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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anzeigesteuerungstechnik zum Bereitstellen eines Fahrunterstützungsbildes für einen Fahrer.
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Stand der Technik
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Es ist eine Technik als eine Anzeigesteuerung bekannt, wobei die Technik die Technik eines Abbildens der Umgebung eines Fahrzeuges durch mehrere fahrzeugeigene Kameras ist, um jedes aufgenommene Bild in ein Bild umzuwandeln, das von einem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird, wodurch ein kombiniertes Bild, das durch Verbinden eines Teiles jedes umgewandelten Bildes erhalten wird, als ein Fahrunterstützungsbild auf einer Anzeigeangezeigt wird.
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Die PTL 1 offenbart beispielsweise die Technik eines Überlagerns eines Fahrzeugbildes auf ein kombiniertes Bild, wenn ein Fahrunterstützungsbild auf der Grundlage eines virtuellen Blickpunktes erzeugt wird, beispielsweise wenn irgendjemand die Umgebung eines Fahrzeuges einschließlich der Vorderseite des Fahrzeuges und der Rückseite des Fahrzeuges sieht, wobei das Fahrzeugbild die Position und die Gestalt des Fahrzeuges angibt, als ob die Umgebung des Fahrzeuges von dem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird.
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Zitierungsliste
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Patentliteratur
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Zusammenfassung der Erfindung
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Technisches Problem
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In der oben beschriebenen Technik ist das Fahrzeugbild jedoch dem kombinierten Bild in dem Fahrunterstützungsbild überlagert, und daher werden wichtige Elemente (wichtige Informationen hinsichtlich der Fahrunterstützung), die in dem kombinierten Bild in einem Überlagerungsabschnitt anzuzeigen sind, in einigen Fällen aufgrund des Fahrzeugbildes nicht angezeigt.
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Die vorliegende Erfindung beabsichtigt, eine Technik zum geeigneten bzw. richtigen Anzeigen eines Fahrunterstützungsbildes für einen Fahrer zu schaffen.
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Lösung für das Problem
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Eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält einen Wandler (22), einen Kombinierungsabschnitt (23), einen Einsteller (25) und einen Ausgabeabschnitt (26). Der Wandler ist ausgelegt, ein Bild, das von einer fahrzeugeigenen Abbildungsvorrichtung aufgenommen wird, die ausgelegt ist, die Umgebung eines Fahrzeuges abzubilden, in ein Bild umzuwandeln, das von einem voreingestellten virtuellen Blickpunkt aus gesehen wird bzw. betrachtet wird.
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Der Kombinierungsabschnitt ist ausgelegt, als eine Schicht höherer Ebene ein Bild (im Folgenden als „Fahrzeugbild“ bezeichnet), das die Position und Gestalt des Fahrzeuges angibt, für das Bild (im Folgenden als „Zielbild“ bezeichnet) zu kombinieren, das durch den Wandler aus dem aufgenommenen Bild umgewandelt wird. Der Einsteller ist ausgelegt, die Undurchsichtigkeit bzw. Trübung des Fahrzeugbildes derart einzustellen, dass das Zielbild als eine Schicht niedrigerer Ebene in einem Überlagerungsabschnitt sichtbar ist, bei dem das Zielbild dem Fahrzeugbild überlagert wird, das unter Verwendung des Kombinierungsabschnittes kombiniert wurde.
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Zu diesem Zeitpunkt stellt der Einsteller die Trübung des Fahrzeugbildes entsprechend mindestens einer aus einer Fahrzeugumgebungsbedingung und einer Fahrzeugfahrtbedingung ein. Nach einer derartigen Einstellung ist der Ausgabeabschnitt ausgelegt, als ein Fahrunterstützungsbild das Zielbild auszugeben, das mit dem Fahrzeugbild unter Verwendung des Kombinierungsabschnittes kombiniert wurde.
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Mit der oben beschriebenen Konfiguration stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung die Trübung des Fahrzeugbildes entsprechend mindestens einer aus der Fahrzeugumgebungsbedingung und der Fahrzeugfahrtbedingung variabel ein. Somit wird in der Fahrunterstützungsvorrichtung das Fahrzeugbild mit der entsprechend der Situation variierenden Trübung dem Zielbild in dem Überlagerungsabschnitt überlagert und angezeigt. Außerdem kann Trübung situationsbedingt auf null eingestellt werden, so dass das Fahrzeug in einen verborgenen Zustand (Nicht-Anzeigezustand) in dem auf dem Zielbild überlagerten Abschnitt gebracht werden kann. Wie es oben beschrieben wurde, steuert die Fahrunterstützungsvorrichtung die Form des Anzeigens des Fahrzeugbildes variabel. Mit dieser Konfiguration kann das Fahrunterstützungsbild geeignet bzw. richtig für einen Fahrer in der Fahrunterstützungsvorrichtung angezeigt werden (das Fahrunterstützungsbild, das für den Fahrer nützlicher ist, kann angezeigt werden).
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Außerdem werden gemäß einem Fahrunterstützungsverfahren gemäß einem Aspekt der Technik der vorliegenden Erfindung ähnliche vorteilhafte Wirkungen aufgrund ähnlicher Gründe wie oben beschrieben wie mit der Fahrunterstützungsvorrichtung geschaffen.
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Man beachte, dass die Bezugszeichen in Klammern, die in diesem Abschnitt, und in den Ansprüchen angegeben sind, eine Entsprechung zu speziellen Einrichtungen angeben, die in der später beschriebenen Ausführungsform beschrieben sind. Somit sollen die Bezugszeichen den technischen Bereich der vorliegenden Erfindung nicht beschränken.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockdiagramm einer Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung.
- 2 ist eine Ansicht zum Beschreiben eines Beispiels eines jeweiligen Abbildungsbereiches einer fahrzeugeigenen Kamera.
- 3 ist ein Blockdiagramm einer Funktionskonfiguration einer Anzeigesteuerungseinheit.
- 4 ist eine Ansicht zum Beschreiben eines Beispiels eines virtuellen Blickpunktes in einer Längsrichtung eines eigenen Fahrzeuges.
- 5 ist eine Ansicht zum Beschreiben eines Beispiels eines virtuellen Blickpunktes in einer Querrichtung und einer vertikalen Richtung des eigenen Fahrzeuges.
- 6 ist eine Ansicht zum Beschreiben eines Beispiels eines Bereiches (eines Nicht-Bildbereiches), bei dem kein blickpunktgewandeltes Bild auf einem Zielbild vorhanden ist.
- 7 ist eine Ansicht zum Beschreiben eines Beispiels eines Fahrunterstützungsbildes in einem Fall, in dem die Trübung eines Fahrzeugbildes auf niedrig eingestellt ist.
- 8 ist eine Ansicht zum Beschreiben eines Beispiels des Fahrunterstützungsbildes in einem Fall, in dem die Trübung des Fahrzeugbildes auf hoch eingestellt ist.
- 9 ist ein Flussdiagramm einer Anzeigesteuerungsverarbeitung.
- 10 ist ein Flussdiagramm einer Trübungseinstellverarbeitung.
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Beschreibung der Ausführungsformen
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Im Folgenden wird der Modus zum Ausführen einer Fahrunterstützungsvorrichtung und eines Fahrunterstützungsverfahrens gemäß einem Aspekt einer Technik der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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Erste Ausführungsform
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Gesamtkonfiguration
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Wie es in 1 dargestellt ist, enthält eine Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform fahrzeugeigene Kameras 10, eine Anzeigesteuerungseinheit 20 und eine Anzeige 30. Auch wenn es in der Figur nicht gezeigt ist, ist die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 mit einem fahrzeugeigenen LAN verbunden. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 ist ausgelegt, mit anderen elektronischen Steuereinheiten (im Folgenden als „ECUs“ bezeichnet), die mit dem fahrzeugeigenen LAN verbunden sind, Fahrzeuginformationen wie beispielsweise Erfassungsinformationen von verschiedenen Sensoren und Steuerungsinformationen in der ECU zu teilen bzw. auszutauschen. In der folgenden Beschreibung wird ein Fahrzeug, das mit diesen Komponenten ausgerüstet ist, als „eigenes Fahrzeug“ bezeichnet.
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Das fahrzeugeigene LAN ist ein lokales Netzwerk, das in dem eigenen Fahrzeug angeordnet ist, und ist ausgelegt, verschiedene Arten von Informationen mittels eines bekannten Kommunikationsprotokolls wie beispielsweise CAN, FlexRay, LIN, MOST und AVC-LAN zu übertragen. In der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 ist die Anzeigesteuerungseinheit 20, die mit dem fahrzeugeigenen LAN verbunden ist, ausgelegt, als Fahrzeuginformationen eine Schalthebelposition, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Beschleunigung, einen Lenkwinkel, eine Gierrate, eine Beleuchtungsstärke, Zielinformationen usw. von den anderen ECUs zu erlangen.
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Die Beleuchtungsstärke bildet Informationen, die eine Helligkeit um das eigene Fahrzeug angeben. Die Beleuchtungsstärke bildet Informationen, die von den anderen ECUs mit automatischer Lichtfunktion übertragen werden. Die automatische Lichtfunktion dient zum Durchführen der Steuerung eines automatischen Einschaltens von Scheinwerfern, wenn es dunkel wird. Derartige Informationen können ein Erfassungsergebnis eines bekannten Beleuchtungsstärkensensors sein oder können ein Schätzergebnis basierend auf einem Bild sein, das von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen wird. Alternativ können die Informationen eine Kombination dieser Ergebnisse sein.
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Die Zielinformationen sind Informationen, die einen Abstand zwischen einem Zielobjekt um das Fahrzeug und das eigene Fahrzeug, die Geschwindigkeit des Zielobjektes in Bezug auf das eigene Fahrzeug usw. angeben. Die Zielinformationen hinsichtlich des Zielobjektes auf der Vorderseite des Fahrzeuges sind Informationen, die von den anderen ECUs mit beispielsweise einer Kollisionsschadenverringerungsbremsfunktion oder einer adaptiven Fahrtregelungsfunktion übertragen werden. Die Kollisionsschadenverringerungsbremsfunktion dient zum Steuern einer Bremse (Bremssteuerung bzw. Bremsregelung), um eine Kollision zwischen dem Ziel und dem eigenen Fahrzeug zu vermeiden oder einen Kollisionsschaden in einem Fall zu verringern, in dem das Risiko einer Kollision mit dem erfassten Ziel erfasst wird. Die adaptive Fahrtregelungsfunktion dient zum automatischen Steuern bzw. Regeln einer Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit, während ein Zwischenfahrzeugabstand konstant gehalten wird. Derartige Informationen können ein Erfassungsergebnis von einem bekannten fahrzeugeigenen Radar wie beispielsweise einem Millimeterwellenradar sein oder können ein Messergebnis basierend auf dem Bild sein, das von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen wird. Alternativ können die Informationen eine Kombination dieser Ergebnisse sein.
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Außerdem sind die Zielinformationen betreffend das Zielobjekt in der Umgebung des Fahrzeuges einschließlich der Rück- und Querseiten des Fahrzeuges Informationen, die von den anderen ECUs mit einer Parkunterstützungsfunktion übertragen werden. Die Parkunterstützungsfunktion dient zum automatischen Steuern eines Lenkbetriebes usw. zum Parken des eigenen Fahrzeuges auf einem Parkplatz, um einen Kontakt mit beispielsweise einem in der Umgebung parkenden Fahrzeug oder einem Hindernis zu vermeiden. Derartige Informationen können ein Erfassungsergebnis von einem fahrzeugeigenen Sonar wie beispielsweise einem Ultraschallsensor sein oder können ein Messergebnis basierend auf dem Bild sein, das von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen wird. Alternativ können die Informationen eine Kombination dieser Ergebnisse sein.
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Die fahrzeugeigene Kamera 10 ist eine fahrzeugeigene Abbildungsvorrichtung, die an dem eigenen Fahrzeug montiert ist, um die Umgebung des Fahrzeuges abzubilden. In der vorliegenden Ausführungsform ist die fahrzeugeigene Kamera 10 jeweils an einer vorderen, hinteren, rechten und linken Position des eigenen Fahrzeuges angeordnet. Das Bild, das von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen wird, wird nicht nur an die Anzeigesteuerungseinheit 20, sondern auch an die anderen ECUs ausgegeben. Dieses kommt daher, dass die anderen ECUs das aufgenommene Bild zum Erkennen von anderen Fahrzeugen, Fußgängern, Hindernissen , die im Voraus als Zielobjekte um das eigene Fahrzeug eingestellt sind, oder von Fahrspuren, Parkplätzen und Ähnliches verwenden.
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Die fahrzeugeigenen Kameras 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind entsprechend der Installationsposition und dem Abbildungsbereich der jeweiligen Kamera an dem eigenen Fahrzeug grob in eine vordere Kamera 2, eine hintere Kamera 4, eine rechte Kamera 6 und eine linke Kamera 8 klassifiziert.
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Wie es in 2 dargestellt ist, ist die vordere Kamera 2 an einem vorderen Abschnitt (beispielsweise an einem vorderen mittleren Abschnitt) des eigenen Fahrzeuges montiert, wodurch ein vorderer Bereich A1 des eigenen Fahrzeuges abgebildet wird. Die hintere Kamera 4 ist an einem hinteren Abschnitt (beispielsweise an einem hinteren mittleren Abschnitt) des eigenen Fahrzeuges montiert, wodurch ein hinterer Bereich A2 des eigenen Fahrzeuges abgebildet wird. Die rechte Kamera 6 ist an einem rechten Abschnitt (beispielsweise einem rechten Außenspiegelabschnitt) des eigenen Fahrzeuges montiert, wodurch ein rechter Bereich A3 des eigenen Fahrzeuges abgebildet wird. Die linke Kamera 8 ist an einem linken Abschnitt (beispielsweise einem linken Außenspiegelabschnitt) des eigenen Fahrzeuges montiert, wodurch ein linker Bereich A4 des eigenen Fahrzeuges abgebildet wird.
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Die fahrzeugeigenen Kameras 10 sind an dem eigenen Fahrzeug derart angeordnet, dass sich ein Teil eines Abbildungsbereiches von einer der fahrzeugeigenen Kameras 10 mit einem Teil eines Abbildungsbereiches von mindestens einer der anderen fahrzeugeigenen Kameras 10 überdeckt. D.h., die vordere Kamera 2, die hintere Kamera 4, die rechte Kamera 6 und die linke Kamera 8 sind mit ihren Aufnahmebereichen derart eingestellt, dass sie Bereiche (im Folgenden als „Überdeckungsbereiche“ bezeichnet) aufweisen, die einander überdecken. Wie es beispielsweise in 2 dargestellt ist, weist der vordere Bereich A1 als Abbildungsbereich der vorderen Kamera 2 einen vorderen rechten Überdeckungsbereich OA1 auf, der sich teilweise mit dem rechten Bereich A3 als dem Abbildungsbereich der rechten Kamera 6 überdeckt. Außerdem weist der vordere Bereich A1 einen vorderen linken Überdeckungsbereich OA2 auf, der sich teilweise mit dem linken Bereich A4 als dem Abbildungsbereich der linken Kamera 8 überdeckt. Der hintere Bereich A2 als Abbildungsbereich der hinteren Kamera 4 weist einen hinteren rechten Überdeckungsbereich OA3 auf, der sich teilweise mit dem rechten Bereich A3 als dem Abbildungsbereich der rechten Kamera 6 überdeckt. Weiterhin weist der hintere Bereich A2 einen hinteren linken Überdeckungsbereich OA4 auf, der sich teilweise mit dem linken Bereich A4 als dem Abbildungsbereich der linken Kamera 8 überdeckt.
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Wie es oben beschrieben wurde, sind in der vorliegenden Ausführungsform die fahrzeugeigenen Kameras 10 derart ausgebildet, dass jeder Abbildungsbereich Überdeckungsbereiche aufweist. Mit dieser Konfiguration kann die Gesamtumgebung des eigenen Fahrzeuges noch zuverlässiger in der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der der vorliegenden Ausführungsform abgebildet werden. Man beachte, dass, wie es durch einen Bereich angegeben wird, der unter Verwendung einer dicken Linie in 2 umgeben ist, ein Bereich (im Folgenden als „Hauptkörperbereich“ bezeichnet) eines Hauptkörperabschnittes des eigenen Fahrzeuges von irgendeiner der fahrzeugeigenen Kameras 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform abgebildet werden kann.
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Die Anzeige 30 befindet sich beispielsweise in einem Fahrzeuginneren und ist als eine Anzeigevorrichtung angeordnet, die an dem eigenen Fahrzeug montiert ist. Die Anzeige 30 enthält eine Flüssigkristallanzeige, eine Head-up-Anzeige oder eine Kombination aus diesen und ist an einer Position angeordnet, die von einem Fahrer des eigenen Fahrzeuges einfach gesehen werden kann.
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Konfiguration der Anzeigesteuerungseinheit 20
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Die Anzeigesteuerungseinheit 20 enthält einen bekannten Mikrocomputer mit einer CPU 12 und einem Speicher 14, und die ECUs enthalten einen Kommunikationssteuerung des fahrzeugeigenen LAN und Ähnliches. Der Speicher 14 ist ein Speichermedium, das durch einen Halbleiterspeicher wie beispielsweise einen RAM, einen ROM oder einen Flash-Speicher repräsentiert wird und einen vorbestimmten Speicherbereich aufweist. Die CPU 12 ist eine Rechenvorrichtung, die ausgelegt ist, entsprechend einer vorbestimmten Verarbeitungsprozedur (basierend auf einem Programm) eine vorbestimmte Berechnung mit Daten, die von einer Eingabevorrichtung oder einer Speichervorrichtung eingegeben werden, durchzuführen, wodurch die resultierende Daten an eine Ausgabevorrichtung oder eine Speichervorrichtung ausgegeben werden. Somit werden in der Anzeigesteuerungseinheit 20 verschiedene Arten von Verarbeitungen von der CPU 12 auf der Grundlage des Programms, das in dem Speicher 14 gespeichert ist, ausgeführt. D.h., in der Anzeigesteuerungseinheit 20 wird ein Anzeigesteuerungsverfahren entsprechend dem Programm (der vordefinierten Verarbeitungsprozedur) ausgeführt. Man beachte, dass die Anzahl der Mikrocomputer eins oder mehr betragen kann und jeder Installationsort der Mikrocomputer ein beliebiger Ort in dem Fahrzeug sein kann.
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Die Anzeigesteuerungseinheit 20 führt die folgenden Funktionen durch Ausführen verschiedener Arten von Verarbeitungen mittels der CPU 12 aus. Insbesondere werden die Funktionen der Anzeigesteuerungseinheit 20 mit Bezug auf 3 beschrieben. Wie es in 3 dargestellt ist, weist die Anzeigesteuerungseinheit 20 einen Bildeingabeabschnitt 21, einen Blickpunktwandler 22, einen Bildkombinierungsabschnitt (Synthetisierer) 23, einen Informationseingabeabschnitt 24, einen Bildeinsteller 25 und einen Bildausgabeabschnitt 26 auf. Man beachte, dass diese Funktionen der Anzeigesteuerungseinheit 20 nicht auf eine Konfiguration beschränkt sind, die mittels Software durch Ausführen von Programmen implementiert wird. Andere Implementierungsverfahren können eine Konfiguration enthalten, bei der einige oder sämtliche Funktionen mittels Hardware durch eine oder mehrere elektronische Schaltkreise wie beispielsweise Logikschaltkreise und ICs implementiert werden. D.h., die oben beschriebenen Funktionen der Anzeigesteuerungseinheit 20 können nicht nur mittels Software, sondern auch mittels Hardware oder einer Kombination aus diesen implementiert werden.
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Der Bildeingabeabschnitt 21 ist ausgelegt, die Bilder (im Folgenden als „Umgebungsbilder“ bezeichnet), die die Umgebung des eigenen Fahrzeuges zeigen, von den fahrzeugeigenen Kameras 10 zu erlangen. In der vorliegenden Ausführungsform erlangt der Bildeingabeabschnitt 21 mit einer vorbestimmten Rahmenrate jedes Umgebungsbild, das durch Abbilden des vorderen Bereiches A1, des hinteren Bereiches A2, des rechten Bereiches A3 und des linken Bereiches A4 von den fahrzeugeigenen Kameras 10 (der vorderen Kamera 2, der hinteren Kamera 4, der rechten Kamera 6 und der linken Kamera 8) aufgenommen wird. Der Bildeingabeabschnitt 21 speichert in dem Speicher 14 diese Umgebungsbilder auf identifizierbare Weise. Man beachte, dass in dem Speicher 14 bekannte Kameraparameter einschließlich externen Parametern, die die Position und Lage jeder fahrzeugeigenen Kamera 10 angeben, und internen Parametern, die eine Brennweite, eine Bildmittenposition, eine Bildgröße, einen Verzerrungsaberrationskoeffizienten und Ähnliches enthalten, gespeichert werden. Der Bildeingabeabschnitt 21 kann einige oder sämtliche dieser Kameraparameter von jeder fahrzeugeigenen Kamera 10 erlangen. Die Kameraparameter werden verwendet, wenn ein blickpunktgewandeltes Bild oder ein Zielbild, das unten beschrieben wird, erzeugt wird.
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Der Blickpunktwandler 22 ist ausgelegt, jedes Umgebungsbild, das von dem Bildeingabeabschnitt 21 erlangt wird, in ein Bild (im Folgenden als „blickpunktgewandeltes Bild“ bezeichnet) umzuwandeln, das von einem voreingestellten virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird. Das blickpunktgewandelte Bild ist ein Bild, das derart erhalten wird, dass das Umgebungsbild, das von dem Blickpunkt der fahrzeugeigenen Kamera 10 aus betrachtet wird, koordinatengewandelt wird, so dass das Bild von dem Blickpunkt einer virtuellen Kamera (einem virtuellen Blickpunkt) aus betrachtet wird. Mit Bezug auf eine optische Achse eines Kamerakoordinatensystems erhält der Blickpunktwandler 22 beispielsweise zunächst eine Koordinatenposition an irgendeinem Punkt in dem aufgenommenen Bild auf der Grundlage eines Winkels und eines Abstandes zu der optischen Achse. Der Blickpunktwandler 22 dreht und verschiebt diese Koordinatenpositionen auf der Grundlage der optischen Achse der virtuellen Kamera. Wie es oben beschrieben wurde, wandelt der Blickpunktwandler 22 den Blickpunkt des Bildes um. In der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird ein gewünschtes blickpunktgewandeltes Bild aufgenommen, wenn die Position und die Orientierung des virtuellen Blickpunktes als optische Achse der virtuellen Kamera eingestellt sind. Man beachte, dass die Technik der Bildblickpunktwandlung bekannt ist und daher deren Beschreibung hier weggelassen wird.
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Der Blickpunktwandler 22 kann als Zielbild das blickpunktgewandelte Bild basierend auf einem der Umgebungsbilder an den Bildkombinierungsabschnitt 23 ausgeben. Alternativ wandelt der Blickpunktwandler 22 jedes der Umgebungsbilder in das Bild, das von dem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet wird, um. Dann kann der Blickpunktwandler 22 als Zielbild ein Bild (im Folgenden als „Umgebungsansichtsbild“ bezeichnet), das durch Verbinden eines Teils der blickpunktgewandelten Bilder erhalten wird, an den Bildkombinierungsabschnitt 23 ausgeben. Insbesondere werden in dem Umgebungsansichtsbild Bildbereiche, die den Überdeckungsbereichen wie beispielsweise dem vorderen rechten Überdeckungsbereich OA1, dem vorderen linken Überdeckungsbereich OA2, dem hinteren rechten Überdeckungsbereich OA3 und dem hinteren linken Überdeckungsbereich OA4 entsprechen, als Teil der blickpunktgewandelten Bilder miteinander verbunden. Man beachte, dass die Technik der Bildverbindung bekannt ist und daher deren Beschreibung hier weggelassen wird.
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Beispiele der Arten des Umgebungsansichtsbildes beinhalten ein Vorderansichtsbild, ein Rückansichtsbild, ein Seitenansichtsbild und ein Vogelperspektivenbild. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Bild, das dem Fahrbetrieb oder einem Schaltbetrieb eines Nutzers entspricht, aus diesen Bildern ausgewählt.
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In dem Fall, in dem ein virtueller Blickpunkt E1 wie in 4 dargestellt eingestellt ist, erzeugt der Blickpunktwandler 22 als Zielbild das Rückansichtsbild, das einschließlich dem eigenen Fahrzeug diagonal nach vorne und unten in einem vorbestimmten Winkel gegenüber einer diagonal aufwärts gerichteten hinteren Position des eigenen Fahrzeuges betrachtet wird. Andererseits erzeugt der Blickpunktwandler 22 in dem Fall, in dem ein virtueller Blickpunkt E2 eingestellt ist, als Zielbild das Vorderansichtsbild, das einschließlich dem eigenen Fahrzeug diagonal nach hinten und unten in einem vorbestimmten Winkel zu der diagonal aufwärts liegenden vorderen Position des eigenen Fahrzeuges betrachtet wird. In dem Fall, in dem der virtuelle Blickpunkt E3 wie in 5 dargestellt eingestellt ist, erzeugt der Blickpunktwandler 22 als Zielbild das Seitenansichtsbild, das einschließlich dem eigenen Fahrzeug diagonal nach rechts und unten in einem vorbestimmten Winkel gegenüber der diagonal aufwärts gerichteten linken Position des eigenen Fahrzeuges beispielsweise betrachtet wird. Weiterhin erzeugt der Blickpunktwandler 22 beispielsweise in dem Fall, indem ein virtueller Blickpunkt E4 wie in 5 dargestellt eingestellt ist, als Zielbild das Vogelperspektivenbild, das einschließlich dem eigenen Fahrzeug von einer Position oberhalb des eigenen Fahrzeuges nach unten betrachtet wird. Man beachte, dass in der folgenden Beschreibung in dem Fall, in dem gemeinsam Bezug auf die virtuellen Blickpunkte E1, E2, E3, E4 genommen wird, diese Blickpunkte aus Vereinfachungsgründen einfach als „virtuelle Blickpunkte E“ bezeichnet werden.
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Der Bildkombinierungsabschnitt 23 ist ausgelegt, als eine Schicht höherer Ebene ein Fahrzeugbild, das die Position und Gestalt des eigenen Fahrzeuges angibt, mit dem Zielbild zu kombinieren, das von dem Blickpunktwandler 22 umgewandelt wurde. In einem Fall beispielsweise, in dem das Zielbild das Umgebungsansichtsbild ist, ist ein Bereich in dem Zielbild vorhanden, der dem Hauptkörperbereich entspricht, der von irgendeiner der fahrzeugeigenen Kameras 10 nicht abgebildet werden kann. In der vorliegenden Ausführungsform kombiniert der Bildkombinierungsabschnitt 23 das Fahrzeugbild als ein virtuelles materielles Bild entsprechend der Position und Orientierung des virtuellen Blickpunktes E mit einem derartigen Bereich (der Bereich, in dem kein blickpunktgewandeltes Bild vorhanden ist).
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Die Fahrzeugbilder sind Bilder, die mehrere Fahrzeuggestaltmuster entsprechend der Position und Orientierung des virtuellen Blickpunktes E angeben. Das Fahrzeugbild wird im Voraus in dem Speicher 14 gespeichert. Der Bildkombinierungsabschnitt 23 überlagert das Fahrzeugbild derart, dass ein freiliegender Bereich, in dem kein blickpunktgewandeltes Bild vorhanden ist, beispielsweise in den Bereichen, die durch die dicken Linien in 6 umgeben sind, soweit wie möglich in dem Umgebungsansichtsbild, beispielsweise dem Seitenansichtsbild oder dem Rückansichtsbild, vermieden wird. In dem Fall, in dem das Zielbild einen Bildbereich, in dem das blickpunktgewandelte Bild vorhanden ist, und einen Nicht-Bildbereich enthält, in dem kein blickpunktgewandeltes Bild vorhanden ist, kombiniert der Bildkombinierungsabschnitt 23 als Schicht höherer Ebene das Fahrzeugbild mit dem Zielbild, wobei das Fahrzeugbild auf eine Position und Größe derart festgelegt wird, das ein großer Teil des Nicht-Bildbereiches bedeckt wird.
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Der Informationseingabeabschnitt 24 ist ausgelegt, in einem vorbestimmten Zyklus die Fahrzeuginformationen wie beispielsweise die Schalthebelposition, die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Beschleunigung, den Lenkwinkel, die Gierrate, die Beleuchtungsstärke und die Zielinformationen von den anderen ECUs über das fahrzeugeigene LAN zu erlangen. Der Informationseingabeabschnitt 24 ist ausgelegt, die erlangten Fahrzeuginformationen in dem Speicher 14 zu speichern, wobei die Fahrzeuginformationen dem Zeitpunkt, zu dem das Umgebungsbild von dem Bildeingabeabschnitt 21 erlangt wurde, zugeordnet werden.
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Der Bildeinsteller 25 ist ausgelegt, die Trübung (Opazität) des Fahrzeugbildes derart einzustellen, dass das Zielbild als eine Schicht niedrigerer Ebene in einem Überlagerungsabschnitt sichtbar ist, bei dem das Fahrzeugbild dem Zielbild überlagert wird, das unter Verwendung des Kombinierungsabschnittes 23 kombiniert wurde. Diesbezüglich stellt der Bildeinsteller 25 die Trübung des Fahrzeugbildes entsprechend mindestens einer aus einer Fahrzeugumgebungsbedingung und einer Fahrzeugfahrtbedingung variabel ein.
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In der vorliegenden Ausführungsform bildet die Trübung Informationen, die derart erhalten werden, dass der Sichtbarkeitsgrad (wieviel das Zielbild sichtbar ist) des Zielbildes als der Schicht niedrigerer Ebene in dem Abschnitt, der dem Zielbild überlagert wird, quantifiziert wird. D.h., die Trübung bildet Informationen, die derart erhalten werden, dass der Transparenzgrad des Zielbildes als Schicht niedrigerer Ebene in dem Abschnitt, der dem Zielbild überlagert ist, quantifiziert wird. Die Trübung meint, dass ein größerer Trübungswert (eine höhere Trübung) zu einer höheren Farbdichte des Fahrzeugbildes als Schicht höherer Ebene führt. Somit ist das Zielbild in dem Fall einer hohen Trübung weniger sichtbar. Andererseits meint die Trübung, dass ein kleinerer Trübungswert (eine niedrigere Trübung) zu einer niedrigeren Farbdichte des Fahrzeugbildes als Schicht höherer Ebene führt. Somit ist das Zielbild in dem Fall einer niedrigen Trübung mehr sichtbar. Man beachte, dass in dem Fall, in dem die Trübung auf null eingestellt ist, die Farbe des Fahrzeugbildes transparent ist. Als Ergebnis wird kein Fahrzeugbild in dem Überlagerungsabschnitt angezeigt. Andererseits ist in dem Fall, in dem die Trübung auf den maximalen Wert eingestellt ist (der Fall, in dem die Trübung nicht eingestellt wird bzw. angepasst wird), die Farbe des Fahrzeugbildes nichttransparent. Als Ergebnis wird kein Zielbild in dem Überlagerungsabschnitt angezeigt. Man beachte, dass die Technik hinsichtlich des durchsichtigen Anzeigens des Überlagerungsbildes bekannt ist und daher deren Beschreibung hier weggelassen wird.
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Der Bildeinsteller 25 kann einen Einstellwert der Trübung des Fahrzeugbildes in dem gesamten Bereich des Abschnittes, der dem Zielbild überlagert ist, einheitlich einstellen. Alternativ kann der Bildeinsteller 25 den Abschnitt, der dem Zielbild überlagert ist, derart einstellen, dass der Bildbereich, in dem das blickpunktgewandelte Bild vorhanden ist, und der Nicht-Bildbereich, in dem kein blickpunktgewandeltes Bild vorhanden ist, sich hinsichtlich des Einstellwerts der Trübung des Fahrzeugbildes unterscheidet. In der vorliegenden Ausführungsform stellt der Bildeinsteller 25 den Einstellwert der Trübung für den Abschnitt des Fahrzeugbildes, der dem Bildbereich überlagert ist, und den Einstellwert der Trübung für den Abschnitt des Fahrzeugbildes, der dem Nicht-Bildbereich überlagert ist, unterschiedlich ein. Der Bildeinsteller stellt beispielsweise die Trübung für den Abschnitt des Fahrzeugbildes ein, der dem Bildbereich überlagert ist, stellt aber die Trübung für den Abschnitt des Fahrzeugbildes, der dem Nicht-Bildbereich überlagert ist, nicht ein. Wie es oben beschrieben wurde, kann der Bildeinsteller 25 den Einstellwert der Trübung für jeden Bildbereich einstellen.
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Die Fahrzeugumgebungsbedingung bildet Informationen, die auf der Grundlage beispielsweise der Beleuchtungsstärke oder der Zielinformationen aus den Fahrzeuginformationen, die von dem Informationseingabeabschnitt 24 erlangt werden, geschätzt werden können. In dem Fall einer hellen Situation um das eigene Fahrzeug, beispielsweise bei Tag, ist die Helligkeit des Zielbildes ausreichend. Somit wird in diesem Fall sogar dann, wenn die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen relativ hohen Wert eingestellt ist, das Zielbild in dem Abschnitt, der dem Fahrzeugbild überlagert ist, sichtbar angezeigt. Andererseits ist in dem Fall einer dunklen Situation um das eigene Fahrzeug, beispielsweise bei Nacht, die Helligkeit des Zielbildes unzureichend. Somit stellt der Bildeinsteller 25 in diesem Fall die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen relativ niedrigen Wert ein. Mit dieser Konfiguration ermöglicht es die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform dem Fahrer, das Zielbild an dem Abschnitt, der dem Fahrzeugbild überlagert ist, einfach zu betrachten.
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In einem Fall, in dem das Zielobjekt wie beispielsweise andere Fahrzeuge, Fußgänger oder Hindernisse um das Fahrzeug vorhanden ist, besteht die Möglichkeit, dass das Zielobjekt auf dem Zielbild in dem Abschnitt vorhanden ist, der von dem Fahrzeugbild überlagert ist. Aus diesem Grund stellt der Bildeinsteller 25 in diesem Fall die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen relativ niedrigen Wert ein. Mit dieser Konfiguration ermöglicht es die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform dem Fahrer, auf einfache Weise das Zielobjekt zu erkennen. In einem Fall beispielsweise, in dem Kinder auf der Rückseite des eigenen Fahrzeuges vorhanden sind, das auf einem Parkplatz parkt, wie es in 7 dargestellt ist, stellt der Bildeinsteller 25 die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen niedrigen Wert ein, und auf diese Weise wird das Fahrzeugbild an dem Abschnitt, der dem Zielbild überlagert ist (Kinderbilder), transparent. Mit dieser Konfiguration ermöglicht es die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 dem Fahrer, auf einfache Weise das Vorhandensein der Kinder in dem Rückansichtsbild zu erkennen. Anderseits stellt der Bildeinsteller 25 in einem Fall, in dem kein Zielobjekt wie beispielweise andere Fahrzeuge, Fußgänger oder Hindernisse um das Fahrzeug vorhanden ist, die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen hohen Wert ein, und auf diese Weise wird das Fahrzeugbild in dem Abschnitt, der dem Zielbild überlagert ist, angezeigt. Mit dieser Konfiguration ermöglicht es die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 dem Fahrer, auf einfache Weise das eigene Fahrzeug in dem Umgebungsansichtsbild zu erkennen.
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Die Fahrzeugfahrtbedingung bildet aus den Fahrzeuginformationen, die von dem Informationseingabeabschnitt 24 erlangt werden, Informationen basierend auf beispielsweise der Schalthebelposition, der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Beschleunigung, dem Lenkwinkel und der Gierrate. Eine Fahrerfahrbelastungsbedingung oder die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer das Umgebungsansichtsbild betrachtet, wird beispielsweise anhand der Fahrzeugfahrtbedingung angenommen bzw. vermutet. In dem Fall eines großen Wertes der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Beschleunigung, des Lenkwinkels oder der Gierrate wird angenommen, dass die Fahrbelastung des Fahrers hoch ist. Somit stellt der Bildeinsteller 25 in diesem Fall die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen relativ hohen Wert ein, wie es in 8 dargestellt ist. Mit dieser Konfiguration ermöglicht es die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform dem Fahrer, auf einfache Weise das Fahrzeugbild in dem Abschnitt zu betrachten, der dem Zielbild überlagert ist. Als Ergebnis kann sich der Fahrer auf den Fahrbetrieb fokussieren. Andererseits wird in dem Fall eines kleinen Wertes der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Beschleunigung, des Lenkwinkels oder der Gierrate angenommen, dass die Fahrbelastung des Fahrers niedrig ist. Somit stellt der Bildeinsteller 25 in diesem Fall die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen relativ niedrigen Wert ein. Mit dieser Konfiguration ermöglicht es die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 dem Fahrer, auf einfache Weise das Zielbild in dem Abschnitt, der von dem Fahrzeugbild überlagert ist, zu erkennen. Als Ergebnis kann der Fahrer das Zielobjekt und Ähnliches erkennen. In einem Fall, in dem die Schalthebelposition eine Rückwärtsposition ist, wird angenommen, dass die Wahrscheinlichkeit, dass das Rückansichtsbild betrachtet wird, hoch ist. Somit stellt der Bildeinsteller 25 in diesem Fall die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen relativ niedrigen Wert ein. Mit dieser Konfiguration ermöglicht es die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 dem Fahrer, auf einfache Weise das Zielbild in dem Abschnitt zu erkennen, der von dem Fahrzeugbild überlagert ist. Als Ergebnis kann der Fahrer das Zielobjekt und Ähnliches erkennen.
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Der Bildausgabeabschnitt 26 ist ausgelegt, das Zielbild, das mit dem Fahrzeugbild unter Verwendung des Bildkombinierungsabschnittes 23 kombiniert wurde, als ein Fahrunterstützungsbild auszugeben. In einem Fall, in dem die Trübung von dem Bildeinsteller 25 eingestellt wird, zeigt der Bildausgabeabschnitt 26 das Zielbild als Fahrunterstützungsbild auf der Anzeige 30 an, wobei das Fahrzeugbild nach der Einstellung dem Zielbild überlagert ist. Andererseits zeigt der Bildausgabeabschnitt 26 in einem Fall, in dem die Trübung des Fahrzeugbildes von dem Bildeinsteller 25 nicht eingestellt wird, als Fahrunterstützungsbild das Zielbild auf der Anzeige 30 an, wobei das Zielbild von dem Blickpunktwandler 22 erzeugt wurde.
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Wie es oben beschrieben wurde, ist das Fahrunterstützungsbild ein Bild, das auf dem Zielbild basiert, das von dem Blickpunktwandler 22 erzeugt wird. Genauer gesagt enthalten Beispiele des Fahrunterstützungsbildes das selbst, ein Bild, das durch Überlagerung des Fahrzeugbildes auf das Umgebungsansichtsbild erhalten wird, und ein Bild, das außerdem einer Einstellung der Trübung des Fahrzeugbildes unterzogen wurde.
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Man beachte, dass der oben beschriebene Blickpunktwandler 22 äquivalent zu einem Wandler und einem Wandlungsschritt zum Umwandeln des Bildes, das von der fahrzeugeigenen Abbildungsvorrichtung aufgenommen wird, die ausgelegt ist, die Umgebung des Fahrzeuges abzubilden, in das Bild, das von dem voreingestellten virtuellen Blickpunkt E aus betrachtet wird, ist. Der oben beschriebene Bildkombinierungsabschnitt 23 ist äquivalent zu einem Kombinierungsabschnitt (Synthetisierer) und einem Kombinierungsschritt (Synthetisierungsschritt) zum Verwenden des Bildes, das der Aufnahmebildumwandlung durch den Wandler unterzogen wurde, als Zielbild und Kombinieren des Fahrzeugbildes als Schicht höherer Ebene, das die Position und Gestalt des Fahrzeuges kombiniert mit dem Zielbild angibt. Der oben beschriebene Bildeinsteller 25 stellt die Trübung des Bildes derart ein, dass das Zielbild als Schicht niedrigerer Ebene in dem Abschnitt des Fahrzeugbildes sichtbar ist, der dem Zielbild überlagert ist, wobei das Fahrzeugbild mit dem Zielbild unter Verwendung des Kombinierungsabschnittes kombiniert wird. Diesbezüglich ist der Bildeinsteller 25 äquivalent zu einem Einsteller und einem Einstellschritt zum variablen Einstellen der Trübung des Fahrzeugbildes entsprechend mindestens einer aus der Fahrzeugumgebungsbedingung und der Fahrzeugfahrtbedingung. Der oben beschriebene Bildausgabeabschnitt 26 ist äquivalent zu einem Ausgabeabschnitt und einem Ausgabeschritt zum Ausgeben des Zielbildes, das mit dem Fahrzeugbild unter Verwendung des Kombinierungsabschnittes kombiniert wurde, als Fahrunterstützungsbild.
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Verarbeitung
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Anzeigesteuerungsverarbeitung
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Im Folgenden wird ein Beispiel einer Verarbeitung (im Folgenden als „Anzeigesteuerungsverarbeitung“), die von der CPU 12 der Anzeigesteuerungseinheit 20 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird, mit Bezug auf das Flussdiagramm der 9 beschrieben. Man beachte, dass die vorliegende Verarbeitung beispielsweise wiederholt mit einem vorbestimmten Zyklus (jeden Zyklus) ausgeführt wird, während ein Schalter für eine Fahrunterstützungsfunktion und ein Zündschalter des eigenen Fahrzeuges eingeschaltet sind.
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Wenn die derzeitige Verarbeitung von der CPU 12 in der Anzeigesteuerungseinheit 20 gestartet wird, wird die folgende Anzeigesteuerungsverarbeitung von den jeweiligen oben beschriebenen Funktionen ausgeführt. Der Bildeingabeabschnitt 21 erlangt das Umgebungsbild von jeder fahrzeugeigenen Kamera 10 (Schritt S110). Der Bildeingabeabschnitt 21 speichert die erlangten Umgebungsbilder in dem Speicher 14. Anschließend erlangt der Informationseingabeabschnitt 24 die Fahrzeuginformationen von den anderen ECUs über das fahrzeugeigene LAN (Schritt S120). Der Informationseingabeabschnitt 24 speichert die erlangten Fahrzeuginformationen in dem Speicher 14, wobei die Fahrzeuginformationen dem Zeitpunkt, zu dem die Umgebungsbilder von dem Bildeingabeabschnitt 21 erlangt wurden, zugeordnet werden.
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Der Blickpunktwandler 22 wandelt jedes Umgebungsbild, das von dem Bildeingabeabschnitt 21 erlangt wird, entsprechend dem Fahrbetrieb oder dem Schaltbetrieb des Nutzers in das blickpunktgewandelte Bild um, das von dem virtuellen Blickpunkt E aus betrachtet wird (Schritt S130). Der Blickpunktwandler 22 verbindet die blickpunktgewandelten Bilder, die durch die Verarbeitung im Schritt S130 umgewandelt wurden, wodurch das Umgebungsansichtsbild erzeugt wird (Schritt S140). Der Blickpunktwandler 22 verbindet die Bildbereiche (Teil der blickpunktgewandelten Bilder), die den Überdeckungsbereichen der blickpunktgewandelten Bilder entsprechen, wodurch das Umgebungsansichtsbild erzeugt wird. Somit enthält das Umgebungsansichtsbild wie oben beschrieben den Bildbereich, in dem das blickpunktgewandelte Bild vorhanden ist, und den Nicht-Bildbereich, in dem kein blickpunktgewandeltes Bild vorhanden ist.
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Der Bildkombinierungsabschnitt 23 überlagert das Fahrzeugbild auf den Bildmittelbereich, der mindestens den Nicht-Bildbereich enthält, des Umgebungsansichtsbildes, das durch den Blickpunktwandler 22 erzeugt wurde (Schritt S150). Der Bildkombinierungsabschnitt 23 überlagert das Fahrzeugbild entsprechend dem virtuellen Blickpunkt E der Umwandlungsverarbeitung (der Verarbeitung des Schrittes S130) des Blickpunktwandlers 22 auf das Umgebungsansichtsbild. D.h., der Bildkombinierungsabschnitt 23 kombiniert das Fahrzeugbild mit dem Umgebungsansichtsbild derart, dass das Fahrzeugbild die Schicht höherer Ebene ist und das Umgebungsansichtsbild die Schicht niedrigerer Ebene ist. Somit enthält das kombinierte Bild in dem überdeckenden Abschnitt (dem Bildmittelbereich) des Fahrzeugbildes und des Umgebungsansichtsbildes wie oben beschrieben den Bildbereich und den Nicht-Bildbereich in der Schicht niedrigerer Ebene (dem Umgebungsansichtsbild).
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Der Bildeinsteller 25 stellt die Trübung des Fahrzeugbildes ein, das mit dem Umgebungsansichtsbild unter Verwendung des Bildkombinierungsabschnittes 23 kombiniert wurde (Schritt S160). Der Bildeinsteller 25 stellt die Trübung für den Abschnitt des Fahrzeugbildes, der sich mit dem Bildbereich des Umgebungsansichtsbildes überdeckt, ein, aber stellt die Trübung für den Abschnitt des Fahrzeugbildes, der sich mit dem Nicht-Bildbereich des Umgebungsansichtsbildes überdeckt, nicht ein. Wie es oben beschrieben wurde, kann der Bildeinsteller 25 den Einstellwert der Trübung für jeden Bildbereich einstellen. Man beachte, dass die Verarbeitung (im Folgenden als „Trübungseinstellverarbeitung“ bezeichnet) zum Einstellen der Trübung des Fahrzeugbildes später beschrieben wird.
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Mindestens ein Teil eines Historienbildes als ein blickpunktgewandeltes Bild, das auf einem Umgebungsbild basiert, das zuvor von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen wurde, wird in den Nicht-Bildbereich des Umgebungsansichtsbildes eingebettet. In diesem Fall kann die Trübungseinstellverarbeitung beispielsweise durchgeführt werden, um nicht nur die Trübung für den Abschnitt, der sich mit dem Nicht-Bildbereich des Umgebungsansichtsbildes überdeckt, sondern auch die Trübung für die Gesamtheit des Fahrzeugbildes einzustellen. Man beachte, dass das Historienbild in Kombination mit beispielsweise der Geschwindigkeit, der Beschleunigung, dem Lenkwinkel oder der Gierrate des eigenen Fahrzeuges verwendet wird und in dem Speicher 14 gespeichert wird, wobei das Historienbild einem Ergebnis (ein Schätzergebnis durch ein Eigenortschätzverfahren) eines bekannten Koppelnavigationsverfahrens zum Schätzen der Position des eigenen Fahrzeuges in Bezug auf jedes Pixel des blickpunktgewandelten Bildes zugeordnet wird. Mit dieser Konfiguration kann das Historienbild wie oben beschrieben in den Nicht-Bildbereich des Umgebungsansichtsbildes eingebettet werden.
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Der Bildausgabeabschnitt 26 zeigt das Bild als Fahrunterstützungsbild auf der Anzeige 30 an, wobei das Bild derart erhalten wird, dass das Fahrzeugbild, das der Trübungseinstellung durch den Bildeinsteller 25 unterzogen wurde, mit dem Umgebungsansichtsbild (dem Zielbild) unter Verwendung des Bildkombinierungsabschnittes 23 kombiniert wird (Schritt 170). Danach endet die derzeitige Verarbeitung in der Anzeigesteuerungseinheit 20.
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Trübungseinstellverarbeitung
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Im Folgenden wird ein Beispiel der Trübungseinstellverarbeitung, die von dem Bildeinsteller 25 in Schritt S160 ausgeführt wird, mit Bezug auf das Flussdiagramm der 10 beschrieben.
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Der Bildeinsteller 25 bestimmt, ob die Geschwindigkeit (im Folgenden als „eigene Fahrzeuggeschwindigkeit“ bezeichnet) des eigenen Fahrzeuges einen Schwellenwert überschreitet (Schritt S210). Der Bildeinsteller 25 führt die Bestimmungsverarbeitung im Schritt S210 auf der Grundlage der Fahrzeuginformationen durch, die durch den Informationseingabeabschnitt 24 erlangt werden. In einem Fall, in dem der Bildeinsteller 25 bestimmt, dass die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit den Schwellenwert überschreitet (Schritt S210: ja), schreitet die Verarbeitung zum Schritt S260. Andererseits schreitet die Verarbeitung zum Schritt S220, wenn der Bildeinsteller 25 bestimmt, dass die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist (Schritt S210: nein). Der Schwellenwert, der in der Bestimmungsverarbeitung im Schritt S210 verwendet wird, meint eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit zum Annehmen bzw. Vermuten, ob die Fahrbelastung des Fahrers hoch ist. In einem Fall, in dem die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit den Schwellenwert überschreitet (beispielsweise 50 km je Stunde), wird somit angenommen, dass die Fahrbelastung hoch ist. Andererseits wird in einem Fall, in dem die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist, angenommen, dass die Fahrbelastung niedrig ist.
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In einem Fall, in dem die Verarbeitung zum Schritt S260 schreitet, stellt der Bildeinsteller 25 die Trübung des Fahrzeugbildes nicht ein (schaltet eine Trübungseinstellfunktion aus). D.h., der Bildeinsteller 25 hält die Einstellung der Trübung des Fahrzeugbildes auf dem maximalen Wert. Somit ist das Fahrunterstützungsbild, das von dem Bildausgabeabschnitt 26 ausgegeben wird, in dem Abschnitt, der von dem Fahrzeugbild überlagert ist, das Bild (das Bild, in dem das Fahrzeugbild nicht transparent ist), in dem kein Zielbild als Schicht der niedrigeren Ebene nicht sichtbar ist. Wie es oben beschrieben wurde, ermöglicht es der Bildeinsteller 25 dem Fahrer in einem Fall, in dem die Fahrbelastung des Fahrers hoch ist, auf einfache Weise das eigene Fahrzeug in dem Umgebungsansichtsbild zu erkennen.
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In einem Fall, in dem die Verarbeitung zum Schritt S220 fortschreitet, bestimmt der Bildeinsteller 25, ob das Zielobjekt in dem Zielbild in dem Abschnitt, der von dem Fahrzeugbild überlagert ist, vorhanden ist. Der Bildeinsteller 25 führt die Bestimmungsverarbeitung im Schritt S220 auf der Grundlage der Umgebungsbilder, die von dem Bildeingabeabschnitt 21 erlangt werden, und des Umgebungsansichtsbildes (des Zielbildes) durch, das durch den Blickpunktwandler 22 erzeugt wird. Es wird beispielsweise eine bekannte Mustervergleichstechnik für die Bestimmungsverarbeitung im Schritt S220 verwendet. In einem Fall, in dem der Bildeinsteller 25 bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist (Schritt S220: ja), schreitet die Verarbeitung zum Schritt S230. Andererseits schreitet die Verarbeitung in einem Fall, in dem der Bildeinsteller 25 bestimmt, das kein Zielobjekt vorhanden ist (Schritt S220: nein), zum Schritt S260.
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In einem Fall, in dem die Verarbeitung zum Schritt S230 fortschreitet, stellt der Bildeinsteller 25 die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen niedrigeren Wert als in einem Fall ein, in dem kein Zielobjekt vorhanden ist (schaltet die Trübungseinstellfunktion ein und stellt den Einstellwert auf einen kleineren Wert ein). Somit ist das Fahrunterstützungsbild, das von dem Bildausgabeabschnitt 26 ausgegeben wird, bei dem Abschnitt, der von dem Fahrzeugbild überlagert ist, das Bild (das Bild, in dem der Transparenzgrad des Fahrzeugbildes hoch ist), in dem das Zielbild als Schicht niedrigerer Ebene mehr sichtbar ist. Wie es oben beschrieben wurde, ermöglicht es der Bildeinsteller 25 dem Fahrer in einem Fall, in dem das Zielobjekt wie beispielsweise andere Fahrzeuge, Fußgänger oder Hindernisse um das Fahrzeug herum vorhanden ist, auf einfache Weise das Zielobjekt in dem Umgebungsansichtsbild zu erkennen. Danach schreitet der Bildeinsteller 25 zum Schritt S240.
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In einem Fall, in dem die Verarbeitung zum Schritt 260 schreitet, stellt der Bildeinsteller 25 die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen höheren Wert als in einem Fall ein, in dem das Zielobjekt vorhanden ist (schaltet die Trübungseinstellfunktion aus). Somit ist das Fahrunterstützungsbild, das von dem Bildausgabeabschnitt 26 ausgegeben wird, in dem Abschnitt, der von dem Fahrzeugbild überlagert ist, das Bild (das Bild, in dem der Transparenzgrad des Fahrzeugbildes niedrig ist), in dem das Zielbild als Schicht niedrigerer Ebene weniger sichtbar ist. Wie es oben beschrieben wurde, ermöglicht es der Bildeinsteller 25 dem Fahrer in einem Fall, in dem kein Zielobjekt wie beispielsweise andere Fahrzeuge, Fußgänger oder Hindernisse um das Fahrzeug herum vorhanden ist, auf einfache Weise das eigene Fahrzeug in dem Umgebungsansichtsbild zu erkennen.
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Der Bildeinsteller 25 bestimmt, ob der Abstand zwischen dem Zielobjekt und dem eigenen Fahrzeug unterhalb eines Schwellenwertes liegt (Schritt S240). Der Bildeinsteller 25 führt die Bestimmungsverarbeitung im Schritt S240 auf der Grundlage der Fahrzeuginformationen (der Zielinformationen) durch, die von dem Informationseingabeabschnitt 24 erlangt werden. In einem Fall, in dem der Bildeinsteller 25 bestimmt, dass der Abstand kleiner als der Schwellenwert ist (Schritt S240: ja), schreitet die Verarbeitung zum Schritt S250. Andererseits schreitet die Verarbeitung in einem Fall, in dem der Bildeinsteller 25 bestimmt, dass der Abstand gleich oder größer als der Schwellenwert ist (Schritt S240: nein), zum Schritt S260. Der Schwellenwert, der in der Bestimmungsverarbeitung in Schritt S240 verwendet wird, meint einen voreingestellten Bezugsabstand zum Annehmen bzw. Vermuten, ob die Notwendigkeit, dass der Fahrer das Zielobjekt erkennt, hoch ist. Somit wird in einem Fall, in dem der Abstand kleiner als der Schwellenwert ist, angenommen, dass die Notwendigkeit hoch ist. Andererseits wird in einem Fall, in dem der Abstand gleich oder größer als der Schwellenwert ist, angenommen, dass die Notwendigkeit niedrig ist. Man beachte, dass der Bezugsabstand variabel entsprechend der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt werden kann.
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In einem Fall, in dem die Verarbeitung zum Schritt S250 schreitet, stellt der Bildeinsteller 25 die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen niedrigeren Wert als in einem Fall ein, in dem der Abstand gleich oder größer als der Schwellenwert ist (schaltet die Trübungseinstellfunktion ein und stellt den Einstellwert auf einen kleineren Wert ein). Somit ist das Fahrunterstützungsbild, das von dem Bildausgabeabschnitt 26 ausgegeben wird, in dem Abschnitt, der von dem Fahrzeugbild überlagert ist, das Bild (das Bild, in dem der Transparenzgrad des Fahrzeugbildes hoch ist), in dem das Zielbild als Schicht niedrigerer Ebene mehr sichtbar ist. Wie es oben beschrieben wurde, ermöglicht es der Bildeinsteller 25 dem Fahrer in einem Fall, in dem das Zielobjekt wie beispielsweise andere Fahrzeuge, Fußgänger oder Hindernisse um das Fahrzeug herum vorhanden ist und der Abstand zwischen dem Zielobjekt und dem eigenen Fahrzeug kleiner als ein vorbestimmter Abstand ist, auf einfache Weise das Zielobjekt in dem Umgebungsansichtsbild zu erkennen. Man beachte, dass in einem Fall, in dem der Abstand zwischen dem Zielobjekt und dem eigenen Fahrzeug kleiner als ein zweiter Schwellenwert ist, der Bildeinsteller 25 die Trübung des Fahrzeugbildes auf null einstellen kann. Der zweite Schwellenwert meint einen voreingestellten zweiten Bezugsabstand zum Annehmen bzw. Vermuten, ob die Notwendigkeit, dass der Fahrer das Zielobjekt erkennt, hoch ist. Es wird ein kleinerer Wert (kürzerer Abstand) als der Schwellenwert, der in der Bestimmungsverarbeitung in Schritt S240 verwendet wird, als der zweite Schwellenwert eingestellt.
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Andererseits stellt der Bildeinsteller 25 in einem Fall, in dem die Verarbeitung zum Schritt S260 fortschreitet, die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen höheren Wert als in einem Fall ein, in dem das Zielobjekt vorhanden ist (schaltet die Trübungseinstellfunktion aus). Somit ist das Fahrunterstützungsbild, das von dem Bildausgabeabschnitt 26 ausgegeben wird, in dem Abschnitt, der von dem Fahrzeugbild überlagert ist, das Bild (das Bild, in dem der Transparenzgrad des Fahrzeugbildes niedrig ist), in dem das Zielbild als Schicht niedrigerer Ebene weniger sichtbar ist. Danach schreitet die Verarbeitung zum Schritt S170 des Bildausgabeabschnitts 26 in der Anzeigesteuerungseinheit 20.
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Vorteilhafte Wirkungen
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In der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die oben im Detail beschrieben wurde, werden die folgenden vorteilhaften Wirkungen erzielt.
- (1a) Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 stellt die Trübung des Fahrzeugbildes entsprechend mindestens einer aus der Fahrzeugumgebungsbedingung und der Fahrzeugfahrtbedingung variabel ein. Somit wird in der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 das Fahrzeugbild mit entsprechend der Situation variierender Trübung überlagert und in dem Abschnitt, der dem Zielbild überlagert ist, angezeigt. Außerdem kann die Trübung je nach Bedarf auf null eingestellt werden, so dass das Fahrzeugbild in dem Abschnitt, der dem Zielbild überlagert ist, in einem verborgenen Zustand gebracht werden kann. Wie es oben beschrieben wurde, steuert die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 die Art des Anzeigens des Fahrzeugbildes variabel. Mit dieser Konfiguration kann das Fahrunterstützungsbild richtig bzw. geeignet für den Fahrer in der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 angezeigt werden (das Fahrunterstützungsbild, das für den Fahrer nützlicher ist, kann angezeigt werden).
- (2a) In einem Fall, in dem angenommen wird, dass die Fahrbelastung des Fahrers hoch ist, ist die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer das Fahrunterstützungsbild betrachtet, niedrig. Somit stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 die Trübung des Fahrzeugbildes entsprechend der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit, die die Fahrbelastungsbedingung beeinflusst, variabel ein. Insbesondere stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen höheren Wert in einem Fall ein, in dem die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit höher als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, wobei es dem Fahrer ermöglicht wird, auf einfache Weise das eigene Fahrzeug zu erkennen. Mit dieser Konfiguration ermöglicht es die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 dem Fahrer, sich auf den Fahrbetrieb zu fokussieren. Insbesondere wird in der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 die Trübung des Fahrzeugbildes auf maximal eingestellt, so dass die Einstellung der Trübung weggelassen werden kann. Als Ergebnis wird eine unnötige Verarbeitung weggelassen.
- (3a) Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 stellt die Trübung des Fahrzeugbildes entsprechend dem Vorhandensein bzw. der Abwesenheit des Zielobjektes um das eigene Fahrzeug herum variabel ein. Insbesondere stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 die Trübung des Fahrzeugbildes in einem Fall, in dem das Zielobjekt um das eigene Fahrzeug herum vorhanden ist, auf einen niedrigeren Wert als in einem Fall ein, in dem kein Zielobjekt vorhanden ist. Mit dieser Konfiguration ermöglicht es die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 dem Fahrer, auf einfache Weise das Zielobjekt zu erkennen.
- (4a) Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 stellt die Trübung des Fahrzeugbildes entsprechend dem Abstand zwischen dem Zielobjekt und dem eigenen Fahrzeug variabel ein. Insbesondere in einem Fall, in dem der Abstand zwischen dem Zielobjekt und dem eigenen Fahrzeug gleich oder größer als der vorbestimmte Abstand ist, stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 die Trübung des Fahrzeugbildes auf einen höheren Wert ein. Mit dieser Konfiguration ermöglicht es die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 in dem Fahrunterstützungsbild dem Fahrer, eine Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Zielobjekt, das um das eigene Fahrzeug vorhanden ist, zu erkennen. Andererseits stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 in einem Fall, in dem der Abstand zwischen dem Zielobjekt und dem eigenen Fahrzeug kürzer als der vorbestimmte Abstand ist, die Trübung auf einen niedrigeren Wert ein. Mit dieser Konfiguration ermöglicht es die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 dem Fahrer, das Zielobjekt wie beispielsweise einen Fußgänger, der sich in der Nähe des eigenen Fahrzeuges befindet, zu erkennen.
- (5a) Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 stellt die Trübung für den Abschnitt des Fahrzeugbildes, der sich mit dem Bildbereich des Zielbildes überdeckt, ein, stellt aber die Trübung für den Abschnitt des Fahrzeugbildes, der sich mit dem Nicht-Bildbereich des Zielbildes überdeckt, nicht ein. Mit dieser Konfiguration kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 geeignet sowohl eine einfache Erkennung des Zielobjektes durch den Fahrer als auch eine einfache Erkennung der Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Zielobjekt, das um das eigene Fahrzeug herum vorhanden ist, durch den Fahrer verwirklichen.
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Weitere Ausführungsformen
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In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde der Modus zum Ausführen der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 und des Fahrunterstützungsverfahrens unter Verwendung dieser Vorrichtung gemäß einem Aspekt der Technik der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die Technik der vorliegenden Erfindung ist jedoch nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt. Die Technik der vorliegenden Erfindung kann gemäß verschiedenen Modifikationen implementiert werden.
- (2A) In der oben beschriebenen Ausführungsform wird in einem Fall, in dem die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit während der Trübungseinstellverarbeitung gleich oder größer als der Schwellenwert ist, das Vorhandensein bzw. die Abwesenheit des Zielobjektes um das eigene Fahrzeug herum bestimmt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. In einem Fall, in dem die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist, kann die Trübung des Fahrzeugbildes unabhängig von dem Vorhandensein bzw. der Abwesenheit des Zielobjektes auf niedriger als in einem Fall eingestellt werden, in dem die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit den Schwellenwert überschreitet.
- (2B) Mehrere Funktionen einer einzelnen Komponente können durch mehrere Komponenten implementiert werden. Eine einzelne Funktion einer einzelnen Komponente kann durch mehrere Komponenten implementiert werden. Alternativ können mehrere Funktionen von mehreren Komponenten durch eine einzelne Komponente implementiert werden. Eine einzelne Funktion, die durch mehrere Komponenten implementiert wird, kann durch eine einzelne Komponente implementiert werden. Außerdem kann die Konfiguration der oben beschriebenen Ausführungsform teilweise weggelassen sein. Weiterhin kann mindestens ein Teil der Konfiguration der oben beschriebenen Ausführungsform zu anderen Konfigurationen der oben beschriebenen Ausführungsform hinzugefügt werden oder diese ersetzen. Man beachte, dass die Ausführungsform der Technik der vorliegenden Erfindung irgendeinen Aspekt beinhaltet, der auf einer technischen Idee basiert, die in den Ansprüchen angegeben ist.
- (2C) Die Technik der vorliegenden Erfindung kann nicht nur in der Form der oben beschriebenen Fahrunterstützungsvorrichtung 1 und des Fahrunterstützungsverfahrens geschaffen werden, sondern ebenfalls in der folgenden Form. Insbesondere beinhaltet die Form beispielsweise ein System, das die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 als Komponente enthält, ein oder mehrere Programme zum Bewirken, das ein Computer als die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 dient, und ein oder mehrere Aufzeichnungsmedien, auf denen mindestens einige der Programme aufgezeichnet sind.
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Bezugszeichenliste
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- 1 ...
- Fahrunterstützungsvorrichtung
- 10 ...
- fahrzeugeigene Kamera
- 12 ...
- CPU
- 14 ...
- Speicher
- 20 ...
- Anzeigesteuerungseinheit
- 21 ...
- Bildeingabeabschnitt
- 22 ...
- Blickpunktwandler
- 23 ...
- Bildkombinierungsabschnitt
- 24 ...
- Informationseingabeabschnitt
- 25 ...
- Bildeinsteller
- 26 ...
- Bildausgabeabschnitt
- 30 ...
- Anzeige
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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