JP2019020158A - 物体検出方法及び物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自装置の移動速度v0と、自装置の移動方向とターゲットによって反射されたレーダ波の受信方向とのなす角度θ1と、を取得するステップと、
非マルチパス環境モデル及びマルチパス環境モデルそれぞれについて、自装置と前記ターゲットとの間の相対速度v1を前記移動速度v0及び前記角度θ1を用いた関数で表す関数形成ステップと、
受信信号から、前記マルチパス環境モデルにおける前記相対速度v1を算出するマルチパス相対速度算出ステップと、
前記マルチパス相対速度算出ステップで算出した前記相対速度v1と前記角度θ1とが、前記非マルチパス環境モデルの前記関数と、前記マルチパス環境モデルの前記関数との間に収まっているか否かに基づいて、受信信号が静止物体からのものであるか否かを判定する判定ステップと、
を含む。
自装置の移動速度v0と、自装置の移動方向とターゲットによって反射されたレーダ波の受信方向とのなす角度θ1と、を取得する取得部と、
非マルチパス環境モデル及びマルチパス環境モデルそれぞれについて、自装置と前記ターゲットとの間の相対速度v1を前記移動速度v0及び前記角度θ1を用いた関数で表す関数形成部と、
受信信号から、前記マルチパス環境モデルにおける前記相対速度v1を算出するマルチパス相対速度算出部と、
前記マルチパス相対速度算出部で算出した前記相対速度v1と前記角度θ1とが、前記非マルチパス環境モデルの前記関数と、前記マルチパス環境モデルの前記関数との間に収まっているか否かに基づいて、受信信号が静止物体からのものであるか否かを判定する判定部と、
を備える。
先ず、実施の形態の具体的な構成を説明する前に、実施の形態の原理について説明する。
図4は、実施の形態によるレーダ装置の全体構成を示す概略図である。レーダ装置100は、送信機101、送信アンテナ102、受信アンテナ103、混合器104、フィルタ105、増幅器106、AGC(オートゲインコントローラ)107、A/D変換器108、及び信号処理部109を有する。
101 送信機
102 送信アンテナ
103 受信アンテナ
104 混合器
105 フィルタ
106 増幅器
107 AGC
108 A/D変換器
109 信号処理部
110 ACC(自動走行制御装置)
200 物体検出部
201 取得部
202 関数形成部
203 マルチパス相対速度算出部
204 判定部
Claims (5)
- 自装置の移動速度v0と、自装置の移動方向とターゲットによって反射されたレーダ波の受信方向とのなす角度θ1と、を取得するステップと、
非マルチパス環境モデル及びマルチパス環境モデルそれぞれについて、自装置と前記ターゲットとの間の相対速度v1を前記移動速度v0及び前記角度θ1を用いた関数で表す関数形成ステップと、
受信信号から、前記マルチパス環境モデルにおける前記相対速度v1を算出するマルチパス相対速度算出ステップと、
前記マルチパス相対速度算出ステップで算出した前記相対速度v1と前記角度θ1とが、前記非マルチパス環境モデルの前記関数と、前記マルチパス環境モデルの前記関数との間に収まっているか否かに基づいて、受信信号が静止物体からのものであるか否かを判定する判定ステップと、
を含む物体検出方法。 - 前記判定ステップでは、
前記(13)式のcos(θ2)の値を、−1≦cos(θ2)≦1の範囲のいずれかの値に固定し、
前記マルチパス相対速度算出ステップで算出した前記相対速度v1と前記角度θ1とが、式(12)と式(13)との間に収まっているか否かに基づいて、受信信号が静止物体からのものであるか否かを判定する、
請求項2に記載の物体検出方法。 - 前記判定ステップでは、
前記(13)式のcos(θ2)の値をcos(θ2)=1に固定し、
前記マルチパス相対速度算出ステップで算出した前記相対速度v1と前記角度θ1とが、式(12)と式(13)との間に収まっているか否かに基づいて、受信信号が静止物体からのものであるか否かを判定する、
請求項2に記載の物体検出方法。 - 自装置の移動速度v0と、自装置の移動方向とターゲットによって反射されたレーダ波の受信方向とのなす角度θ1と、を取得する取得部と、
非マルチパス環境モデル及びマルチパス環境モデルそれぞれについて、自装置と前記ターゲットとの間の相対速度v1を前記移動速度v0及び前記角度θ1を用いた関数で表す関数形成部と、
受信信号から、前記マルチパス環境モデルにおける前記相対速度v1を算出するマルチパス相対速度算出部と、
前記マルチパス相対速度算出部で算出した前記相対速度v1と前記角度θ1とが、前記非マルチパス環境モデルの前記関数と、前記マルチパス環境モデルの前記関数との間に収まっているか否かに基づいて、受信信号が静止物体からのものであるか否かを判定する判定部と、
を備える物体検出装置。
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