WO2023228668A1 - 周辺監視装置及びプログラム - Google Patents

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WO2023228668A1
WO2023228668A1 PCT/JP2023/016359 JP2023016359W WO2023228668A1 WO 2023228668 A1 WO2023228668 A1 WO 2023228668A1 JP 2023016359 W JP2023016359 W JP 2023016359W WO 2023228668 A1 WO2023228668 A1 WO 2023228668A1
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WO
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ghost
vehicle
determination unit
rear side
area
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Application number
PCT/JP2023/016359
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English (en)
French (fr)
Inventor
潤三 土屋
直継 清水
政文 井伏
聖也 藤津
啓太 杉浦
宏次 竹内
貴也 山下
裕己 嶋津
純也 福田
Original Assignee
株式会社デンソー
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a peripheral monitoring device and a program.
  • Patent Document 1 describes that an object behind the own vehicle is recognized using an ultrasonic sensor, a radar, a camera, etc., and the driver is supported based on the recognition result.
  • radar acquires information by using the reflection of radar waves, but if there is a rear object behind the own vehicle (for example, a towed vehicle connected to the own vehicle), it is possible to ghosts may occur due to multiple reflections with objects further ahead. If such a ghost is detected within the range that supports the driver, the detection device itself cannot determine whether the detected object is a ghost or not, so support using the ghost is performed.
  • the present disclosure has been made in view of the above problems, and aims to provide a surroundings monitoring device and program that can appropriately recognize objects behind.
  • a surroundings monitoring device that recognizes a rear side object present at the rear side of the own vehicle based on detection information obtained from a radio wave transmitter/receiver whose detection range is the rear side of the own vehicle, a first determination unit that determines at least one of determining whether an object exists in front of the host vehicle and determining whether or not an object exists to the side of the host vehicle; a second determination unit that determines whether a rear object different from the rear side object to be recognized exists behind the host vehicle; When the first determination unit determines that an object exists and the second determination unit determines that the rear object exists, the positional relationship between the object determined by the first determination unit and the rear object; and a third determination unit that determines whether the rear side object is a ghost caused by the object determined by the first determination unit and the rear object.
  • the object that is in front of or to the side of your vehicle and your vehicle may be The radio waves from the radio transmitter/receiver may undergo multiple reflections from objects located behind the receiver.
  • the rear side object recognized based on the detection information obtained from the radio wave transmitter/receiver is a ghost caused by an object existing in front or to the side of the own vehicle and an object existing behind the own vehicle. there is a possibility.
  • the first determination unit determines whether or not there is an object in front of the host vehicle, or determines whether or not there is an object to the side of the host vehicle.
  • the second determination unit determines whether there is a rear object behind the own vehicle that is different from the rear side object to be recognized.
  • the first determination unit determines that an object exists and the second determination unit determines that a rear object exists, it is understood that there is a possibility that the radio waves from the radio wave transmitter/receiver are subject to multiple reflections.
  • the surrounding monitoring device can exclude ghosts caused by the object determined by the first determination unit and the rear object from the recognition target, and can appropriately recognize the rear object. can.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a surrounding monitoring system according to a first embodiment
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an area detected by a radar device
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a method of setting a security area
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a method of setting a search area
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a method of setting a search area
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a method for calculating the position where a ghost occurs.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a surrounding monitoring system according to a first embodiment
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an area detected by a radar device
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a method of setting a security area
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a method of setting a search area
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a method of setting a search area
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a method of setting an area for determining a ghost
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of the operation of the surroundings monitoring device according to the first embodiment
  • FIG. 9 is a configuration diagram of a surrounding monitoring system according to a second embodiment
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a method of setting a difficult area
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of the operation of the surroundings monitoring device according to the second embodiment
  • FIG. 12 is a diagram illustrating the process of continuing ghost determination
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of the operation of the surroundings monitoring device according to another embodiment.
  • the surrounding monitoring system 100 includes a radar device 10, an imaging device 11, a receiving device 12, an alarm device 13, and an ECU 20.
  • the ECU 20 corresponds to a peripheral monitoring device (control device).
  • the radar device 10 is, for example, a known millimeter wave radar that uses a high frequency signal in the millimeter wave band as a transmission wave.
  • the installation location of the radar device 10 is not particularly limited, as an example, as shown in FIG. 2, the radar device 10 is installed at one location on each side of the rear end of the own vehicle 40.
  • the reference numeral 10L shown in FIG. 2 is a radar device installed on the left side of the rear end of the own vehicle 40
  • the reference numeral 10R is a radar device installed on the right side of the rear end of the own vehicle 40.
  • Reference numeral 50L shown in FIG. 2 is an area where the radar device 10L can detect an object
  • reference numeral 50R is an area where the radar device 10R can detect an object. As shown in FIG.
  • the radar devices 10L and 10R detect objects behind and to the rear side of the own vehicle 40.
  • the radar devices 10L and 10R transmit exploration waves at predetermined intervals and receive reflected waves using antennas.
  • the radar devices 10L and 10R output detection information to the ECU 20.
  • the distance to the object is calculated from the difference between the transmission time of this exploration wave and the reception time of the reflected wave. Furthermore, the relative speed of the object with respect to the own vehicle 40 is calculated based on the frequency of the reflected wave reflected by the object, which has changed due to the Doppler effect. In addition, the direction of the object can be calculated based on the phase difference between reflected waves received by multiple antennas. Note that if the position and orientation of the object can be calculated, the relative position of the object with respect to the own vehicle can be specified.
  • the radar device 10 corresponds to a radio wave transmitter/receiver. Note that the radio wave transmitter/receiver is not limited to the radar device 10, and any device that causes reflection on the surface of an arbitrary object is sufficient.
  • the imaging device 11 is a camera having an imaging element such as a CCD (charge-coupled device) or a CMOS (complementary metal oxide semiconductor).
  • the imaging device 11 may be a monocular camera or a stereo camera. Only one imaging device 11 may be installed in the host vehicle 40, or a plurality of imaging devices 11 may be installed.
  • the imaging device 11 is mounted, for example, at a predetermined height at the center of the vehicle in the vehicle width direction, and images an area extending over a predetermined angle range toward the front or rear of the vehicle from a bird's-eye view point.
  • the imaging device 11 sequentially outputs captured images to the ECU 20 .
  • the receiving device 12 is a device that receives a positioning signal from a satellite positioning system, and is, for example, a GPS receiving device.
  • the receiving device 12 receives a positioning signal according to the current position of the host vehicle 40 and outputs the received positioning signal to the ECU 20.
  • the alarm device 13 is a device for notifying the driver etc., and includes, for example, an audible notification device such as a speaker or a buzzer installed in the cabin of the own vehicle 40, a visual notification device such as a display, etc. Examples include, but are not limited to.
  • the alarm device 13 emits an alarm sound or the like based on a control command from the ECU 20. This notifies the driver that there is a danger of collision with an object.
  • the ECU 20 is, for example, a general-purpose microcomputer that includes a CPU (central processing unit), a memory, and an input/output unit.
  • the input section 20a and the output section 20k are input/output interfaces that exchange data with the radar device 10, the imaging device 11, the receiving device 12, and the alarm device 13.
  • the ECU 20 functions as an information processing device using information acquired from the radar device 10, the imaging device 11, and the receiving device 12.
  • the functions provided by the ECU 20 may be provided not only by software recorded in a physical memory device and a computer that executes it, but also by only software, only hardware, or a combination thereof.
  • the ECU 20 has a plurality of information processing functions including an object recognition section 20b, a trailer area setting section 20c, a warning area setting section 20d, a search area setting section 20e, a ghost position calculation section 20f, and a relative speed acquisition section 20g. , a relative speed estimation section 20h, a relative speed comparison section 20i, and a ghost determination section 20j. Details of these functions will be described later.
  • the ECU 20 in this embodiment has a so-called blind spot monitor function.
  • the "blind spot monitoring function” is a function that helps drivers avoid collisions with other vehicles that are located in the rear and side areas, which tend to be blind spots (difficult to see).
  • the "warning area” refers to an area for performing a collision prevention operation to suppress a collision between the own vehicle 40 and the detected object when an object is detected by the radar device 10 within the area.
  • the "collision suppression operation” is carried out by the warning device 13 in accordance with a control command from the output section 20k.
  • An example of a collision prevention operation is a warning to the driver. Such a warning is issued, for example, by lighting up an LED indicator mounted on a door mirror. Such a function corresponds to the blind spot monitor function described above.
  • Objects targeted for collision prevention operations include other vehicles (including buses and trucks), motorcycles, bicycles, pedestrians, and the like.
  • the warning area setting unit 20d sets a warning area 51R on the rear right side of the host vehicle 40, and sets a warning area 51L on the rear left side.
  • the warning area 51R is set as an area that overlaps with the detection area 50R (see FIG. 2).
  • the warning area 51L is set as an area that overlaps with the detection area 50L (see FIG. 2).
  • the entire warning area may overlap with the detection area, or a part of the warning area may overlap with the detection area.
  • the warning areas 51R and 51L are set in a range that includes a part of the rear end of the host vehicle 40 and the rear of the host vehicle 40.
  • the length in the vehicle length direction is L1
  • the width in the vehicle width direction is W1.
  • the shape of the warning areas 51R and 51L is rectangular.
  • the length L1 is, for example, about 5 to 10 m.
  • the width W1 is, for example, the width of an adjacent lane adjacent to the lane in which the own vehicle 40 is traveling.
  • the left and right guard areas 51R and 51L will be described as having the same shape and size, but the present invention is not limited to this, and the left and right guard areas may have different shapes and sizes.
  • the warning areas 51R and 51L may be expressed as being set in a range extending rearward from the rear end of the own vehicle 40.
  • FIG. 3(a) a method for setting a warning area when the own vehicle 40 is a general vehicle has been described.
  • a towed vehicle may be coupled to the rear of the own vehicle 40.
  • a method of setting a warning area when a towed vehicle is coupled to the rear of the host vehicle 40 will be described with reference to FIG. 3(b).
  • a trailer 41 used for purposes such as freight transportation is connected to the rear of the own vehicle 40 as a towed vehicle, and the towed state is shown in FIG. 3(b).
  • the warning area setting unit 20d extends the warning areas 51R and 51L rearward.
  • the guard area setting unit 20d extends the guard areas 51R and 51L rearward according to the trailer length LT indicating the length of the trailer 41.
  • the trailer length LT is one of the pieces of information included in the trailer information. A method for acquiring trailer information will be described later.
  • the extended areas are shown in FIG. 3(b) as caution areas 52R and 52L.
  • the extended warning areas 52R and 52L have a length L2 in the vehicle length direction and a width W2 in the vehicle width direction.
  • the length L2 is set such that the rear end positions of the warning areas 52R and 52L are rearward than the rear end position of the trailer 41.
  • the trailer 41 will be described as a V-shaped trailer, but the type of trailer 41 is not limited to this.
  • the trailer 41 may be round, box-shaped, boat-shaped, or truck-shaped.
  • the reference numeral 42 in FIG. 3(b) indicates the trailer area.
  • the "trailer area” refers to an area that surrounds the trailer 41 and is slightly larger than the trailer 41. However, the trailer area is not limited to this definition. For example, the trailer area may be an area that overlaps with the trailer 41.
  • the trailer area setting unit 20c acquires trailer information regarding the shape of the trailer 41, and sets the trailer area 42 using this information regarding the shape.
  • the shape of the trailer 41 here refers to the shape when the trailer 41 is viewed from above.
  • the trailer information may be input from the driver or may be transmitted from the trailer 41. Further, the trailer information may be obtained by analyzing data acquired by the radar device 10 and the imaging device 11.
  • the search area setting unit 20e sets a search area for searching for objects that exist around the own vehicle 40 and may cause ghosts.
  • the search area will be explained with reference to FIG. 4.
  • the search area is an area in which objects are searched for at least one of the front and sides of the own vehicle 40, and specifically, the area indicated by the reference numeral 60 in FIG. 4.
  • the "search area 60" mainly refers to an area for searching for objects in front of the own vehicle 40, but the search area 60 includes not only the area in front of the own vehicle 40 but also the area in front of the own vehicle 40.
  • a "ghost” refers to an object that is detected at a location where the object does not actually exist.
  • multiple reflection refers to a phenomenon in which a radio wave is repeatedly reflected at least twice or more.
  • the search area 60 spreads outward in a fan shape at angles ⁇ 1 and ⁇ 2 with respect to the straight line connecting the left and right front ends of the trailer 41 and the radar device 10L. is set to Note that FIG. 4 shows only the search area 60 related to the radar device 10L, and the search area related to the radar device 10R is omitted from illustration.
  • the search area for the radar device 10R can be set in the same manner as the search area 60 for the radar device 10L. An example of a method for calculating angles ⁇ 1 and ⁇ 2 will be explained. As shown in FIGS.
  • the position coordinates where the radar device 10L is installed are (XS, YS), the front angle of the trailer 41 is ⁇ t, and the left front end of the trailer 41 is from the radar device 10L.
  • the incident angle from the radar device 10L to the right front end of the trailer 41 is ⁇ SR, the position coordinates of the left front end of the trailer 41 are (XTRL, YTRL), and the right front end of the trailer 41 is Let the position coordinates of be (XTRR, YTRR).
  • the traveling direction of the own vehicle 40 is assumed to be the x-axis, and the direction perpendicular to the traveling direction of the own vehicle 40 is the y-axis.
  • angles ⁇ 1 and ⁇ 2 are expressed by equations (1) and (2) using well-known trigonometric functions.
  • the angle ⁇ t of the front surface of the trailer 41 means the angle at which the trailer 41 is inclined with respect to the traveling direction (front-rear direction) of the own vehicle 40. For example, when the trailer 41 is not inclined with respect to the traveling direction of the own vehicle 40 as shown in FIG. 3(b), the angle of the front surface of the trailer 41 is 0 degrees.
  • the left and right front ends of the trailer 41 are taken up as the reference points, the present invention is not limited thereto, and the left and right rear ends of the trailer 41 may be selected as the reference points. Note that, as shown in FIG. 4, the direction in which the warning area 52L extends changes depending on the turn of the host vehicle 40.
  • the ghost occurrence position is calculated by the ghost position calculation unit 20f.
  • the scene shown in FIG. 6 is a scene when an object 70 is detected on the front left side of the own vehicle 40.
  • the object 70 will be explained as another vehicle.
  • the other vehicle 70 is detected by the radar device 10L.
  • Reference numeral 71 indicates a position where a ghost caused by the trailer 41 and other vehicle 70 occurs.
  • the radio waves emitted from the radar device 10L are reflected multiple times by the front surface of the trailer 41 and the other vehicle 70, a ghost may occur at the position indicated by the reference numeral 71.
  • Let the coordinates of the ghost occurrence position 71 be (Xg, Yg).
  • the margin is calculated by the ghost position calculation unit 20f.
  • the method of calculating the margin is not particularly limited, it is calculated according to the size or speed of the other vehicle 70.
  • the margin is calculated such that the larger the size of the other vehicle 70, the larger the margin.
  • the margin is calculated such that it increases as the speed of the other vehicle 70 increases.
  • the margin is calculated using either the size or the speed of the other vehicle 70, the invention is not limited to this, and both the size and speed may be used.
  • the shape of the ghost determination area 72 is a square, but the shape is not limited to this, and the shape may be an ellipse, a diamond, or the like.
  • step S101 the object recognition unit 20b recognizes the trailer 41 connected to the rear of the host vehicle 40 as a rear object.
  • the object recognition unit 20b recognizes the trailer 41 using the image acquired from the imaging device 11.
  • the method for recognizing the trailer 41 is not limited to this.
  • the object recognition unit 20b may recognize the trailer 41 using information acquired from the radar device 10.
  • another detection sensor for example, an ultrasonic sensor
  • the object recognition unit 20b may recognize the trailer 41 using information acquired from the ultrasonic sensor.
  • the process proceeds to step S103, and the warning area setting unit 20d refers to the trailer information.
  • the trailer information includes a plurality of pieces of information regarding the trailer 41, but what the warning area setting unit 20d refers to is the trailer length LT.
  • the warning area setting unit 20d when acquiring trailer information, not all information regarding the trailer 41 may be obtained. In some cases, the trailer length LT cannot be obtained.
  • the process branches depending on whether the trailer length LT can be obtained. If the trailer length LT is acquired (YES in step S103), the process proceeds to step S104, and the warning area setting unit 20d extends the warning areas 51R and 51L rearward according to the trailer length LT (see FIG. 3). b)).
  • step S103 if the trailer length LT has not been acquired (NO in step S103), the process proceeds to step S105, and the warning area setting unit 20d extends the warning areas 51R, 51L rearward using a predetermined value.
  • the predetermined value is not particularly limited, it is, for example, 10 m.
  • step S106 the trailer area setting unit 20c sets the trailer area 42 using information regarding the shape of the trailer 41 among the trailer information (see FIG. 3(b)). Note that if the trailer 41 is not recognized (NO in step S101), the process proceeds to step S102, and the warning area setting unit 20d sets normal warning areas 51R and 51L (see FIG. 3(a)).
  • step S107 the search area setting unit 20e sets a search area 60 for searching for objects that may cause ghosts due to multiple reflections between objects existing around the own vehicle 40 and the trailer 41.
  • step S108 the object recognition unit 20b determines at least one of whether an object exists in front of the own vehicle 40 and whether an object exists on the side of the own vehicle. I do. Specifically, the object recognition unit 20b determines whether an object is detected within the search area 60. If an object is detected within the search area 60 (YES in step S108), the process proceeds to step S109. On the other hand, if no object is detected within the search area 60, the ECU 20 ends the series of processes.
  • the object detected within the search area 60 in the processing after step S109 will be described as another vehicle 70 (see FIG. 6).
  • the other vehicle 70 was demonstrated as being detected by the radar apparatus 10L in FIG. 6, it is not limited to this.
  • the other vehicle 70 may be detected by the imaging device 11 installed in front of the own vehicle 40, another radar device installed at the front side of the own vehicle 40, or the like.
  • step S109 the ghost position calculation unit 20f calculates the position where a ghost caused by the trailer 41 and the other vehicle 70 occurs.
  • An example of the calculation method has been described above, so a description thereof will be omitted.
  • the process proceeds to step S110, where the ghost position calculation unit 20f adds a margin to the ghost occurrence position 71 and sets a ghost determination area 72 (see FIG. 7).
  • step S111 If a rear side object is detected by the radar device 10 on the rear side of the host vehicle 40 (YES in step S111), the process proceeds to step S112. On the other hand, if a rear side object is not detected by the radar device 10 on the rear side of the host vehicle 40 (NO in step S111), the ECU 20 ends the series of processes.
  • step S112 the ghost determination unit 20j determines whether the rear side object detected by the radar device 10 is detected within the ghost determination area 72. This determination is made depending on whether the position of the rear side object exists in the ghost determination area 72 or not. If it is determined that the rear side object has been detected within the ghost determination area 72 (YES in step S112), the process proceeds to step S113. On the other hand, if it is determined that the rear side object is not detected within the ghost determination area 72 (NO in step S112), the process proceeds to step S117. In step S117, the ghost determination unit 20j determines that the rear side object is not a ghost caused by the trailer 41 or other vehicle 70.
  • step S113 the relative velocity acquisition unit 20g acquires the relative velocity of the other vehicle 70 and the rear side object with respect to the host vehicle 40. Since the method for obtaining the relative velocity is well known, the explanation here will be omitted. Relative velocity may not be available. If the relative velocity cannot be obtained (NO in step S113), the process proceeds to step S116, and the ghost determination unit 20j determines that the rear side object is a ghost caused by the trailer 41 and the other vehicle 70. In other words, the ghost determination unit 20j may determine that the rear side object is a ghost caused by the trailer 41 and the other vehicle 70 only on the condition that the rear side object is detected within the ghost determination area 72. .
  • the "rear side object" mentioned in step S113 includes both a real object and a ghost.
  • step S114 the relative speed estimation unit 20h estimates the relative speed of the rear side object with respect to the own vehicle 40 using the relative speed of the other vehicle 70 with respect to the own vehicle 40 acquired by the relative speed acquisition unit 20g.
  • the speed of the host vehicle 40 is (Vsx, Vsy)
  • the relative speed of the other vehicle 70 to the host vehicle 40 is (VFTx, VFTy)
  • the angle of the front surface of the trailer 41 is ⁇ t.
  • the estimated relative velocity (Vrel_gx, Vrel_gy) of the rear side object with respect to the host vehicle 40 is expressed by equations (5) and (6) using well-known trigonometric functions.
  • the "relative velocity of the rear side object” mentioned here includes both the “relative velocity of the real object” and the “relative velocity of the ghost.”
  • the relative speed estimation unit 20h sets a margin to the estimated relative speed (Vrel_gx, Vrel_gy) of the rear side object.
  • the method for calculating the margin is not particularly limited, it is calculated according to the relative speed of the other vehicle 70 with respect to the own vehicle 40, for example.
  • the process proceeds to step S115, where the first relative speed of the rear side object with respect to the own vehicle 40 acquired by the relative speed acquisition section 20g and the first relative speed of the rear side object with respect to the own vehicle 40 estimated by the relative speed estimation section 20h are determined. 2 relative velocities (with margin added) are compared.
  • step S115 if the first relative speed is within the range of the second relative speed (YES in step S115), the process proceeds to step S116, and the ghost determination unit 20j determines whether the rear side object is a trailer. 41 and another vehicle 70.
  • the process proceeds to step S117, and the ghost determination unit 20j determines that the rear side object is caused by the trailer 41 and the other vehicle 70. It is determined that it is not a ghost.
  • the processes in steps S113 to S115 are processes for determining whether the rear side object is a ghost caused by the trailer 41 and the other vehicle 70.
  • the rear side object is a real object and a possibility that the rear side object is a ghost. Therefore, if the rear side object is a real object, the "relative velocity of the rear side object” will eventually represent the "relative velocity of the real object”. Similarly, if the rear lateral object is a ghost, the "relative velocity of the rear lateral object” will eventually represent the "relative velocity of the ghost.”
  • the ECU 20 determines whether or not there is an object in front of or to the side of the own vehicle 40 that may cause a ghost to occur, and detects a rear object behind the own vehicle 40 that is different from the rear side object to be recognized. Determine whether or not exists.
  • the ECU 20 determines that there is another vehicle 70 as an object that may cause a ghost and a trailer 41 as a rear object
  • the ECU 20 determines whether the rear side object is present based on the positional relationship between the other vehicle 70 and the trailer 41. It is determined whether the ghost is caused by the other vehicle 70 or the trailer 41.
  • radio waves may be multiple-reflected between the other vehicle 70 and the trailer 41 depending on the positional relationship between the other vehicle 70 and the trailer 41.
  • the recognized rear side object is a ghost caused by the other vehicle 70 and the trailer 41. Therefore, with the above configuration, it is determined whether the rear side object is a ghost caused by the other vehicle 70 and the trailer 41.
  • ghosts caused by the other vehicle 70 and the trailer 41 can be excluded from recognition targets, and objects behind can be appropriately recognized.
  • the first determination section and the second determination section correspond to the object recognition section 20b.
  • the third determination section corresponds to the ghost determination section 20j.
  • the ECU 20 sets a ghost determination area 72 for determining the presence or absence of a ghost behind the host vehicle 40 based on the positional relationship between the other vehicle 70 and the trailer 41.
  • the ECU 20 determines that the rear side object is a ghost caused by the other vehicle 70 and the trailer 41.
  • ghosts caused by the other vehicle 70 and the trailer 41 are caused by multiple reflections of radio waves between the other vehicle 70 and the trailer 41, so if the positional relationship between the other vehicle 70 and the trailer 41 is used, You can set the area where ghosts occur.
  • the ECU 20 sets the ghost determination area 72 using at least one of information regarding the size or speed of the other vehicle 70. This makes it possible to realize highly accurate ghost determination.
  • the ECU 20 sets a search area 60 in front and to the side of the host vehicle 40 based on the positional relationship between the radar device 10 and the trailer 41.
  • the search area 60 By setting the search area 60 using the positional relationship between the radar device 10 and the rear object, it is possible to accurately set the area for searching for objects that may cause ghosts.
  • the ECU 20 also acquires the relative speed of the rear side object with respect to the own vehicle 40.
  • the ECU 20 determines that the rear side object is a ghost caused by the other vehicle 70 and the trailer 41 when the obtained relative speed of the rear side object is within a predetermined range.
  • the relative speed of the other vehicle 70 and the relative speed of the rear object are correlated. Focusing on this correlation, the system was configured to perform the determination as described above. This makes it possible to realize highly accurate ghost determination.
  • An example of a rear object is a towed vehicle (trailer 41) connected to the rear of the own vehicle 40.
  • the towed vehicle exists close to the own vehicle 40 at a certain distance behind the own vehicle 40.
  • the width of the towed vehicle may be wider than the vehicle width of the own vehicle 40. For this reason, radio waves are more likely to be reflected, and ghosts are more likely to occur than in regular vehicles. A high effect can be obtained by suppressing the collision prevention operation when the towed vehicle is connected.
  • the ECU 20 may output a signal for suppressing the collision suppression operation when it is determined that the rear side object is a ghost caused by the other vehicle 70 and the trailer 41. This suppresses false alarms caused by ghosts.
  • a signal for executing a collision suppression operation to suppress a collision between the own vehicle 40 and a rear side object corresponds to the first signal.
  • the signal for suppressing the collision suppression operation corresponds to the second signal.
  • the second embodiment differs from the first embodiment in that the ECU 20 includes a difficult area setting section 20m and a threshold setting section 20n, as shown in FIG.
  • the ECU 20 includes a difficult area setting section 20m and a threshold setting section 20n, as shown in FIG.
  • reference numerals will be cited and descriptions thereof will be omitted. The differences will be mainly explained below.
  • the "difficult area” refers to an area where detection by the radar device 10 is difficult due to the size of the trailer 41.
  • the difficult area is indicated by 80.
  • the difficult area 80 is different from a so-called blind spot.
  • the difficult area 80 is determined by the installation location of the radar device 10 and the trailer area 42 (size of the trailer 41). In FIG. 10, the size of the trailer area 42 and the size of the trailer 41 are the same, so the trailer area 42 is omitted. In FIG. 10, the trailer 41 may be replaced with the trailer area 42.
  • the "size of the trailer 41” means, for example, the width of the trailer 41, the size of the front side of the trailer 41, and the like. The front side of the trailer 41 is the side facing the own vehicle 40.
  • the angle ⁇ 3 shown in FIG. 10 is an angle used to set the difficult area 80.
  • An example of a method for calculating this angle ⁇ 3 will be explained.
  • the position coordinates where the radar device 10L is installed are (XS, YS)
  • the front angle of the trailer 41 is ⁇ t
  • the incident angle from the radar device 10L to the left front end of the trailer 41 is ⁇ S.
  • the position coordinates of the left front end of the trailer 41 be (XTR, YTR).
  • the angle ⁇ 3 is expressed by equation (7) using well-known trigonometric functions.
  • step S301 means a continuation of S116.
  • NO in step S301 means a continuation of S117.
  • step S302 the ghost determination unit 20j determines whether the position of the object determined to be a ghost is within the difficult area 80. If YES in step S302, the process advances to step S303. On the other hand, if NO in step S302, the process advances to step S304.
  • the threshold value setting unit 20n sets a threshold value for determining whether to suppress the warning depending on whether the position of the object determined to be a ghost is within the difficult area 80.
  • a configuration is adopted in which a warning is not issued for an object determined to be a ghost.
  • the threshold value setting unit 20n determines that the rear side object is in the difficult area if the rear side object exists within the difficult area 80.
  • the threshold value is made smaller compared to the case where the threshold value exists outside of 80. For example, in step S303, the threshold setting unit 20n sets the threshold to “2”, and in step S304, the threshold setting unit 20n sets the threshold to “4”.
  • step S305 the ghost determination unit 20j determines whether the number of times a ghost has been determined in a predetermined period is greater than or equal to a threshold value.
  • the predetermined period is the latest 5 counts, and the ghost determination at these 5 counts is "10010". "1" indicates that it is determined to be a ghost, and "0" indicates that it is determined that it is not a ghost. If the sampling period is 10 msec, the latest 5 counts means 50 msec in terms of time. If the process goes through step S303, the threshold value is "2", so the processing result in step S305 is YES.
  • step S304 the threshold value is "4", so the processing result in step S305 is NO. If YES in step S305, the process proceeds to step S311, and no warning is issued.
  • the reason why the threshold value is changed depending on whether the position of the object determined to be a ghost is within the difficult area 80 is that if the object is determined to be a ghost within the difficult area 80, there is a high possibility that it is a ghost, and the This is because we want to make a decision on whether to suppress the alarm.
  • step S306 it is determined whether the position of the rear side object is within the warning area 52L. If the position of the rear side object is within the warning area 52L (YES in step S306), the process proceeds to step S307. On the other hand, if the position of the rear side object is not within the warning area 52L (NO in step S306), the process proceeds to step S311.
  • step S307 it is determined whether or not the position of the rear side object is within the trailer area 42.
  • the reason why this process is performed is that when the host vehicle 40 to which the trailer 41 is connected turns, the warning area 52L and the trailer area 42 are This is because they may overlap. If the position of the rear side object is not within the trailer area 42 (NO in step S307), the process proceeds to step S308. On the other hand, if the position of the rear side object is within the trailer area 42 (YES in step S307), the process advances to step S311.
  • step S308 it is determined whether the rear side object has moved from inside the trailer area 42 to outside the trailer area 42. If the determination result is NO, the process proceeds to step S310, and if the determination result is YES, the process proceeds to step S309.
  • step S309 it is determined whether the rear side object has existed in the warning area 52L for a certain period of time or more, and if the rear side object has existed in the security area 52L for a certain period of time or more, the process advances to step S310, A warning is issued. If the rear side object does not exist in the warning area 52L for a certain period of time or more, the process proceeds to step S311, and no warning is issued.
  • the ECU 20 sets a difficult area 80 in which detection by the radar device 10 is difficult due to the size of the trailer 41. Then, the ECU 20 determines that the rear side object is a ghost when the position of the rear side object is within the difficult area 80 compared to when the position of the rear side object is outside the difficult area 80. make it easier to When the size of the trailer 41 is larger than other vehicles (for example, passenger cars) around the own vehicle 40, the difficult area 80 in which detection by the radar device 10 becomes difficult also becomes large. When it is determined that the rear side object recognized in the difficult area 80 is a ghost caused by the other vehicle 70 and the trailer 41, it is preferable to suppress the warning early. Therefore, when the position of the rear side object exists within the difficult area 80, the threshold value is set smaller than when the position of the rear side object exists outside the difficult area 80, and it is more likely to be determined to be a ghost. did. This allows early warning suppression.
  • the scene shown in FIG. 12 is a scene in which the host vehicle 40 and the other vehicle 90 are moving forward, and the other vehicle 90 has exited the detection range 55 of the imaging device 11 and entered the blind spot of the imaging device 11.
  • the ghost determination unit 20j may continue the ghost determination if the ghost determination has been performed before the other vehicle 90 enters the blind spot. Thereby, even if another vehicle 90 enters the blind spot, ghost determination can be continued.
  • An example of a continuation method is a process in which ghost determination is continued for a certain number of counts after the other vehicle 90 enters the blind spot.
  • this flowchart assumes that the other vehicle 90 has been detected by the object recognition unit 20b based on the image acquired from the imaging device 11, and that the other vehicle 90 has entered the blind spot of the imaging device 11.
  • the blind spot the blind spot of the imaging device 11 will be discussed here, but the present invention can also be applied to the blind spot of any sensor. That is, detection devices such as the radar device 10, the imaging device 11, the panoramic view monitor, and the sonar are applicable to the process shown in FIG. 13.
  • step S401 If it is determined that it is a ghost in step S401 (YES in step S401), the process proceeds to step S402, and the ghost determination unit 20j adds a predetermined count number to a continuation counter for continuing ghost determination.
  • the number of counts given varies depending on the reliability of the sensor. If the reliability of the sensor is high, the number of counts given is 5. On the other hand, when the reliability of the sensor is low, the number of counts given is 3. In this way, when the reliability of the sensor is high, the number of counts assigned is larger than when it is low. Note that the numerical values are just examples and can be changed as appropriate. Moreover, the number of counts given may be set according to the size of the blind spot area of the sensor. When the blind spot area of the sensor is large, the number of counts given may be 5, and when the blind spot area of the sensor is small, the number of counts given may be 3.
  • three types of sensors are considered, for example: (A) only the imaging device 11, (B) the imaging device 11 and the radar device 10, and (C) the imaging device 11, the panoramic view monitor, and the sonar.
  • Panoramic view monitors and sonar are other sensors.
  • A has a larger blind spot area than B and C
  • 5 is assigned as the count number.
  • B has a smaller blind spot area than A, but has a larger blind spot area than C, so 3 is assigned as the count number.
  • C does not have a blind spot area, 0 is assigned as the count number.
  • step S404 the ghost determination unit 20j determines that the rear side object is a ghost caused by the other vehicle 90 and the trailer 41 based on the assigned count number.
  • step S401 If it is determined in step S401 that it is not a ghost (NO in step S401), the process proceeds to step S403, and if the continuation counter is 1 or more, the ghost determination unit 20j subtracts 1 from the continuation counter. Thereafter, if the continuation counter is 1 or more (YES in step S405), the process advances to step S404. If NO in step S405, the process proceeds to step S406, and the ghost determination unit 20j determines that the rear side object is not a ghost caused by the other vehicle 90 or the trailer 41.
  • the trailer 41 is described as the rear object that causes ghost generation, but the rear object that causes ghost generation is not limited to the trailer 41.
  • the rear object is a target object as long as it causes reflection, regardless of its size or shape (rigid body, mass point).
  • the rear object may be a moving object or a stationary object.
  • an object within a predetermined distance behind the own vehicle 40 may be recognized as a rear object.
  • Such rear objects include ordinary vehicles (eg, passenger cars), billboards, walls, and the like.
  • the front angle, shape, etc. of the rear object can be acquired using a millimeter wave radar, a camera, another detection sensor, or external communication (map linkage, etc.). Even if the rear object is a normal vehicle (for example, a passenger car), a signboard, a wall, etc., it is possible to set a difficult area and perform ghost determination using the difficult area according to the second embodiment.
  • the forward object has been described as another vehicle, the forward object is not limited to a moving object such as another vehicle, but the present disclosure is also applicable to stationary objects such as road cones, falling objects, walls, and guardrails.
  • control unit and the method described in the present disclosure are implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. may be done.
  • the controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by a processor configured with one or more dedicated hardware logic circuits.
  • the control unit and the method described in the present disclosure may be implemented using a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be implemented by one or more dedicated computers configured.
  • the computer program may also be stored as instructions executed by a computer on a computer-readable non-transitory tangible storage medium.
  • a first determination unit that determines at least one of determining whether an object exists in front of the host vehicle and determining whether or not an object exists to the side of the host vehicle; a second determination unit that determines whether a rear object different from the rear side object to be recognized exists behind the host vehicle; When the first determination unit determines that an object exists and the second determination unit determines that the rear object exists, the positional relationship between the object determined by the first determination unit and the rear object; a third determination unit that determines whether the rear side object is a ghost caused by the object determined by the first determination unit and the rear object, based on the following.
  • [Configuration 2] further comprising a determination area setting unit that sets a ghost determination area for determining the presence or absence of the ghost behind the host vehicle based on the positional relationship between the object determined by the first determination unit and the rear object;
  • the third determination unit determines that the rear side object is the ghost when the rear side object is detected in the ghost determination area set by the determination area setting unit. surrounding monitoring device.
  • the determination area setting unit sets the ghost determination area using at least one of information regarding the size and information regarding the speed of the object determined by the first determination unit. Monitoring equipment.
  • [Configuration 4] further comprising a search area setting unit that sets a search area for searching for an object in at least one of the front and sides of the host vehicle, based on the positional relationship between the radio wave transmitter and receiver and the rear object; The surroundings monitoring device according to any one of configurations 1 to 3, wherein the first determination unit determines whether an object exists in the search area set by the search area setting unit.
  • [Configuration 5] further comprising a relative speed acquisition unit that acquires a relative speed of the rear side object with respect to the host vehicle, The third determination unit determines that the rear side object is the ghost when the relative velocity of the rear side object acquired by the relative speed acquisition unit is within a predetermined range.
  • the surrounding monitoring device according to any one of the items.
  • the first determination unit determines whether or not an object exists in front of the host vehicle, and determines whether or not an object exists to the side of the host vehicle, based on the detection information obtained from the detection device. make at least one of the judgments,
  • the third determination unit determines that the rear side object is the ghost, and when the object determined by the first determination unit leaves the detection range of the detection device, the third determination unit determines that the rear side object is the ghost.
  • the surroundings monitoring device according to any one of configurations 1 to 7, which continues to determine that the rectangular object is the ghost.
  • Configuration 9 further comprising an output unit that outputs a first signal for executing a collision suppression operation that suppresses a collision between the own vehicle and the rear side object, Any one of configurations 1 to 8, wherein the output unit outputs a second signal for suppressing the collision suppression operation when the third determination unit determines that the rear side object is the ghost.
  • the surrounding monitoring device according to item 1.

Abstract

周辺監視装置（２０）は、自車両（４０）の後側方を検知範囲とする電波送受信器（１０）から取得した検知情報に基づいて自車両の後側方に存在する後側方物体を認識する。周辺監視装置は、自車両の前方に物体が存在するか否かの判定と、自車両の側方に物体が存在するか否かの判定との少なくともいずれか一方の判定を行う第１判定部と、自車両の後方に、認識対象である後側方物体とは異なる後方物体が存在するか否かを判定する第２判定部と、第１判定部によって物体が存在すると判定され、かつ、第２判定部によって後方物体が存在すると判定された場合、第１判定部によって判定された物体と後方物体との位置関係に基づいて、後側方物体が、第１判定部によって判定された物体及び後方物体に起因するゴーストか否かを判定する第３判定部と、を備える。

Description

周辺監視装置及びプログラム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２２年５月２５日に出願された日本出願番号２０２２－０８５５３９号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、周辺監視装置及びプログラムに関する。
　自車両の周囲の情報を取得し、取得した情報に基づいてドライバをサポートする開示が知られている。例えば特許文献１には超音波センサ、レーダ、カメラなど用いて自車両の後方の物体を認識し、認識結果に基づいてドライバをサポートすることが記載されている。
米国特許第９２１１８８９号公報
　ところで、レーダにおいてはレーダ波の反射を利用して情報を取得するものであるが、自車両の後方に後方物体（例えば自車両に連結された被牽引車両）が存在する場合、その後方物体とそれよりも前方の物体との多重反射により、ゴーストが発生する可能性がある。このようなゴーストがドライバをサポートする範囲で検知された場合、検知装置そのものは検知した対象がゴーストか否かを判定できないため、ゴーストを用いたサポートが行われる。
　しかしながら、言うまでもなくゴーストを用いたサポートは好ましくないため、検知された対象がゴーストか否かを判定し、ゴーストであれば認識対象から排除することが求められる。
　本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、後方の物体を適切に認識することができる周辺監視装置及びプログラムを提供することを目的とする。
　本開示は、
　自車両の後側方を検知範囲とする電波送受信器から取得した検知情報に基づいて前記自車両の後側方に存在する後側方物体を認識する周辺監視装置であって、
　前記自車両の前方に物体が存在するか否かの判定と、前記自車両の側方に物体が存在するか否かの判定との少なくともいずれか一方の判定を行う第１判定部と、
　前記自車両の後方に、認識対象である前記後側方物体とは異なる後方物体が存在するか否かを判定する第２判定部と、
　前記第１判定部によって物体が存在すると判定され、かつ、前記第２判定部によって前記後方物体が存在すると判定された場合、前記第１判定部によって判定された物体と前記後方物体との位置関係に基づいて、前記後側方物体が、前記第１判定部によって判定された物体及び前記後方物体に起因するゴーストか否かを判定する第３判定部と、を備える。
　自車両の前方又は側方に物体が存在し、かつ、自車両の後方に物体が存在する場合に、それらの物体の位置関係次第では、自車両の前方又は側方に存在する物体と自車両の後方に存在する物体との間で電波送受信機の電波が多重反射することがある。この場合、電波送受信機から取得された検知情報に基づいて認識された後側方物体が、自車両の前方又は側方に存在する物体及び自車両の後方に存在する物体に起因するゴーストである可能性がある。
　そこで、第１判定部によって自車両の前方に物体が存在するか否かの判定と、自車両の側方に物体が存在するか否かの判定との少なくともいずれか一方の判定が行われると共に、第２判定部によって、自車両の後方に、認識対象である後側方物体とは異なる後方物体が存在するか否かが判定される。第１判定部によって物体が存在すると判定され、かつ、第２判定部によって後方物体が存在すると判定されることにより、電波送受信機の電波が多重反射する可能性があることが把握される。この場合、第１判定部によって判定された物体と後方物体との位置関係に基づいて、後側方物体が、第１判定部によって判定された物体及び後方物体に起因するゴーストか否かが判定される。上記の構成とすることにより、周辺監視装置は、第１判定部によって判定された物体及び後方物体に起因するゴーストを認識対象から排除することが可能となり、後方の物体を適切に認識することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態に係る周辺監視システムの構成図であり、 図２は、レーダ装置が検知する領域の一例を説明する図であり、 図３は、警戒エリアの設定方法の一例を説明する図であり、 図４は、探索エリアの設定方法の一例を説明する図であり、 図５は、探索エリアの設定方法の一例を説明する図であり、 図６は、ゴーストが発生する位置の算出方法の一例を説明する図であり、 図７は、ゴーストを判定するエリアの設定方法の一例を説明する図であり、 図８は、第１実施形態に係る周辺監視装置の一動作例を説明するフローチャートであり、 図９は、第２実施形態に係る周辺監視システムの構成図であり、 図１０は、困難エリアの設定方法の一例を説明する図であり、 図１１は、第２実施形態に係る周辺監視装置の一動作例を説明するフローチャートであり、 図１２は、ゴースト判定を継続する処理を説明する図であり、 図１３は、その他の実施形態に係る周辺監視装置の一動作例を説明するフローチャートである。
　以下、本開示の実施形態について図面を参照しつつ説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
　（第１実施形態）
　図１を参照して第１実施形態に係る周辺監視システム１００の構成例を説明する。図１に示すように、周辺監視システム１００は、レーダ装置１０と、撮像装置１１と、受信装置１２と、警報装置１３と、ＥＣＵ２０とを備えている。本実施形態では、ＥＣＵ２０が周辺監視装置（制御装置）に相当する。
　レーダ装置１０は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダ装置１０の設置場所は特に限定されないが、一例としてレーダ装置１０は図２に示すように、自車両４０の後端部に左右１箇所ずつ設置される。図２に示す符号１０Ｌは自車両４０の後端部左側に設置されたレーダ装置であり、符号１０Ｒは自車両４０の後端部右側に設置されたレーダ装置である。図２に示す符号５０Ｌはレーダ装置１０Ｌが物体を検知可能なエリアであり、符号５０Ｒはレーダ装置１０Ｒが物体を検知可能なエリアである。図２に示すようにレーダ装置１０Ｌ，１０Ｒは自車両４０の後方および後側方の物体を検知する。レーダ装置１０Ｌ，１０Ｒは所定周期で探査波を送信し、アンテナにより反射波を受信する。レーダ装置１０Ｌ，１０Ｒは検知情報をＥＣＵ２０に出力する。
　この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻との差分により、物体との距離が算出される。また、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、自車両４０に対する物体の相対速度が算出される。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出することができる。なお、物体の位置および方位が算出できれば、その物体の、自車両に対する相対位置を特定することができる。レーダ装置１０が電波送受信器に相当する。なお電波送受信器は、レーダ装置１０に限定されず、任意の物体の表面で反射が発生するものであれば足りる。
　撮像装置１１は、ＣＣＤ（charge-coupled device）、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）などの撮像素子を有するカメラである。撮像装置１１は、単眼カメラでもよく、ステレオカメラでもよい。撮像装置１１は、自車両４０に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。撮像装置１１は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方または後方へ向けて所定角度範囲で広がるエリアを俯瞰視点から撮像する。撮像装置１１は、逐次撮像する撮像画像をＥＣＵ２０へ逐次出力する。
　受信装置１２は、衛星測位システムからの測位信号を受信する装置であり、例えばＧＰＳ受信装置である。受信装置１２は、自車両４０の現在位置に応じた測位信号を受信し、受信した測位信号をＥＣＵ２０に出力する。
　警報装置１３は、運転者等に報知するための装置であり、例えば自車両４０の車室内に設置されたスピーカやブザー等の聴覚的に報知する装置、ディスプレイ等の視覚的に報知する装置等を例示できるが、これに限定されない。警報装置１３は、ＥＣＵ２０からの制御指令に基づき警報音等を発する。これにより運転者に対し、物体との衝突の危険が及んでいることを報知する。
　ＥＣＵ２０は、一例として、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。入力部２０ａ及び出力部２０ｋは、レーダ装置１０、撮像装置１１、受信装置１２、及び警報装置１３との間でデータをやり取りする入出力インターフェースである。ＥＣＵ２０は、レーダ装置１０、撮像装置１１、及び受信装置１２から取得した情報を用いて情報処理装置として機能する。もちろんＥＣＵ２０が提供する機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータだけでなく、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供されてもよい。ＥＣＵ２０には複数の情報処理機能として、物体認識部２０ｂと、トレーラエリア設定部２０ｃと、警戒エリア設定部２０ｄと、探索エリア設定部２０ｅと、ゴースト位置算出部２０ｆと、相対速度取得部２０ｇと、相対速度推定部２０ｈと、相対速度比較部２０ｉと、ゴースト判定部２０ｊと、が含まれる。これらの機能の詳細については後述する。
　また本実施形態におけるＥＣＵ２０は、いわゆるブラインドスポットモニタ機能を有している。「ブラインドスポットモニタ機能」とは、運転者にとって死角になりやすい（確認しにくい）後側方エリアに存在する他車両との衝突回避をサポートする機能である。
　次に図３を参照して、警戒エリア設定部２０ｄによって設定される警戒エリアについて説明する。本実施形態において「警戒エリア」とは、そのエリア内でレーダ装置１０により物体が検知された場合に、自車両４０と検知された物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を行うためのエリアをいう。「衝突抑制動作」は出力部２０ｋからの制御指令にしたがい警報装置１３が実施する。衝突抑制動作の一例として、ドライバに対する警報が挙げられる。このような警報は、例えばドアミラーに搭載されたＬＥＤインジケータを点灯させて行われる。このような機能は、上述したブラインドスポットモニタ機能に相当する。衝突抑制動作の対象となる物体には、他車両（バス、トラックも含む）、バイク、自転車、歩行者などが含まれる。
　図３（ａ）に示すように、警戒エリア設定部２０ｄは、自車両４０の後側方右側に警戒エリア５１Ｒを設定し、後側方左側に警戒エリア５１Ｌを設定する。警戒エリア５１Ｒは、検知エリア５０Ｒ（図２参照）と重複するエリアとして設定される。同様に、警戒エリア５１Ｌは、検知エリア５０Ｌ（図２参照）と重複するエリアとして設定される。警戒エリアの全部が検知エリアと重複してもよく、警戒エリアの一部が検知エリアと重複してもよい。
　図３（ａ）に示すように警戒エリア５１Ｒ，５１Ｌは、自車両４０の後端部の一部と自車両４０の後方とを含む範囲で設定される。警戒エリア５１Ｒ，５１Ｌの大きさについて、車長方向の長さはＬ１であり、車幅方向の横幅はＷ１である。警戒エリア５１Ｒ，５１Ｌの形状は長方形である。長さＬ１は、一例として５～１０ｍ程度である。横幅Ｗ１は、一例として自車両４０が走行する車線に隣接する隣接車線の横幅である。本実施形態では、左右の警戒エリア５１Ｒ，５１Ｌは同一の形状及び大きさを有するものとして説明するが、これに限定されず、左右で形状、大きさが異なっていてもよい。また、警戒エリア５１Ｒ，５１Ｌは、自車両４０の後端部から後方に延びる範囲で設定される、と表現されてもよい。
　図３（ａ）では、自車両４０が一般的な車両であるときの警戒エリアの設定方法を説明した。ところで、自車両４０の後部に被牽引車両が連結されることがある。自車両４０の後部に被牽引車両が連結された場合の警戒エリアの設定方法について図３（ｂ）を参照して説明する。本実施形態では被牽引車両として、貨物輸送等の目的に使用されるトレーラ４１が自車両４０の後部に連結されることを想定しており、牽引状態は図３（ｂ）に示される。
　図３（ｂ）に示すように自車両４０の後部にトレーラ４１が連結されている場合、警戒エリア設定部２０ｄは、警戒エリア５１Ｒ，５１Ｌを後方に延長する。具体的には、警戒エリア設定部２０ｄは、トレーラ４１の長さを示すトレーラ長さＬＴに応じて警戒エリア５１Ｒ，５１Ｌを後方に延長する。トレーラ長さＬＴはトレーラ情報に含まれる情報の一つである。トレーラ情報の取得方法については後述する。延長されたエリアは、警戒エリア５２Ｒ，５２Ｌとして図３（ｂ）に示される。延長後の警戒エリア５２Ｒ，５２Ｌは、車長方向の長さがＬ２、車幅方向の横幅がＷ２である。長さＬ２は、警戒エリア５２Ｒ，５２Ｌの後端位置がトレーラ４１の後端位置よりも後方になるように設定される。横幅Ｗ２は警戒エリア５１Ｒ，５１Ｌの横幅Ｗ１と同じである（Ｗ１＝Ｗ２）。本実施形態ではトレーラ４１をＶ型のトレーラとして説明するが、トレーラ４１の種類はこれに限定されない。トレーラ４１の種類は丸型、ＢＯＸ型、ボート型、あるいは台車型のいずれでもよい。
　図３（ｂ）の符号４２はトレーラエリアを示す。「トレーラエリア」とは、トレーラ４１を囲むようなトレーラ４１よりもわずかに大きいエリアをいう。ただしトレーラエリアはこの定義に限定されない。例えばトレーラエリアはトレーラ４１に重複するエリアであってもよい。トレーラエリア設定部２０ｃは、トレーラ４１の形状に関するトレーラ情報を取得し、この形状に関する情報を用いてトレーラエリア４２を設定する。ここでいうトレーラ４１の形状とは、トレーラ４１を上面視したときの形状を指す。トレーラ情報は、ドライバから入力されるものでもよく、トレーラ４１から送信されるものでもよい。またトレーラ情報は、レーダ装置１０、撮像装置１１によって取得されたデータを解析することにより得られるものであってもよい。
　上述したように、自車両４０の周囲に存在する物体とトレーラ４１との多重反射（レーダ装置１０から発射される電波の多重反射）によってゴーストが発生する可能性がある。そこで、探索エリア設定部２０ｅは、自車両４０の周囲に存在し、ゴーストの要因となりうる物体を探索するための探索エリアを設定する。図４を参照して探索エリアについて説明する。探索エリアは、自車両４０の前方及び側方の少なくともいずれかにおいて物体を探索するエリアであり、具体的には、図４の符号６０で示されるエリアである。本実施形態において「探索エリア６０」とは、主には自車両４０の前方の前方物体を探索するためのエリアをいうが、探索エリア６０には自車両４０の前方だけでなく自車両４０の左側方、右側方、後方も含まれる。探索エリア６０がこのような範囲として設定される理由は、ゴーストの要因となりうる物体を広範囲に探索するためである。本実施形態において「ゴースト」とは、実際にはその物体が存在しない位置で検知される物体をいう。本実施形態において「多重反射」とは電波が少なくとも２回以上反射を繰り返す現象をいう。
　図４に示すように探索エリア６０は、トレーラ４１の左右の前端部を基準点として、これら前端部とレーダ装置１０Ｌとを結ぶ直線に対して、外方に角度θ１，θ２で扇状に広がるように設定される。なお図４ではレーダ装置１０Ｌに係る探索エリア６０のみを示し、レーダ装置１０Ｒに係る探索エリアは図示を省略する。レーダ装置１０Ｒに係る探索エリアについては、レーダ装置１０Ｌに係る探索エリア６０と同様の方法で設定可能である。角度θ１，θ２の算出方法の一例を説明する。図５（ａ），（ｂ）に示すように、レーダ装置１０Ｌが設置された位置座標を（ＸＳ，ＹＳ）とし、トレーラ４１の前面の角度をθｔとし、レーダ装置１０Ｌからトレーラ４１の左前端部への入射角をθＳＬとし、レーダ装置１０Ｌからトレーラ４１の右前端部への入射角をθＳＲとし、トレーラ４１の左前端部の位置座標を（ＸＴＲＬ，ＹＴＲＬ）とし、トレーラ４１の右前端部の位置座標を（ＸＴＲＲ，ＹＴＲＲ）とする。自車両４０の上面視において、自車両４０の進行方向をｘ軸、自車両４０の進行方向に直交する方向をｙ軸とする。換言すれば、図５では、図４と同様に右向きを自車両４０の進行方向としており、図に向かって右方向がｘ軸、上方向がｙ軸となる。以後の図面においても同様である。この場合、角度θ１，θ２は周知の三角関数を用いて式（１）～（２）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　トレーラ４１の前面の角度θｔとは、トレーラ４１が自車両４０の進行方向（前後方向）に対して傾いている角度を意味する。例えば図３（ｂ）のようにトレーラ４１が自車両４０の進行方向に対して傾いていない場合、トレーラ４１の前面の角度は０度となる。なお基準点として、トレーラ４１の左右の前端部を取り上げたが、これに限定されず、基準点としてトレーラ４１の左右の後端部が選択されてもよい。なお図４に示すように警戒エリア５２Ｌの伸長方向の向きは自車両４０の旋回に応じて変わる。
　次に図６を参照して、ゴーストが発生する位置の算出方法の一例を説明する。以下では、「ゴーストが発生する位置」を単に「ゴースト発生位置」と呼ぶ場合がある。ゴースト発生位置は、ゴースト位置算出部２０ｆによって算出される。
　図６に示すシーンは、自車両４０の前方左側において物体７０が検知されたときのシーンである。ここでは物体７０は他車両として説明する。図６では他車両７０はレーダ装置１０Ｌによって検知されたものとしている。なお後述するように他車両７０の検知は必ずしもレーダ装置１０Ｌによって行われる必要はない。符号７１は、トレーラ４１及び他車両７０に起因するゴーストが発生する位置を示す。レーダ装置１０Ｌから発射された電波がトレーラ４１の前面及び他車両７０に多重反射することによって、符号７１で示す位置にゴーストが発生する可能性ある。ゴースト発生位置７１の座標を（Ｘｇ，Ｙｇ）とする。ｘｙ座標軸上においてトレーラ４１の前面を通る直線をｙ＝ａｘ＋ｂとし、他車両７０の位置座標を（ＸＦＴ，ＹＦＴ）とする。ａ，ｂの値については上述したトレーラ情報から取得可能とする。この場合、ゴースト発生位置７１の座標（Ｘｇ，Ｙｇ）は周知の二次関数を用いて式（３）～（４）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　次に図７を参照してゴースト発生位置７１に設定するマージンについて説明する。図７に示す符号７２は、ゴースト発生位置７１にマージンが追加されたエリアであり、ゴーストを判定するエリアである。以下では「ゴーストを判定するエリア」を単に「ゴースト判定エリア」と呼ぶ場合がある。マージンはゴースト位置算出部２０ｆによって算出される。マージンの算出方法は特に限定されないが、他車両７０の大きさまたは速度に応じて算出される。他車両７０の大きさを用いる場合、他車両７０の大きさが大きいほど大きくなるようにマージンが算出される。他車両７０の速度を用いる場合、他車両７０の速度が速いほど大きくなるようにマージンが算出される。このように他車両７０の大きさまたは速度に応じてマージンを設定することは、ゴースト判定の精度向上に寄与する。なおここではマージンを算出する際に他車両７０の大きさまたは速度のどちらか一方を用いて算出することを説明したが、これに限定されず、大きさ及び速度の両方が用いられてもよい。図７ではゴースト判定エリア７２の形状は四角形であるがこれに限定されず、形状は楕円、ひし形などでもよい。
　次に図８のフローチャートを参照して、ＥＣＵ２０の一動作例について説明する。図８に示す処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。ステップＳ１０１において、物体認識部２０ｂは、自車両４０の後部に連結されたトレーラ４１を、後方物体として認識する。物体認識部２０ｂは、撮像装置１１から取得した画像を用いてトレーラ４１を認識する。なおトレーラ４１を認識する方法はこれに限定されない。物体認識部２０ｂはレーダ装置１０から取得した情報を用いてトレーラ４１を認識してもよい。あるいは自車両４０に他の検知センサ（例えば超音波センサ）が設置されている場合、物体認識部２０ｂは超音波センサから取得した情報を用いてトレーラ４１を認識してもよい。
　トレーラ４１が認識された場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０３に進み、警戒エリア設定部２０ｄはトレーラ情報を参照する。上述した通り、トレーラ情報にはトレーラ４１に関する複数の情報が含まれるが、警戒エリア設定部２０ｄが参照するのはトレーラ長さＬＴである。ここで、トレーラ情報を取得した際に、トレーラ４１に関するすべての情報が得られるとは限らない。トレーラ長さＬＴが得られない場合もある。トレーラ長さＬＴの取得可否に応じて処理は分岐する。トレーラ長さＬＴが取得された場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０４に進み、警戒エリア設定部２０ｄはトレーラ長さＬＴに応じて警戒エリア５１Ｒ，５１Ｌを後方に延長する（図３（ｂ）参照）。一方で、トレーラ長さＬＴが取得されていない場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、処理はステップＳ１０５に進み、警戒エリア設定部２０ｄは所定値を用いて警戒エリア５１Ｒ，５１Ｌを後方に延長する。所定値は特に限定されないが例えば１０ｍである。
　ステップＳ１０６において、トレーラエリア設定部２０ｃは、トレーラ情報のうちトレーラ４１の形状に関する情報を用いてトレーラエリア４２を設定する（図３（ｂ）参照）。なお、トレーラ４１が認識されない場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、処理はステップＳ１０２に進み、警戒エリア設定部２０ｄは通常の警戒エリア５１Ｒ，５１Ｌを設定する（図３（ａ）を参照）。
　処理はステップＳ１０７に進み、探索エリア設定部２０ｅは自車両４０の周囲に存在する物体とトレーラ４１との多重反射によってゴーストが発生する可能性がある物体を探索するための探索エリア６０を設定する（図４参照）。ステップＳ１０８において、物体認識部２０ｂは、自車両４０の前方に物体が存在するか否かの判定と、自車両の側方に物体が存在するか否かの判定との少なくともいずれか一方の判定を行う。具体的には、物体認識部２０ｂは、探索エリア６０内で物体を検知したか否かを判定する。探索エリア６０内で物体が検知された場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０９に進む。一方で、探索エリア６０内で物体が検知されない場合、ＥＣＵ２０は一連の処理を終了させる。ステップＳ１０９以降の処理において探索エリア６０内で検知された物体を他車両７０（図６参照）として説明する。なお、図６では他車両７０はレーダ装置１０Ｌによって検知されたものとして説明したが、これに限定されない。他車両７０は自車両４０の前方に設置された撮像装置１１、自車両４０の前方側方部に設置された他のレーダ装置などによって検知されてもよい。
　ステップＳ１０９において、ゴースト位置算出部２０ｆは、トレーラ４１及び他車両７０に起因するゴーストが発生する位置を算出する。算出方法の一例は上述したため説明は省略する。処理はステップＳ１１０に進み、ゴースト位置算出部２０ｆは、ゴースト発生位置７１にマージンを追加してゴースト判定エリア７２を設定する（図７参照）。
　自車両４０の後側方においてレーダ装置１０により後側方物体が検知された場合（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１２に進む。一方で、自車両４０の後側方においてレーダ装置１０により後側方物体が検知されない場合（ステップＳ１１１でＮＯ）、ＥＣＵ２０は一連の処理を終了させる。
　ステップＳ１１２において、ゴースト判定部２０ｊは、レーダ装置１０によって検知された後側方物体がゴースト判定エリア７２内で検知されたか否かを判定する。この判定は後側方物体の位置が、ゴースト判定エリア７２に存在するか否かによって行われる。後側方物体がゴースト判定エリア７２内で検知されたと判定された場合（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１３に進む。一方で、後側方物体がゴースト判定エリア７２内で検知されていないと判定された場合（ステップＳ１１２でＮＯ）、処理はステップＳ１１７に進む。ステップＳ１１７においてゴースト判定部２０ｊは後側方物体がトレーラ４１及び他車両７０に起因するゴーストではないと判定する。
　ステップＳ１１３において、相対速度取得部２０ｇは、自車両４０に対する他車両７０及び後側方物体の相対速度を取得する。相対速度の取得方法は周知であるためここでの説明は省略する。相対速度は得られない場合もある。相対速度が得られない場合（ステップＳ１１３でＮＯ）、処理はステップＳ１１６に進み、ゴースト判定部２０ｊは後側方物体がトレーラ４１及び他車両７０に起因するゴーストであると判定する。つまり、ゴースト判定部２０ｊは、後側方物体がゴースト判定エリア７２内で検知された、という条件のみで後側方物体がトレーラ４１及び他車両７０に起因するゴーストであると判定してもよい。ステップＳ１１３（後述するステップＳ１１４～Ｓ１１５においても同様）において言及される「後側方物体」には実物体及びゴーストの両方が含まれる。
　ステップＳ１１４において、相対速度推定部２０ｈは、相対速度取得部２０ｇによって取得された自車両４０に対する他車両７０の相対速度を用いて自車両４０に対する後側方物体の相対速度を推定する。ここで自車両４０に対する後側方物体の相対速度の推定方法について説明する。ｘｙ座標軸において、自車両４０の速度を（Ｖｓｘ，Ｖｓｙ）とし、自車両４０に対する他車両７０の相対速度を（ＶＦＴｘ，ＶＦＴｙ）とし、トレーラ４１の前面の角度をθｔとする。この場合、推定される自車両４０に対する後側方物体の相対速度（Ｖｒｅｌ＿ｇｘ，Ｖｒｅｌ＿ｇｙ）は周知の三角関数を用いて式（５）～（６）で表される。ここで言及される「後側方物体の相対速度」には、「実物体の相対速度」及び「ゴーストの相対速度」の両方が含まれる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　相対速度推定部２０ｈは、推定した後側方物体の相対速度（Ｖｒｅｌ＿ｇｘ，Ｖｒｅｌ＿ｇｙ）にマージンを設定する。マージンの算出方法は特に限定されないが、例えば自車両４０に対する他車両７０の相対速度に応じて算出される。処理はステップＳ１１５に進み、相対速度取得部２０ｇによって取得された自車両４０に対する後側方物体の第１相対速度と、相対速度推定部２０ｈによって推定された自車両４０に対する後側方物体の第２相対速度（マージンが追加されたもの）とが比較される。相対速度比較部２０ｉによる比較の結果、第１相対速度が第２相対速度の範囲内であるとき（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１６に進み、ゴースト判定部２０ｊは後側方物体がトレーラ４１及び他車両７０に起因するゴーストであると判定する。一方で、第１相対速度が第２相対速度の範囲内でないとき（ステップＳ１１５でＮＯ）、処理はステップＳ１１７に進み、ゴースト判定部２０ｊは後側方物体がトレーラ４１及び他車両７０に起因するゴーストではないと判定する。ステップＳ１１３～Ｓ１１５の処理は、後側方物体がトレーラ４１及び他車両７０に起因するゴーストか否かを判定するための処理である。よって、これらの処理の段階においては後側方物体が実物体である可能性と、後側方物体がゴーストである可能性の両方が存在する。したがって、後側方物体が実物体であれば結果として「後側方物体の相対速度」は「実物体の相対速度」を表すことになる。同様に、後側方物体がゴーストであれば結果として「後側方物体の相対速度」は「ゴーストの相対速度」を表すことになる。
　以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
　ＥＣＵ２０は、自車両４０の前方又は側方にゴーストを発生させる要因となりうる物体が存在するか否かを判定し、自車両４０の後方に、認識対象である後側方物体とは異なる後方物体が存在するか否かを判定する。そしてＥＣＵ２０は、ゴーストを発生させる要因となりうる物体としての他車両７０及び後方物体としてのトレーラ４１が存在すると判定した場合、他車両７０とトレーラ４１との位置関係に基づいて、後側方物体が他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストか否かを判定する。後側方物体をレーダ装置１０を用いて認識する構成において、他車両７０とトレーラ４１の位置関係次第では他車両７０とトレーラ４１の間で電波が多重反射する場合がある。この場合認識された後側方物体が他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストである可能性がある。そこで上記の構成とすることにより、後側方物体が他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストか否かを判定する。これにより他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストを認識対象から排除することが可能となり、後方の物体を適切に認識することができる。なお、第１判定部及び第２判定部は、物体認識部２０ｂに相当する。第３判定部は、ゴースト判定部２０ｊに相当する。
　またＥＣＵ２０は、他車両７０とトレーラ４１との位置関係に基づいて、自車両４０の後方においてゴーストの有無を判定するゴースト判定エリア７２を設定する。ゴースト判定エリア７２で後側方物体が検知されたことを条件にＥＣＵ２０は後側方物体が他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストであると判定する。他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストは、他車両７０とトレーラ４１の間における電波の多重反射が原因であるから、他車両７０とトレーラ４１の位置関係を用いれば他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストが発生するエリアを設定することができる。このようにして設定されたエリアで後側方物体が検知された場合、検知された後側方物体は他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストである可能性が高い。そこでゴースト判定エリア７２で検知された後側方物体を他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストであると判定する構成とした。これにより精度が高いゴースト判定が実現しうる。
　またＥＣＵ２０は、少なくとも他車両７０の大きさに関する情報または速度に関する情報のいずれか一方を用いてゴースト判定エリア７２を設定する。これにより精度が高いゴースト判定が実現しうる。
　またＥＣＵ２０は、レーダ装置１０とトレーラ４１との位置関係に基づいて、自車両４０の前方及び側方に探索エリア６０を設定する。レーダ装置１０と後方物体との位置関係を用いて探索エリア６０を設定することにより、ゴーストの要因となりうる物体を探索するためのエリアを精度よく設定できる。
　またＥＣＵ２０は、自車両４０に対する後側方物体の相対速度を取得する。ＥＣＵ２０は、取得された後側方物体の相対速度が所定範囲であるとき、後側方物体が他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストであると判定する。後側方物体が他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストであるとき、他車両７０の相対速度と後側方物体の相対速度は相関することになる。この相関関係に着目し、上記のように判定する構成とした。これにより精度が高いゴースト判定が実現しうる。
　後方物体の一例は、自車両４０の後方に連結された被牽引車両（トレーラ４１）である。被牽引車両は、自車両４０の周囲の他車両（例えば乗用車）とは異なり、自車両４０の後方において自車両４０から一定距離に近接して存在することになる。また、被牽引車両の車幅は、自車両４０の車幅よりも広い場合がある。このため電波を反射しやすく通常の車両と比較してゴーストが発生しやすい。被牽引車両が連結されている場合に衝突抑制動作を抑制することにより、高い効果が得られる。
　またＥＣＵ２０は、後側方物体が他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストであると判定された場合に衝突抑制動作を抑制するための信号を出力してもよい。これにより、ゴーストに起因する誤警報が抑制される。なお、自車両４０と後側方物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を実行するための信号が第１信号に相当する。衝突抑制動作を抑制するための信号が第２信号に相当する。
　（第２実施形態）
　次に図９～１１を参照して第２実施形態に係る周辺監視システム２００について説明する。第２実施形態が第１実施形態と異なるのは、図９に示すようにＥＣＵ２０が困難エリア設定部２０ｍと、閾値設定部２０ｎとを備えることである。第１実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略する。以下、相違点を中心に説明する。
　図１０を参照して困難エリア設定部２０ｍによって設定される困難エリアについて説明する。本実施形態において「困難エリア」とは、トレーラ４１の大きさによりレーダ装置１０による検知が困難なエリアをいう。困難エリアは符号８０によって示される。困難エリア８０は、いわゆる死角とは異なる。困難エリア８０はレーダ装置１０の設置場所と、トレーラエリア４２（トレーラ４１の大きさ）によって求まる。図１０ではトレーラエリア４２の大きさとトレーラ４１の大きさとが同じため、トレーラエリア４２は省略されている。図１０においてトレーラ４１をトレーラエリア４２と読み替えてもよい。「トレーラ４１の大きさ」とは、一例としてトレーラ４１の横幅、トレーラ４１の前面側の大きさなどを意味する。トレーラ４１の前面側とは自車両４０と対向する側である。
　図１０に示す角度θ３は困難エリア８０を設定するために用いられる角度である。この角度θ３の算出方法の一例について説明する。図１０に示すシーンにおいて、レーダ装置１０Ｌが設置された位置座標を（ＸＳ，ＹＳ）とし、トレーラ４１の前面の角度をθｔとし、レーダ装置１０Ｌからトレーラ４１の左前端部への入射角をθＳとし、トレーラ４１の左前端部の位置座標を（ＸＴＲ，ＹＴＲ）とする。この場合、角度θ３は周知の三角関数を用いて式（７）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
　次に図１１のフローチャートを参照して、第２実施形態に係るＥＣＵ２０の一動作例について説明する。図１１の処理は図８のＳ１１６及びＳ１１７の続きである。ステップＳ３０１でＹＥＳとはＳ１１６の続きを意味する。一方で、ステップＳ３０１でＮＯとはＳ１１７の続きを意味する。
　ステップＳ３０２において、ゴースト判定部２０ｊは、ゴーストと判定された対象の位置が困難エリア８０内か否かを判定する。ステップＳ３０２でＹＥＳである場合、処理はステップＳ３０３に進む。一方で、ステップＳ３０２でＮＯである場合、処理はステップＳ３０４に進む。
　ステップＳ３０３及びステップＳ３０４において、閾値設定部２０ｎは、ゴーストと判定された対象の位置が困難エリア８０内か否かに応じて警報を抑制するか否かを判定するための閾値を設定する。第１実施形態では、ゴーストと判定された対象に対して警報を行わない構成とした。第２実施形態では、所定期間において複数回、ゴーストか否かを判定し、ゴーストであると判定されたカウント数が閾値設定部２０ｎによって設定された閾値以上である場合に警報を抑制する。このように複数回の判定結果を用いることにより、ゴーストの誤判定を防止しうる。なお第１実施形態においても所定期間において複数回、ゴーストか否かを判定し、ゴーストであると判定されたカウント数が閾値以上である場合に警報を抑制してもよい。
　閾値設定部２０ｎは、後側方物体がトレーラ４１及び他車両７０に起因するゴーストであると判定されたとき、後側方物体が困難エリア８０内に存在する場合は後側方物体が困難エリア８０外に存在する場合と比較して、閾値を小さくする。例えばステップＳ３０３において閾値設定部２０ｎは閾値を「２」に設定し、ステップＳ３０４において閾値設定部２０ｎは閾値を「４」に設定する。
　処理はステップＳ３０５に進み、ゴースト判定部２０ｊは、所定期間においてゴーストと判定された回数が閾値以上か否かを判定する。ここで、例えば所定期間を直近の５カウントとし、この５カウントにおけるゴースト判定が「１００１０」だったと仮定する。「１」はゴーストであると判定されたことを示し、「０」はゴーストでないと判定されたことを示す。サンプリング周期が１０ｍｓｅｃであれば、直近の５カウントとは時間換算で５０ｍｓｅｃを意味する。ステップＳ３０３を経由する場合、閾値は「２」であるため、ステップＳ３０５の処理結果はＹＥＳとなる。一方で、ステップＳ３０４を経由する場合、閾値は「４」であるため、ステップＳ３０５の処理結果はＮＯとなる。ステップＳ３０５でＹＥＳの場合、処理はステップＳ３１１に進み、警報は実施されない。ゴーストと判定された対象の位置が困難エリア８０内か否かに応じて閾値を変更する理由は、困難エリア８０内の対象がゴーストと判定された場合、ゴーストである可能性が高く、早目に警報抑制の判断を行いたいからである。
　ステップＳ３０６において、後側方物体の位置が警戒エリア５２Ｌ内か否かが判定される。後側方物体の位置が警戒エリア５２Ｌ内である場合（ステップＳ３０６でＹＥＳ）、処理はステップＳ３０７に進む。一方で、後側方物体の位置が警戒エリア５２Ｌ内でない場合（ステップＳ３０６でＮＯ）、処理はステップＳ３１１に進む。
　ステップＳ３０７において、後側方物体の位置がトレーラエリア４２内か否かが判定されるこの処理を行う理由は、トレーラ４１が連結された自車両４０が旋回するとき、警戒エリア５２Ｌとトレーラエリア４２が重複することがあるからである。後側方物体の位置がトレーラエリア４２内でない場合（ステップＳ３０７でＮＯ）、処理はステップＳ３０８に進む。一方で、後側方物体の位置がトレーラエリア４２内である場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）、処理はステップＳ３１１に進む。
　ステップＳ３０８において、後側方物体がトレーラエリア４２の内部からトレーラエリア４２の外部に移動したか否かが判定される。判定結果がＮＯである場合、処理はステップＳ３１０に進み、判定結果がＹＥＳである場合、処理はステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９において後側方物体が警戒エリア５２Ｌに一定時間以上存在していたか否かが判定され、後側方物体が警戒エリア５２Ｌに一定時間以上存在していた場合、処理はステップＳ３１０に進み、警報が実施される。後側方物体が警戒エリア５２Ｌに一定時間以上存在していない場合、処理はステップＳ３１１に進み、警報は実施されない。
　以上詳述した第２実施形態によれば、以下の効果が得られる。
　ＥＣＵ２０は、トレーラ４１の大きさによりレーダ装置１０による検知が困難な困難エリア８０を設定する。そしてＥＣＵ２０は、後側方物体の位置が困難エリア８０内に存在する場合は後側方物体の位置が困難エリア８０外に存在する場合と比較して、後側方物体がゴーストであると判定されやすくする。トレーラ４１の大きさが自車両４０の周囲の他車両（例えば乗用車）と比較して大きい場合は、レーダ装置１０による検知が困難となる困難エリア８０も大きくなる。このような困難エリア８０で認識された後側方物体が他車両７０及びトレーラ４１に起因するゴーストであると判定されたとき、早目に警報を抑制することが好ましい。そこで、後側方物体の位置が困難エリア８０内に存在する場合は後側方物体の位置が困難エリア８０外に存在する場合と比較して、閾値を小さくし、ゴーストであると判定されやすくした。これにより早目に警報抑制が実現しうる。
　（その他の実施形態）
　・次に図１２～１３を参照して他の実施形態について説明する。図１２に示すシーンは、自車両４０と他車両９０がそれぞれ進行し、他車両９０が撮像装置１１の検知範囲５５から出てしまい、撮像装置１１の死角に進入したシーンである。このような場合、ゴースト判定部２０ｊは、他車両９０が死角に進入するまでにゴースト判定が実施されていた場合、ゴースト判定を継続してもよい。これにより他車両９０が死角に進入した場合であっても、引き続きゴースト判定を継続することができる。継続方法の一例としては、他車両９０が死角に進入した後、一定のカウント数だけ、ゴースト判定を継続する処理が挙げられる。
　次に図１３のフローチャートを参照して具体的な処理を説明する。なおこのフローチャートは、物体認識部２０ｂによって撮像装置１１から取得した画像に基づいて他車両９０が検知されており、その他車両９０が撮像装置１１の死角に進入したことを前提とする。また死角についてここでは撮像装置１１の死角を取り上げるが、任意のセンサの死角においても適用可能である。つまり、レーダ装置１０、撮像装置１１、パノラミックビューモニタ及びソナー等の検知装置が、図１３に示す処理に適用可能である。
　ステップＳ４０１でゴーストであると判定された場合（ステップＳ４０１でＹＥＳ）、処理はステップＳ４０２に進み、ゴースト判定部２０ｊはゴースト判定を継続するための継続カウンタに所定のカウント数を付与する。付与されるカウント数は、センサの信頼度に応じて異なる。センサの信頼度が大きい場合、付与されるカウント数は５である。一方、センサの信頼度が小さい場合、付与されるカウント数は３である。このようにセンサの信頼度が大きい場合は小さい場合と比較して、付与されるカウント数は大きくなる。なお数値は一例である適宜変更可能である。また、付与されるカウント数は、センサの死角エリアの大きさに応じて設定されてもよい。センサの死角エリアが大きい場合、付与されるカウント数を５とし、センサの死角エリアが小さい場合、付与されるカウント数を３としてもよい。
　ここでセンサの種類として、例えば（Ａ）撮像装置１１のみ、（Ｂ）撮像装置１１とレーダ装置１０、（Ｃ）撮像装置１１とパノラミックビューモニタとソナーの３パターンを考える。パノラミックビューモニタとソナーは他のセンサに相当する。この場合、ＡはＢ，Ｃと比較して死角エリアが大きいため、カウント数として５が付与される。ＢはＡより死角エリアは小さいものの、Ｃよりは死角エリアが大きいため、カウント数として３が付与される。Ｃは死角エリアがないためカウント数として０が付与される。
　ステップＳ４０４において、ゴースト判定部２０ｊは付与されたカウント数に基づいて後側方物体が他車両９０及びトレーラ４１に起因するゴーストであると判定する。
　ステップＳ４０１でゴーストでないと判定された場合（ステップＳ４０１でＮＯ）、処理はステップＳ４０３に進み、ゴースト判定部２０ｊは継続カウンタが１以上である場合、継続カウンタから１を減算する。その後、継続カウンタが１以上である場合（ステップＳ４０５でＹＥＳ）、処理はステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０５でＮＯである場合、処理はステップＳ４０６に進み、ゴースト判定部２０ｊは後側方物体が他車両９０及びトレーラ４１に起因するゴーストでないと判定する。
　上記構成により他車両９０が検知装置の検知範囲外に進入した場合であっても、ゴースト判定を継続して行うことができる。
　・上述の実施形態では、ゴースト発生の原因となる後方物体をトレーラ４１として説明したが、ゴースト発生の原因となる後方物体はトレーラ４１に限定されない。後方物体は、その大きさ、形状（剛体、質点）に関わらず、反射が生じるものであれば対象となる。この条件を満たすのであれば、後方物体は移動物体でも静止物体でも構わない。例えば自車両４０の後方において、所定の距離内にある物体を後方物体として認識してもよい。このような後方物体には、通常の車両（例えば乗用車）、看板、壁などが含まれる。この場合、後方物体の前面角度、形状などは、ミリ波レーダ、カメラ、他の検知センサ、外部通信（地図連携など）により取得することが可能である。後方物体が通常の車両（例えば乗用車）、看板、壁などであっても、第２実施形態に係る困難エリアの設定及び困難エリアを利用したゴースト判定は可能である。
　・前方物体を他車両として説明したが、前方物体は他車両のような移動物体に限定されず、ロードコーン、落下物、壁、ガードレールなどの静止物体にも本開示は適用可能である。
　・ゴースト判定エリア７２で検知した結果について位置、速度などの物標情報を算出したり出力したりしなくてもよい。これによりＥＣＵ２０の演算負荷を低減することが可能となる。
　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
　以下、上述した各実施形態から抽出される特徴的な構成を記載する。
［構成１］
　自車両（４０）の後側方を検知範囲とする電波送受信器（１０）から取得した検知情報に基づいて前記自車両の後側方に存在する後側方物体を認識する周辺監視装置（２０）であって、
　前記自車両の前方に物体が存在するか否かの判定と、前記自車両の側方に物体が存在するか否かの判定との少なくともいずれか一方の判定を行う第１判定部と、
　前記自車両の後方に、認識対象である前記後側方物体とは異なる後方物体が存在するか否かを判定する第２判定部と、
　前記第１判定部によって物体が存在すると判定され、かつ、前記第２判定部によって前記後方物体が存在すると判定された場合、前記第１判定部によって判定された物体と前記後方物体との位置関係に基づいて、前記後側方物体が、前記第１判定部によって判定された物体及び前記後方物体に起因するゴーストか否かを判定する第３判定部と、を備える、周辺監視装置。
［構成２］
　前記第１判定部によって判定された物体と前記後方物体との位置関係に基づいて、前記自車両の後方において前記ゴーストの有無を判定するゴースト判定エリアを設定する判定エリア設定部をさらに備え、
　前記第３判定部は、前記判定エリア設定部によって設定された前記ゴースト判定エリアで前記後側方物体が検知された場合、前記後側方物体が前記ゴーストであると判定する、構成１に記載の周辺監視装置。
［構成３］
　前記判定エリア設定部は、前記第１判定部によって判定された物体の大きさに関する情報及び速度に関する情報の少なくともいずれか一方を用いて前記ゴースト判定エリアを設定する、構成１または２に記載の周辺監視装置。
［構成４］
　前記電波送受信器と前記後方物体との位置関係に基づいて、前記自車両の前方及び側方の少なくともいずれかにおいて物体を探索する探索エリアを設定する探索エリア設定部をさらに備え、
　前記第１判定部は、前記探索エリア設定部によって設定された前記探索エリアにおいて物体が存在するか否かを判定する、構成１～３のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
［構成５］
　前記自車両に対する前記後側方物体の相対速度を取得する相対速度取得部をさらに備え、
　前記第３判定部は、前記相対速度取得部によって取得された前記後側方物体の相対速度が所定範囲であるとき、前記後側方物体が前記ゴーストであると判定する、構成１～４のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
［構成６］
　前記後方物体は、前記自車両の後方に連結された被牽引車両である、構成１～５のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
［構成７］
　前記後方物体の大きさにより前記電波送受信器による検知が困難な困難エリアを設定する困難エリア設定部をさらに備え、
　前記第３判定部は、前記後側方物体の位置が前記困難エリア内に存在する場合は前記後側方物体の位置が前記困難エリア外に存在する場合と比較して、前記後側方物体が前記ゴーストであると判定されやすくする、構成１～６のいずれか１項に記載の周辺監視装置。［構成８］
　前記第１判定部は、検知装置から取得した検知情報に基づいて、前記自車両の前方に物体が存在するか否かの判定と、前記自車両の側方に物体が存在するか否かの判定との少なくともいずれか一方の判定を行い、
　前記第３判定部は、前記後側方物体が前記ゴーストであると判定しており、かつ前記第１判定部によって判定された物体が前記検知装置の検知範囲から出た場合に、前記後側方物体が前記ゴーストであるとの判定を継続する、構成１～７のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
［構成９］
　前記自車両と前記後側方物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を実行するための第１信号を出力する出力部をさらに備え、
　前記出力部は、前記第３判定部によって前記後側方物体が前記ゴーストであると判定された場合に前記衝突抑制動作を抑制するための第２信号を出力する、構成１～８のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (10)

  1. 　自車両（４０）の後側方を検知範囲とする電波送受信器（１０）から取得した検知情報に基づいて前記自車両の後側方に存在する後側方物体を認識する周辺監視装置（２０）であって、
    　前記自車両の前方に物体が存在するか否かの判定と、前記自車両の側方に物体が存在するか否かの判定との少なくともいずれか一方の判定を行う第１判定部と、
    　前記自車両の後方に、認識対象である前記後側方物体とは異なる後方物体が存在するか否かを判定する第２判定部と、
    　前記第１判定部によって物体が存在すると判定され、かつ、前記第２判定部によって前記後方物体が存在すると判定された場合、前記第１判定部によって判定された物体と前記後方物体との位置関係に基づいて、前記後側方物体が、前記第１判定部によって判定された物体及び前記後方物体に起因するゴーストか否かを判定する第３判定部と、を備える、周辺監視装置。
  2. 　前記第１判定部によって判定された物体と前記後方物体との位置関係に基づいて、前記自車両の後方において前記ゴーストの有無を判定するゴースト判定エリアを設定する判定エリア設定部をさらに備え、
    　前記第３判定部は、前記判定エリア設定部によって設定された前記ゴースト判定エリアで前記後側方物体が検知されたことを条件に前記後側方物体が前記ゴーストであると判定する、請求項１に記載の周辺監視装置。
  3. 　前記判定エリア設定部は、前記第１判定部によって判定された物体の大きさに関する情報及び速度に関する情報の少なくともいずれか一方を用いて前記ゴースト判定エリアを設定する、請求項２に記載の周辺監視装置。
  4. 　前記電波送受信器と前記後方物体との位置関係に基づいて、前記自車両の前方及び側方の少なくともいずれかにおいて物体を探索する探索エリアを設定する探索エリア設定部をさらに備え、
    　前記第１判定部は、前記探索エリア設定部によって設定された前記探索エリアにおいて物体が存在するか否かを判定する、請求項２に記載の周辺監視装置。
  5. 　前記自車両に対する前記後側方物体の相対速度を取得する相対速度取得部をさらに備え、
    　前記第３判定部は、前記相対速度取得部によって取得された前記後側方物体の相対速度が所定範囲であるとき、前記後側方物体が前記ゴーストであると判定する、請求項１に記載の周辺監視装置。
  6. 　前記後方物体は、前記自車両の後方に連結された被牽引車両である、請求項１に記載の周辺監視装置。
  7. 　前記後方物体の大きさにより前記電波送受信器による検知が困難な困難エリアを設定する困難エリア設定部をさらに備え、
    　前記第３判定部は、前記後側方物体の位置が前記困難エリア内に存在する場合は前記後側方物体の位置が前記困難エリア外に存在する場合と比較して、前記後側方物体が前記ゴーストであると判定されやすくする、請求項１に記載の周辺監視装置。
  8. 　前記第１判定部は、検知装置から取得した検知情報に基づいて、前記自車両の前方に物体が存在するか否かの判定と、前記自車両の側方に物体が存在するか否かの判定との少なくともいずれか一方の判定を行い、
    　前記第３判定部は、前記後側方物体が前記ゴーストであると判定しており、かつ前記第１判定部によって判定された物体が前記検知装置の検知範囲から出た場合に、前記後側方物体が前記ゴーストであるとの判定を継続する、請求項１に記載の周辺監視装置。
  9. 　前記自車両と前記後側方物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を実行するための第１信号を出力する出力部をさらに備え、
    　前記出力部は、前記第３判定部によって前記後側方物体が前記ゴーストであると判定された場合に前記衝突抑制動作を抑制するための第２信号を出力する、請求項１～８のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
  10. 　自車両（４０）の後側方を検知範囲とする電波送受信器（１０）から取得した検知情報に基づいて前記自車両の後側方に存在する後側方物体を認識する、制御装置（２０）により実行されるプログラムであって、
    　前記自車両の前方に物体が存在するか否かの判定と、前記自車両の側方に物体が存在するか否かの判定との少なくともいずれか一方の判定を行う第１判定ステップと、
    　前記自車両の後方に、認識対象である前記後側方物体とは異なる後方物体が存在するか否かを判定する第２判定ステップと、
    　前記第１判定ステップによって物体が存在すると判定され、かつ、前記第２判定ステップによって前記後方物体が存在すると判定された場合、前記第１判定ステップによって判定された物体と前記後方物体との位置関係に基づいて、前記後側方物体が、前記第１判定ステップによって判定された物体及び前記後方物体に起因するゴーストか否かを判定する第３判定ステップと、を含む、プログラム。
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