten Zeitpunkt einstellen, beispielsweise durch Betätigen eines Blinkerhebels.
Module des Fahrzeugs können Parameter über ein Netzwerk 162, wie beispielsweise das Controller Area Network (CAN) teilen. Das CAN kann auch als Fahrzeugbereichsnetzwerk bezeichnet werden. So kann beispielsweise das Netzwerk 162 einen oder mehrere Datenbusse beinhalten. Verschiedene Parameter können über ein gegebenes Steuermodul anderen Steuermodulen über das Netzwerk 162 zur Verfügung gestellt werden.
Die Fahrereingaben können beispielsweise eine Gaspedalposition (APP) 166, gemessen durch einen APP-Sensor, beinhalten, die dem ECM 106 bereitgestellt werden kann. Eine Bremspedalposition (BPP) 170 kann mit einem BPP-Sensor gemessen und dem EBCM 150 bereitgestellt werden. Eine Bereichsauswahl 174 kann dem TCM 114 durch einen Sendebereichswähler, wie beispielsweise einen Park-, Rückwärts-, Leerlauf- oder Fahrbereichswähler, bereitgestellt werden. Ein Zündsignal 178 kann dem BCM 156 bereitgestellt werden. So kann beispielsweise das Zündsignal 178 über einen Zündschlüssel, eine Taste oder einen Schalter empfangen werden. Zu einem bestimmten Zeitpunkt kann das Zündsignal 178 eines sein von Aus, Zubehör, An oder Kurbeln sein. Das BCM 156 kann den Motor 102 starten, wenn das Zündsignal 178 von Aus auf Kurbeln umschaltet.
Das Fahrzeugsystem beinhaltet auch ein Fahrerwarnmodul 182. Das Fahrerwarnmodul 182 gibt selektiv Warnungen an den Fahrer des Fahrzeugs aus, wenn sich Radfahrer innerhalb der seitlichen Blindzonen des Fahrzeugs aufhalten. Ein Radfahrer schließt eine oder mehrere Personen ein, die ein Fahrrad oder Dreirad fahren. So kann beispielsweise das Fahrerwarnmodul 182 auf einer Anzeige 184 selektiv einen visuellen Hinweis auf die Anwesenheit eines Radfahrers innerhalb einer rechten Blindzone des Fahrzeugs anzeigen, wenn sich der Blinker 160 im ersten Zustand befindet, der auf ein mögliches Abbiegen nach rechts hinweist. Die Anzeige 184 kann in verschiedenen Implementierungen eine Touchscreen-Anzeige sein und Signale, die auf Benutzereingaben an die Anzeige 184 hinweisen, an das Fahrerwarnmodul 182 übertragen werden. Das Fahrerwarnmodul 182 kann zusätzlich oder alternativ Signale empfangen, die auf Benutzereingaben von einer oder mehreren anderen Benutzereingabevorrichtungen 185, wie beispielsweise einem oder mehreren Schaltern, Tasten, Knöpfen usw. hinweisen.
Das Fahrerwarnmodul 182 kann zusätzlich oder alternativ Warnmeldungen über ein oder mehrere andere Vorrichtungen ausgeben. So kann beispielsweise das Fahrerwarnmodul 182 den Ton über einen oder mehrere Lautsprecher 190 des Fahrzeugs ausgeben. Das Fahrerwarnmodul 182 kann auch selektiv rechte und linke Blindzonenlichter ausleuchten, zusammengefasst in 1 durch seitliche Blindzonenlichter 192 veranschaulicht. Das rechte Blindzonenlicht kann im Gehäuse eines rechten Seitenrückspiegels oder an einer anderen geeigneten Stelle implementiert werden. Das linke Blindzonenlicht kann im Gehäuse eines linken Seitenrückspiegels oder an einer anderen geeigneten Stelle implementiert werden.
Das Fahrzeug kann ein oder mehrere zusätzliche Steuermodule beinhalten, die nicht dargestellt sind, z. B. ein Karosseriesteuermodul, ein Batteriepacksteuermodul, usw. Das Fahrzeug kann eines oder mehrere der gezeigten und erörterten Steuermodule weglassen.
Das Fahrerwarnmodul 182 gibt die Warnmeldungen basierend auf den Eingängen verschiedener externer Sensormodule und Kameramodule aus, die im Allgemeinen in 1 durch 194 veranschaulicht sind. Unter Bezugnahme auf 2 wird ein Funktionsblockdiagramm eines Fahrzeugs mit Beispielen für externe Sensoren und Kameras präsentiert.
Die externen Sensoren und Kameras 194 beinhalten verschiedene Kameramodule, die positioniert sind, um Bilder und Videosignale außerhalb (extern des Fahrzeugs) aufzunehmen, und verschiedene Arten von Sensormodule, die Parameter außerhalb (extern des Fahrzeugs) messen. So erfasst beispielsweise ein vorwärts gerichtetes Kameramodul 204 Bilder und ein Video von Bildern innerhalb eines vorbestimmten Sichtfelds (FOV) vor dem Fahrzeug, beispielsweise definiert durch die Begrenzungen 206 und 207.
Ein Frontkameramodul 208 kann auch Bilder und Videos innerhalb eines vorbestimmten FOV vor dem Fahrzeug erfassen. Das Frontkameramodul 208 kann Bilder und ein Video innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von der Vorderseite des Fahrzeugs aufnehmen und kann sich an der Vorderseite des Fahrzeugs befinden (z. B. in einer Frontverkleidung, einem Kühlergrill oder einem Stoßfänger). Das nach vorn gerichtete Kameramodul 204 kann weiter hinten angeordnet sein, wie beispielsweise mit einem Rückspiegel an einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs. Das nach vorn gerichtete Kameramodul 204 kann möglicherweise nicht in der Lage sein, Bilder und Videos von Gegenständen in dem gesamten oder zumindest einem Bereich des vorbestimmten FOV der Frontkamera 208 zu erfassen und kann Bilder und Videos in einer Entfernung aufnehmen, die größer als die vorbestimmte Entfernung von der Vorderseite des Fahrzeugs ist.
Ein hinteres Kameramodul 212 nimmt Bilder und Videos innerhalb eines vorbestimmten FOV hinter dem Fahrzeug auf. Das hintere Kameramodul 212 kann Bilder und Videos in einem vorbestimmten Abstand hinter dem Fahrzeug erfassen und kann sich an der Rückseite des Fahrzeugs befinden, beispielsweise in der Nähe eines hinteren Nummernschilds. Ein rechtes Kameramodul 216 nimmt Bilder und Videos innerhalb eines vorbestimmten FOV rechts vom Fahrzeug auf. Das rechte Kameramodul 216 kann Bilder und Videos innerhalb einer vorbestimmten Entfernung zur rechten Seite des Fahrzeugs erfassen und kann sich beispielsweise unter einem rechten Rückspiegel befinden. In verschiedenen Implementierungen kann der rechte Rückspiegel weggelassen werden, und das rechte Kameramodul 216 kann in der Nähe der Stelle angeordnet sein, an der sich normalerweise der rechte Rückspiegel befindend würde.
Ein linkes Kameramodul 220 nimmt Bilder und Videos innerhalb eines vorbestimmten FOV links vom Fahrzeug auf. Das linke Kameramodul 220 kann Bilder und Videos innerhalb einer vorbestimmten Entfernung zur linken Seite des Fahrzeugs erfassen und kann sich beispielsweise unter einem linken Rückspiegel befinden. In verschiedenen Implementierungen kann der linke Rückspiegel weggelassen werden, und das linke Kameramodul 220 kann in der Nähe der Stelle angeordnet sein, an der sich normalerweise der linke Rückspiegel befindend würde.
Die externen Sensoren und Kameramodule 194 beinhalten auch verschiedene andere Arten von Sensoren, wie beispielsweise Radarsensoren (z. B. Ultraschall-Radarsensormodule). So kann beispielsweise das Fahrzeug ein oder mehrere nach vorne gerichtete Radarsensormodule beinhalten, wie beispielsweise die nach vorne gerichteten Ultraschallsensormodule 226 und 230. Das Fahrzeug beinhaltet auch ein oder mehrere seitlichen Blindzonen-Radarsensormodule, wie beispielsweise das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 und das linke Blindzonen-Radarsensormodul 238. Das Fahrzeug kann auch ein oder mehrere andere Radarsensormodule und/oder andere Arten von Sensormodulen (z. B. LIDAR, usw.) beinhalten. Die Positionen der Kameramodule und der Radarsensormodule sind nur als Beispiele vorgesehen und es können verschiedene Positionen verwendet werden.
Radarsensormodule senden Radarsignale innerhalb eines vorgegebenen FOVs und identifizieren Objekte innerhalb des vorgegebenen FOVs basierend auf Signalen, die von Objekten innerhalb des vorgegebenen FOVs zurückreflektiert werden. So überträgt beispielsweise das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 Radarsignale innerhalb eines vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV, beispielsweise definiert durch die Begrenzungen 242 und 244. Das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 identifiziert Objekte (z. B. Radfahrer, Fahrzeuge, Fußgänger, usw.) innerhalb der vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV basierend auf Signalen, die von Objekten innerhalb der vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV zurückreflektiert werden.
So überträgt beispielsweise das linke Blindzonen-Radarsensormodul 238 Radarsignale innerhalb eines vorgegebenen linken Blindzonen-FOV, beispielsweise definiert durch die Begrenzungen 246 und 248. Das linke Blindzonen-Radarsensormodul 238 identifiziert Objekte (z. B. Radfahrer, Fahrzeuge, Fußgänger, usw.) innerhalb der vorgegebenen linken Blindzonen-FOV basierend auf Signalen, die von Objekten innerhalb der vorgegebenen linken Blindzonen-FOV zurückreflektiert werden.
Das vorgegebene FOV des vorwärts gerichteten Kameramoduls 204 und das vorgegebene rechte Blindzonen-FOV des rechten Blindzonen-Radarsensormoduls 234 überlappen sich jedoch nicht. Mit anderen Worten, es ist ein Bereich zwischen dem vorgegebenen FOV des vorwärts gerichteten Kameramoduls 204 und dem vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV vorhanden, der von keinem der beiden vorwärts gerichteten Kameramodule 204 und dem rechten Blindzonen-Radarsensormodul 234 abgebildet oder erfasst wird. Das vorwärts gerichtete Kameramodul 204 kann beispielsweise keine Objekte erfassen und das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 kann keine Objekte identifizieren, die sich derzeit im Bereich zwischen der Begrenzung 207 und der Begrenzung 242 befinden. Gleiches gilt für Objekte, die sich zwischen dem vorgegebenen FOV des vorwärts gerichteten Kameramoduls 204 und dem vorgegebenen linken Blindzonen-FOV des linken Blindzonen-Radarsensormoduls 238 befinden.
Wenn das Fahrzeug jedoch vorwärts fährt, kann die Anwesenheit eines Objekts innerhalb des Bereichs zwischen den Begrenzungen 207 und 242 durch das nach vorne gerichtete Kameramodul 204 bestimmt werden, indem das Objekt das vorgegebenen FOV des nach vorne gerichteten Kameramoduls 204 über die Begrenzung 207 verlässt. Mit anderen Worten, das nach vorne gerichtete Kameramodul 204 bestimmt eine Position eines Objekts innerhalb des Bereichs zwischen den Begrenzungen 207 und 242 basierend auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Vorwärtsrichtung und der Geschwindigkeit des Objekts in Vorwärtsrichtung.
Ein vorgegebener Abschnitt des Bereichs zwischen den Begrenzungen 207 und 242 kann jedoch für den Fahrer des Fahrzeugs nur dann sichtbar sein, wenn der Fahrer seinen Blick um mindestens eine vorgegebene Größe nach rechts dreht. Eine oder mehrere Komponenten des Fahrzeugs können zusätzlich oder alternativ die Sicht auf einen oder mehrere Abschnitte des vorgegebenen Bereichs zwischen den Begrenzungen 207 und 242 behindern. Ein Beispiel für den vorgegebenen Abschnitt des Bereichs ist zwischen der Begrenzung 252 und der Begrenzung 242 veranschaulicht. Der vorgegebene Abschnitt des Bereichs wird als relevanter Bereich bezeichnet.
Ein Objekttyp, der durch das nach vorne gerichtete Kameramodul 204 und das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 identifiziert wird, sind Radfahrer auf Fahrrädern. Gemäß der vorliegenden Offenbarung erzeugt das Fahrerwarnmodul 182 selektiv einen oder mehrere vorgegebene akustische und/oder optische Ausgänge, welche die Anwesenheit eines Radfahrers anzeigen, wenn sich ein Radfahrer innerhalb des relevanten Bereichs befindet oder innerhalb der vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV, wenn der Fahrer ein Rechtsabbiegen des Fahrzeugs durchführt. Die vorgegebene Audio- und/oder Videoausgabe kann den Fahrer auf die Anwesenheit des Radfahrers aufmerksam machen, beispielsweise um ihm das Ausweichen vor dem Radfahrer zu ermöglichen.
3 ist ein Funktionsblockdiagramm einer exemplarischen Implementierung des Fahrerwarnmoduls 182. Das Fahrerwarnmodul 182 beinhaltet ein erstes Speichermodul 304, ein erstes Abnahmemodul 308 und ein Periodenmodul 312. Das Fahrerwarnmodul 182 beinhaltet außerdem ein zweites Speichermodul 316, ein zweites Abnahmemodul 320 und ein Ausgangssteuermodul 324.
Das nach vorne gerichtete Kameramodul 204 erfasst Bilder innerhalb des vorgegebenen FOV vor dem Fahrzeug mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit (z. B. jede vorbestimmte Dauer). Mithilfe der Objektidentifizierung erkennt das nach vorne gerichtete Kameramodul 204, ob in jedem Bild ein oder mehrere vorgegebene Objekte vorhanden sind. Das vorwärts gerichtete Kameramodul 204 bestimmt zum Beispiel, ob ein Radfahrer in einem Bild vorhanden ist basierend darauf, ob das Bild eine Form beinhaltet, die einer vorgegebenen Form eines Radfahrers auf einem Fahrrad zumindest in einem vorgegebenen Umfang entspricht. Eine oder mehrere vorgegebene Formen für Radfahrer auf Fahrrädern werden zum Abstimmen und Bestimmen gespeichert.
Wenn ein Radfahrer identifiziert wird, bestimmt das vorwärts gerichtete Kameramodul 204 eine Position 326 des Radfahrers (z. B. Koordinaten in Bezug auf das vorwärts gerichtete Kameramodul 204) und einen Abstand 328 zum Radfahrer (z. B. vom vorwärts gerichteten Kameramodul 204). Die Position 326 kann innerhalb des vorgegebenen FOV des vorwärts gerichteten Kameramoduls 204 liegen, wenn sich der Radfahrer innerhalb eines vom vorwärts gerichteten Kameramodul 204 aufgenommenen Bildes befindet. Die Position 326 kann für eine vorbestimmte Zeitspanne innerhalb des Bereichs zwischen den Begrenzungen 207 und 242 liegen (z. B. basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Geschwindigkeit des Radfahrers), nachdem der Radfahrer das vorgegebene FOV des vorwärts gerichteten Kameramoduls 204 verlassen hat und bevor der Radfahrer innerhalb des vorgegebenen FOV des hinteren Blindzonen-Radarsensormoduls 234 erfasst wird. Der Radfahrer kann innerhalb des relevanten Bereichs (z. B. durch das Ausgangssteuermodul 324) bestimmt werden, wenn die Position 326 zwischen vorgegebenen Koordinaten liegt, welche die Begrenzungen des relevanten Bereichs definieren. Das vorwärts gerichtete Kameramodul 204 kann die Entfernung 328 beispielsweise basierend auf der Position 326 des Radfahrers und einer vorgegebenen Position (Koordinaten) des vorwärts gerichteten Kameramoduls 204 bestimmen.
Befindet sich ein Radfahrer innerhalb des vorgegebenen FOV des vorwärts gerichteten Kameramoduls 204 oder im Bereich zwischen den Begrenzungen 207 und 242, setzt das vorwärts gerichtete Kameramodul 204 ein Radfahrersignal 332 in einen ersten Zustand. Befindet sich kein Radfahrer innerhalb des vorgegebenen FOV des vorwärts gerichteten Kameramoduls 204 oder ist im Bereich zwischen den Begrenzungen 207 und 242 kein Radfahrer vorhanden, setzt das vorwärts gerichtete Kameramodul 204 das Radfahrersignal 332 in einen zweiten Zustand. Das nach vorne gerichtete Kameramodul 204 aktualisiert bei Anwesenheit eines Radfahrers die Position 326 und die Entfernung 328 für jedes Bild. Obwohl das vorwärts gerichtete Kameramodul 204 als Positionsbestimmung 326, die Entfernung 328 und ob ein Radfahrer vorhanden ist, kann das vorwärts gerichtete Kameramodul 204 Bilder aufnehmen und das Fahrerwarnmodul 182 (oder ein anderes Modul) kann die Position 326, die Entfernung 328 und/oder ob ein Radfahrer vorhanden ist, bestimmen.
Das rechte Blindzonen-Radar-Sensormodul 234 sendet Radarsignale innerhalb des vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV und empfängt Signale, die von Objekten innerhalb des vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV mit einer vorgegebenen Rate (z. B. jeder vorgegebenen Zeitdauer) reflektiert werden. Das rechte Blindzonen-Radar-Sensormodul 234 erkennt mittels eines Objektidentifikationsalgorithmus, ob sich ein oder mehrere vorgegebene Objekte innerhalb des vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV befinden. Das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 bestimmt beispielsweise, ob sich ein Radfahrer innerhalb des vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV befindet, basierend darauf, ob die empfangenen Signale eine Form aufweisen, die einer vorgegebenen Form eines Radfahrers auf einem Fahrrad zumindest in einem vorgegebenen Umfang entspricht. Die Signaleigenschaften für eine oder mehrere vorgegebene Formen für Radfahrer auf Fahrrädern werden zum Abstimmen und Bestimmen gespeichert.
Wird ein Radfahrer identifiziert ist, bestimmt das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 eine Position des Radfahrers (z. B. Koordinaten in Bezug auf das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234) und eine Entfernung 336 zum Radfahrer (z. B. vom rechten Blindzonen-Radarsensormodul 234). Das vorwärts gerichtete Kameramodul 204 kann die Entfernung 336 beispielsweise basierend auf der Position des Radfahrers innerhalb des vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV und einer vorgegebenen Position (Koordinaten) des rechten Blindzonen-Radarsensormoduls 234 bestimmen.
Wenn sich ein Radfahrer innerhalb des vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV befindet, setzt das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 das Radfahrersignal 340 in einen ersten Zustand. Wenn sich kein Radfahrer innerhalb des vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV befindet, setzt das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 das Radfahrersignal 340 in einen zweiten Zustand. Das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 aktualisiert die Position und die Entfernung 336 jeweils bei Anwesenheit eines Radfahrers.
Das rechte Blindzonen-Radar-Sensormodul 234 bestimmt auch eine Trajektorie des Radfahrers bei Anwesenheit des Radfahrers, beispielsweise basierend auf einer Änderung der Position. Das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 bestimmt basierend auf der Trajektorie des Radfahrers, ob sich der Radfahrer auf einem Kollisionskurs mit dem Fahrzeug befindet. Das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 setzt ein Kollisionssignal 344 in einen ersten Zustand, wenn die Trajektorie des Radfahrers den Radfahrer auf Kollisionskurs bringt. Das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 setzt ein Kollisionssignal 344 in einen zweiten Zustand, wenn die Trajektorie des Radfahrers den Radfahrer auf den Kurs bringt, nicht mit dem Fahrzeug zu kollidieren. Während das rechte Blindzonen-Radar-Sensormodul 234 als Entfernungsbestimmung 336 beschrieben wird, ob ein Radfahrer vorhanden ist, die Trajektorie des Radfahrers und ob der Radfahrer auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug ist, kann das Fahrerwarnmodul 182 (oder ein anderes Modul) die Entfernung 336, ob ein Radfahrer vorhanden ist, die Trajektorie des Radfahrers und/oder ob der Radfahrer auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug ist, bestimmen.
Das erste Speichermodul 304 empfängt die Entfernung 328 zum Radfahrer und speichert die Entfernung 328. Nach dem Empfangen der Entfernung 328 gibt das erste Speichermodul 304 auch eine vorhergehende (z. B. die letzte) empfangene Instanz der Entfernung 328 als vorherige Entfernung 348 aus. Das erste Speichermodul 304 kann beispielsweise einen First-in-, First-out-(FIFO)-Puffer beinhalten.
Das erste Abnahmemodul 308 vergleicht die Entfernung 328 zum Radfahrer mit der vorherigen Entfernung 348 und bestimmt, ob die Entfernung zum Radfahrer abnimmt. Das erste Abnahmemodul 308 zeigt an, ob die Entfernung zum Radfahrer abnimmt. So kann beispielsweise das erste Abnahmemodul 308 ein erstes Abnahmesignal 352 in einen ersten Zustand setzen, wenn die Entfernung 328 geringer als die vorherige Entfernung 348 ist. Das erste Abnahmemodul 308 kann ein erstes Abnahmesignal 352 in einen zweiten Zustand setzen, wenn die Entfernung 328 höher als oder gleich der vorherigen Entfernung 348 ist.
Eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen einer Geschwindigkeit des Radfahrers und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann auch (z. B. durch ein Geschwindigkeitsmodul) basierend auf einer Differenz zwischen der Entfernung 328 zum Radfahrer und der vorherigen Entfernung 348 über die Zeitspanne zwischen der Entfernungsbestimmung 328 und der Bestimmung der Entfernung, die dann als die vorherige Entfernung 348 verwendet wird, bestimmt werden.
Wenn die Entfernung zum Radfahrer abnimmt (z. B. wenn sich das erste Abnahmesignal 352 im ersten Zustand befindet), bestimmt das Periodenmodul 312 eine geschätzte Dauer 356, bis sich der Radfahrer im entsprechenden Bereich befindet. Das Periodenmodul 312 kann die geschätzte Dauer 356 beispielsweise basierend auf der Geschwindigkeitsdifferenz durch einen Abstand zwischen der Position 326 des Radfahrers und der Position eines Begrenzungspunktes des betreffenden Bereichs bestimmen.
Das zweite Speichermodul 316 empfängt die Entfernung 336 zum Radfahrer und speichert die Entfernung 336. Nach dem Empfangen der Entfernung 336 gibt das zweite Speichermodul 316 auch eine vorhergehende (z. B. die letzte) empfangene Instanz der Entfernung 336 als vorherige Entfernung 360 aus. Das zweite Speichermodul 316 kann beispielsweise einen FIFO-Puffer mit einer Einheit beinhalten.
Das zweite Abnahmemodul 320 vergleicht die Entfernung 336 zum Radfahrer mit der vorherigen Entfernung 360 und bestimmt, ob die Entfernung zum Radfahrer abnimmt. Das zweite Abnahmemodul 320 zeigt an, ob die Entfernung zum Radfahrer abnimmt. So kann beispielsweise das zweite Abnahmemodul 320 ein zweites Abnahmesignal 364 in einen ersten Zustand setzen, wenn die Entfernung 336 geringer als die vorherige Entfernung 360 ist. Das zweite Abnahmemodul 320 kann das zweite Abnahmesignal 364 in einen zweiten Zustand setzen, wenn die Entfernung 336 größer als oder gleich der vorherigen Entfernung 360 ist.
Wie im Folgenden ausgeführt, gibt das Ausgangssteuermodul 324 selektiv Warnmeldungen aus, um den Fahrer auf die Anwesenheit eines Radfahrers rechts neben dem Fahrzeug hinzuweisen. Die 4A-4B beinhalten ein Flussdiagramm, das ein exemplarisches Verfahren zum Erzeugen von Warnungen über die Anwesenheit eines Radfahrers rechts neben einem Fahrzeug darstellt. Die Steuerung beginnt, wenn das Fahrzeug angelassen ist.
Bei 404 nimmt das nach vorne gerichtete Kameramodul 204 ein Bild des vorgegebenen FOV vor dem Fahrzeug auf und bestimmt, ob sich ein Radfahrer innerhalb des vorgegebenen vorderen FOV oder innerhalb des Bereichs zwischen den Begrenzungen 207 und 242 befindet. Wenn 404 falsch ist, setzt das nach vorne gerichtete Kameramodul 204 das Radfahrersignal 332 in den zweiten Zustand und überträgt die Steuerung auf 444 (4B), was im Folgenden näher erläutert wird. Wenn 404 wahr ist, setzt das nach vorne gerichtete Kameramodul 204 das Radfahrersignal 332 in den ersten Zustand, bestimmt die Entfernung 328 zum Radfahrer und die Position 326 des Radfahrers, wobei die Steuerung mit 408 fortgesetzt wird.
Bei 408 speichert das erste Speichermodul 304 die Entfernung 328 und gibt eine vorherige (z. B. die letzte) gespeicherte Instanz der Entfernung 328 als die vorherige Entfernung 348 aus, und das erste Abnahmemodul 308 bestimmt, ob die Entfernung 328 geringer ist als die vorherige Entfernung 348. Wenn 408 wahr ist, setzt das erste Abnahmemodul 308 das erste Abnahmesignal 352 in den ersten Zustand und die Steuerung fährt mit 412 fort. Wenn 408 falsch ist, kann die Steuerung zu 404 zurückkehren.
Das Ausgangssteuermodul 324 bestimmt, ob sich der Radfahrer im vorgegebenen FOV des nach vorne gerichteten Kameramoduls 204 bei 412 befindet. Wenn 412 wahr ist, kann die Steuerung zu 404 zurückkehren. Wenn 412 falsch ist, fährt die Steuerung mit 416 fort. Bei 416 bestimmt das Ausgangssteuermodul 324, ob sich der Blinker 160 im ersten Zustand befindet. Mit anderen Worten, das Ausgangssteuermodul 324 kann bestimmen, ob die rechten Seitenblinker des Fahrzeugs bei 416 ein- und ausgeschaltet werden. Wenn 416 wahr ist, kehrt die Steuerung zu 404 zurück. Wenn 416 wahr ist, bestimmt das Periodenmodul 312 die geschätzte Zeitspanne 356, bis sich der Radfahrer im entsprechenden Bereich bei 420 befindet. Das Ausgangssteuermodul 324 kann auch einen Wert eines Timers auf oder basierend auf der geschätzten Zeitspanne 356 bei 420 initialisieren.
Bei 424 kann das Ausgangssteuermodul 324 bestimmen, ob der Timerwert Null erreicht hat. Wenn 424 wahr ist, gibt das Ausgangssteuermodul 324 bei 428 einen akustischen Alarm (z. B. einen vorgegebenen Ton über die Lautsprecher 190) und/oder einen visuellen Alarm (z. B. ein oder mehrere Lichter und/oder eine vorgegebene Meldung auf der Anzeige 184) aus, um den Fahrer auf die Anwesenheit eines Radfahrers in dem betreffenden Bereich hinzuweisen. Die Steuerung kann zu 404 zurückkehren. Ist 424 falsch, so fährt die Steuerung mit 432 fort. Die akustische Alarmausgabe bei 428 warnt den Fahrer in der Situation, in der das Fahrzeug am Radfahrer vorbeifährt, um vor dem Radfahrer rechts abzubiegen. 5A veranschaulicht eine exemplarische Draufsicht eines Szenarios, wobei ein Fahrzeug 500 einen Radfahrer 504 überholt, um vor dem Radfahrer 504 rechts abzubiegen. In diesem Szenario wird ein akustischer Alarm bei 428 erzeugt.
Bei 432 bestimmt das Ausgangssteuermodul 324, ob sich der Radfahrer im vorgegebenen FOV des nach vorne gerichteten Kameramoduls 204 befindet. Wenn 432 wahr ist, befindet sich der Radfahrer nicht im entsprechenden Bereich, und die Steuerung kann zu 404 zurückkehren. Wenn 432 falsch ist, kann die Steuerung mit 436 fortfahren.
Das Ausgangssteuermodul 324 kann bestimmen, ob der Radfahrer vom rechten Blindzonen-Radarsensormodul 234 innerhalb des vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV bei 436 erkannt wurde. So kann beispielsweise das Ausgangssteuermodul 324 bestimmen, ob sich das Radfahrersignal 340 im ersten Zustand bei 436 befindet. Wenn 436 wahr ist, kann die Steuerung auf 448 übertragen werden, was im Folgenden näher erläutert wird. Wenn 436 falsch ist, kann das Ausgangssteuermodul 324 den Timerwert (z. B. um einen vorgegebenen Verminderungsbetrag) um 440 verringern, und die Steuerung kann zu 424 zurückkehren. Obwohl der Timerwert basierend auf der geschätzten Zeitspanne 356 initialisiert wird, wobei der Timerwert verringert wird und bestimmt wird, ob der Timerwert Null erreicht hat, ist die vorliegende Anmeldung auch anwendbar, um den Timerwert auf null zu initialisieren, den Timerwert zu erhöhen und zu bestimmen, ob der Timerwert größer oder gleich der geschätzten Zeitspanne 356 ist.
Unter Bezugnahme auf 4B kann das Ausgangssteuermodul 324 bestimmen, ob der Radfahrer vom rechten Blindzonen-Radarsensormodul 234 innerhalb des vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV bei 444 erkannt wurde. So kann beispielsweise das Ausgangssteuermodul 324 bestimmen, ob sich das Radfahrersignal 340 im ersten Zustand bei 444 befindet. Wenn 444 wahr ist, wird die Steuerung mit 448 fortgesetzt. Wenn 444 falsch ist, kehrt die Steuerung zu 404 zurück wie vorstehend erörtert.
Bei 448 speichert das zweite Speichermodul 316 die Entfernung 336 und gibt eine vorherige (z. B. die letzte) gespeicherte Instanz der Entfernung 336 als die vorherige Entfernung 360 aus, und das zweite Abnahmemodul 320 bestimmt, ob die Entfernung 336 geringer ist als die vorherige Entfernung 360. Wenn 448 wahr ist, setzt das zweite Abnahmemodul 320 das zweite Abnahmesignal 364 in den ersten Zustand und die Steuerung fährt mit 452 fort. Wenn 448 falsch ist, kann die Steuerung zu 444 zurückkehren.
Bei 452 beleuchtet das Ausgangssteuermodul 324 die rechtsseitige Blindzonenbeleuchtung 192, die rechtsseitige Blindzonenbeleuchtung 380 (3). Wie vorstehend ausgeführt, kann die rechtsseitige Blindzonenbeleuchtung 380 beispielsweise im Gehäuse eines rechten Seitenrückspiegels oder an einer anderen geeigneten Stelle implementiert werden.
Das Ausgangssteuermodul 324 kann bei 456 bestimmen, ob der Radfahrer vom rechten Blindzonen-Radarsensormodul 234 innerhalb des vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV erkannt wurde. So kann beispielsweise das Ausgangssteuermodul 324 bestimmen, ob sich das Radfahrersignal 340 im ersten Zustand bei 456 befindet. Wenn 456 wahr ist, kann die Steuerung auf 464 übertragen werden, was im Folgenden näher erläutert wird. Wenn 456 falsch ist, kann die Steuerung mit 460 fortfahren. Da der Radfahrer zuvor bei 444 erkannt wurde und die Entfernung zum Radfahrer bei 448 verringert wurde, konnte sich der Radfahrer innerhalb des entsprechenden Bereichs und im Bereich zwischen dem vorgegebenen FOV des vorwärts gerichteten Kameramoduls 204 und dem vorgegebenen rechten Blindzonen-FOV befinden, wenn 456 falsch ist.
Bei 460 bestimmt das Ausgangssteuermodul 324, ob sich der Radfahrer im vorgegebenen FOV des nach vorne gerichteten Kameramoduls 204 befindet. Wenn 460 wahr ist, befindet sich der Radfahrer nicht im entsprechenden Bereich, und die Steuerung kann zu 404 zurückkehren. Wenn 460 falsch ist, kann die Steuerung mit 464 fortfahren.
Das Ausgangssteuermodul 324 bestimmt, ob sich der Blinker 160 im ersten Zustand 464 befindet. Mit anderen Worten, das Ausgangssteuermodul 324 kann bestimmen, ob die rechten Seitenblinker des Fahrzeugs bei 464 ein- und ausgeschaltet werden. Wenn 464 wahr ist, wird die Steuerung mit 468 fortgesetzt. Wenn 464 falsch ist, kann die Steuerung zu 452 zurückkehren.
Bei 468 kann das Ausgangssteuermodul 324 bestimmen, ob das rechte Blindzonen-Radarsensormodul 234 einen Kollisionskurs des Radfahrers mit dem Fahrzeug ermittelt hat. So kann beispielsweise das Ausgangssteuermodul 324 bestimmen, ob sich das Kollisionssignal 344 im ersten Zustand bei 468 befindet. Wenn 468 falsch ist, kann die Steuerung zu 444 zurückkehren. Wenn 468 wahr ist, gibt das Ausgangssteuermodul 324 einen akustischen Alarm (z. B. einen vorgegebenen Ton über die Lautsprecher 190) und/oder einen visuellen Alarm (z. B. ein oder mehrere Lichter und/oder eine vorgegebene Meldung auf der Anzeige 184) aus, um den Fahrer auf die Anwesenheit eines Radfahrers bei 472 hinzuweisen. Die Steuerung kann dann zu 444 zurückkehren.
Die akustische Alarmausgabe bei 428 warnt den Fahrer, wenn sich der Radfahrer dem Fahrzeug von hinten annähert. 5B veranschaulicht eine exemplarische Draufsicht eines Szenarios, wobei sich ein Radfahrer 550 einem Fahrzeug 554 von hinten annähert (z. B. während das Fahrzeug 554 an einer Kreuzung angehalten wird), bevor es nach rechts abbiegt. In diesem Szenario wird ein akustischer Alarm bei 472 erzeugt.
Vorstehend wird das Beispiel von Radfahrern auf der rechten Seite von Fahrzeugen beschrieben (z. B. wenn Fahrzeuge, die in die entgegengesetzte Richtung fahren, auf der linken Seite vorbeifahren und Radfahrer, die in die gleiche Richtung fahren, auf der rechten Seite vorbeifahren, beispielsweise in den USA). Die vorliegende Anwendung ist jedoch gleichermaßen für Radfahrer links vom Fahrzeug anwendbar (z. B. wenn Fahrzeuge, die in die entgegengesetzte Richtung fahren, rechts vorbeifahren und Radfahrer, die in die gleiche Richtung fahren, links vorbeifahren, wie beispielsweise in Europa). In diesem Fall wird das linke Blinklicht, das linke Blindzonen-Radarsensormodul und das linke Blindzonenlicht verwendet.
Die vorhergehende Beschreibung ist rein illustrativ und soll die vorliegende Offenbarung sowie ihre Ausführungen oder Verwendungen keineswegs einschränken. Die umfassenden Lehren der Offenbarung können in zahlreichen Formen umgesetzt werden. Obwohl die vorliegende Offenbarung also bestimmte Beispiele beinhaltet, ist der eigentliche Umfang der Offenbarung hierdurch in keiner Weise eingeschränkt und weitere Modifikationen gehen aus dem Studium der Zeichnungen, der Beschreibung und den folgenden Patentansprüchen hervor. Es sei darauf hingewiesen, dass einer oder mehrere Schritte innerhalb eines Verfahrens in anderer Reihenfolge (oder gleichzeitig) ausgeführt werden können, ohne die Prinzipien der vorliegenden Offenbarung zu verändern. Ferner, obwohl jede der Ausführungsformen oben dahingehend beschrieben ist, dass sie bestimmte Merkmale aufweist, kann/können eines oder mehrere dieser Funktionen, die in Bezug auf jede Ausführungsform der Offenbarung beschrieben sind, in jeder der anderen Ausführungsformen implementiert und/oder kombiniert werden, selbst wenn diese Kombination nicht explizit beschrieben wird. Mit anderen Worten ausgedrückt, schließen sich die beschriebenen Ausführungsformen nicht gegenseitig aus, und Permutationen von einer oder mehreren Ausführungsformen gegeneinander bleiben innerhalb des Schutzumfangs dieser Offenbarung.
Räumliche und funktionale Beziehungen zwischen Elementen (z. B. zwischen Modulen, Schaltkreiselementen, Halbleiterschichten usw.) werden unter Verwendung von verschiedenen Begriffen beschrieben, einschließlich „verbunden“, „eingerastet“, „gekoppelt“, „benachbart“, „neben“, „oben auf“, „über“, „unter“ und „angeordnet“. Sofern nicht ausdrücklich als „direkt“ beschrieben, kann eine Beziehung eine direkte Beziehung sein, wenn eine Beziehung zwischen einem ersten und zweiten Element in der oben genannten Offenbarung beschrieben wird, wenn keine anderen intervenierenden Elemente zwischen dem ersten und zweiten Element vorhanden sind, kann jedoch auch eine indirekte Beziehung sein, wenn ein oder mehrere intervenierende(s) Element(e) (entweder räumlich oder funktional) zwischen dem ersten und zweiten Element vorhanden ist/sind. Wie hierin verwendet, sollte der Satz „zumindest eines von A, B und C“ so zu verstehen sein, dass damit eine Logik gemeint ist (A ODER B ODER C), unter Verwendung eines nicht ausschließlichen logischen ODER, und sollte nicht dahingehend zu verstehen sein, dass gemeint ist „zumindest eines von A, zumindest eines von B und zumindest eines von C.“
In den Figuren bezeichnen die Pfeilrichtungen, wie angezeigt, durch die Pfeilspitze im Allgemeinen den Fluss von Informationen (wie Daten oder Befehlen), die im Kontext der Darstellung relevant sind. Wenn beispielsweise Element A und Element B eine Vielzahl von Informationen austauschen, aber die Informationen, die von Element A nach Element B übertragen werden, für die Darstellung relevant sind, kann der Pfeil von Element A nach Element B zeigen. Diese unidirektionalen Pfeile implizieren nicht, dass keine anderen Informationen von Element B nach Element A übertragen werden. Zudem kann Element B im Zusammenhang mit Informationen, die von Element A nach Element B gesendet werden, Anforderungen oder Bestätigungen dieser Informationen zu Element A senden.
In dieser Anwendung kann einschließlich der folgenden Definitionen der Begriff „Modul“ oder der Begriff „Steuerung“ ggf. durch den Begriff „Schaltung“ ersetzt werden. Der Begriff „Modul“ kann auf Folgendes verweisen bzw. Teil von Folgendem sein oder Folgendes beinhalten: einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC); eine digitale, analoge oder gemischt analog/digitale diskrete Schaltung; eine digitale, analoge oder gemischt analog/digitale integrierte Schaltung; eine kombinatorische Logikschaltung; ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA); eine Prozessorschaltung (gemeinsam genutzt, dediziert oder Gruppe), die Code ausführt; eine Memory-Schaltung (gemeinsam genutzt, dediziert oder Gruppe), die einen von der Prozessorschaltung ausgeführten Code speichert; andere geeignete Hardware-Komponenten, die die beschriebene Funktionalität bereitstellen; oder eine Kombination von einigen oder allen der oben genannten, wie zum Beispiel in einem System-on-Chip.
Das Modul kann eine oder mehrere Schnittstellenschaltungen beinhalten. In einigen Beispielen können die Schnittstellenschaltungen kabelgebundene oder -lose Schnittstellen beinhalten, die mit einem lokalen Netzwerk (LAN), dem Internet, einem Weitverkehrsnetz (WAN) oder Kombinationen hier aus verbunden sind. Die Funktionalität der in vorliegender Offenbarung genannten Module kann auf mehrere Module verteilt werden, die über Schnittstellenschaltungen verbunden sind. So können zum Beispiel mehrere Module einen Lastenausgleich zulassen. In einem anderen Beispiel können von einem Servermodul (z. B. Remote-Server oder Cloud) ermittelte Funktionen eines Client-Moduls übernommen werden.
Der Begriff Code, wie oben verwendet, kann Software, Firmware und/oder Mikrocode beinhalten und auf Programme, Routinen, Funktionen, Klassen, Datenstrukturen und/oder Objekte verweisen. Der Begriff „gemeinsame Prozessorschaltung“ bezieht sich auf eine einzelne Prozessorschaltung, die ermittelten oder vollständigen Code von mehreren Modulen ausführt. Der Begriff „gruppierte Prozessorschaltung“ bezieht sich auf eine Prozessorschaltung, die in Kombination mit zusätzlichen Prozessorschaltungen ermittelten oder vollständigen Code von ggf. mehreren Modulen ausführt. Verweise auf mehrere Prozessorschaltungen umfassen mehrere Prozessorschaltungen auf diskreten Matrizen, mehrere Prozessorschaltungen auf einer einzelnen Scheibe, mehrere Kerne auf einer einzelnen Prozessorschaltung, mehrere Threads einer einzelnen Prozessorschaltung oder eine Kombination der oben genannten. Der Begriff „gemeinsame Memory-Schaltung“ bezieht sich auf eine einzelne Memory-Schaltung, die ermittelten oder vollständigen Code von mehreren Modulen speichert. Der Ausdruck „gruppierte Memory-Schaltung“ bezieht sich auf eine Memory-Schaltung, die in Kombination mit zusätzlichem Speicher ermittelte oder vollständige Codes von ggf. mehreren Modulen speichert.
Der Begriff Memory-Schaltung ist dem Begriff computerlesbares Medium untergeordnet. Der Begriff „computerlesbares Medium“, wie er hier verwendet wird, bezieht sich nicht auf flüchtige elektrische oder elektromagnetische Signale, die sich in einem Medium ausbreiten (z. B. im Falle einer Trägerwelle); der Ausdruck „computerlesbares Medium“ ist daher als konkret und nichtflüchtig zu verstehen. Nicht einschränkende Beispiele eines nichtflüchtigen konkreten computerlesbaren Mediums sind nichtflüchtige Memory-Schaltungen (z. B. Flash-Memory-Schaltungen, löschbare programmierbare ROM-Schaltungen oder Masken-ROM-Schaltungen), flüchtige Memory-Schaltungen (z. B. statische oder dynamische RAM-Schaltungen), magnetische Speichermedien (z. B. analoge oder digitale Magnetbänder oder ein Festplattenlaufwerk) und optische Speichermedien (z. B. CD, DVD oder Blu-ray).
Die im Rahmen dieser Anmeldung beschriebenen Vorrichtungen und Verfahren können teilweise oder vollständig mit einem speziellen Computer, der für die Ausführung ermittelter Computerprogrammfunktionen konfiguriert ist, implementiert werden. Die Funktionsblöcke, Flussdiagramm-Komponenten und weiter oben beschriebenen Elemente dienen als Softwarespezifikationen, die von entsprechend geschulten Technikern oder Programmierern in Computerprogramme umgesetzt werden können.
Die Computerprogramme beinhalten prozessorausführbare Anweisungen, die auf zumindest einem nicht-flüchtigen, konkreten, computerlesbaren Medium gespeichert sind. Die Computerprogramme können ebenfalls gespeicherte Daten enthalten oder auf gespeicherten Daten basieren. Die Computerprogramme können ein Basic-Input-Output-System (BIOS) umfassen, das mit der Hardware des speziellen Computers zusammenwirkt, Vorrichtungstreiber, die mit ermittelten Vorrichtungen des speziellen Computers, einem oder mehreren Betriebssystemen, Benutzeranwendungen, Hintergrunddiensten, im Hintergrund laufenden Anwendungen usw. zusammenwirken.
Die Computerprogramme können Folgendes beinhalten: (i) beschreibenden Text, der gegliedert wird, wie z. B. HTML (Hypertext Markup Language), XML (Extensible Markup Language) oder JSON (JavaScript Object Notation), (ii) Assembler Code, (iii) Objektcode, der von einem Quellcode durch einen Compiler erzeugt wurde, (iv) Quellcode zur Ausführung durch einen Interpreter, (v) Quellcode zur Kompilierung und zur Ausführung durch einen Just-in-Time-Compiler usw. Nur exemplarisch kann der Quellcode mittels des Syntaxes der Sprachen, einschließlich C, C++, C#, Objective-C, Swift, Haskell, Go, SQL, R, Lisp, Java®, Fortran, Perl, Pascal, Curl, OCaml, Javascript®, HTML5 (Hypertext Markup Language 5. Version), Ada, ASP (Active Server Pages), PHP (PHP: Hypertext Preprocessor), Scala, Eiffel, Smalltalk, Erlang, Ruby, Flash®, Visual Basic®, Lua, MATLAB, SIMULINK und Python®, geschrieben werden.
Keines der in den Ansprüchen genannten Elemente ist als Mittel für eine Funktion (sog. „means plus function“) nach 35 U.S.C. §112(f) zu verstehen, es sei denn, ein Element wird ausdrücklich unter Verwendung des Begriffes „means for“ (Mittel für) beschrieben oder falls in einem Verfahrensanspruch die Begriffe „Vorgang für“ oder „Schritt für“ verwendet werden.

Claims

Fahrerwarnsystem eines Fahrzeugs, umfassend: mindestens eine der folgenden Optionen: ein nach vorne gerichtetes Kameramodul, das konfiguriert ist, um basierend auf einem Bild mit einem vorbestimmten Sichtfeld (FOV) vor dem Fahrzeug Folgendes zu ermöglichen: Identifizieren der Anwesenheit eines ersten Radfahrers; und Bestimmen einer ersten Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem ersten Radfahrer; und ein Blindzonen-Radarsensormodul ist konfiguriert zum: Identifizieren der Anwesenheit eines zweiten Radfahrers innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf einer Seite des Fahrzeugs basierend auf Radarsignalen, die innerhalb des vorbestimmten Bereichs übertragen werden; und Bestimmen einer zweiten Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Radfahrer; mindestens eine der folgenden Optionen: ein erstes Entfernungsmodul, das konfiguriert ist, um ein erstes Signal zu erzeugen, wenn die erste Entfernung verringert wird; und ein zweites Entfernungsmodul, das konfiguriert ist, um ein zweites Signal zu erzeugen, wenn sich die zweite Entfernung verringert; und ein Ausgangssteuermodul, das konfiguriert ist, um, wenn mindestens eines der ersten Signale und das zweite Signal erzeugt wird, während ein Blinklicht an der Seite des Fahrzeugs aktiviert wird, selektiv mindestens eine akustische und eine optische Ausgabe in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs zu erzeugen.
Fahrerwarnsystem nach Anspruch 1, worin das Fahrerwarnsystem Folgendes beinhaltet: sowohl das nach vorne gerichtete Kameramodul als auch das Blindzonen-Radarsensormodul; und sowohl das erste Entfernungsmodul als auch das zweite Entfernungsmodul.
Fahrerwarnsystem nach Anspruch 2, worin das Ausgangssteuermodul weiterhin konfiguriert ist, um ein Blindzonenlicht an der Seite des Fahrzeugs zu beleuchten, wenn sich der zweite Radfahrer innerhalb des vorbestimmten Bereichs an der Seite des Fahrzeugs befindet.
Fahrerwarnsystem nach Anspruch 2, worin das Ausgangssteuermodul konfiguriert ist, um nicht den mindestens einen der akustischen und visuellen Ausgaben im Fahrgastraum des Fahrzeugs zu erzeugen, wenn sich der erste Radfahrer innerhalb des vorbestimmten FOV vor dem Fahrzeug befindet.
Fahrerwarnsystem nach Anspruch 2, worin sich das vorbestimmte FOV und der vorbestimmte Bereich nicht überlappen.
Fahrerwarnsystem nach Anspruch 5, worin: das nach vorne gerichtete Kameramodul konfiguriert ist, um eine Position des ersten Radfahrers zu bestimmen; und das Ausgangssteuermodul konfiguriert ist, um selektiv den mindestens einen der akustischen Ausgaben und die visuelle Ausgabe weiterhin basierend auf der Position des ersten Radfahrers zu erzeugen.
Fahrerwarnsystem nach Anspruch 6, worin das Ausgangssteuermodul konfiguriert ist, um den mindestens einen der akustischen und visuellen Ausgaben zu erzeugen, wenn: das erste Signal erzeugt wird, das Blinklicht an der Seite des Fahrzeugs aktiviert wird und die Position des ersten Radfahrers innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zwischen dem vorbestimmten FOV und dem vorbestimmten Bereich liegt.
Fahrerwarnsystem nach Anspruch 6, worin das Ausgangssteuermodul konfiguriert ist, um den mindestens einen der akustischen und visuellen Ausgaben zu erzeugen, wenn: das erste Signal erzeugt wird, das Blinklicht an der Seite des Fahrzeugs aktiviert wird und die Position des ersten Radfahrers innerhalb eines Abschnitts des vorbestimmten Bereichs zwischen dem vorbestimmten FOV und dem vorbestimmten Bereich liegt.
Fahrerwarnsystem nach Anspruch 6, ferner umfassend: ein Periodenmodul, das konfiguriert ist, um eine Zeitspanne abzuschätzen, bis die Position des ersten Radfahrers innerhalb eines vorbestimmten Abschnitts eines Bereichs liegt, der zwischen den Begrenzungen des vorbestimmten FOV und dem vorbestimmten Bereich definiert ist, worin das Ausgangssteuermodul konfiguriert ist, um die mindestens eine der akustischen Ausgabe und die optische Ausgabe zu erzeugen, wenn für die Zeitspanne: das erste Signal erzeugt wird, das Blinklicht an der Seite des Fahrzeugs aktiviert wird, der erste Radfahrer nicht innerhalb des vorbestimmten FOV vor dem Fahrzeug identifiziert wird, und der erste Radfahrer nicht innerhalb des vorbestimmten Bereichs an der Seite des Fahrzeugs identifiziert wird.
Fahrerwarnsystem nach Anspruch 1, worin das Ausgangssteuermodul konfiguriert ist, um mindestens einen der folgenden Vorgänge durchzuführen: Erzeugen der akustischen Ausgabe über mindestens einen Lautsprecher im Fahrgastraum des Fahrzeugs; und Erzeugen der visuellen Ausgabe über mindestens eine Leuchte im Fahrgastraum des Fahrzeugs.