DE102018109567A1 - Systeme und verfahren zum führen eines boots zu einem anhänger - Google Patents

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DE102018109567A1
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Rex Gutierrez
Kyle GREENE
Yunfei Zhang
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Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
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Abstract

Ein Trajektorienmodul ist konfiguriert, um eine Trajektorie eines Bootes, das sich im Wasser hinter einem an einem Fahrzeug angehängten Anhänger befindet, basierend auf einem Bild zu ermitteln, das hinter dem Fahrzeug unter Verwendung einer nach hinten gerichteten Kamera des Fahrzeugs erfasst wurde. Ein Beleuchtungsmodul, das dazu konfiguriert ist, eine rechte Bremsleuchte des Fahrzeugs ein- und auszuschalten, wenn sich die Trajektorie des Boots links von einer Längsachse des Anhängers befindet und die linke Bremsleuchte des Fahrzeugs ein- und auszuschalten, wenn sich die Trajektorie des Boots rechts von der Längsachse des Anhängers befindet.

Description

  • EINLEITUNG
  • Die Informationen in diesem Abschnitt dienen der allgemeinen Darstellung des Kontextes der Offenbarung. Die Arbeit der gegenwärtig genannten Erfinder in dem in diesem Abschnitt beschriebenen Umfang, sowie Aspekte der Beschreibung, die zum Zeitpunkt der Anmeldung ansonsten nicht als Stand der Technik gelten, gelten gegenüber der vorliegenden Offenbarung weder ausdrücklich noch implizit als Stand der Technik.
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft Fahrzeuge und insbesondere das Steuern der Beleuchtung eines Fahrzeugs, die dem Fahrer eines Bootanhängers dabei hilft, zum Boot geführt zu werden.
  • Ein Fahrzeug kann eine Anhängerkupplung beinhalten, die an einem strukturellen Abschnitt des Fahrzeugs, wie dem Fahrgestell/Rahmen des Fahrzeugs, befestigt ist. Die Anhängerkupplung ermöglicht dem Fahrzeug verschiedene Arten von Anhängern und angehängten Gegenständen zu ziehen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug ein Boot auf einem Bootanhänger, einem Wohnanhänger, einem oder mehreren Fahrrädern, Nutzfahrzeugen, Geländewagen (ORVs) usw. ziehen.
  • Das Fahrzeug kann auch mit einem Kabelbaum ausgestattet sein, der beim Abschleppen des Anhängers durch das Fahrzeug mit einem Kabelbaum eines Anhängers verbunden sein kann. Wenn der Kabelbäume verbunden sind, leuchtet die Beleuchtung des Anhängers, wenn die Beleuchtung des Fahrzeugs leuchtet. Wenn die Kabelbäume miteinander verbunden sind, können die manuellen Bremsen des Anhängers darüber hinaus beim Betätigen der Fahrzeugbremsen eingesetzt werden.
  • KURZDARSTELLUNG
  • In einem Merkmal wird ein Beleuchtungssteuersystem eines Fahrzeugs beschrieben. Ein Trajektorienmodul ist konfiguriert, um eine Trajektorie eines Bootes, das sich im Wasser hinter einem an das Fahrzeug angehängten Anhänger befindet, basierend auf einem Bild zu ermitteln, das hinter dem Fahrzeug unter Verwendung einer nach hinten gerichteten Kamera des Fahrzeugs erfasst wurde. Ein Beleuchtungsmodul ist konfiguriert, die Bremsleuchten des Fahrzeugs basierend auf der Trajektorie des Boots selektiv zu beleuchten, wobei die selektive Beleuchtung das Folgende beinhaltet: das Ein- und Ausschalten einer rechten Bremsleuchte des Fahrzeugs, wenn sich die Trajektorie des Boots links von einer Längsachse des Anhängers befindet; und das Ein- und Ausschalten einer linken Bremsleuchte des Fahrzeugs, wenn sich die Trajektorie des Boots rechts von der Längsachse des Anhängers befindet.
  • In weiteren Merkmalen ist ein Anhängerachsenmodul konfiguriert, die Längsachse des Anhängers basierend auf dem Bild hinter dem Fahrzeug zu ermitteln, das unter Verwendung der nach hinten gerichteten Kamera des Fahrzeugs erfasst wurde.
  • In weiteren Merkmalen ist das Beleuchtungsmodul ferner konfiguriert, eine sich senkrecht über der linken und der rechten Bremsleuchte befindlichen zentralen Bremsleuchte des Fahrzeugs einzuschalten, wenn eine Entfernung zwischen dem Boot und dem Fahrzeug weniger als eine vorbestimmte Entfernung beträgt.
  • In weiteren Merkmalen ist das Beleuchtungsmodul ferner konfiguriert, die Rückleuchten des Fahrzeugs einzuschalten, wenn die Trajektorie des Boots an die Längsachse des Anhängers ausgerichtet ist.
  • In weiteren Merkmalen ist das Beleuchtungsmodul konfiguriert, die Bremsleuchten des Fahrzeugs selektiv zu beleuchten, basierend auf der Trajektorie, wenn die Entfernung zwischen dem Boot und dem Fahrzeug sowohl (i) größer als die vorgegebene Entfernung als auch (ii) kleiner als die zweite vorgegebene Entfernung ist, worin die zweite vorgegebene Entfernung größer als die vorgegebene Entfernung ist.
  • In weiteren Merkmalen ist ein Abstandsmodul konfiguriert, die Entfernung zwischen dem Boot und dem Fahrzeug basierend auf Lichtbildgebungs- und Entfernungsbestimmungssignalen (LIDAR) von nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren des Fahrzeugs zu ermitteln.
  • In weiteren Merkmalen ist das Beleuchtungsmodul konfiguriert, um: die rechte Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer ersten Rate ein- und auszuschalten, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen ersten Betrag links von der Längsachse des Anhängers befindet; und die rechte Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer zweiten Rate ein- und auszuschalten, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen zweiten Betrag links von der Längsachse des Anhängers befindet, wobei der zweite Betrag größer als der erste Betrag ist und die zweite Rate größer als die erste Rate ist.
  • In weiteren Merkmalen ist das Beleuchtungsmodul konfiguriert, um: die linke Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer dritten Rate ein- und auszuschalten, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen dritten Betrag rechts von der Längsachse des Anhängers befindet; und die linke Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer vierten Rate ein- und auszuschalten, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen vierten Betrag rechts von der Längsachse des Anhängers befindet, wobei der vierte Betrag größer als der dritte Betrag ist und die vierte Rate größer als die dritte Rate ist.
  • In einem Merkmal wird ein Beleuchtungssteuersystem eines Fahrzeugs beschrieben. Ein Abmessungsmodul ist basierend auf einem Bild, das unter Verwendung einer nach hinten
    gerichteten Kamera des Fahrzeugs hinter dem Fahrzeug erfasst wurde, konfiguriert, um: eine erste Abmessung basierend auf einem ersten Standort eines ersten visuellen Artefakts zu ermitteln, das sich (i) an der Außenseite eines sich im Wasser hinter einem an das Fahrzeug angehängten Anhänger befindlichen Boots und (ii) zur Rechten einer Mittellinie des Boots befindet; und eine zweite Abmessung basierend auf einem zweiten Standort eines zweiten virtuellen Artefakts zu ermitteln, das sich (i) an der Außenseite des Boots und (ii) zur Linken der Mittellinie des Boots befindet. Ein Beleuchtungsmodul ist konfiguriert, um die Bremsleuchten des Fahrzeugs basierend auf der ersten und der zweiten Abmessung selektiv zu beleuchten, wobei die selektive Beleuchtung das Folgende beinhaltet: das Ein- und Ausschalten einer rechten Bremsleuchte des Fahrzeugs, wenn die erste Abmessung im Vergleich zur zweiten Abmessung immer kleiner wird; und das Ein- und Ausschalten einer linken Bremsleuchte, wenn die zweite Abmessung im Vergleich zur ersten Abmessung immer kleiner wird.
  • In weiteren Merkmalen ist das Beleuchtungsmodul ferner konfiguriert, eine sich senkrecht über der linken und der rechten Bremsleuchte befindlichen zentralen Bremsleuchte des Fahrzeugs einzuschalten, wenn eine Entfernung zwischen dem Boot und dem Fahrzeug weniger als eine vorbestimmte Entfernung beträgt.
  • In weiteren Merkmalen ist das Beleuchtungsmodul ferner konfiguriert, um Rückleuchten des Fahrzeugs einzuschalten, wenn die erste Abmessung der zweiten Abmessung gleicht.
  • In weiteren Merkmalen ist das Beleuchtungsmodul konfiguriert, um: die rechte Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer ersten Rate ein- und auszuschalten, wenn die erste Abmessung um einen ersten Betrag kleiner als die zweite Abmessung ist; und die rechte Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer zweiten Rate ein- und auszuschalten, wenn die erste Abmessung um einen zweiten Betrag kleiner als die zweite Abmessung ist, wobei der zweite Betrag größer als der erste Betrag ist und die zweite Rate größer als die erste Rate ist.
  • In weiteren Merkmalen ist das Beleuchtungsmodul konfiguriert, um: die linke Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer dritten Rate ein- und auszuschalten, wenn die zweite Abmessung um einen dritten Betrag kleiner als die erste Abmessung ist; und die linke Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer vierten Rate ein- und auszuschalten, wenn die zweite Abmessung um einen vierten Betrag kleiner als die erste Abmessung ist, wobei der vierte Betrag größer als der dritte Betrag ist und die vierte Rate größer als die dritte Rate ist.
  • In weiteren Merkmalen beinhaltet ein Beleuchtungssteuerverfahren für ein Fahrzeug: das Ermitteln einer Trajektorie eines sich im Wasser hinter einem an das Fahrzeug angehängten Anhänger befindlichen Boots, basierend auf einem Bild, das hinter dem Fahrzeug unter Verwendung einer nach hinten gerichteten Kamera des Fahrzeugs erfasst wurde; und das selektive Beleuchten der Bremsleuchten des Fahrzeugs basierend auf der Trajektorie des Boots, wobei das selektive Beleuchten beinhaltet: das Ein- und Ausschalten einer rechten Bremsleuchte des Fahrzeugs, wenn sich die Trajektorie des Boots links von der Längsachse des Anhängers befindet; und das Ein- und Ausschalten der linken Bremsleuchte des Fahrzeugs, wenn sich die Trajektorie des Boots rechts von der Längsachse des Anhängers befindet.
  • In weiteren Merkmalen beinhaltet das Verfahren ferner das Ermitteln der Längsachse des Anhängers basierend auf dem Bild hinter dem Fahrzeug, das unter Verwendung der nach hinten gerichteten Kamera des Fahrzeugs erfasst wurde.
  • In weiteren Merkmalen beinhaltet das selektive Beleuchten ferner das Einschalten einer sich senkrecht über der linken und der rechten Bremsleuchte befindlichen zentralen Bremsleuchte des Fahrzeugs, wenn eine Entfernung zwischen dem Boot und dem Fahrzeug weniger als eine vorbestimmte Entfernung beträgt.
  • In weiteren Merkmalen beinhaltet das Verfahren ferner das Einschalten der Rückleuchten des Fahrzeugs, wenn die Trajektorie des Boots an der Längsachse des Anhängers ausgerichtet ist.
  • In weiteren Merkmalen beinhaltet das selektive Beleuchten das selektive Beleuchten der Bremsleuchten des Fahrzeugs, basierend auf der Trajektorie, wenn die Entfernung zwischen dem Boot und dem Fahrzeug sowohl (i) größer als die vorgegebene Entfernung als auch (ii) kleiner als die zweite vorgegebene Entfernung ist, worin die zweite vorgegebene Entfernung größer als die vorgegebene Entfernung ist.
  • In weiteren Merkmalen basiert das Ermitteln der Entfernung zwischen dem Boot und dem Fahrzeug auf Lichtbildgebungs- und Entfernungsbestimmungssignalen (LIDAR) von nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren des Fahrzeugs.
  • In weiteren Merkmalen beinhaltet das selektive Beleuchten: das Ein- und Ausschalten der rechten Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer ersten Rate, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen ersten Betrag links von der Längsachse des Anhängers befindet; das Ein- und Ausschalten der rechten Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer zweiten Rate, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen zweiten Betrag links von der Längsachse des Anhängers befindet, wobei der zweite Betrag größer als der erste Betrag und die zweite Rate größer als die erste Rate ist; das Ein- und Ausschalten der linken Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer dritten Rate, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen dritten Betrag rechts von der Längsachse des Anhängers befindet; und das Ein- und Ausschalten des linken Bremslichts des Fahrzeugs bei einer vierten Rate, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen vierten Betrag rechts von der Längsachse des Anhängers befindet, wobei der vierte Betrag größer als der dritte Betrag und die vierte Rate größer als die dritte Rate ist.
  • Weitere Anwendungsbereiche der vorliegenden Offenbarung ergeben sich aus der ausführlichen Beschreibung, den Ansprüchen und den Zeichnungen. Die ausführliche Beschreibung und die spezifischen Beispiele dienen lediglich der Veranschaulichung und schränken den Umfang der Offenbarung nicht ein.
  • Figurenliste
  • Die vorliegende Offenbarung wird verständlicher unter Zuhilfenahme der ausführlichen Beschreibung und der zugehörigen Zeichnungen, worin gilt:
    • 1 ist ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen Fahrzeugsystems;
    • 2 ist ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen Fahrzeugsystems einschließlich Beispielen externer Sensoren und Kameras und eines am Fahrzeug angehängten Bootanhängers;
    • 3 ist eine exemplarische Ansicht eines von hinten betrachteten Fahrzeugs;
    • 4 ist ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen Lichtsteuermoduls;
    • 5A und 5B sind exemplarische Ansichten eines von vorn betrachteten Boots;
    • 6A, 6B, 7A, 7B und 8 sind exemplarische Draufsichten einschließlich eines sich einem Anhänger annähernden Boots bei vielen verschiedenen Trajektorien;
    • 9 ist eine exemplarische Draufsicht einschließlich eines auf einem Anhänger positionierten Boots; und
    • 10 ist ein Flussdiagramm, das ein exemplarisches Verfahren zum Steuern von Brems- und Rückleuchten eines Fahrzeugs abbildet, um einem Fahrer eines Boots dabei zu helfen, das Boot auf einem Anhänger sachgemäß zu positionieren.
  • In den Zeichnungen werden dieselben Bezugszeichen für ähnliche und/oder identische Elemente verwendet.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Das sachgemäße Platzieren eines Boots auf einen Anhänger, welches sich teilweise unter Wasser befindet, ist selbst für erfahrene Bootsfahrer schwierig. Wellen, Wind und/oder andere Bedingungen können es noch schwieriger machen, ein Boot sachgemäß auf einen Anhänger zu positionieren. Es ist für einen Bootsfahrer nicht ungewöhnlich, mehrmals zu versuchen, ein Boot auf einen Anhänger zu positionieren, bevor es ihm gelingt das Boot sachgemäß auf dem Anhänger zu positionieren, selbst wenn der Bootsfahrer in der Lage ist, dies zu tun.
  • Ein Beleuchtungssteuermodul eines Fahrzeugs steuert die Bremslichter des Fahrzeugs im Allgemeinen basierend darauf, ob ein Bremspedal des Fahrzeugs betätigt wird. Genauer gesagt beleuchtet das Beleuchtungssteuermodul die Bremsleuchten, wenn das Bremspedal betätigt wird. Das Beleuchtungssteuermodul beleuchtet die Bremslichter nicht, wenn das Bremspedal nicht betätigt wird.
  • Das Beleuchtungssteuermodul steuert im Allgemeinen die Rückleuchten des Fahrzeugs basierend darauf, ob sich ein Getriebe des Fahrzeugs im Rückwärtsgang befindet oder nicht. Genauer gesagt beleuchtet das Beleuchtungssteuermodul die Rückleuchten, wenn sich das Getriebe in einem Rückwärtsgang befindet. Das Beleuchtungssteuermodul beleuchtet die Rückleuchten nicht, wenn sich das Getriebe nicht in einem Rückwärtsgang befindet.
  • Gemäß der vorliegenden Offenbarung beleuchtet das Beleuchtungssteuermodul die Brems- und Rückleuchten selektiv, um einem Bootsfahrer dabei zu helfen, das Boot in eine sachgemäße Position auf einem Bootsanhänger zu führen. Insbesondere, wenn sich die Trajektorie des Boots zur Linken der Längsachse des Bootanhängers befindet, bringt das Beleuchtungssteuermodul die rechte Bremsleuchte des Fahrzeugs zum Blinken, um dem Bootsfahrer auf visuelle Weise anzuzeigen, dass er das Boot nach rechts zu steuern hat. Wenn sich die Trajektorie des Boots zur Rechten der Längsachse des Bootanhängers befindet, bringt das Beleuchtungssteuermodul die linke Bremsleuchte des Fahrzeugs zum Blinken, um dem Bootsfahrer auf visuelle Weise anzuzeigen, dass er das Boot nach links zu steuern hat. Das neue Steuermodul erhöht die Frequenz des Blinkens, in dem Umfang, in dem die Abweichung von der Längsachse des Bootanhängers zunimmt und umgekehrt.
  • Wenn sich die Trajektorie des Boots auf derselben Ebene oder Linie wie die Längsachse des Anhängers befindet, beleuchtet das Beleuchtungssteuermodul die Rückleuchten, um visuell anzuzeigen, dass das Boot auf einer Geraden aufrechtzuerhalten ist. Wenn sich das Boot innerhalb einer vorgegebenen Entfernung vom Fahrzeug befindet, beleuchtet das Beleuchtungssteuermodul eine hohe mittlere Bremsleuchte, um visuell anzuzeigen, dass das Boot sachgemäß auf dem Anhänger positioniert ist, und um den Vortrieb des Boots zu stoppen. Beleuchten der hohen Bremsleuchte könnte sich als nützlich erweisen, da, wenn sich das Boot innerhalb der vorgegebenen Entfernung befindet, das Boot die Sicht des Bootfahrers auf die hinteren Bremsleuchten des Fahrzeugs verdecken könnte.
  • Die Beleuchtung der Brems- und Rückleuchten kann dem Bootfahrer dabei helfen, das Boot sachgemäß auf den Anhänger zu positionieren. Die Beleuchtung der Brems- und Rückleuchten macht den Einsatz eines Aufpassers überflüssig, und/oder eliminiert Fehler, die falschen Anweisungen durch einen Aufpasser während eines Versuchs, das Boot auf den Anhänger zu positionieren, zugeordnet werden. In Booten, die eine nicht zentrierte Lenkung aufweisen, kann das Beleuchten der Brems- und Rückleuchten auch dazu beitragen, jegliche Fehler zu eliminieren, die einer unsachgemäßen Lenkung zugeordnet werden, das der Fahrer nicht zentral angeordnet ist.
  • Unter Bezugnahme auf 1 wird ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen Fahrzeugsystems präsentiert. Während ein Fahrzeugsystem für ein Hybridfahrzeug gezeigt und beschrieben wird, ist die vorliegende Offenbarung auch auf Nicht-Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Brennstoffzellenfahrzeuge, autonome Fahrzeuge und andere Arten von Fahrzeugen anwendbar. Obwohl das Beispiel eines Fahrzeugs vorgesehen ist, ist die vorliegende Anwendung auch auf Implementierungen außerhalb des Fahrzeugs anwendbar.
  • Ein Motor 102 verbrennt ein Luft-Kraftstoff-Gemisch, um Antriebsdrehmoment zu erzeugen. Ein Motorsteuergerät (ECM) 106 steuert den Motor 102. So steuert beispielsweise das ECM 106 die Betätigung diverser Motorstellelemente, u. a. Drosselklappe, Zündkerze(n), Kraftstoff-Einspritzdüse(n), Ventilantriebe, Nockenwellenversteller, Abgasrückführungsventil (EGR) und Dampfräder.
  • Der Motor 102 kann Drehmoment auf ein Getriebe 110 ausgeben. Ein Getriebesteuergerät (TCM) 114 steuert den Betrieb des Getriebes 110. So kann beispielsweise das TCM 114 die Gangwahl innerhalb des Getriebes 110 und eine oder mehr Drehmomentübertragungsvorrichtungen (z. B. einen Drehmomentwandler, eine oder mehrere Kupplungen usw.) steuern.
  • Das Fahrzeugsystem kann einen oder mehrere Elektromotoren beinhalten. Zum Beispiel kann ein Elektromotor 118 im Getriebe 110 implementiert sein, wie im Beispiel von 1 gezeigt. Ein Elektromotor kann zu einer gegebenen Zeit entweder als ein Generator oder als ein Motor arbeiten. Wenn er als Generator arbeitet, wandelt ein Elektromotor mechanische Energie in elektrische Energie um. Die elektrische Energie kann beispielsweise zum Laden einer Batterie 126 über eine Stromsteuervorrichtung (PCD) 130 verwendet werden. Wenn er als Motor arbeitet, erzeugt ein Elektromotor ein Drehmoment, das beispielsweise zum Ergänzen oder Ersetzen von Drehmomentausgabe durch den Motor 102 verwendet werden kann. Während das Beispiel eines Elektromotors vorgesehen ist, kann das Fahrzeug keinen oder mehr als einen Elektromotor enthalten.
  • Ein Wechselrichter-Steuermodul (PIM) 134 kann den Elektromotor 118 und die PCD 130 steuern. Die PCD 130 legt (z. B. Gleichstrom) Energie von der Batterie 126 an den (z. B. Wechselstrom) Elektromotor 118 basierend auf Signalen von dem PIM 134 an, und die PCD 130 stellt eine von dem Elektromotor 118 ausgegebene Leistung bereit, z. B. an die Batterie 126. Das PIM 134 kann in verschiedenen Implementierungen als ein Wechselrichtermodul (PIM) bezeichnet werden.
  • Ein Lenksteuermodul 140 steuert zum Beispiel das Lenken/Drehen von Rädern des Fahrzeugs basierend auf dem Fahrer, der ein Lenkrad in dem Fahrzeug dreht, und/oder basierend auf Lenkbefehlen von einem oder mehreren Fahrzeugsteuermodulen. Ein Lenkradwinkelsensor (SWA) überwacht die Drehposition des Lenkrads und erzeugt einen SWA 142 basierend auf der Position des Lenkrads. Als ein Beispiel kann das Lenksteuermodul 140 die Fahrzeuglenkung über einen Motor 144 mit elektronisch gesteuerter Servolenkung (EPS) basierend auf dem SWA 142 steuern. Das Fahrzeug kann jedoch eine andere Art von Lenksystem enthalten.
  • Ein elektronisches Brems-Steuermodul (EBCM) 150 kann mechanische Bremsen 154 des Fahrzeugs selektiv steuern. Module des Fahrzeugs können Parameter über ein Controller Area Network (CAN) 162 teilen. Der CAN 162 kann auch als ein Car Area Network bezeichnet werden. Zum Beispiel kann das CAN 162 einen oder mehrere Datenbusse beinhalten. Verschiedene Parameter können über ein gegebenes Steuermodul anderen Steuermodulen über den CAN 162 zur Verfügung gestellt werden.
  • Die Fahrereingaben können z. B. eine Gaspedalposition (APP) 166 beinhalten, die dem ESM 106 bereitgestellt werden kann. Eine Bremspedalposition (BPP) 170 kann für das EBCM 150 vorgesehen sein. Eine Position 174 eines Park-Rückwärts-Neutral-Vorwärts-Hebels (PRNDL) oder eine andere Bereichswählvorrichtung kann dem TCM 114 bereitgestellt werden. Ein Zündungszustand 178 kann einem Body Control Module (BCM) 180 bereitgestellt werden. Zum Beispiel kann der Zündungszustand 178 von einem Fahrer über einen Zündschlüssel, eine Taste oder einen Schalter eingegeben werden. Zu einem bestimmten Zeitpunkt kann der Zündungszustand 178 einer von Aus, Zubehör, An und Kurbeln sein.
  • Das Fahrzeugsystem kann auch ein Infotainment-Modul 182 beinhalten. Das Infotainmentmodul 182 steuert, was auf einer Anzeige 184, die sich innerhalb einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs befindet, angezeigt wird. In verschiedenen Implementierungen kann die Anzeige 184 eine Touchscreen-Anzeige sein und Signale, die auf Benutzereingaben an die Anzeige 184 hinweisen, an das Infotainment-Modul 182 übertragen. Das Infotainment-Modul 182 kann zusätzlich oder alternativ Signale empfangen, die auf Benutzereingaben von einer oder mehreren anderen Benutzereingabevorrichtungen 185, wie beispielsweise einem oder mehreren Schaltern, Tasten, Knöpfen usw., hinweisen.
  • Das Infotainment-Modul 182 kann eine Eingabe von einer Vielzahl von externen Sensoren und Kameras empfangen, die allgemein durch 186 in 1 dargestellt sind. So kann beispielsweise das Infotainment-Modul 182 über die Eingabe von den externen Sensoren und Kameras 186 ein Video, verschiedene Ansichten und/oder Alarme auf der Anzeige 184 anzeigen. Das Infotainment-Modul 182 kann auch über eine oder mehrere andere Vorrichtungen ausgegeben werden. So kann beispielsweise das Infotainment-Modul 182 den Ton über einen oder mehrere Lautsprecher 190 des Fahrzeugs ausgeben.
  • Das Fahrzeug beinhaltet auch ein Beleuchtungssteuermodul 192, welches das Beleuchten verschiedener Außenleuchten des Fahrzeugs steuert. Zum Beispiel steuert das Beleuchtungssteuermodul 192 das Beleuchten von Rückleuchten 194 und Bremsleuchten 196 des Fahrzeugs. Das Beleuchtungssteuermodul 192 kann auch die Beleuchtung anderer Außenleuchten des Fahrzeugs steuern. Die Rückleuchten 194 können eine oder mehrere Rückleuchten beinhalten, die sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite des Fahrzeugs positioniert sind. Die Bremsleuchten 196 beinhalten eine oder mehrere Bremsleuchten, die sowohl auf der linken als der rechten Seite des Fahrzeugs positioniert sind. Die Bremsleuchten 196 beinhalten auch eine oder mehrere hohe Bremsleuchten, die in der Nähe eines oberen Bereichs des Fahrzeugs positioniert sind, wie etwa eine oder mehrere Bremsleuchten, die in der Nähe des oberen Bereichs des Fahrzeugs positioniert sind und relativ zur Längsachse des Fahrzeugs zentriert sind.
  • Das Beleuchtungssteuermodul 192 beleuchtet die Rückleuchten 194 nicht, wenn sich das Getriebe 110 nicht in einem Rückwärtsgang befindet. Das Beleuchtungssteuermodul 192 kann die Rückleuchten 194 ausgeschaltet lassen, wenn sich das Getriebe 110 nicht im Rückwärtsgang befindet (sich z. B. in der Parkstellung, Leerlaufstellung, oder einem Vorwärtsgang befindet). Zum Beispiel kann das Beleuchtungssteuermodul 192 die Rückleuchten 194 beleuchten, wenn die Position 174 anzeigt, dass sich das Getriebe 110 im Rückwärtsgang befindet.
  • Das Beleuchtungssteuermodul 192 beleuchtet die Bremsleuchten 196, wenn der Bremsvorgang des Fahrzeugs durchgeführt wird. Das Beleuchtungssteuermodul 192 kann die Bremsleuchten 196 ausgeschaltet lassen, wenn der Bremsvorgang des Fahrzeugs nicht durchgeführt wird. Zum Beispiel kann das Beleuchtungssteuermodul 192 die Bremsleuchten 196 beleuchten, wenn die BPP 170 anzeigt, dass das Bremspedal niedergedrückt ist. Das Beleuchtungssteuermodul 192 kann die Bremsleuchten 196 ausgeschaltet lassen, wenn die BPP 170 anzeigt, dass das Bremspedal nicht niedergedrückt ist. Der Bremsvorgang kann Bremsen über die mechanischen Bremsen 154, regeneratives Bremsen über einen oder mehrere Elektromotoren, und/oder eine oder mehrere andere Bremsarten des Fahrzeugs beinhalten.
  • Das Fahrzeug kann ein oder mehrere zusätzliche Steuermodule beinhalten, die nicht dargestellt sind, z. B. ein Karosseriesteuermodul, ein Batteriepacksteuermodul, usw. Das Fahrzeug kann eines oder mehrere der gezeigten und erörterten Steuermodule weglassen.
  • Während des Fahrzeugbetriebs stellen die Bremsleuchten 196 und die Rückleuchten 194 visuelle Hinweise für die Fahrer anderer Fahrzeuge, Fußgänger, usw. darüber bereit, wie das Fahrzeug betrieben wird. Gemäß der vorliegenden Anmeldung beleuchtet das Beleuchtungssteuermodul 192 die Bremsleuchten 196 und die Rückleuchten 194, um einem Fahrer eines Boots dabei zu helfen, das Boot an einen an das Fahrzeug angehängten Anhänger anzuhängen. Mit anderen Worten beleuchtet das Beleuchtungssteuermodul 192 die Bremsleuchten 196 und die Rückleuchten 194, um dem Fahrer des Boots dabei zu helfen, das Boot sachgemäß auf einen an das Fahrzeug angehängten Anhänger zu positionieren.
  • Das Beleuchtungssteuermodul 192 beleuchtet die Bremsleuchten 196 und die Rückleuchten 194, um dem Fahrer des Boots dabei zu helfen, das Boot als Reaktion auf das Erhalten einer vorgegebenen Benutzereingabe anzuhängen, um die Bremsleuchten 196 und die Rückleuchten 194 einzusetzen, um eine Hilfestellung beim Anhängen eines Boots zu leisten. Zum Beispiel kann ein Benutzer eine vorgegebene Eingabe über Betätigen einer Taste, eines Schalters oder einer anderen Eingabevorrichtungsart 198 des Bootanhängers eingeben. Die Eingabevorrichtung 198 kann eine physikalische Eingabevorrichtung oder eine virtuelle Eingabevorrichtung sein, die zum Beispiel auf der Anzeige 184 angezeigt ist. In verschiedenen Implementierungen kann ein Benutzer die vorgegebene Benutzereingabe über eine mobile Vorrichtung (z. B., ein Mobiltelefon, Tablet, usw.) eingeben und das Beleuchtungssteuermodul 192 kann die vorgegebene Eingabe über ein Mobilfunknetz, ein Satellitenkommunikationsnetzwerk, oder eine andere geeignete drahtlose Verbindungsart empfangen.
  • Unter nunmehriger Bezugnahme auf 2 wird ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen Fahrzeugs einschließlich Beispielen externer Sensoren und Kameras und eines am Fahrzeug angehängten Bootanhängers vorgestellt. Die externen Sensoren und Kameras 186 beinhalten verschiedene Kameras, die positioniert sind, um Bilder und Videosignale außerhalb (extern des Fahrzeugs) aufzunehmen, und verschiedene Arten von Sensoren, die Parameter außerhalb (extern des Fahrzeugs) messen. So erfasst beispielsweise eine vorwärts gerichtete Kamera 204 Bilder und ein Video von Bildern innerhalb eines vorbestimmten Sichtfelds (Field of View, FOV) vor dem Fahrzeug.
  • Eine Frontkamera 208 kann auch Bilder und Video innerhalb eines vorbestimmten FOV vor dem Fahrzeug erfassen. Die Frontkamera 208 kann Bilder und ein Video innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von der Vorderseite des Fahrzeugs aufnehmen und kann sich an der Vorderseite des Fahrzeugs befinden (z. B. in einer Frontverkleidung, einem Kühlergrill oder einem Stoßfänger). Die nach vorn gerichtete Kamera 204 kann weiter hinten angeordnet sein, wie beispielsweise mit einem Rückspiegel an einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs. Die nach vorn gerichtete Kamera 204 kann möglicherweise nicht in der Lage sein, Bilder und Video von Gegenständen in dem gesamten oder zumindest einem Bereich des vorbestimmten FOV der Frontkamera 208 zu erfassen und kann Bilder und Videos in einer Entfernung aufnehmen, die größer als die vorbestimmte Entfernung von der Vorderseite des Fahrzeugs ist. In verschiedenen Implementierungen kann nur eine der nach vorn gerichteten Kamera 204 und der Frontkamera 208 enthalten sein.
  • Eine nach hinten gerichtete Kamera 210 nimmt Bilder und ein Video von Bildern innerhalb eines vorbestimmten FOV hinter dem Fahrzeug auf. Eine hintere Kamera 212 nimmt Bilder und Video innerhalb eines vorbestimmten FOV hinter dem Fahrzeug auf. Die hintere Kamera 212 kann Bilder und Video in einem vorbestimmten Abstand hinter dem Fahrzeug erfassen und kann sich an der Rückseite des Fahrzeugs befinden, beispielsweise in der Nähe eines hinteren Nummernschilds. Eine rechte Kamera 216 nimmt Bilder und Video innerhalb eines vorbestimmten FOV rechts vom Fahrzeug auf. Die rechte Kamera 216 kann Bilder und Video innerhalb einer vorbestimmten Entfernung zu der rechten Seite des Fahrzeugs erfassen und kann sich beispielsweise unter einem rechten Rückspiegel befinden. In verschiedenen Implementierungen kann der rechte Rückspiegel weggelassen werden, und die rechte Kamera 216 kann in der Nähe der Stelle angeordnet sein, an der sich normalerweise der rechte Rückspiegel befindend würde. Eine linke Kamera 220 nimmt Bilder und Video innerhalb eines vorbestimmten FOV auf der linken Seite des Fahrzeugs auf. Die linke Kamera 220 kann Bilder und Video innerhalb einer vorbestimmten Entfernung zu der linken Seite des Fahrzeugs aufnehmen und kann beispielsweise unter einem linken Rückspiegel angeordnet sein. In verschiedenen Implementierungen kann der linke Rückspiegel weggelassen werden, und die linke Kamera 220 kann in der Nähe der Stelle angeordnet sein, an der sich normalerweise der rechte Rückspiegel befindend würde. In verschiedenen Implementierungen können eine oder mehrere der FOVs einander überlappen, beispielsweise um ein genaueres und/oder inklusiveres Zusammenfügen zu ermöglichen.
  • Die externen Sensoren und Kameras 186 beinhalten auch verschiedene andere Arten von Sensoren, wie Lichterkennungs- und Entfernungsmessungssensoren (LIDAR-Sensoren). So kann beispielsweise das Fahrzeug einen oder mehrere nach vorn gerichtete LIDAR-Sensoren, wie z. B. nach vorn gerichtete LIDAR-Sensoren 226 und 230, einen oder mehrere nach hinten gerichtete LIDAR-Sensoren, wie z. B. nach hinten gerichtete LIDAR-Sensoren 234 und 238, beinhalten. Das Fahrzeug kann auch einen oder mehrere sich auf der rechten Seite befindliche LIDAR-Sensoren, einen oder mehrere sich auf der linken Seite befindliche Ultraschallsensoren, und/oder eine oder mehrere Arten von Außensensoren beinhalten. Zum Beispiel können Ultraschallradarsensoren zusätzlich oder als eine Alternative zu LIDAR-Sensoren implementiert werden. Die Positionen der Kameras und Außensensoren sind nur als Beispiele vorgesehen, und es können verschiedene Positionen verwendet werden. LIDAR-Sensoren geben LIDAR-Signale um das Fahrzeug herum aus. Vorhandensein (und Nichtvorhandensein) und Standorte von sich um das Fahrzeug befindlichen Objekten können basierend auf den von den LIDAR-Sensoren ausgegebenen LIDAR-Signalen ermittelt werden.
  • 3 beinhaltet ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen hinteren Endes eines Fahrzeugs. Wie vorstehend erwähnt, können die Rückleuchten 194 eine oder mehrere sich auf der jeweils linken und rechten Seite des Fahrzeugs befindliche Rückleuchten beinhalten. Zum Beispiel wird in 3 eine exemplarische rechte Rückleuchte 304 und eine exemplarische linke Rückleuchte 308 veranschaulicht. Während das Beispiel der rechten und linken Rückleuchte 304 und 308 erörtert werden wird, können zwei oder mehrere Rückleuchten auf sowohl der rechten als auch der linken Seite des Fahrzeugs in verschiedenen Implementierungen implementiert werden.
  • Die Bremsleuchten 196 beinhalten eine oder mehrere Bremsleuchten, die sowohl auf der linken als der rechten Seite des Fahrzeugs positioniert sind. Zum Beispiel wird in 3 eine exemplarische rechte Bremsleuchte 312 und eine exemplarische linke Bremsleuchte 316 veranschaulicht. Während das Beispiel der rechten und linken Bremsleuchte 312 und 316 erörtert werden wird, können zwei oder mehrere hintere Bremsleuchten auf sowohl der rechten als auch der linken Seite des Fahrzeugs in verschiedenen Implementierungen implementiert werden. Die Bremsleuchten 196 beinhalten auch eine oder mehrere hohe Bremsleuchten, die sich in der Nähe eines oberen Bereichs Fahrzeugs befinden. Zum Beispiel wird in 3 eine exemplarische mittlere hohe Bremsleuchte 320 veranschaulicht. Während das Beispiel der mittleren hohen Bremsleuchte 320 erörtert werden wird, können zwei oder mehrere mittlere hohe Bremsleuchten in verschiedenen Implementierungen implementiert werden. Die hohe(n) Bremsleuchte(n) sind am Fahrzeug verhältnismäßig höher als die hintere rechte und linke Bremsleuchte positioniert.
  • Unter erneuter Bezugnahme auf 2 kann das Fahrzeug, wie dargestellt, einen Bootanhänger 240 hinter sich herziehen. Der Bootanhänger 240 wird in 2 als am Fahrzeug angehängt dargestellt. Der Bootanhänger 240 beinhaltet ein oder mehrere Positionierelemente, die das Boot auf dem Bootanhänger 240 stützen. Zum Beispiel beinhalten Anhänger für einzelne Rumpfboote zwei oder mehreren Kufen, wie die Kufen 244, die den Rumpf des Bootes wiegen, während sich das Boot auf dem Bootanhänger 240 befindet. Anhänger können zusätzliche und/oder sonstige Arten von Positionierelementen beinhalten. Einige Anhänger, wie Anhänger für einzelne Rumpfboote können auch eine Winde 248 beinhalten, die verwendet werden kann, um ein Boot in Längsrichtung nach vorn zu ziehen, wie um mit einem vordersten Positionierelement in Eingriff zu stehen. Während das Beispiel eines Lastwagens bereitgestellt wird, ist die vorliegende Anmeldung auch auf sonstige Arten von Fahrzeugen einschließlich Autos, Nutzfahrzeugen (SUVs, XUVs, usw.), usw. anwendbar.
  • Das Anlegen eines Bootes auf einen Bootanhänger kann sich jedoch auch für erfahrene Bootsfahrer als schwierig erweisen. Zum Beispiel kann es schwierig sein, den einzelnen Rumpf eines einzelnen Rumpfboots direkt zwischen den Kufen 244 des Bootanhängers 240 zu positionieren. Die Wellen und der Wind können das Positionieren des Bootes auf einen Bootanhänger sogar zusätzlich erschweren. Wie hierin verwendet, betrifft ein Anlegen des Bootes (und Anlegen eines Bootes) die Handlung des sachgemäßen Positionierens eines Bootes auf die Positionierelemente eines Bootanhängers.
  • Gemäß der vorliegenden Anwendung und als Reaktion auf die vorgegebene Benutzereingabe, um bei dem Anlegen des Bootes Hilfestellung zu leisten, ermittelt das Beleuchtungssteuermodul 192, ob ein Boot, das auf den Bootanhänger 240 anzuhängen ist, sich hinter dem Fahrzeug und innerhalb einer ersten vorgegebenen Entfernung vom Fahrzeug (z. B., vom hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs) befindet. Das Beleuchtungssteuermodul 192 ermittelt, ob sich das auf dem Bootanhänger 240 anzuhängende Boot hinter dem Fahrzeug und innerhalb einer ersten vorgegebenen Entfernung vom Fahrzeug basierend auf den LIDAR-Signalen der nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren, wie den nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren 234 und 238, befindet. Die erste vorgegebene Entfernung kann zum Beispiel ein vorgegebener Bruchteil oder Prozentsatz (z. B. weniger oder gleich 1 oder 100 %) eines vorgegebenen Höchstbereichs der nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren sein.
  • Wenn sich das Boot hinter dem Fahrzeug und innerhalb der vorgegebenen Entfernung vom Fahrzeug befindet, ermittelt das Beleuchtungssteuermodul 192 eine Trajektorie des Boots von einem Bild der nach hinten gerichteten Kamera 210. Das Beleuchtungssteuermodul 192 ermittelt auch eine Längsachse des Bootanhängers 240, auf dem das Boot aus dem Bild der nach hinten gerichteten Kamera 210 anzulegen ist. Wenn sich die Trajektorie des Boots zur Linken der Längsachse des Bootanhängers 240 befindet, lässt das Beleuchtungssteuermodul 192 die rechte Bremsleuchte 312 erblinken, um dem Bootsfahrer visuell anzuzeigen, dass er das Boot zum Anlegen des Bootes nach rechts zu drehen hat. Wenn sich die Trajektorie des Boots zur Rechten der Längsachse des Bootanhängers 240 befindet, lässt das Beleuchtungssteuermodul 192 die linke Bremsleuchte 316 erblinken, um dem Bootsfahrer visuell anzuzeigen, dass das Boot zum Anlegen des Bootes nach links zu drehen ist. Wenn sich die Trajektorie des Boots entlang (oder innerhalb eines vorgegebenen Winkels von) der Längsachse des Bootanhängers 240 befindet, kann das Beleuchtungssteuermodul 192 sowohl die rechte als auch die linke Rückleuchte 304 und 308 beleuchten, um dem Fahrer visuell anzuzeigen, dass sich das Boot auf dem vorgesehenen Anlegekurs des Bootes befindet.
  • Wenn sich das Boot innerhalb einer zweiten vorgegebenen Entfernung vom Fahrzeugs (z. B., vom hinteren Stoßfängers des Fahrzeugs) befindet, beleuchtet das Beleuchtungssteuermodul 192 die mittlere hohe Bremsleuchte 320. Die mittlere hohe Bremsleuchte 320 kann in diesem Fall verwendet werden, da das Boot die Sicht des Fahrers auf die hintere rechte und linke Bremsleuchte 312 und 316 und die rechte und linke Rückleuchte 304 und 308 visuell verdecken kann, wenn sich das Boot innerhalb der zweiten vorgegebenen Entfernung vom Fahrzeug befindet.
  • Das Beleuchtungssteuermodul 192 ermittelt, ob sich das Boot innerhalb der zweiten vorgegebenen Entfernung vom Fahrzeug basierend auf den LIDAR-Signalen der nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren, wie der nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren 234 und 238, befindet. Die zweite vorgegebene Entfernung ist geringer als die erste vorgegebene Entfernung und kann einer Position entsprechen, an der das Boot an einer vordersten Position des Bootanhängers 240 positioniert ist. Die zweite vorgegebene Entfernung kann zum Beispiel ein zweiter vorgegebener Bruchteil oder Prozentsatz des vorgegebenen Bereichs der nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren sein. In verschiedenen Implementierungen kann das Beleuchtungssteuermodul 192 die zweite vorgegebene Entfernung vom Standort eines vordersten Positionierelements im Bild der nach hinten gerichteten Kamera 210 ermitteln.
  • 4 ist ein Funktionsblockdiagramm einer exemplarischen Implementierung des Beleuchtungssteuermoduls 192. Das Beleuchtungssteuermodul 192 beinhaltet ein Aktivier-/Deaktiviermodul 404, ein Entfernungsmodul 408, ein Objektidentifikationsmodul 412, und ein Beleuchtungsmodul 416.
  • Das Aktivier-/Deaktiviermodul 404 aktiviert und deaktiviert das Entfernungsmodul 408 und das Objektidentifikationsmodul 412. Das Aktiviert-/Deaktiviermodul 404 aktiviert das Entfernungsmodul 408 und das Objektidentifikationsmodul 412 als Reaktion auf den Empfang der vorgegebenen Benutzereingabe 420 zum Anlegen des Boots. Wie vorstehend erörtert, kann die vorgegebene Benutzereingabe 420 zum Anlegen des Boots zum Beispiel als Reaktion auf das Betätigen eines physikalischen Schalters oder Knopfs des Fahrzeugs durch einen Benutzer, als Reaktion auf das Berühren des Displays 184 oder drahtlos durch ein mobiles Gerät empfangen werden. Einmal aktiviert kann das Aktivier-/Deaktiviermodul 404 die Aktivierung solange aufrechterhalten, bis der Zündzustand 178 des Fahrzeugs sich zum Beispiel ändert (z. B. nachlaufend, ausgeschaltet oder angelassen). Das Aktivier-/Deaktiviermodul 404 kann dann das Entfernungsmodul 408 und das Objektidentifikationsmodul 412 deaktivieren, bis die vorgegebene Benutzereingabe 420 das nächste Mal empfangen wird.
  • Wenn aktiviert, ermittelt das Entfernungsmodul 408, ob ein Boot sich innerhalb der ersten vorgegebenen Entfernung hinter dem Fahrzeug basierend auf den LIDAR-Signalen 424 den nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren, wie den nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren 234 und 238, befindet. Wenn ein Boot sich innerhalb der ersten vorgegebenen Entfernung hinter dem Fahrzeug befindet, ermittelt das Entfernungsmodul 408 eine Entfernung 428 zwischen dem Boot und der Rückseite des Fahrzeugs. Zum Beispiel kann das Entfernungsmodul 408 die Entfernung 428 zwischen einem nächstgelegenen Punkt auf dem Boot zum Fahrzeug und einer vorgegebenen Stelle am Fahrzeug, wie der Anhängerkupplung des Fahrzeugs, ermitteln. Das Entfernungsmodul 408 ermittelt die Entfernung 428 basierend auf den LIDAR-Signalen 424 von den nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren, wie den nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren 234 und 238.
  • Wenn aktiviert, identifiziert das Objektidentifikationsmodul 412 ein oder mehrere Merkmale in einem unter Verwendung der nach hinten gerichteten Kamera 210 erfassten rückwärtigen Bilds 432. Die nach hinten gerichtete Kamera 210 kann nach hinten gerichtete Bilder, wie das rückwärtige Bild 432, bei einer vorgegebenen Rate erfassen und ausgeben. Die vorgegebene Rate kann eine vorgegebene Videorate zum Erstellen eines Videos aus den nach hinten gerichteten Bildern in verschiedenen Implementierungen sein. Das Objektidentifikationsmodul 412 kann, wenn aktiviert, ein oder mehrere Merkmale in jedem rückwärtigen Bild identifizieren.
  • Zum Beispiel kann das Objektidentifikationsmodul 412 ein Abmessungsmodul 434 beinhalten, das Abmessungen eines oder mehrerer visueller Artefakte, die auf dem Boot im rückwärtigen Bild 432 positioniert sind, identifiziert. Zum Beispiel kann das Abmessungsmodul 434 von dem rückwärtigen Bild 432 die äußersten linken und rechten den Kanten des Boots unter Verwendung eines vorgegebenen Objekterfassungsalgorithmus und eines vorgegebenen Kantenerfassungsalgorithmus identifizieren. Das Abmessungsmodul 434 kann auch eine Mittellinie des Boots im rückwärtigen Bild 432 identifizieren. Zum Beispiel kann das Abmessungsmodul 434 in dem Beispiel eines einzelnen Rumpfboots den im rückwärtigen Bild 432 als die Mittellinie des Boots angezeigten Rumpf identifizieren.
  • Basierend auf der äußersten rechten Kante des Boots und der Mittellinie des Boots kann das Abmessungsmodul 434 eine rechte Abmessung 436 ermitteln. Zum Beispiel kann Abmessungsmodul 434 die rechte Abmessung 436 basierend auf oder gleich einer Entfernung zwischen einem Punkt der äußersten rechten Kante des Boots und einem Punkt auf der Mittellinie des Boots einstellen. Basierend auf der äußersten linken Kante des Boots und der Mittellinie des Boots kann das Abmessungsmodul 434 eine linke Abmessung 440 ermitteln. Zum Beispiel kann das Abmessungsmodul 434 die linke Abmessung 440 basierend auf oder gleich einer Entfernung zwischen einem Punkt auf der linken äußersten Kante des Boots und dem Punkt auf der Mittellinie des Boots einstellen.
  • In verschiedenen Implementierungen können der eine oder die mehreren vom Abmessungsmodul 434 identifizierten visuellen Artefakte durch einen Benutzer, wie einen Inhaber des Boots und/oder einen Inhaber des Fahrzeugs, auf das Boot aufgeklebt werden (daran angebracht werden). Zum Beispiel beinhaltet 5A eine exemplarische Frontansicht eines einzelnen Rumpfbootes 504, das ein Artefakt 508 einschließlich einer Vielzahl von auf dem Boot aufgeklebten individuellen Artefakten aufweist. Das Artefakt 508 beinhaltet eine Mittellinie 512 (ein Artefakt), die entlang der Mittellinie Boots 504 und oberhalb der Wasserlinie des Boots 504 aufgeklebt ist. Die Wasserlinie eines Boots ist die Linie, an der der Rumpf des Boots auf die Oberfläche des Wassers auftrifft, wenn sich das Boot im Wasser befindet.
  • Das Artefakt 508 beinhaltet auch eine linke Hälfte (ein Artefakt) 520, die zur Linken der Mittellinie des Boots 504 aufgeklebt ist, und eine rechte Hälfte (ein Artefakt) 516, die zur Rechten der Mittellinie des Boots 504 aufgeklebt ist. Die linke Hälfte kann ein erstes vorgegebenes visuelles Muster beinhalten und die rechte Hälfte kann ein zweites vorgegebenes visuelles Muster beinhalten, das sich von dem ersten vorgegebenen visuellen Muster unterscheidet, sodass die rechte und die linke Hälfte voneinander unterscheidbar und im rückwärtigen Bild 432 identifizierbar sind. Rechts und links werden im Verhältnis zur Ansicht des Boots aus dem frontalen Bereich des Boots vom Fahrzeug aus gesehen, beschrieben.
  • In dem Beispiel des Artefakts 508 kann die rechte Abmessung 436 eine Entfernung zwischen der Mittellinie des Boots 504 und der äußersten rechten Kante der rechten Hälfte des Artefakts 508 sein. Die linke Abmessung 440 kann eine Entfernung zwischen der Mittellinie des Boots 504 und der äußersten linken Kante der rechten Hälfte des Artefakts 508 sein. Alternativ kann die rechte Abmessung 436 ein Bereich der rechten Hälfte des Artefakts 508 und die linke Abmessung 440 ein Bereich der linken Hälfte des Artefakts 508 sein.
  • Als ein weiteres Beispiel beinhaltet 5B eine exemplarische Frontansicht des einzelnen Rumpfboots 504, der drei am Boot aufgeklebte Artefakte aufweist. Die drei Artefakte beinhalten ein mittleres Artefakt 540, das entlang der Mittellinie des Boots 504 und oberhalb der Wasserlinie des Boots 504 aufgeklebt ist. Eine Mittellinie des mittleren Artefakts 540 kann entlang einer Mittellinie des Boots 504 aufgeklebt sein. Ein rechtes Artefakt 544 ist zur Rechten der Mittellinie des Boots 504 und über der Wasserlinie des Boots 504 aufgeklebt. Ein linkes Artefakt 548 ist zur Linken der Mittellinie des Boots 504 und oberhalb der Wasserlinie des Boots 504 aufgeklebt. Das rechte und linke Artefakt 544 um 548 mit gleicher oder ungleicher Entfernung von der Mittellinie des Boots 504 aufgeklebt sein.
  • Das mittlere, rechte und linke Artefakt 540, 544 und 548 können dieselben oder unterschiedliche vorgegebene visuelle Muster aufweisen. In dem Beispiel des mittleren, rechten und linken Artefakts 540, 544 und 548 kann die rechte Abmessung 436 eine Entfernung zwischen einer Mitte des mittleren Artefakts 540 in einer Mitte des rechten Artefakts 544 sein. Die linke Abmessung 440 kann eine Entfernung zwischen einer Mitte des mittleren Artefakts 540 und einer Mitte des linken Artefakts 548 sein. In verschiedenen Implementierungen können die Entfernungen zwischen der Mitte des mittleren Artefakts 540 und der Mitte des rechten und des linken Artefakts 544 und 548 aus einem oder mehreren der rückwärtigen Bilder 432 gelernt werden, wie einem oder mehreren der rückwärtigen Bilder 432, die erfasst werden, wenn die Längsachse des Boots 504 an der Längsachse des Fahrzeugs ausgerichtet ist. Die rechte und linke Abmessung 436 und 440 können basierend auf den gelernten Entfernungen normalisiert werden, um die rechte und linke Abmessung 436 aneinander anzugleichen, wenn die Längsachse des Boots an die Längsachse des Anhängers und/oder die Längsachse des Fahrzeugs angeordnet ist.
  • In dem Maße, in dem sich das Boot dem Anhänger nähert, wenn das Boot sachgemäß zum Anlegen des Boots ausgerichtet ist (d.h. sachgemäßes Positionieren des Boots auf die Positionierelemente des Bootanhängers), sollte die rechte Abmessung 436 und die linke Abmessung 440 einander gleichen. Genauer gesagt, wenn die Längsachse des Boots an die Längsachse des Anhängers angeordnet ist, sollte die rechte Abmessung 436 der linken Abmessung 440 gleichen.
  • Unter erneuter Bezugnahme auf 4 beleuchtet das Beleuchtungsmodul 416 die linke Bremsleuchte 316, die rechte Bremsleuchte 312, die mittlere hohe Bremsleuchte 320, und die rechte und linke Rückleuchte 304 und 308 selektiv, basierend auf der rechten und linken Abmessung 436 und 440, wenn die Entfernung 428 kleiner als die erste vorgegebene Entfernung und größer als die zweite vorgegebene Entfernung ist. Wenn eine rechte Abmessung 436 zum Beispiel kleiner als die linke Abmessung 440 ist, befindet sich die Trajektorie des Boots zur Linken der Längsachse des Anhängers. Das Beleuchtungsmodul 416 lässt die rechte Bremsleuchte 312 daher für eine eingeschaltete Periode aufblinken und ist ausgeschaltet, um dem Fahrer des Boots anzuzeigen, dass das Boot zur Rechten zu steuern ist. Das Beleuchtungsmodul 416 beleuchtet die linke Bremsleuchte 316, die rechte Bremsleuchte 312, die mittlere hohe Bremsleuchte 320, die rechte Rückleuchte 304 und die linke Rückleuchte 308 durch Zuführen elektrischer Energie von einer Stromquelle (z. B. einer Batterie) zu den jeweiligen Leuchten.
  • Das Beleuchtungsmodul 416 ermittelt die eingeschaltete Periode basierend auf der rechten und linken Abmessung 436 und 440. Zum Beispiel kann das Beleuchtungsmodul 416 die eingeschaltete Periode für die rechte Bremsleuchte 312 in dem Umfang erhöhen, in dem sich die rechte Abmessung 436 der linken Abmessung 440 immer weiter angleicht. Das Beleuchtungsmodul 416 kann die eingeschaltete Periode für die rechte Bremsleuchte 312 in dem Umfang verringern, in dem sich die rechte Abmessung 436 der linken Abmessung 440 immer weniger angleicht. Auf diese Weise lässt das Beleuchtungsmodul 416 die rechte Bremsleuchte 312 schneller aufblinken, wenn die linksseitige Abweichung zwischen der Längsachse des Boots und der Längsachse des Anhängers zunimmt und umgekehrt. Zum Beispiel kann das Beleuchtungsmodul 416 die rechte Bremsleuchte 312 schneller blinken lassen, wenn ein Boot, wie in 6B dargestellt, positioniert ist und nicht wenn das Boot, wie in 6A dargestellt, positioniert ist.
  • Das Beleuchtungsmodul 416 schaltet die rechte Bremsleuchte 312 zwischen aufeinanderfolgenden eingeschalteten Perioden aus. Zum Beispiel kann das Beleuchtungsmodul 416 das rechte Bremslicht 312 für eine vorgegebene Periode nach jeder eingeschalteten Periode ausschalten. Während das Beleuchtungsmodul 416 das Blinken der rechten Bremsleuchte 312 ein und ausschaltet, kann es die linke Bremsleuchte 316, die mittlere hohe Bremsleuchte 320, und die rechte und linke Rückleuchte 304 und 308 ausgeschaltet lassen.
  • Umgekehrt zeigt der Sachverhalt, dass die linke Abmessung 440 kleiner als die rechte Abmessung 436 ist an, dass sich die Trajektorie des Boots zur Rechten der Längsachse des Anhängers befindet. Wenn die Entfernung 428 geringer als die erste vorgegebene Entfernung größer als die zweite vorgegebene Entfernung ist, lässt das Beleuchtungsmodul 416 die linke Bremsleuchte 316 für eine eingeschaltete Periode blinken und schaltet sie aus, um dem Fahrer des Boots anzuzeigen, dass das Boot nach links zu steuern ist.
  • Das Beleuchtungsmodul 416 ermittelt die eingeschaltete Periode basierend auf der rechten und linken Abmessung 436 und 440. Zum Beispiel kann das Beleuchtungsmodul 416 die eingeschaltete Periode für die linke Bremsleuchte 316 in dem Umfang erhöhen, in dem die linke Abmessung 440 sich der rechten Abmessung 436 immer mehr angleicht. Das Beleuchtungsmodul 416 kann die eingeschaltete Periode für die linke Bremsleuchte 316 in dem Umfang verringern, in dem die linke Abmessung 440 sich der rechten Abmessung 436 immer weniger angleicht. Auf diese Weise lässt das Beleuchtungsmodul 416 die linke Bremsleuchte 316 schneller blinken, wenn die rechtsseitige Abweichung zwischen der Längsachse des Boots und der Längsachse des Anhängers zunimmt und umgekehrt. Zum Beispiel kann das Beleuchtungsmodul 416 die linke Bremsleuchte 316 schneller blinken lassen, wenn ein Boot, wie in 7B dargestellt, positioniert ist und nicht wenn das Boot, wie in 7A dargestellt, positioniert ist.
  • Das Beleuchtungsmodul 416 schaltet die linke Bremsleuchte 316 zwischen aufeinanderfolgenden eingeschalteten Perioden aus. Zum Beispiel kann das Beleuchtungsmodul 416 die linke Bremsleuchte 316 für eine vorgegebene Periode nach jeder eingeschalteten Periode ausschalten. Während das Beleuchtungsmodul 416 das Blinken der rechten Bremsleuchte 316 ein und ausschaltet, kann es die linke Bremsleuchte 316, die mittlere hohe Bremsleuchte 320, und die rechte und linke Rückleuchte 304 und 308 ausgeschaltet lassen.
  • Wenn die Entfernung 428 kleiner als die erste vorgegebene Entfernung und größer als die zweite vorgegebene Entfernung ist und die rechte Abmessung 436 und die linke Abmessung 440 einander gleichen, kann das Beleuchtungsmodul 416 sowohl die rechte als auch die linke Rückleuchte 304 und 308 einschalten. Zum Beispiel kann das Beleuchtungsmodul 416 sowohl die rechte als auch die linke Rückleuchte 304 und 308 einschalten, wenn das Boot, wie in 8 dargestellt, positioniert ist. Das Beleuchtungsmodul 416 lässt sowohl die rechte als auch die linke Rückleuchte 304 und 308 eingeschaltet, bis mindestens eine aus der (i) rechten Abmessung 436 und der linken Abmessung 440 einander nicht mehr gleichen und (ii) die Entfernung 428 kleiner als die zweite vorgegebene Entfernung wird. Während die rechte und linke Rückleuchte 304 und 308 eingeschaltet sind, kann das Beleuchtungsmodul 416 die mittlere hohe Bremsleuchte 320 und die rechte und linke Bremsleuchte 312 und 316 ausgeschaltet lassen.
  • Wenn die Entfernung 428 kleiner als die zweite vorgegebene Entfernung ist, kann das Beleuchtungsmodul 416 die mittlere hohe Bremsleuchte 320 einschalten. Zum Beispiel kann das Beleuchtungsmodul 416 das mittlere hohe Bremsleuchte 320 einschalten, wenn ein Boot, wie in 9 dargestellt, auf dem Anhänger positioniert ist. Während die mittlere hohe Bremsleuchte 320 eingeschaltet ist, kann das Beleuchtungsmodul 416 die rechte und linke Bremsleuchte 312 und 316 ausgeschaltet lassen und die rechte und linke Rückleuchte 304 und 308 ausgeschaltet lassen.
  • In verschiedenen Implementierungen kann das Objektidentifikationsmodul 412 ein Anhängerachsenmodul 460 und ein Trajektorienmodul 464 beinhalten. Das Anhängerachsenmodul 460 ermittelt eine Längsachse 468 des Anhängers basierend auf einem oder mehreren der rückwärtigen Bilder einschließlich des Anhängers, wie das rückwärtige Bild 432. Zum Beispiel kann das Anhängerachsenmodul 460 aus dem rückwärtigen Bild 432 unter Verwendung eines vorgegebenen Objekterfassungsalgorithmus oder eines vorgegebenen Kantenerfassungsalgorithmus die äußersten linken und rechten Kanten des Anhängers identifizieren. Das Anhängerachsenmodul 460 kann die Längsachse 468 des Anhängers als eine Linie ermitteln, die parallel zu den Linien für die äußersten linken und rechten Kanten des Anhängers ist und die äquidistant zu und zwischen sowohl den Linien für die äußersten rechten als auch die linken Kanten des Anhängers ist.
  • Das Trajektorienmodul 464 ermittelt eine Trajektorie 472 des Boots basierend auf der Ausrichtung des Boots im rückwärtigen Bild 432. Zum Beispiel kann das Anhängerachsenmodul 460 aus dem rückwärtigen Bild 432 das Boot im rückwärtigen Bild 432 unter Verwendung eines vorgegebenen Objekterfassungsalgorithmus oder eines vorgegebenen Kantenerfassungsalgorithmus identifizieren. Das Trajektorienmodul 464 kann die Trajektorie 472 des Boots basierend auf der Ausrichtung der Mitte und der Seiten des im rückwärtigen Bild 432 identifizierten Boots ermitteln. Die Trajektorie 472 des Boots ist parallel zu oder übereinstimmend mit der Längsachse des Boots. Die Längsachse 468 des Anhängers und der Trajektorie 472 des Boots kann mit Bezug auf eine gemeinsame Ebene (z. B., die Oberfläche des Wassers) und unter Verwendung eines X-Y-Koordinatensystems, wie in einem Zentrum des Anhängers zentriert, zum Ausdruck gebracht werden.
  • In diesen Implementierungen beleuchtet das Beleuchtungsmodul 416 die linke Bremsleuchte 316, die rechte Bremsleuchte 312, die mittlere hohe Bremsleuchte 320, und die rechte und linke Rückleuchte 304 und 308 selektiv, basierend auf der rechten und linken Abmessung 436 und 440, wenn die Entfernung 428 kleiner als die erste vorgegebene Entfernung und größer als die zweite vorgegebene Entfernung ist.
  • Zum Beispiel lässt das Beleuchtungsmodul 416 die rechte Bremsleuchte 312 für eine eingeschaltete Periode blinken und schaltet sie, wie vorstehend beschrieben, aus, wenn sich die Trajektorie 472 des Boots zur Linken der Längsachse 468 des Anhängers befindet. Das Beleuchtungsmodul 416 ermittelt die eingeschaltete Periode, wie vorstehend beschrieben, sodass das Blinken in dem Umfang zunimmt, in dem sich die Trajektorie 472 zunehmend zur Linken der Längsachse 468 des Anhängers befindet und umgekehrt. Das Beleuchtungsmodul 416 lässt das linke Bremsleuchte 316 für eine eingeschaltete Periode auf blinken und schaltet sie, wie vorstehend beschrieben, aus, wenn sich die Trajektorie 472 des Boots zur Rechten der Längsachse 468 des Anhängers befindet. Das Beleuchtungsmodul 416 ermittelt die eingeschaltete Periode, wie vorstehend beschrieben, sodass das Blinken in dem Umfang zunimmt, in dem sich die Trajektorie 472 zunehmend zur Rechten der Längsachse 468 des Anhängers befindet und umgekehrt.
  • Wenn die Entfernung 428 geringer als die erste vorgegebene Entfernung und größer als die vorgegebene Entfernung ist und die Trajektorie 472 (zeitgleich) der Längsachse 468 des Anhängers angeordnet ist, kann das Beleuchtungsmodul 416 sowohl die rechte als auch die linke Rückleuchte 304 und 308 einschalten. Das Beleuchtungsmodul 416 lässt sowohl die rechte als auch die linke Rückleuchte 304 und 308 eingeschaltet, bis mindestens eine aus der (i) Trajektorie 472 von der Längsachse 468 des Anhängers abweicht und (ii) die Entfernung 428 kleiner als die zweite vorgegebene Entfernung geworden ist. Wenn die Entfernung 428 kleiner als die zweite vorgegebene Entfernung ist, kann das Beleuchtungsmodul 416 die mittlere hohe Bremsleuchte 320 einschalten.
  • 10 ist ein Flussdiagramm, das ein exemplarisches Verfahren zum selektiven Beleuchten der linken und rechten Bremsleuchte 316 und 312, der mittleren hohen Bremsleuchte 320 und der rechten und linken Rückleuchte 304 und 308 abbildet, um einem Bootfahrer bei der Führung des Boots auf einen Anhänger Hilfestellung zu leisten. Die Steuerung beginnt mit 1004. Die Zündungszustand 178 kann bei 1004 An, Aus oder Zubehör sein. Bei 1004 ermittelt das Aktivierung-/Deaktivierungsmodul 404, ob die vorgegebene Benutzereingabe für Anlegen des Boots empfangen worden ist. Wenn 1004 falsch ist, kann die Steuerung enden. Wenn 1004 wahr ist, kann die Steuerung mit 1008 fortfahren.
  • Bei 1008 ermittelt das Entfernungsmodul 408, ob sich ein Boot hinter dem Fahrzeug (und dem Anhänger) befindet, und falls dies der Fall ist, die Entfernung 428. Das Entfernungsmodul 408 ermittelt, ob sich ein Boot hinter dem Fahrzeug befindet und die Entfernung 428 basierend auf den LIDAR-Signalen 424 von den nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren, wie den nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren 234 und 238.
  • Bei 1012 ermittelt das Beleuchtungsmodul 416, ob die Entfernung 428 geringer als die zweite vorgegebene Entfernung ist. Wenn 1012 wahr ist, ist das Boot in der Nähe oder vor dem Anhänger positioniert, weswegen das Beleuchtungsmodul 416 die mittlere hohe Bremsleuchte 320 bei 1016 einschaltet und die Steuerung enden kann. Wenn 1012 falsch ist, fährt die Steuerung mit 1020 fort.
  • Das Beleuchtungsmodul 416 ermittelt, ob die Entfernung 428 bei 1020 geringer als die erste vorgegebene Entfernung (und trotzdem größer als die zweite vorgegebene Entfernung) ist. Wenn 1020 falsch ist, kann die Steuerung enden. Während das Beispiel der Beendigung bereitgestellt ist, ist das Beispiel von 10 veranschaulichend für einen Regelkreis und die Steuerung kann zu 1004 zurückkehren. Wenn 1020 wahr ist, fährt die Steuerung mit 1024 fort.
  • Bei 1024 wird das rückwärtige Bild von der nach hinten gerichteten Kamera 210 empfangen, und das Trajektorienmodul 464 kann die Trajektorie 472 des Boots aus dem rückwärtigen Bild ermitteln. Ein neues rückwärtiges Bild wird empfangen und die Trajektorie 472 wird in jeder aufeinanderfolgenden Instanz von 1024 aktualisiert. In der ersten Instanz von 1024 kann das Anhängerachsenmodul 460 die Längsachse 468 Anhängers aus dem rückwärtigen Bild ermitteln. In verschiedenen Implementierungen kann das Abmessungsmodul 434 bei 1024 unter Verwendung des empfangenen rückwärtigen Bilds stattdessen die rechte und linke Abmessung 436 und 440 ermitteln.
  • Bei 1028 kann das Beleuchtungsmodul 416 ermitteln, ob sich die Trajektorie 472 des Boots zur Linken der Längsachse 468 des Anhängers befindet. Alternativ kann das Beleuchtungsmodul 416 bei 1028 ermitteln, ob die rechte Abmessung 436 kleiner als linke Abmessung 440 ist. Wenn 1028 wahr ist, ermittelt das Beleuchtungsmodul 416 eine eingeschaltete Periode für das Auf- und Abblinken der rechten Bremsleuchte 312 und lässt das rechte Bremsleuchte 312 für die eingeschaltete Periode eingeschaltet und schaltet sie bei 1032 aus. Das Beleuchtungsmodul 416 kann die anderen der Rück- und Bremsleuchten ausgeschaltet lassen. Das Beleuchtungsmodul 416 kann die eingeschaltete Periode basierend auf der Trajektorie 472 und der Längsachse 468 des Anhängers ermitteln. Zum Beispiel kann das Beleuchtungsmodul 416 die eingeschaltete Periode in dem Umfang verlängern, in dem die Trajektorie 472 zunehmend von der Längsachse 468 des Anhängers abweicht und umgekehrt. Alternativ kann das Beleuchtungsmodul 416 die eingeschaltete Periode in dem Umfang verlängern, in dem sich die rechte Abmessung 436 im Vergleich zur linken Abmessung 440 verkleinert, und umgekehrt. Die Steuerung kehrt zu 1008 zurück. Wenn 1028 falsch ist, geht die Steuerung zu 1036 über.
  • Bei 1036 kann das Beleuchtungsmodul 416 ermitteln, ob sich die Trajektorie 472 des Boots zur Rechten der Längsachse 468 des Anhängers befindet. Alternativ kann das Beleuchtungsmodul 416 bei 1036 ermitteln, ob die linke Abmessung 440 kleiner als die rechte Abmessung 436 ist. Falls 1036 wahr ist, ermittelt das Beleuchtungsmodul 416 eine eingeschaltete Periode für das Auf- und Abblinken der linken Bremsleuchte 316 und lässt die linke Bremsleuchte 316 für die eingeschaltete Periode eingeschaltet und schaltet sie bei 1040 aus. Das Beleuchtungsmodul 416 kann die anderen der Rück- und Bremsleuchten ausgeschaltet lassen. Das Beleuchtungsmodul 416 kann die eingeschaltete Periode basierend auf der Trajektorie 472 und der Längsachse 468 des Anhängers ermitteln. Zum Beispiel kann das Beleuchtungsmodul 416 die eingeschaltete Periode in dem Umfang verlängern, in dem die Trajektorie 472 zunehmend von der Längsachse 468 des Anhängers abweicht und umgekehrt. Alternativ kann das Beleuchtungsmodul 416 in die eingeschaltete Periode in dem Umfang verlängern, in dem sich die linke Abmessung 440 im Vergleich zur rechten Abmessung 436 verkleinert und umgekehrt. Die Steuerung kehrt zu 1008 zurück. Wenn 1036 falsch ist, geht die Steuerung zu 1044 über.
  • Da die Trajektorie des Boots bei 1044 an die Längsachse des Anhängers ausgerichtet ist, schaltet das Beleuchtungsmodul 416 sowohl die rechte als auch die linke Rückleuchte 304 und 308 ein und die Steuerung kehrt zu 1008 zurück. Das Beleuchtungsmodul 416 kann die anderen Bremsleuchten ausgeschaltet lassen.
  • Die vorhergehende Beschreibung ist rein illustrativ und soll die vorliegende Offenbarung sowie ihre Ausführungen oder Verwendungen keineswegs einschränken. Die beinhaltenden Lehren der Offenbarung können in zahlreichen Formen umgesetzt werden. Obwohl die vorliegende Offenbarung also bestimmte Beispiele beinhaltet, ist der eigentliche Umfang der Offenbarung hierdurch in keiner Weise eingeschränkt und weitere Modifikationen gehen aus dem Studium der Zeichnungen, der Beschreibung und den folgenden Patentansprüchen hervor. Es sei darauf hingewiesen, dass einer oder mehrere Schritte innerhalb eines Verfahrens in anderer Reihenfolge (oder gleichzeitig) ausgeführt werden können, ohne die Prinzipien der vorliegenden Offenbarung zu verändern. Ferner, obwohl jede der Ausführungsformen oben dahingehend beschrieben ist, dass sie bestimmte Merkmale aufweist, kann/können eines oder mehrere dieser Funktionen, die in Bezug auf jede Ausführungsform der Offenbarung beschrieben sind, in jeder der anderen Ausführungsformen implementiert und/oder kombiniert werden, selbst wenn diese Kombination nicht explizit beschrieben wird. Mit anderen Worten ausgedrückt, schließen sich die beschriebenen Ausführungsformen nicht gegenseitig aus, und Permutationen von einer oder mehreren Ausführungsformen gegeneinander bleiben innerhalb des Schutzumfangs dieser Offenbarung.
  • Räumliche und funktionale Beziehungen zwischen Elementen (z. B. zwischen Modulen, Schaltkreiselementen, Halbleiterschichten usw.) werden unter Verwendung von verschiedenen Begriffen beschrieben, einschließlich „verbunden“, „eingerastet“, „gekoppelt“, „benachbart“, „neben“, „oben auf“, „über“, „unter“ und „angeordnet“. Sofern nicht ausdrücklich als „direkt“ beschrieben, kann eine Beziehung eine direkte Beziehung sein, wenn eine Beziehung zwischen einem ersten und zweiten Element in der oben genannten Offenbarung beschrieben wird, wenn keine anderen intervenierenden Elemente zwischen dem ersten und zweiten Element vorhanden sind, kann jedoch auch eine indirekte Beziehung sein, wenn ein oder mehrere intervenierende(s) Element(e) (entweder räumlich oder funktional) zwischen dem ersten und zweiten Element vorhanden ist/sind. Wie hierin verwendet, sollte der Satz „zumindest eines von A, B und C“ so zu verstehen sein, dass damit eine Logik gemeint ist (A ODER B ODER C), unter Verwendung eines nicht ausschließlichen logischen ODER, und sollte nicht dahingehend zu verstehen sein, dass gemeint ist „zumindest eines von A, zumindest eines von B und zumindest eines von C.“
  • In den Figuren bezeichnen die Pfeilrichtungen, wie angezeigt, durch die Pfeilspitze im Allgemeinen den Fluss von Informationen (wie Daten oder Befehlen), die im Kontext der Darstellung relevant sind. Wenn beispielsweise Element A und Element B eine Vielzahl von Informationen austauschen, aber die Informationen, die von Element A nach Element B übertragen werden, für die Darstellung relevant sind, kann der Pfeil von Element A nach Element B zeigen. Diese unidirektionalen Pfeile implizieren nicht, dass keine anderen Informationen von Element B nach Element A übertragen werden. Zudem kann Element B im Zusammenhang mit Informationen, die von Element A nach Element B gesendet werden, Anforderungen oder Bestätigungen dieser Informationen zu Element A senden.
  • In dieser Anwendung kann einschließlich der folgenden Definitionen der Begriff „Modul“ oder der Begriff „Steuerung“ ggf. durch den Begriff „Schaltung“ ersetzt werden. Der Begriff „Modul“ kann auf Folgendes verweisen bzw. Teil von Folgendem sein oder Folgendes beinhalten: einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC); eine digitale, analoge oder gemischt analog/digitale diskrete Schaltung; eine digitale, analoge oder gemischt analog/digitale integrierte Schaltung; eine kombinatorische Logikschaltung; ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA); eine Prozessorschaltung (gemeinsam genutzt, dediziert oder Gruppe), die Code ausführt; eine Memory-Schaltung (gemeinsam genutzt, dediziert oder Gruppe), die einen von der Prozessorschaltung ausgeführten Code speichert; andere geeignete Hardware-Komponenten, die die beschriebene Funktionalität bereitstellen; oder eine Kombination von einigen oder allen der oben genannten, wie zum Beispiel in einem System-on-Chip.
  • Das Modul kann eine oder mehrere Schnittstellenschaltungen beinhalten. In einigen Beispielen können die Schnittstellenschaltungen kabelgebundene oder -lose Schnittstellen beinhalten, die mit einem lokalen Netzwerk (LAN), dem Internet, einem Weitverkehrsnetz (WAN) oder Kombinationen hier aus verbunden sind. Die Funktionalität der in vorliegender Offenbarung genannten Module kann auf mehrere Module verteilt werden, die über Schnittstellenschaltungen verbunden sind. So können zum Beispiel mehrere Module einen Lastenausgleich zulassen. In einem anderen Beispiel können von einem Servermodul (z. B. Remote-Server oder Cloud) ermittelte Funktionen eines Client-Moduls übernommen werden.
  • Der Begriff Code, wie oben verwendet, kann Software, Firmware und/oder Mikrocode beinhalten und auf Programme, Routinen, Funktionen, Klassen, Datenstrukturen und/oder Objekte verweisen. Der Begriff „gemeinsame Prozessorschaltung“ bezieht sich auf eine einzelne Prozessorschaltung, die ermittelten oder vollständigen Code von mehreren Modulen ausführt. Der Begriff „gruppierte Prozessorschaltung“ bezieht sich auf eine Prozessorschaltung, die in Kombination mit zusätzlichen Prozessorschaltungen ermittelten oder vollständigen Code von ggf. mehreren Modulen ausführt. Verweise auf mehrere Prozessorschaltungen umfassen mehrere Prozessorschaltungen auf diskreten Matrizen, mehrere Prozessorschaltungen auf einer einzelnen Scheibe, mehrere Kerne auf einer einzelnen Prozessorschaltung, mehrere Threads einer einzelnen Prozessorschaltung oder eine Kombination der oben genannten. Der Begriff „gemeinsame Memory-Schaltung“ bezieht sich auf eine einzelne Memory-Schaltung, die ermittelten oder vollständigen Code von mehreren Modulen speichert. Der Ausdruck „gruppierte Memory-Schaltung“ bezieht sich auf eine Memory-Schaltung, die in Kombination mit zusätzlichem Speicher ermittelte oder vollständige Codes von ggf. mehreren Modulen speichert.
  • Der Begriff Memory-Schaltung ist dem Begriff computerlesbares Medium untergeordnet. Der Begriff „computerlesbares Medium“, wie er hier verwendet wird, bezieht sich nicht auf flüchtige elektrische oder elektromagnetische Signale, die sich in einem Medium ausbreiten (z. B. im Falle einer Trägerwelle); der Ausdruck „computerlesbares Medium“ ist daher als konkret und nichtflüchtig zu verstehen. Nicht einschränkende Beispiele eines nichtflüchtigen konkreten computerlesbaren Mediums sind nichtflüchtige Memory-Schaltungen (z. B. Flash-Memory-Schaltungen, löschbare programmierbare ROM-Schaltungen oder Masken-ROM-Schaltungen), flüchtige Memory-Schaltungen (z. B. statische oder dynamische RAM-Schaltungen), magnetische Speichermedien (z. B. analoge oder digitale Magnetbänder oder ein Festplattenlaufwerk) und optische Speichermedien (z. B. CD, DVD oder Blu-ray).
  • Die im Rahmen dieser Anmeldung beschriebenen Vorrichtungen und Verfahren können teilweise oder vollständig mit einem speziellen Computer, der für die Ausführung ermittelter Computerprogrammfunktionen konfiguriert ist, implementiert werden. Die Funktionsblöcke, Flussdiagramm-Komponenten und weiter oben beschriebenen Elemente dienen als Softwarespezifikationen, die von entsprechend geschulten Technikern oder Programmierern in Computerprogramme umgesetzt werden können.
  • Die Computerprogramme beinhalten prozessorausführbare Anweisungen, die auf zumindest einem nicht-flüchtigen, konkreten, computerlesbaren Medium gespeichert sind. Die Computerprogramme können ebenfalls gespeicherte Daten enthalten oder auf gespeicherten Daten basieren. Die Computerprogramme können ein Basic-Input-Output-System (BIOS) umfassen, das mit der Hardware des speziellen Computers zusammenwirkt, Vorrichtungstreiber, die mit ermittelten Vorrichtungen des speziellen Computers, einem oder mehreren Betriebssystemen, Benutzeranwendungen, Hintergrunddiensten, im Hintergrund laufenden Anwendungen usw. zusammenwirken.
  • Die Computerprogramme können Folgendes beinhalten: (i) beschreibenden Text, der gegliedert wird, wie z. B. HTML (Hypertext Markup Language), XML (Extensible Markup Language) oder JSON (JavaScript Object Notation), (ii) Assembler Code, (iii) Objektcode, der von einem Quellcode durch einen Compiler erzeugt wurde, (iv) Quellcode zur Ausführung durch einen Interpreter, (v) Quellcode zur Kompilierung und zur Ausführung durch einen Just-in-Time-Compiler usw. Nur exemplarisch kann der Quellcode mittels des Syntaxes der Sprachen, einschließlich C, C++, C#, Objective-C, Swift, Haskell, Go, SQL, R, Lisp, Java®, Fortran, Perl, Pascal, Curl, OCaml, Javascript®, HTML5 (Hypertext Markup Language 5. Version), Ada, ASP (Active Server Pages), PHP (PHP: Hypertext Preprocessor), Scala, Eiffel, Smalltalk, Erlang, Ruby, Flash®, Visual Basic®, Lua, AMTLAB, SIMULINK und Python®, geschrieben werden.
  • Keines der in den Ansprüchen genannten Elemente ist als Mittel für eine Funktion (sog. „means plus function“) nach 35 U.S.C. §112(f) zu verstehen, es sei denn, ein Element wird ausdrücklich unter Verwendung des Begriffes „means for“ (Mittel für) beschrieben oder falls in einem Verfahrensanspruch die Begriffe „Vorgang für“ oder „Schritt für“ verwendet werden.

Claims (10)

  1. Beleuchtungssteuersystem eines Fahrzeugs, umfassend: ein Trajektorienmodul, das dazu konfiguriert ist, eine Trajektorie eines Bootes, das sich im Wasser hinter einem an das Fahrzeug angehängten Anhänger befindet, basierend auf einem Bild zu ermitteln, das hinter dem Fahrzeug unter Verwendung einer nach hinten gerichteten Kamera des Fahrzeugs erfasst wurde; ein Beleuchtungsmodul, das dazu konfiguriert ist, die Bremsleuchten des Fahrzeugs basierend auf der Trajektorie des Boots zu beleuchten, die selektive Beleuchtung beinhaltend: das Ein- und Ausschalten der rechten Bremsleuchte des Fahrzeugs, wenn sich die Trajektorie des Boots links von einer Längsachse des Anhängers befindet; und das Ein- und Ausschalten einer linken Bremsleuchte des Fahrzeugs, wenn sich die Trajektorie des Boots zur Rechten der Längsachse des Anhängers befindet.
  2. Beleuchtungssteuersystem nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Anhängerachsenmodul, das dazu konfiguriert ist, die Längsachse des Anhängers basierend auf dem Bild hinter dem Fahrzeug zu ermitteln, das unter Verwendung einer nach hinten gerichteten Kamera des Fahrzeugs erfasst wurde.
  3. Beleuchtungssteuersystem nach Anspruch 2, worin das Beleuchtungsmodul ferner dazu konfiguriert ist, eine sich senkrecht über der linken und der rechten Bremsleuchte befindlichen zentralen Bremsleuchte des Fahrzeugs einzuschalten, wenn eine Entfernung zwischen dem Boot und dem Fahrzeug weniger als eine vorbestimmte Entfernung beträgt.
  4. Beleuchtungssteuersystem nach Anspruch 3, worin das Beleuchtungsmodul ferner dazu konfiguriert ist, die Rückleuchten des Fahrzeugs einzuschalten, wenn die Trajektorie des Boots an die Längsachse des Anhängers ausgerichtet ist.
  5. Beleuchtungssteuersystem nach Anspruch 3, worin das Beleuchtungsmodul dazu konfiguriert ist, die Bremsleuchten des Fahrzeugs selektiv zu beleuchten, basierend auf der Trajektorie, wenn die Entfernung zwischen dem Boot und dem Fahrzeug sowohl (i) größer als die vorgegebene Entfernung als auch (ii) kleiner als die zweite vorgegebene Entfernung ist, worin die zweite vorgegebene Entfernung größer als die vorgegebene Entfernung ist.
  6. Beleuchtungssteuersystem nach Anspruch 5, ferner umfassend ein Entfernungsmodul, das dazu konfiguriert ist, die Entfernung zwischen dem Boot und dem Fahrzeug basierend auf Lichtbildgebungs- und Entfernungsbestimmungssignalen (LIDAR) von nach hinten gerichteten LIDAR-Sensoren des Fahrzeugs zu ermitteln.
  7. Beleuchtungssteuersystem nach Anspruch 1, worin das Beleuchtungsmodul dazu konfiguriert ist: die rechte Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer ersten Rate ein- und auszuschalten, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen ersten Betrag links von der Längsachse des Anhängers befindet; und die rechte Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer zweiten Rate ein- und auszuschalten, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen zweiten Betrag links von der Längsachse des Anhängers befindet, worin der zweite Betrag größer als der erste Betrag ist und die zweite Rate größer als die erste Rate ist.
  8. Beleuchtungssteuersystem nach Anspruch 7, worin das Beleuchtungsmodul dazu konfiguriert ist: die linke Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer dritten Rate ein- und auszuschalten, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen dritten Betrag rechts von der Längsachse des Anhängers befindet; und die linke Bremsleuchte des Fahrzeugs bei einer vierten Rate ein- und auszuschalten, wenn sich die Trajektorie des Boots um einen vierten Betrag rechts von der Längsachse des Anhängers befindet, worin der vierte Betrag größer als der dritte Betrag und die vierte Rate größer als die dritte Rate ist.
  9. Beleuchtungssteuersystem eines Fahrzeugs, umfassend: ein Abmessungsmodul, das dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Bild hinter dem Fahrzeug, das unter Verwendung einer nach hinten gerichteten Kamera des Fahrzeugs erfasst wird: eine erste Abmessung basierend auf einem ersten Standort eines ersten visuellen Artefakts zu ermitteln, das sich (i) an der Außenseite eines sich im Wasser hinter einem am Fahrzeug angehängten Anhängers befindet und (ii) sich zur Rechten einer Mittellinie des Boots befindet; und eine zweite Abmessung basierend auf einem zweiten Standort eines zweiten visuellen Artefakts zu ermitteln, das sich (i) an der Außenseite des Boots und (ii) zur Linken der Mittellinie des Boots befindet; und ein Beleuchtungsmodul, das dazu konfiguriert ist, die Bremsleuchten des Fahrzeugs basierend auf der ersten und zweiten Abmessung zu beleuchten, das selektive Beleuchten beinhaltend: das Ein- und Ausschalten einer rechten Bremsleuchte des Fahrzeugs, wenn sich die erste Abmessung im Vergleich zur zweiten Abmessung verkleinert; und das Ein-und Ausschalten einer linken Bremsleuchte des Fahrzeugs, wenn sich die zweite Abmessung im Vergleich zur ersten Abmessung verkleinert.
  10. Beleuchtungssteuersystem nach Anspruch 9, ferner umfassend einen Sachverhalt, worin das Beleuchtungsmodul ferner dazu konfiguriert ist, eine sich senkrecht über der linken und der rechten Bremsleuchte befindlichen zentralen Bremsleuchte des Fahrzeugs einzuschalten, wenn eine Entfernung zwischen dem Boot und dem Fahrzeug weniger als eine vorbestimmte Entfernung beträgt.
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