JP6231803B2 - レーダ装置、及び、信号処理方法 - Google Patents
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Description
また、請求項7の発明は、所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物標での反射波を受信した受信信号との差分周波数から得られるピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで抽出し、該抽出したピーク信号に基づいて物標の情報を導出するレーダ装置であって、前回の確定したピーク信号に基づいて、今回のピーク信号を予測する予測手段と、所定の周波数の範囲内に存在するピーク信号の中から、前記予測したピーク信号に対応する今回のピーク信号を抽出する抽出手段と、前記予測したピーク信号と今回のピーク信号とをフィルタ処理して、その結果を今回の確定したピーク信号として出力するフィルタ手段と、を備え、前記フィルタ手段は、今回のピーク信号に基づいて導出した物標が、自装置が搭載された自車両の前方に存在する前方車両である場合に、今回のピーク信号に基づいて導出した物標の情報のうち、角度に関するピーク信号のレベルが閾値以上であり、縦距離が、前方車両が停止状態から発進状態に移行する場合の距離に対応する第1の所定距離以下であり、横距離が、前方車両が自車両と同一レーンに位置することを示す所定距離範囲内であり、速度が、前方車両が停止状態から発進状態に移行する場合の速度に対応する所定速度範囲内であるときは、前記前方車両が停止した状態から発進した状態に変化したと判断し、フィルタ処理を実行せずに今回のピーク信号を今回の確定したピーク信号として出力する。
<1−1.構成>
まず、本発明の各構成について説明する。図3は、車両CRの全体図である。車両CRは、本実施の形態の車両制御システム10に含まれるレーダ装置1と、車両制御装置2とを備えている。レーダ装置1は、車両前方のバンパー近傍に備えられている。このレーダ装置1は、一回の走査で所定の走査範囲を走査して、車両CRと物標との距離を導出する。導出する距離は、車両進行方向に対応する距離と、車両横方向(車幅方向)に対応する距離である。
次に、レーダ装置1が物標情報を導出する処理について説明する。図5は、信号処理部18が行う物標情報の導出処理のフローチャートである。
次に、本実施の形態に係るフィルタ処理(ステップS107)の詳細について説明する。図7は、フィルタ処理を示すフローチャートである。本実施の形態に係るフィルタ処理は、自車両の前方に存在する前方車両の状態に応じてフィルタ処理の実行の可否を変えるものである。
次に、第2の実施の形態について説明する。第1の実施の形態では、前方停止車両か否かの判断に速度を用いた構成としていたが、速度ではなく相対速度を用いた構成としてもよい。このため、第2の実施の形態では、相対速度を用いて前方停止車両か否かを判断する構成について説明する。なお、本実施の形態においても、前方停止車両とは、停止状態から発進状態に変化した前方車両のことをいう。
第2の実施の形態に係る車両制御システムは、図4に示す車両制御システム10と同様の構成である。また、レーダ装置1が物標情報を導出する処理についても、フィルタ処理(ステップS107)以外の処理は第1の実施の形態で説明した処理と同様である。このため、以下では、フィルタ処理について第1の実施の形態と相違する点を中心に説明する。
第2の実施の形態に係るフィルタ処理の詳細について説明する。図11は、第2の実施の形態に係るフィルタ処理(ステップS107)を示すフローチャートである。
次に、第3の実施の形態について説明する。第2の実施の形態では、自車両及び前方車両が共に停止した状態から、前方車両が発進した状態に変化した場合について、相対速度を用いて判断していた。第3の実施の形態では、自車両が前方車両に追従走行している状態から、前方車両が加速又は減速した状態に変化した場合について、相対速度を用いて判断する構成について説明する。このため、本実施の形態における前方停止車両とは、追従走行状態から加速又は減速した前方車両のことをいう。
第3の実施の形態に係る車両制御システムは、図4に示す車両制御システム10と同様の構成である。また、レーダ装置1が物標情報を導出する処理についても、フィルタ処理(ステップS107)以外の処理は第1の実施の形態で説明した処理と同様である。さらに、フィルタ処理についても、第2の実施の形態とほぼ同様の処理である。このため、以下では、フィルタ処理について第2の実施の形態と相違する点を中心に説明する。
第3の実施の形態に係るフィルタ処理の詳細について説明する。図13は、第3の実施の形態に係るフィルタ処理(ステップS107)を示すフローチャートである。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
10 車両制御システム
11 信号生成部
12 発振器
13 送信アンテナ
14 受信アンテナ
15 ミキサ
16 LPF
17 AD変換部
18 信号処理部
Claims (7)
- 所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物標での反射波を受信した受信信号との差分周波数から得られるピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで抽出し、該抽出したピーク信号に基づいて物標の情報を導出するレーダ装置であって、
前回の確定したピーク信号に基づいて、今回のピーク信号を予測する予測手段と、
所定の周波数の範囲内に存在するピーク信号の中から、前記予測したピーク信号に対応する今回のピーク信号を抽出する抽出手段と、
前記予測したピーク信号と今回のピーク信号とをフィルタ処理して、その結果を今回の確定したピーク信号として出力するフィルタ手段と、を備え、
前記フィルタ手段は、今回のピーク信号に基づいて導出した物標が、自装置が搭載された自車両の前方に存在する前方車両である場合に、前記前回の確定したピーク信号に基づき前記物標の情報が導出された前記前方車両が停止した状態から発進した状態に変化したときは、前記フィルタ処理を実行せずに今回のピーク信号を今回の確定したピーク信号として出力することを特徴とするレーダ装置。
- 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記フィルタ手段は、今回のピーク信号に基づいて導出した物標の情報のうち、角度に関するピーク信号のレベルが閾値以上であり、縦距離が、前方車両が停止状態から発進状態に移行する場合の距離に対応する第1の所定距離以下であり、横距離が、前方車両が自車両と同一レーンに位置することを示す所定距離範囲内であり、速度が、前方車両が停止状態から発進状態に移行する場合の速度に対応する所定速度範囲内である場合に、前記前方車両が停止した状態から発進した状態に変化したと判断し、フィルタ処理を実行せずに今回のピーク信号を今回の確定したピーク信号として出力することを特徴とするレーダ装置。
- 請求項1に記載のレーダ装置であって、
前記フィルタ手段は、前記前方車両の相対速度が0km/hから0km/hでない状態に変化した場合には、フィルタ処理を実行せずに今回のピーク信号を今回の確定したピーク信号として出力することを特徴とするレーダ装置。
- 請求項3に記載のレーダ装置において、
前記フィルタ手段は、今回のピーク信号に基づいて導出した物標の情報のうち、角度に関するピーク信号のレベルが閾値以上であり、縦距離が、前方車両が停止状態から発進状態に移行する場合の距離に対応する第1の所定距離以下であり、横距離が、前方車両が自車両と同一レーンに位置することを示す所定距離範囲内である場合に、前記前方車両が停止状態から発進して相対速度が0km/hから0km/hでない状態に変化したと判断し、フィルタ処理を実行せずに今回のピーク信号を今回の確定したピーク信号として出力することを特徴とするレーダ装置。
- 請求項3に記載のレーダ装置において、
前記フィルタ手段は、今回のピーク信号に基づいて導出した物標の情報のうち、角度に関するピーク信号のレベルが閾値以上であり、縦距離が、前方車両が通常走行中であることを示す第2の所定距離以下であり、横距離が、前方車両が自車両と同一レーンに位置することを示す所定距離範囲内である場合に、前記前方車両への追従走行中に前記前方車両が減速または加速したことにより相対速度が0km/hから0km/hでない状態に変化したと判断し、フィルタ処理を実行せずに今回のピーク信号を今回の確定したピーク信号として出力することを特徴とするレーダ装置。
- 所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物標での反射波を受信した受信信号との差分周波数から得られるピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで抽出し、該抽出したピーク信号に基づいて物標の情報を導出する信号処理方法であって、
(a)前回の確定したピーク信号に基づいて、今回のピーク信号を予測する工程と、
(b)所定の周波数の範囲内に存在するピーク信号の中から、前記予測したピーク信号に対応する今回のピーク信号を抽出する工程と、
(c)前記予測したピーク信号と今回のピーク信号とをフィルタ処理して、その結果を今回の確定したピーク信号として出力する工程と、を備え、
前記(c)工程は、今回のピーク信号に基づいて導出した物標が、自装置が搭載された自車両の前方に存在する前方車両である場合に、前記前回の確定したピーク信号に基づき前記物標の情報が導出された前記前方車両が停止した状態から発進した状態に変化したときは、前記フィルタ処理を実行せずに今回のピーク信号を今回の確定したピーク信号として出力することを特徴とする信号処理方法。
- 所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物標での反射波を受信した受信信号との差分周波数から得られるピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで抽出し、該抽出したピーク信号に基づいて物標の情報を導出するレーダ装置であって、
前回の確定したピーク信号に基づいて、今回のピーク信号を予測する予測手段と、
所定の周波数の範囲内に存在するピーク信号の中から、前記予測したピーク信号に対応する今回のピーク信号を抽出する抽出手段と、
前記予測したピーク信号と今回のピーク信号とをフィルタ処理して、その結果を今回の確定したピーク信号として出力するフィルタ手段と、を備え、
前記フィルタ手段は、今回のピーク信号に基づいて導出した物標が、自装置が搭載された自車両の前方に存在する前方車両である場合に、今回のピーク信号に基づいて導出した物標の情報のうち、角度に関するピーク信号のレベルが閾値以上であり、縦距離が、前方車両が停止状態から発進状態に移行する場合の距離に対応する第1の所定距離以下であり、横距離が、前方車両が自車両と同一レーンに位置することを示す所定距離範囲内であり、速度が、前方車両が停止状態から発進状態に移行する場合の速度に対応する所定速度範囲内であるときは、前記前方車両が停止した状態から発進した状態に変化したと判断し、フィルタ処理を実行せずに今回のピーク信号を今回の確定したピーク信号として出力することを特徴とするレーダ装置。
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