JP4871104B2 - レーダ装置及び信号処理方法 - Google Patents
レーダ装置及び信号処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4871104B2 JP4871104B2 JP2006316978A JP2006316978A JP4871104B2 JP 4871104 B2 JP4871104 B2 JP 4871104B2 JP 2006316978 A JP2006316978 A JP 2006316978A JP 2006316978 A JP2006316978 A JP 2006316978A JP 4871104 B2 JP4871104 B2 JP 4871104B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- modulation
- measured
- distance
- modulation section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 106
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 65
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 62
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 55
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims 1
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 35
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
- G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
まず、レーダとの相対速度が0の標的については、ドップラーシフトが生じないためビート信号が検出されず、標的を検出することができない。
ところが図18に示す距離−相対速度平面において、直線5で示す距離、相対速度の条件を満たす標的が他に存在した場合、検知すべき車両(Target)によるビート周波数と重なる。なお、ここで直線5の傾きは送信周波数の時間軸に対する傾きから決定される。このような状況が生じた場合、検知すべき車両(Target)と、直線5の条件を満たす物体とを分離検出することができなくなる。
例えばある時刻において、第1変調区間で標的を検出した場合、そこで計測された距離を用いて、第2変調区間で計測されるはずのビート周波数を推測することができる。そして第2変調区間において実際にこのビート周波数が検出されていた場合に、第1変調区間で計測された距離は正しいと判断する。
図1は、本発明の第一の実施例にかかるレーダ方式の送信波の周波数変調を示したグラフである。
図1の通り、本実施例における送信波の周波数変調方式によれば、時間ΔTの周期で周波数差Δfを持つ二つの周波数を交互に切り替えながら送信する。さらに、時間間隔ΔTよりも大きい時間間隔T1で負の周波数傾きを持つ区間(第1変調区間=MO−1)と、ΔTよりも大きい時間間隔T2で周波数傾きを持たない区間(第2変調区間=MO−2)を交互に繰り返す。第1変調区間と第2変調区間とで、単位の変調区間(時間間隔T)を構成し、第1変調区間で送信する2つの掃引周波数直線をf1_1、f1_2、さらに第2変調区間で送信する2つの周波数直線をf2_1、f2_2とする。本実施例では負の周波数傾きを持つ掃引周波数直線f1_1、f1_2を用いて説明するが、正の周波数傾きであっても構わない。
発振器12には、例えば、その周波数変調端子に印加される制御電圧Vcontに応じて発振周波数が変化することによりミリ波帯などの超高周波信号を発生する電圧制御型発振器を用いる。信号生成部の変調器11は、図1で示した周波数パターンに従って発振器12を発振させるための制御電圧Vcontを出力する。変調コントロール部21は、製造過程のばらつきや温度などの使用環境の変化にかかわらず発振器12から所定の周波数パターンの変調信号が出力されるように、変調器11から出力する制御電圧Vcontを制御する。このようにして、発振器12は、図1で示した周波数パターンで発振する。
図8中の車両3で反射して戻ってきた受信信号のビート周波数はレーダ1によって検出される。ところが、図18に示したように、距離−相対速度平面において、直線5で示す距離、相対速度の条件を満たす標的が他に存在した場合、第1変調区間(MO−1)では、その標的からのビート周波数は車両3によるビート周波数と重なる。なおここで、直線5の傾きは図1の第1変調区間(MO−1)における送信周波数の時間軸に対する傾きから決定される。このような状況が生じた場合、第1変調区間(MO−1)、第2変調区間(MO−2)それぞれにおいて計測された距離値をそのまま出力すると図9Aのようになる。つまり第1変調区間で計測された距離値は誤差が大きくなっているので、図9Aの様に車両3の真の位置7以外の距離値を持つデータも出力される。
2…レーダを搭載した車両
3…前方を走行する車両
4…道路脇に設置されたフェンス
5…標的によるビート信号の周波数と同じビート周波数を生じさせる標的の距離、相対速度条件
6…フェンスのレーダに対する距離、相対速度のとり得る値
7…真の位置を示す直線
10…レーダ装置の高周波回路部
11…変調器
12…発振器
13…電力増幅器
14…送信アンテナ
15…受信アンテナ
16…ミキサ回路
17…電力増幅器
18…A/Dコンバータ
19…受信信号処理部
20…追尾処理部
21…変調コントロール部。
Claims (17)
- 信号生成部、送信部、受信部及び受信信号処理部を備えて成り、
前記信号生成部で生成され前記送信部から放射される送信信号が、単位の変調区間において、時間軸に対して周波数傾きを持つ少なくとも2つの掃引周波数直線に従う電波を周期的に切り替え遷移しながら送出する時間軸上の第1の変調区間と、時間軸に対して周波数傾きを持たない少なくとも2つの周波数の電波を周期的に切り替え遷移しながら送出する時間軸上の第2の変調区間とを有し、前記第1変調区間と前記第2変調区間とは交互に繰り返され、
前記信号処理部は、標的によって反射し前記受信部で受信された前記送信信号の反射波を処理して該標的までの距離又は相対速度の少なくとも一方を求める機能を有し、
前記受信信号処理部は、前記第1の変調区間と前記第2の変調区間を含んだ前記反射波に対して、前記一方の変調区間の計測値と前記他方の変調区間の計測値とを比較して検出の正誤を判断する機能を有する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記受信信号処理部は、前記2つの時間軸上の区間のうち、いずれか一方の区間で計測された前記標的までの距離及び相対速度からもう片方の区間で計測されるはずの中間周波数を算出し、該算出された中間周波数に実際に計測された中間周波数のピークが存在する場合に前記計測された距離及び相対速度が正しいと判定する機能を有する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記受信信号処理部は、前記2つの時間軸上の区間のうち、いずれか一方の区間で計測された前記標的までの距離及び相対速度からもう片方の区間で計測されるはずの中間周波数を算出し、その算出された周波数値が0付近である場合には前記計測された距離及び速度の正誤を判定する処理を省略する機能を有する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記第1の変調区間は、時間軸に対して周波数傾きが異なる少なくとも2つの掃引周波数直線に従う電波を周期的に切り替え遷移しながら送出する時間軸上のサブ区間を2つ以上有する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項4において、
前記受信信号処理部は、前記第1の変調区間のサブ区間、または前記第2の変調区間のいずれかの区間うち、いずれか一つの区間で計測された前記標的までの距離及び相対速度から残りの区間で計測されるはずの中間周波数を算出し、残りの区間の少なくとも1つ以上の区間でその算出された値に中間周波数ピークが存在する場合に前記計測された距離及び相対速度が正しいと判定する機能を有する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記第1の変調区間における、前記少なくとも2つの掃引周波数直線の時間軸に対する傾きが互いに異なっている
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項6において、
前記受信信号処理部は、前記第2の変調区間で計測された前記標的までの距離及び相対速度から、前記第1の変調区間で計測されるはずの中間周波数を、各周波数傾きに対して算出し、その算出された値の少なくとも1つ以上で実際に中間周波数ピークが存在する場合に前記計測された距離及び相対速度が正しいと判定する機能を有する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記第1の変調区間及び前記第2の変調区間において切り替え遷移しながら送信する掃引周波数直線の数が3つである
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項8において、
前記受信信号処理部は、前記3つの周波数から異なる2つの周波数を用いて検知標的までの距離及び相対速度を計測し、またさらに前記2つの周波数とは異なる組の2つの周波数を用いて検知標的までの距離及び相対速度を計測する機能を有する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項9において、
前記受信信号処理部は、前記計測した2組の距離及び相対速度が等しい場合に、その変調区間の計測値として使用する機能を有する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
アナログ回路部を備えて成り、
該アナログ回路部は、送信系として変調器及び発振器を含む信号生成部と、電力増幅器及び送信アンテナを含む送信部を有して成り、受信系として受信アンテナとミキサ回路と電力増幅器及びA/Dコンバータを含む受信部を有して成り、
前記変調器は、前記第1の変調区間と前記第2の変調区間を含んだ周波数パターンの変調信号を前記発振器に出力する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項11において、
前記受信信号処理部は、前記受信部で受信し前記A/Dコンバータでディジタル変換された信号について、所定の関数式に基づくディジタル信号の処理を行い、レーダと標的との相対速度や標的までの距離を求める速度・距離演算機能を有している
ことを特徴とするレーダ装置。 - 信号生成部、送信部、受信部及び受信信号処理部を備えて成り、
前記信号生成部で生成され前記送信部から放射される送信信号が、単位の変調区間に、第1の送信信号として時間軸に対して周波数傾きを持つ少なくとも2つの掃引周波数直線に従う電波を周期的に切り替え遷移しながら送出する時間軸上の第1の変調区間と、第2の送信信号として時間軸に対して周波数傾きを持たない少なくとも2つの掃引周波数直線に従う電波を周期的に切り替え遷移しながら送出する時間軸上の第2の変調区間とを含み、前記第1変調区間と前記第2変調区間とは交互に繰り返され、
前記受信信号処理部は、前記第1の変調区間の受信信号を用いて算出される計測値と前記第2の変調区間の受信信号を用いて算出される計測値とを比較して検出の正誤を判断する機能を有する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項13において、
前記送信部から放射される送信信号が、前記第1の送信信号を送出する第1の変調区間と、前記第2の送信信号を送出する第2の変調区間とを周期的に切り替え遷移しながら送出する時間軸上の区間を有し、
前記受信信号処理部は、前記2つの時間軸上の区間のうち、いずれか一方の区間で計測された標的までの距離と相対速度の少なくとも1つ以上が、もう片方の区間で計測された距離と相対速度と等しい場合に、これらの計測値が正しいと判定する機能を有する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項13において、
前記送信部から放射される送信信号が、少なくとも2つの周波数の電波を周期的に切り替え遷移しながら送出し、またそれと同時に、時間軸に対して周波数傾きを持つ少なくとも2つの掃引周波数直線に従う電波を周期的に切り替え遷移しながら送出される信号であり、
前記受信信号処理部は、前記2つの変調方式による同時刻における計測結果を比較して検出の正誤を判断する機能を有する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 送信部から送信信号を送信し該送信信号が検知すべき標的によって散乱した信号を受信部で受信し、受信信号処理部で前記標的の距離もしくは速度を検出するレーダ装置のための信号処理方法であって、
前記送信部から、単位の変調区間において、時間軸に対して周波数傾きを持つ少なくとも2つの掃引周波数直線に従う電波を周期的に切り替え遷移しながら送出する時間軸上の第1の変調区間と、時間軸に対して周波数傾きを持たない少なくとも2つの周波数の電波を周期的に切り替え遷移しながら送出する時間軸上の第2の変調区間とを含み、前記第1変調区間と前記第2変調区間とは交互に繰り返される送信信号を放射する過程と、
前記信号処理部にて、前記標的によって反射し前記受信部で受信された前記送信信号の反射波を処理して該標的までの距離又は相対速度の少なくとも一方を求める過程と、
前記受信信号処理部にて、前記第1の変調区間と前記第2の変調区間を含んだ前記反射波に対して、前記一方の変調区間の計測値と前記他方の変調区間の計測値とを比較して検出の正誤を判断する過程とを含んで成る
ことを特徴とする信号処理方法。 - 請求項16において、
前記受信信号処理部にて、前記2つの時間軸上の区間のうち、いずれか一方の区間で計測された前記標的までの距離及び相対速度からもう片方の区間で計測されるはずの中間周波数を算出する過程と、
前記受信信号処理部にて、算出された前記中間周波数に実際に計測された中間周波数のピークが存在する場合に、計測された前記距離及び相対速度が正しいと判定する過程とを更に含んで成る
ことを特徴とする信号処理方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006316978A JP4871104B2 (ja) | 2006-11-24 | 2006-11-24 | レーダ装置及び信号処理方法 |
DE602007014167T DE602007014167D1 (de) | 2006-11-24 | 2007-10-30 | Radargerät und Signalverarbeitungsverfahren |
EP07021216A EP1925948B1 (en) | 2006-11-24 | 2007-10-30 | Radar apparatus and signal processing method |
US11/979,222 US7508337B2 (en) | 2006-11-24 | 2007-10-31 | Radar apparatus and signal processing method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006316978A JP4871104B2 (ja) | 2006-11-24 | 2006-11-24 | レーダ装置及び信号処理方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008128946A JP2008128946A (ja) | 2008-06-05 |
JP2008128946A5 JP2008128946A5 (ja) | 2009-08-20 |
JP4871104B2 true JP4871104B2 (ja) | 2012-02-08 |
Family
ID=39111893
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006316978A Expired - Fee Related JP4871104B2 (ja) | 2006-11-24 | 2006-11-24 | レーダ装置及び信号処理方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7508337B2 (ja) |
EP (1) | EP1925948B1 (ja) |
JP (1) | JP4871104B2 (ja) |
DE (1) | DE602007014167D1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2741400C2 (ru) * | 2019-06-19 | 2021-01-25 | Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") | Способ и устройство определения путевой скорости неманеврирующего объекта по выборке произведений дальности на радиальную скорость |
RU2776870C2 (ru) * | 2020-02-11 | 2022-07-28 | Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") | Способ и устройство радиолокационного определения путевой скорости неманеврирующего объекта с учетом пропусков измерений дальности и радиальной скорости |
Families Citing this family (64)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4977443B2 (ja) * | 2006-10-31 | 2012-07-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | レーダ装置及びレーダ検出方法 |
JP4871104B2 (ja) * | 2006-11-24 | 2012-02-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | レーダ装置及び信号処理方法 |
DE102008031595A1 (de) | 2008-07-03 | 2010-01-07 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Betriebsverfahren für ein Radargerät eines Fahrzeugs, in dem eine frequenzmodulierte Frequenzumtastung verwendet wird |
EP2189809A1 (en) | 2008-11-24 | 2010-05-26 | Mitsubishi Electric R&D Centre Europe B.V. | Object ranging |
FR2940465B1 (fr) * | 2008-12-18 | 2010-12-31 | Valeo Vision Sas | Procede de detection d'un objet cible pour vehicule automobile |
JP2010204003A (ja) * | 2009-03-05 | 2010-09-16 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 複合機能レーダ装置 |
JP5347830B2 (ja) * | 2009-08-21 | 2013-11-20 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
JP5693906B2 (ja) * | 2010-10-13 | 2015-04-01 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
KR101528117B1 (ko) | 2011-10-19 | 2015-06-11 | 발루 수브라만야 | 방향성 속도 및 거리 센서 |
JP5871559B2 (ja) * | 2011-10-20 | 2016-03-01 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
DE102011120089B4 (de) * | 2011-12-02 | 2014-01-09 | Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg | Radarvorrichtung und Verfahren zur Erfassung eines Objekts |
DE102012004308B4 (de) * | 2012-03-01 | 2018-09-20 | Atlas Elektronik Gmbh | Annäherungssensor und Verfahren zum Bestimmen der Annäherung an einen elektrisch leitfähigen Körper |
JP6182987B2 (ja) * | 2012-07-06 | 2017-08-23 | 株式会社Soken | 並走車検出装置 |
RU2510861C1 (ru) * | 2012-09-10 | 2014-04-10 | Открытое акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" | Способ радиолокационного определения времени окончания активного участка баллистической траектории |
RU2509319C1 (ru) * | 2012-10-10 | 2014-03-10 | Закрытое акционерное общество Научно-исследовательский центр "РЕЗОНАНС" (ЗАО НИЦ "РЕЗОНАНС") | Способ радиолокационного определения времени окончания активного участка баллистической траектории |
RU2515253C1 (ru) * | 2012-12-05 | 2014-05-10 | Виктор Вячеславович Стерлядкин | Способ снятия неоднозначности измерения дальности и скорости для импульсно-доплеровских систем |
EP2936191B1 (en) | 2012-12-21 | 2019-08-14 | Veoneer Sweden AB | Vehicle radar diagnostic arrangement |
US11004337B2 (en) | 2012-12-28 | 2021-05-11 | Balu Subramanya | Advanced parking management system |
DE102013200404A1 (de) | 2013-01-14 | 2014-07-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur zyklischen Messung von Abständen und Geschwindigkeiten von Objekten mit einem FMCW-Radarsensor |
RU2524208C1 (ru) * | 2013-01-15 | 2014-07-27 | Закрытое акционерное общество Научно-исследовательский центр "РЕЗОНАНС" (ЗАО НИЦ "РЕЗОНАНС") | Способ радиолокационного обнаружения маневра баллистической цели на пассивном участке траектории |
DE102013205892A1 (de) * | 2013-04-03 | 2014-10-09 | Robert Bosch Gmbh | Radarvorrichtung und Verfahren zum Betrieb einer Radarvorrichtung |
JP6231803B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2017-11-15 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
RU2540982C1 (ru) * | 2013-09-10 | 2015-02-10 | ОТКРЫТОЕ АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" /ОАО "НПО НИИИП-НЗиК"/ | Способ определения координат целей (варианты) и комплекс для его реализации (варианты) |
RU2540323C1 (ru) * | 2014-01-21 | 2015-02-10 | Открытое акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" | Способ определения модуля скорости баллистической цели в наземной радиолокационной станции |
US20150285897A1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-10-08 | Honeywell International Inc. | Hybrid radar system combining fmcw radar and pulsed radar |
RU2567114C1 (ru) * | 2014-05-05 | 2015-11-10 | Открытое акционерное общество "Азовский оптико-механический завод" (ОАО "АОМЗ") | Система для измерения координат объекта навигации |
JP2015224899A (ja) * | 2014-05-26 | 2015-12-14 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置 |
KR102034474B1 (ko) * | 2015-02-23 | 2019-11-08 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 이동 거리 계측 장치 |
US10247816B1 (en) | 2015-07-06 | 2019-04-02 | Apple Inc. | Apparatus and method to measure slip and velocity |
RU2644588C2 (ru) * | 2015-07-07 | 2018-02-13 | Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") | Способ радиолокационного определения путевой скорости неманеврирующей аэродинамической цели по выборке произведений дальности на радиальную скорость и устройство для его реализации |
WO2017053407A1 (en) | 2015-09-24 | 2017-03-30 | Quovard Management Llc | Systems and methods for localization using surface imaging |
US10832426B2 (en) | 2015-09-24 | 2020-11-10 | Apple Inc. | Systems and methods for surface monitoring |
RU2632476C2 (ru) * | 2015-11-03 | 2017-10-05 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации | Способ обнаружения маневра баллистического объекта по выборкам произведений дальности на радиальную скорость и устройство для его реализации |
RU171271U1 (ru) * | 2015-12-09 | 2017-05-29 | Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") | Устройство распознавания неманеврирующей баллистической ракеты по выборкам произведений дальности на радиальную скорость |
RU2615784C1 (ru) * | 2015-12-16 | 2017-04-11 | Акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" | Способ и устройство радиолокационного обнаружения маневра баллистического объекта по выборкам квадратов дальности |
RU2658317C1 (ru) * | 2015-12-16 | 2018-06-20 | Акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" | Способ и устройство определения модуля скорости баллистического объекта с использованием выборки квадратов дальности |
DE102015226443A1 (de) * | 2015-12-22 | 2017-06-22 | Robert Bosch Gmbh | Radarsensor, entsprechendes Betriebsverfahren und Fahrzeug |
RU2612029C1 (ru) * | 2016-02-09 | 2017-03-02 | Акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" | Способ распознавания баллистических целей и определения координат точек их пуска и падения для обзорных радиолокационных станций |
EP3208579B1 (de) * | 2016-02-22 | 2020-01-29 | VEGA Grieshaber KG | Reduzierung von leistungsspitzen im spektrum der mittleren leistung von füllstandmessgeräten |
DE102016202936A1 (de) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Ermitteln von Betriebsdaten für einen Radarsensor |
RU2615783C1 (ru) * | 2016-02-29 | 2017-04-11 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации | Обнаружитель маневра баллистической ракеты по фиксированной выборке квадратов дальности |
US10442439B1 (en) | 2016-08-18 | 2019-10-15 | Apple Inc. | System and method for road friction coefficient estimation |
RU2626015C1 (ru) * | 2016-08-24 | 2017-07-21 | Акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" | Устройство распознавания неманеврирующей баллистической цели по фиксированной выборке квадратов дальности |
RU169722U1 (ru) * | 2016-11-09 | 2017-03-30 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт войск воздушно-космической обороны Министерства обороны Российской Федерации (ФГБУ "ЦНИИ ВВКО" Минобороны России) | Цифровое устройство для расчета траекторных параметров групповых баллистических объектов |
RU2648257C1 (ru) * | 2016-11-09 | 2018-03-23 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт Войск воздушно-космической обороны Минобороны России" (ФГБУ "ЦНИИ ВВКО Минобороны России") | Система обработки радиолокационной информации |
DE102017200706A1 (de) * | 2017-01-18 | 2018-07-19 | Robert Bosch Gmbh | Mehrfach unterabgetastetes Chirp-Sequence-Radar |
RU2669016C2 (ru) * | 2017-02-17 | 2018-10-05 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Доплеровский измеритель путевой скорости |
RU2663215C1 (ru) * | 2017-02-27 | 2018-08-02 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Радиоволновый способ измерения путевой скорости |
US11215705B2 (en) * | 2017-03-30 | 2022-01-04 | Hitachi Astemo, Ltd. | Radar device |
JP6713946B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2020-06-24 | 株式会社Soken | 車載レーダ装置 |
RU2669773C1 (ru) * | 2017-05-30 | 2018-10-16 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации | Способ определения модуля скорости неманеврирующей аэродинамической цели по выборкам измерений дальности |
DE102017119624A1 (de) * | 2017-08-28 | 2019-04-18 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems eines Fahrzeuges |
JP7033375B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2022-03-10 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置およびレーダ装置の調整方法 |
CN107884755B (zh) * | 2017-11-07 | 2021-06-29 | 广东技术师范学院 | 一种为雷达测速仪提供模拟信号的方法和模拟装置 |
CN108152805B (zh) * | 2017-12-25 | 2021-12-03 | 合肥晟泰克汽车电子股份有限公司 | 汽车雷达探头测距方法 |
JP7192229B2 (ja) * | 2018-03-26 | 2022-12-20 | 株式会社デンソー | 検知装置、検知方法、およびコンピュータプログラム |
RU2683578C1 (ru) * | 2018-06-01 | 2019-03-29 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Способ измерения путевой скорости |
WO2019234900A1 (ja) * | 2018-06-07 | 2019-12-12 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
RU2701377C1 (ru) * | 2018-06-18 | 2019-09-26 | Михаил Витальевич Вавилов | Способ адаптивного обзора зоны действия импульсной радиолокационной станции с фазированной антенной решеткой |
JPWO2020003349A1 (ja) * | 2018-06-25 | 2021-06-24 | 株式会社ソシオネクスト | 周波数掃引回路およびレーダー装置 |
RU2703277C1 (ru) * | 2018-08-20 | 2019-10-16 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации | Устройство определения длительности интервала сопровождения цели |
JP7196744B2 (ja) * | 2019-04-10 | 2022-12-27 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
EP4130781A4 (en) * | 2020-04-23 | 2023-08-30 | Huawei Technologies Co., Ltd. | METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING RADAR FREQUENCY JUMPS, RADAR SPEED MEASUREMENT METHODS AND RADAR |
CN111551925B (zh) * | 2020-05-21 | 2022-04-19 | 西安电子科技大学 | 基于fft的脉间频率捷变雷达的目标速度估计方法 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3149326A (en) * | 1959-09-03 | 1964-09-15 | Itt | F. m. radar display depicting velocity and range |
FR2443070A1 (fr) * | 1978-12-01 | 1980-06-27 | Trt Telecom Radio Electr | Dispositif de radar destine a fournir des informations de distance et de vitesse concernant une cible se deplacant par rapport a lui |
GB2172461B (en) * | 1985-03-13 | 1989-04-19 | Philips Electronic Associated | Method and apparatus for measuring the range and/or radial velocity of a movingtarget |
DE4040572A1 (de) * | 1990-12-19 | 1992-06-25 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur messung des abstandes und der geschwindigkeit eines objekts |
DE4114974A1 (de) * | 1991-05-03 | 1992-11-05 | Univ Berlin Humboldt | Verfahren zur erhoehung der messgenauigkeit beim fmcw-radar, insbesondere zur ortung von reflexionen in lichtwellenleitern |
GB9112838D0 (en) * | 1991-06-14 | 1991-10-16 | Philips Electronic Associated | Fmcw radar range calibration |
US5361072A (en) * | 1992-02-28 | 1994-11-01 | Codar Ocean Sensors, Ltd. | Gated FMCW DF radar and signal processing for range/doppler/angle determination |
DE4317038A1 (de) * | 1993-05-21 | 1994-11-24 | Atlas Elektronik Gmbh | Verfahren zum Erkennen von Zielen und/oder Bestimmen ihrer Zieldaten |
US5325097A (en) * | 1993-06-01 | 1994-06-28 | Delco Electronics Corporation | Multimode radar for road vehicle blind-zone target discrimination |
JPH0720233A (ja) * | 1993-07-01 | 1995-01-24 | Isuzu Motors Ltd | 車間距離測定装置 |
FR2760536B1 (fr) * | 1997-03-04 | 1999-05-28 | Thomson Csf | Procede et dispositif de detection radar a modulation de frequence a onde continue presentant une levee d'ambiguite entre la distance et la vitesse |
DE19803660C2 (de) * | 1998-01-30 | 2001-07-05 | Siemens Ag | Kraftfahrzeugradar |
JP2000292530A (ja) * | 1999-04-09 | 2000-10-20 | Hino Motors Ltd | レーダ装置 |
JP4111667B2 (ja) * | 2000-09-26 | 2008-07-02 | 富士通テン株式会社 | Fm−cwレーダ装置 |
WO2003048802A2 (de) * | 2001-11-28 | 2003-06-12 | Siemens Aktiengesellschaft | Radarsystem |
JP3894100B2 (ja) | 2002-10-31 | 2007-03-14 | 株式会社デンソー | Fmcwレーダ装置 |
DE10349919A1 (de) * | 2003-10-25 | 2005-05-25 | Volkswagen Ag | Messgerät für ein Kraftfahrzeug |
JP4627749B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2011-02-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用レーダ装置 |
JP4977443B2 (ja) * | 2006-10-31 | 2012-07-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | レーダ装置及びレーダ検出方法 |
JP4871104B2 (ja) * | 2006-11-24 | 2012-02-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | レーダ装置及び信号処理方法 |
US7474255B2 (en) * | 2006-12-05 | 2009-01-06 | Chung Shan Institute Of Science And Technology, Armaments Bureau, M.N.D. | Target tracking method of radar with frequency modulated continuous wave |
-
2006
- 2006-11-24 JP JP2006316978A patent/JP4871104B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-10-30 DE DE602007014167T patent/DE602007014167D1/de active Active
- 2007-10-30 EP EP07021216A patent/EP1925948B1/en active Active
- 2007-10-31 US US11/979,222 patent/US7508337B2/en active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2741400C2 (ru) * | 2019-06-19 | 2021-01-25 | Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") | Способ и устройство определения путевой скорости неманеврирующего объекта по выборке произведений дальности на радиальную скорость |
RU2776870C2 (ru) * | 2020-02-11 | 2022-07-28 | Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") | Способ и устройство радиолокационного определения путевой скорости неманеврирующего объекта с учетом пропусков измерений дальности и радиальной скорости |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008128946A (ja) | 2008-06-05 |
EP1925948A1 (en) | 2008-05-28 |
DE602007014167D1 (de) | 2011-06-09 |
US7508337B2 (en) | 2009-03-24 |
EP1925948B1 (en) | 2011-04-27 |
US20080122680A1 (en) | 2008-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4871104B2 (ja) | レーダ装置及び信号処理方法 | |
JP4007498B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
US6369747B1 (en) | Radar apparatus | |
JP4678945B2 (ja) | スキャン式レーダの静止物検知方法 | |
JP3688255B2 (ja) | 車載用電波レーダ装置及びその信号処理方法 | |
JP3788452B2 (ja) | Fmcwレーダ装置 | |
US7843381B2 (en) | Radar device | |
CN111521975B (zh) | 一种目标物探测方法及对应的探测装置 | |
JP3753652B2 (ja) | Fm−cwレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法 | |
CN111190170B (zh) | 一种探测方法、装置以及系统 | |
JP2004340755A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
JP2000147103A (ja) | 周囲状況検出装置及び記録媒体 | |
JPH08189965A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
JP2001042034A (ja) | レーダ装置 | |
JP4188336B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP4287403B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP5097467B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP5697904B2 (ja) | レーダ装置及び検知方法 | |
JP2019144083A (ja) | Fmcwレーダ装置、fmcwレーダ装置の多元接続方法 | |
JP3575334B2 (ja) | Fmcwレーダ装置 | |
CN111638519A (zh) | 一种利用无线电信号进行目标物探测的方法及相关装置 | |
JP4863679B2 (ja) | 位置測定装置 | |
JP2003043137A (ja) | Fmcwレーダ装置 | |
JP5116746B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP2004286537A (ja) | 車載用レーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090702 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090702 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20100108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110712 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110713 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110905 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111115 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111118 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4871104 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141125 Year of fee payment: 3 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |