CN113276770B - 基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统和方法，包括信息采集模块和系统控制模块，所述信息采集模块包括设置在车辆上的多个采集单元，采集模块与系统控制模块连接；采集单元包括：第一采集组件，用于识别车辆周围的交通参与者，并通过系统控制模块判断车辆周围的交通参与者的运动轨迹；第二采集组件，用以监测近距离的障碍物以弥补第一采集组件的盲区；第三采集组件，用于监测车辆侧后方的车辆，同时对车辆侧后方的行人与非机动车辆进行识别。本发明有益效果：本发明盲区监测系统设计，监测范围可实现商用车驾驶员视野盲区的全覆盖，极大提高了行车安全性。

Description

基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统和方法

技术领域

本发明属于车辆主动安全控制领域，尤其是涉及基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统和方法。

背景技术

近年来，商用车保有量持续上升，而商用车所引发的交通事故比例也在不断增加，尤其是商用车转弯时所发生的伤亡事故明显增加。随着车辆技术的不断发展，国内外商用车市场均对车辆的安全性与舒适性提出更高的要求。而车辆的视觉安全不仅关系到车辆行驶安全，还影响着驾驶员舒适性。因此开展商用车驾驶员视野盲区监控系统的研究至关重要。

现行的商用车盲区监控系统设计，存在以下几点不足之处：(1)监测区域范围小，仅覆盖部分盲区；(2)行人、非机动车辆等弱势交通参与者的监测技术不成熟，易发生碰撞事故；(3)传感器成本较高，部分盲区的监测技术未大规模落地；(4)目前市面流行的方案中均未考虑信息安全设计。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统和方法，为驾驶员提供其他交通参与者的位置信息与碰撞预警。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面本方案提供了基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统，包括信息采集模块和系统控制模块，所述信息采集模块包括设置在车辆上的多个采集单元，采集模块与系统控制模块连接；

采集单元包括：

第一采集组件，用于识别车辆周围的交通参与者，并通过系统控制模块判断车辆周围的交通参与者的运动轨迹；

第二采集组件，用以监测近距离的障碍物以弥补第一采集组件的盲区；

第三采集组件，用于监测车辆侧后方的车辆，同时对车辆侧后方的行人与非机动车辆进行识别；

系统控制模块用于根据采集单元获取的车辆周围环境信息结合车辆的行车状态控制全盲区监测系统工作。

进一步的，第一采集组件包括全景摄像头，第二采集组件包括前向与侧向超声波雷达，第三采集组件包括后向毫米波雷达。

进一步的，系统控制模块包括：

视频拼接处理模块，用于对全景摄像头采集的视频进行拼接处理，输出环视视频；

感知信息处理模块，用于前向与侧向超声波雷达、前向与侧向超声波雷达检测的环境信息进行处理，提取障碍物目标：

报警信息处理模块，用于根据感知信息处理模块的处理结果输出相应报警信息；

信息安全管理模块，用于建立信息安全主动防御体系与信息安全治理体系，包括：实现统一身份认证、对系统资源的访问进行授权、对通信信息进行加密、对通信信息进行解密、对输入信息进行有效性验证。

第二方面本方案提供了一种基于安全和低成本需求的商用车全盲区的监测方法，根据在不同行驶场景下，驾驶员对视野范围需求不同，设置在不同场景、行车状态下的以下监测方法：起步状态监测方法、行车状态监测方法、转弯状态监测方法和倒车状态监测方法。

进一步的，起步状态监测方法包括以下步骤：

A1、系统上电，系统控制模块与多媒体控制器自检完成后，首先在中控屏显示车辆周围的全景视频，以辅助驾驶员观察车辆周围的环境；

A2、车辆挂前进挡后，中控屏显示全景拼接画面和车辆正前方视图，设置在车辆前向、车辆左前与车辆右前的全景摄像头开始监测车辆前向及车辆左右规定范围内的移动物体，所述移动物体包括车辆与行人，同时前向与侧向超声波雷达开始监测近距离的障碍物；

A3、若摄像头检测到与本车存在碰撞危险的移动物体或超声波雷达检测到距离车辆周围规定距离内的障碍物，则在拼接好的全景画面相应区域叠加红色报警框，同时辅以仪表蜂鸣器报警提示驾驶员。

进一步的，行车状态监测方法包括以下步骤：

B1、车速达到规定速度及以上时，通过后向毫米波雷达监测车辆左侧和右侧规定距离内的机动车和非机动车，通过毫米波雷达和当前车速计算预测碰撞时间，当规定距离内出现碰撞时间小于阈值的车辆则通过A柱指示灯闪烁提示驾驶员，若驾驶员在此时采取换道操作，所述换道操作包括开启转向灯或方向盘转角大于阈值，则A柱指示灯常亮，且仪表蜂鸣器报警提示驾驶员换道危险，驾驶员开启转向灯时，中控屏显示全景拼接画面和车辆侧方视图。

进一步的，转弯状态监测方法包括以下步骤：

C1、驾驶员开启转向灯时，中控屏显示全景拼接画面和车辆侧方视图，侧向的全景摄像头开始监测车身两侧规定范围内的移动物体，同时侧向超声波雷达监测车辆周围规定范围内的障碍物。

进一步的，倒车状态监测方法包括以下步骤：

D1、车辆倒车时中控屏显示全景拼接画面和车辆正后方视图，车辆后方摄像头监测车身正后方规定范围内的交通参与者，包括车辆与行人，同时后向毫米波雷达辅以监测侧向来车；

D2、当系统探测到碰撞时间小于阈值的车辆或行人时，则在拼接好的全景画面相应区域叠加红色报警框，同时辅以仪表蜂鸣器报警提示驾驶员。

进一步的，车辆处于起步状态以及转弯状态时根据盲区检测到的危险程度的报警分为三级：

一级报警仅进行视觉报警，无声音报警，提示驾驶员注意该障碍物；

二级报警包含视觉报警和低频率的声音报警，提示驾驶员需要通过制动或转向避开障碍物；

三级报警包含视觉报警和高频率的声音报警，提示驾驶员需要全力制动以避免与障碍物发生碰撞。

进一步的，车辆处于倒车状态时，对于后方盲区的报警分为两级：

一级报警仅包含视觉报警，提示驾驶员注意该交通参与者；

二级报警包含视觉报警和听觉报警，提示驾驶员制动停止倒车。

进一步的，还包括信息安全管理模块，用于建立信息安全主动防御体系与信息安全治理体系，包括：实现统一身份认证、对系统资源的访问进行授权、对通信信息进行加密、对通信信息进行解密、对输入信息进行有效性验证。

相对于现有技术，本发明所述的基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统具有以下有益效果：

(1)本发明盲区监测系统设计，监测范围可实现商用车驾驶员视野盲区的全覆盖，极大提高了行车安全性；

(2)本发明盲区监测系统设计，可根据商用车在不同场景下的驾驶员习惯与发生事故率较高的盲区范围，进行不同盲区范围的监测，并及时发出碰撞预警，避免事故的发生；

(3)本发明盲区监测系统设计，可实现行人、非机动车辆等弱势交通参与者的检测与碰撞预警，避免相应事故发生；

(4)本发明考虑到传感器成本问题，可根据车企对成本的要求进行高低配设计。

(5)本发明考虑了系统的信息安全设计，在车辆处于联网时对本系统进行保护。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统架构设计的传感器监测范围示意图。

图2为本发明实施例所述的基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统架构设计的系统电气原理图。

图3为本发明实施例所述的基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统的全盲区监测系统软件架构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1至图3所示，一种基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统架构设计，具体包括开展商用车的驾驶员视野盲区研究，得到可覆盖360°盲区的监控范围；整理分析了国内外专家学者与各大主机厂对于商用车盲区解决方案的探索过程，对近几年广泛应用于乘用车与商用车盲区感知的传感器进行对比，提出一种成本较低的传感器组合方案；根据商用车在不同场景下的驾驶员习惯与发生事故率较高的盲区范围，设计本系统的工作过程。

商用车驾驶员视野盲区分布模型：根据近年来交通事故数据统计与原因分析可以发现商用车导致交通事故的盲区大致分为四大类：右转弯盲区(内轮差盲区)、后方盲区、前下方盲区(车头盲区)以及垂直盲区。在驾驶员视野盲区分布分析的基础上得到本专利所设计的监控区域。

传感器组合设计：根据已有盲区监控系统检测方法与所用传感器特性分析，得到本专利所设计监控系统的传感器组合。全景摄像头(6颗)用于识别车辆周围的交通参与者，并判断其运动轨迹。前向与侧向超声波雷达(8颗)用以监测近距离的障碍物，主要用于起步及低速右转弯时弥补全景摄像头的盲区。后向毫米波雷达用于监测车辆侧后方70米范围内的车辆，辅以左后方与右后方的摄像头可实现20米范围内行人与非机动车辆的精确识别。若为低配方案(无毫米波雷达方案)，则可实现侧后方30米范围内的监测。

系统工作过程分析：根据在不同行驶场景下，驾驶员对视野范围需求不同，分析在不同场景下的监控系统工作过程，分为起步模式、行车模式、转弯模式与倒车模式。

起步模式：车辆起步时需驾驶员主要关注车头盲区与垂直盲区。系统上电，全盲区监控系统控制器与多媒体控制器自检完成后，首先在中控屏显示围绕车辆一周的视频，以辅助驾驶员观察车辆周围的环境。车辆挂前进挡后，中控屏显示全景拼接画面和车辆正前方视图，前向摄像头、左前摄像头与右前摄像头开始监测前向3m及左右6m范围内的移动物体(包括车辆与行人)，同时前向与侧向超声波雷达开始监测近距离的障碍物。若摄像头检测到与本车存在碰撞危险的移动物体或超声波雷达检测到距离车辆周围1m以内的障碍物，则在拼接好的全景画面相应区域叠加红色报警框，同时辅以仪表蜂鸣器报警提示驾驶员。对于车头盲区与垂直盲区的报警分为三级：一级报警仅进行视觉报警，无声音报警，提示驾驶员注意该障碍物；二级报警包含视觉报警和低频率的声音报警，提示驾驶员需要通过制动或转向避开障碍物；三级报警包含视觉报警和高频率的声音报警，提示驾驶员需要全力制动以避免与障碍物发生碰撞。

行车模式：车速达到30km/h以上时，车头盲区与垂直盲区危险性较小，需驾驶员关注侧后方盲区。此时需要后向毫米波雷达监测车辆左/右两侧3m及后方70m范围内的车辆(含非机动车辆)。当监测范围内出现碰撞时间小于阈值的车辆则通过A柱指示灯闪烁提示驾驶员。若驾驶员在此时采取换道操作(开启转向灯或方向盘转角大于阈值)，则A柱指示灯常亮，且仪表蜂鸣器报警提示驾驶员换道危险。驾驶员开启转向灯时，同时中控屏显示全景拼接画面和车辆侧方视图(开启转向灯侧)。

转弯模式：车辆转弯时，内轮差盲区是引发交通事故的主要原因，因此本系统在车辆转弯时重点监测车辆两侧的交通参与者。驾驶员开启转向灯时，中控屏显示全景拼接画面和车辆侧方视图(开启转向灯侧)，侧向的4个摄像头开始监测车身两侧6m范围内的移动物体，同时侧向超声波雷达监测车辆周围1m内的障碍物。系统在转弯模式下根据危险程度提供三级报警，报警方式与起步模式相同。

倒车模式：倒车时，中控屏显示全景拼接画面和车辆正后方视图，车辆后方摄像头监测车身正后方6m范围内的交通参与者(车辆与行人)，同时后向毫米波雷达辅以监测侧向来车。当系统探测到碰撞时间小于阈值的车辆或行人时，则在拼接好的全景画面相应区域叠加红色报警框，同时辅以仪表蜂鸣器报警提示驾驶员。对于后方盲区的报警分为两级：一级报警仅包含视觉报警，提示驾驶员注意该交通参与者；二级报警包含视觉报警和听觉报警，提示驾驶员制动停止倒车。

进一步地，由于毫米波雷达成本较高，目前未在商用车上大量使用，本系统所用后向毫米波雷达可用车辆侧后方的2个摄像头代替(共用全景摄像头)，但监测范围相应减小，侧后方监测范围在30m内。

基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测系统架构设计具体实施步骤如下：

(1)开展商用车的驾驶员视野盲区研究，设计系统监控范围：

根据商用车的驾驶员视野盲区研究与近几年交通事故原因分析，需明确以下盲区的具体范围：

a)右转弯盲区(内轮差盲区)：商用车在右转弯时后轮与前轮的行进轨迹不在一条弧线上，通常存在较大的差距。由于前后轮内轮差的存在，导致商用车在转弯时产生一片危险区域。重型载货汽车在半径15-20m之间的弯道转弯时前后轮迹差3.5m。根据部分商用车车型统计得到的最小转弯半径、后轮距和轴距，可以计算得到商用车右转弯时内轮差集中在0-2m之间。

b)后方盲区：对于普通商用车而言，驾驶员通过后视镜只能看到侧后方20°范围内的扇形视野。商用车在进行变道时，驾驶员有可能无法注意到侧后方的车辆，从而导致危险。同时，车辆在倒车时，驾驶员无法关注到车身后方的车辆或行人。本系统设计可监测侧后方70m范围内(低配方案30m内)的车辆以及正后方6m范围内的所有交通参与者。

c)车头盲区：商用车的前挡风玻璃和车头引擎盖遮挡了部分驾驶员视线，造成了车头盲区。商用车车头盲区与多个变量有着密切的关系，比如车身高度、座椅高度、车头宽度和驾驶员身高等。对于普通商用车而言，车头盲区范围为1.5-3.9m。

d)垂直盲区：商用车的垂直盲区存在于车辆的左右前轮，由于右前轮距离驾驶员距离较远，且有车门阻挡了驾驶员的视线，商用车右前轮的垂直盲区范围要明显大于左前轮的垂直盲区。本系统设计可监测车辆左右两侧6m范围内的区域。

本系统的具体监测范围如图1所示。

(2)根据不同盲区的检测需求设计传感器方案：本系统设计采用全景摄像头、前向与侧向超声波雷达以及后向毫米波雷达(高配方案、低配方案可不用)组合。其中全景摄像头(6颗)用于识别车辆周围的交通参与者，并判断其运动轨迹。前向与侧向超声波雷达(8颗)用以监测近距离的障碍物，主要用于起步及低速右转弯时弥补全景摄像头的盲区。后向毫米波雷达用于监测车辆侧后方70米范围内的车辆，辅以左后方与右后方的摄像头可实现20米范围内行人与非机动车辆的精确识别。若为低配方案，则可实现侧后方30米范围内的监测。本系统的电气原理图如图2所示。

(3)根据商用车在不同场景下的驾驶行为设计系统工作过程：根据在不同行驶场景下，驾驶员对视野范围需求不同，将车辆行驶模式划分为起步模式、行车模式、转弯模式与倒车模式。各模式具体监测范围与碰撞预警激活条件如下：

a)起步模式：车辆起步时需驾驶员主要关注车头盲区与垂直盲区。系统上电，全盲区监控系统控制器与多媒体控制器自检完成后，首先在中控屏显示围绕车辆一周的视频，以辅助驾驶员观察车辆周围的环境。车辆挂前进挡后，中控屏显示全景拼接画面和车辆正前方视图，前向摄像头、左前摄像头与右前摄像头开始监测前向3m及左右6m范围内的移动物体(包括车辆与行人)，同时前向与侧向超声波雷达开始监测近距离的障碍物。若摄像头检测到与本车存在碰撞危险的移动物体或超声波雷达检测到距离车辆周围1m以内的障碍物，则在拼接好的全景画面相应区域叠加红色报警框，同时辅以仪表蜂鸣器报警提示驾驶员。对于车头盲区与垂直盲区的报警分为三级：一级报警仅进行视觉报警，无声音报警，提示驾驶员注意该障碍物；二级报警包含视觉报警和低频率的声音报警，提示驾驶员需要通过制动或转向避开障碍物；三级报警包含视觉报警和高频率的声音报警，提示驾驶员需要全力制动以避免与障碍物发生碰撞。

b)行车模式：车速达到30km/h以上时，车头盲区与垂直盲区危险性较小，需驾驶员关注侧后方盲区。此时需要后向毫米波雷达监测车辆左/右两侧3m及后方70m范围内的车辆(含非机动车辆)。当监测范围内出现碰撞时间小于阈值的车辆则通过A柱指示灯闪烁提示驾驶员。若驾驶员在此时采取换道操作(开启转向灯或方向盘转角大于阈值)，则A柱指示灯常亮，且仪表蜂鸣器报警提示驾驶员换道危险。驾驶员开启转向灯时，同时中控屏显示全景拼接画面和车辆侧方视图(开启转向灯侧)。

c)转弯模式：车辆转弯时，内轮差盲区是引发交通事故的主要原因，因此本系统在车辆转弯时重点监测车辆两侧的交通参与者。驾驶员开启转向灯时，中控屏显示全景拼接画面和车辆侧方视图(开启转向灯侧)，侧向的4个摄像头开始监测车身两侧6m范围内的移动物体，同时侧向超声波雷达监测车辆周围1m内的障碍物。系统在转弯模式下根据危险程度提供三级报警，报警方式与起步模式相同。

d)倒车模式：倒车时，中控屏显示全景拼接画面和车辆正后方视图，车辆后方摄像头监测车身正后方6m范围内的交通参与者(车辆与行人)，同时后向毫米波雷达辅以监测侧向来车。当系统探测到碰撞时间小于阈值的车辆或行人时，则在拼接好的全景画面相应区域叠加红色报警框，同时辅以仪表蜂鸣器报警提示驾驶员。对于后方盲区的报警分为两级：一级报警仅包含视觉报警，提示驾驶员注意该交通参与者；二级报警包含视觉报警和听觉报警，提示驾驶员制动停止倒车。

(4)根据全盲区监测系统架构设计相应软件模块：

①视频拼接处理，对6颗摄像头拍到的视频进行拼接处理，输出环视视频：

a)VedioStitching.Module，视频拼接模块，对6个摄像头采集到的视频进行变形、拼接处理，得到车辆环视视频；

b)VedioOutput.Module，视频输出模块，根据车辆运行状态输出不同视角的视频画面。

②感知信息处理，对各传感器检测的环境信息进行处理，提取障碍物目标：

a)PerceptionRadar.Module，毫米波雷达感知数据处理模块，根据雷达检测信息，标记障碍物分类、位置和速度；

b)PerceptionVedio.Module，摄像头感知数据处理模块，根据摄像头采集的视频画面，标记障碍物的分类和位置；

c)PerceptionUltrasonic.Module，超声波雷达感知数据处理模块，输出超声波检测的障碍物距离信息；

d)PerceptionFusion.Module，主要对毫米波雷达与摄像头感知到的障碍物信息进行融合，提高目标检测准确度。

③报警信息处理，输出相应报警信息：

a)WarningOutput.Module，根据当前车辆运行条件和感知结果，当满足报警条件时，发出报警信息。

④信息安全管理，建立信息安全主动防御体系与信息安全治理体系：

a)Identification.Module，实现统一身份认证；

b)AccessControl.Module，对系统资源的访问进行授权；

c)Encryption.Module，对通信信息进行加密；

d)Deryption.Module，对通信信息进行解密；

e)Validation.module，对输入信息进行有效性验证。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。上述单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测方法，其特征在于：包括信息采集模块和系统控制模块，所述信息采集模块包括设置在车辆上的多个采集单元，采集模块与系统控制模块连接；

采集单元包括：

第一采集组件，用于识别车辆周围的交通参与者，并通过系统控制模块判断车辆周围的交通参与者的运动轨迹；

第二采集组件，用以监测近距离的障碍物以弥补第一采集组件的盲区；

第三采集组件，用于监测车辆侧后方的车辆，同时对车辆侧后方的行人与非机动车辆进行识别；

系统控制模块用于根据采集单元获取的车辆周围环境信息结合车辆的行车状态控制全盲区监测系统工作；

第一采集组件包括全景摄像头，第二采集组件包括前向与侧向超声波雷达，第三采集组件包括后向毫米波雷达；

系统控制模块包括：

视频拼接处理模块，用于对全景摄像头采集的视频进行拼接处理，输出环视视频；

感知信息处理模块，用于前向与侧向超声波雷达、前向与侧向超声波雷达检测的环境信息进行处理，提取障碍物目标，包括：

毫米波雷达感知数据处理模块，根据雷达检测信息，标记障碍物分类、位置和速度；

摄像头感知数据处理模块，根据摄像头采集的视频画面，标记障碍物的分类和位置；

超声波雷达感知数据处理模块，输出超声波检测的障碍物距离信息；

感知融合模块，对毫米波雷达与摄像头感知到的障碍物信息进行融合，提高目标检测准确度；

报警信息处理模块，用于根据感知信息处理模块的处理结果输出相应报警信息；

信息安全管理模块，用于建立信息安全主动防御体系与信息安全治理体系，包括：实现统一身份认证、对系统资源的访问进行授权、对通信信息进行加密、对通信信息进行解密、对输入信息进行有效性验证，包括：

a）Identification.Module，实现统一身份认证；

b）AccessControl.Module，对系统资源的访问进行授权；

c）Encryption.Module，对通信信息进行加密；

d）Deryption.Module，对通信信息进行解密；

e）Validation.module，对输入信息进行有效性验证：

由于在不同行驶场景下，驾驶员对视野范围需求不同，设置不同行车状态下的监测方法：

起步状态监测方法；

行车状态监测方法；

转弯状态监测方法；

倒车状态监测方法；

起步状态监测方法包括以下步骤：

A1、系统上电，系统控制模块与多媒体控制器自检完成后，首先在中控屏显示车辆周围的全景视频，以辅助驾驶员观察车辆周围的环境；

A2、车辆挂前进挡后，中控屏显示全景拼接画面和车辆正前方视图，设置在车辆前向、车辆左前与车辆右前的全景摄像头开始监测车辆前向及车辆左右规定范围内的移动物体，所述移动物体包括车辆与行人，同时前向与侧向超声波雷达开始监测近距离的障碍物；

A3、若摄像头检测到与本车存在碰撞危险的移动物体或超声波雷达检测到距离车辆周围规定距离内的障碍物，则在拼接好的全景画面相应区域叠加红色报警框，同时辅以仪表蜂鸣器报警提示驾驶员；

车辆处于起步状态以及转弯状态时根据盲区检测到的危险程度的报警分为三级：

一级报警仅进行视觉报警，无声音报警，提示驾驶员注意该障碍物；

二级报警包含视觉报警和低频率的声音报警，提示驾驶员需要通过制动或转向避开障碍物；

三级报警包含视觉报警和高频率的声音报警，提示驾驶员需要全力制动以避免与障碍物发生碰撞；

行车状态监测方法包括以下步骤：

B1、车速达到规定速度及以上时，通过后向毫米波雷达监测车辆左侧和右侧规定距离内的机动车和非机动车，通过毫米波雷达和当前车速计算预测碰撞时间，当规定距离内出现碰撞时间小于阈值的车辆则通过A柱指示灯闪烁提示驾驶员，若驾驶员在此时采取换道操作，所述换道操作包括开启转向灯或方向盘转角大于阈值，则A柱指示灯常亮，且仪表蜂鸣器报警提示驾驶员换道危险，驾驶员开启转向灯时，中控屏显示全景拼接画面和车辆侧方视图；

转弯状态监测方法包括以下步骤：

C1、驾驶员开启转向灯时，中控屏显示全景拼接画面和车辆侧方视图，侧向的全景摄像头开始监测车身两侧规定范围内的移动物体，同时侧向超声波雷达监测车辆周围规定范围内的障碍物；

倒车状态监测方法包括以下步骤：

D1、车辆倒车时中控屏显示全景拼接画面和车辆正后方视图，车辆后方摄像头监测车身正后方规定范围内的交通参与者，包括车辆与行人，同时后向毫米波雷达辅以监测侧向来车；

D2、当系统探测到碰撞时间小于阈值的车辆或行人时，则在拼接好的全景画面相应区域叠加红色报警框，同时辅以仪表蜂鸣器报警提示驾驶员。

2.根据权利要求1所述的基于安全和低成本需求的商用车全盲区监测方法，其特征在于：车辆处于倒车状态时，对于后方盲区的报警分为两级：

一级报警仅包含视觉报警，提示驾驶员注意该交通参与者；

二级报警包含视觉报警和听觉报警，提示驾驶员制动停止倒车。

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