JP2019144083A - Fmcwレーダ装置、fmcwレーダ装置の多元接続方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明によるFMCWレーダ装置の多元接続方法は、所定の掃引周波数幅の範囲内で周波数が連続的に時間変化するように周波数変調された送信信号をそれぞれ送信し、前記送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して前記対象物との距離をそれぞれ測定する複数のFMCWレーダ装置を用いたものであって、前記複数のFMCWレーダ装置のうちいずれかを対象FMCWレーダ装置として、前記対象FMCWレーダ装置により、前記送信信号の送信開始前に、前記掃引周波数幅内の所定の検出周波数において他のFMCWレーダ装置から送信された前記送信信号の検出を行い、前記他のFMCWレーダ装置から送信された前記送信信号の検出結果に基づいて、前記対象FMCWレーダ装置による前記送信信号の送信開始タイミングを決定する。
レーダ装置の一つに、周波数を掃引したチャープ信号を送信信号として送信するFMCWレーダ装置がある。この送信信号が対象物で反射されると、対象物との距離に応じた時間だけ遅延した信号が受信されるため、送信信号と受信信号を乗算して得られるビート信号の周波数から、対象物との距離を測定することができる。FMCWレーダ装置は、自動車の自動運転において周囲環境を認識する手段の一つとして有望である。
d=(τ1/2)・c ・・・(1)
τ1=fB/(B/T) ・・・(2)
図4は、本発明の一実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。図4に示すレーダ装置1は、FMCWレーダ装置であり、図1と同様のハードウェア構成にスイッチ111が追加されている。すなわち、レーダ装置1は、図1でそれぞれ説明した波形発生器101、電圧制御発振器102、増幅器103、低雑音増幅器104、ミキサ105、低域通過フィルタ106、AD変換器107、DSP108、送信アンテナ109、および受信アンテナ110を備えるとともに、電圧制御発振器102と増幅器103の間にスイッチ111を備える。
fmin+fLPF≦f0≦fmax−fLPF ・・・(3)
TK=TS+TW/2+nT ・・・(4)
TS=T0+TW/2 ・・・(5)
−F/(B/T)<(t−T0)<F/(B/T) ・・・(6)
次に、本発明の第2の実施形態に係るレーダ装置について説明する。本実施形態のレーダ装置は、FMCWレーダ装置であり、図4に示した第1の実施形態に係るレーダ装置1と同一の構成を有している。本実施形態のレーダ装置は、既送信のレーダ信号が検出された場合にレーダ信号の検出開始タイミングTSを再設定する方法が第1の実施形態とは異なる。それ以外の点は、第1の実施形態に係るレーダ装置1と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態のレーダ装置を「レーダ装置1A」と称する。
TS=T0+TW/2+ΔT ・・・(7)
次に、本発明の第3の実施形態に係るレーダ装置について説明する。本実施形態のレーダ装置は、FMCWレーダ装置であり、図4に示した第1の実施形態に係るレーダ装置1と同一の構成を有している。本実施形態のレーダ装置は、既送信のレーダ信号が検出された場合の送信開始タイミングTtの設定方法が第1の実施形態とは異なる。それ以外の点は、第1の実施形態に係るレーダ装置1と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態のレーダ装置を「レーダ装置1B」と称する。
TK’=T0’+nT ・・・(8)
101 波形発生器
102 電圧制御発振器
103 増幅器
104 低雑音増幅器
105 ミキサ
106 低域通過フィルタ
107 AD変換器
108 ディジタルシグナルプロセッサ(DSP)
109 送信アンテナ
110 受信アンテナ
111 スイッチ
Claims (10)
- 所定の掃引周波数幅の範囲内で周波数が連続的に時間変化するように周波数変調された送信信号を送信し、前記送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して前記対象物との距離を測定するFMCWレーダ装置であって、
前記送信信号の送信開始前に、前記掃引周波数幅内の所定の検出周波数において既送信のレーダ信号の検出を行い、前記レーダ信号の検出結果に基づいて前記送信信号の送信開始タイミングを決定する制御部を備えるFMCWレーダ装置。 - 請求項1に記載のFMCWレーダ装置において、
前記レーダ信号は、前記送信信号と同一の掃引周期により、前記掃引周波数幅内で周波数が連続的に時間変化し、
前記制御部は、前記レーダ信号の検出を開始してから所定の検出時間内に前記レーダ信号が検出されない場合、前記レーダ信号の検出開始タイミングに前記検出時間の約半分および前記掃引周期を加えたタイミングで前記送信信号の周波数が前記検出周波数となるように、前記送信信号の送信開始タイミングを決定するFMCWレーダ装置。 - 請求項2に記載のFMCWレーダ装置において、
前記制御部は、前記検出時間内に前記レーダ信号が検出された場合、前記レーダ信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングに前記検出時間の約半分を加えたタイミングを新たな前記レーダ信号の検出開始タイミングに再設定して、前記レーダ信号の検出を再開するFMCWレーダ装置。 - 請求項2に記載のFMCWレーダ装置において、
前記制御部は、前記検出時間内に前記レーダ信号が検出された場合、前記レーダ信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングに前記検出時間の約半分およびランダムな時間を加えたタイミングを新たな前記レーダ信号の検出開始タイミングに再設定して、前記レーダ信号の検出を再開するFMCWレーダ装置。 - 請求項2から請求項4のいずれか一項に記載のFMCWレーダ装置において、
前記送信信号を生成する発振器と、
前記送信信号の送信を許可または禁止するスイッチと、
前記受信信号または前記レーダ信号が入力され、前記送信信号を用いて前記受信信号または前記レーダ信号によるビート信号を生成するミキサと、
前記ビート信号のうち所定の通過帯域幅の周波数成分を通過させる低域通過フィルタと、を備え、
前記発振器は、前記レーダ信号の検出を行うときには前記検出周波数で前記送信信号を生成し、
前記スイッチは、前記レーダ信号の検出を行うときには前記送信信号の送信を禁止し、
前記制御部は、前記低域通過フィルタを通過した前記レーダ信号による前記ビート信号に基づいて前記レーダ信号を検出するFMCWレーダ装置。 - 請求項5に記載のFMCWレーダ装置において、
前記検出時間は、前記通過帯域幅に基づいて設定されるFMCWレーダ装置。 - 請求項1に記載のFMCWレーダ装置において、
前記レーダ信号は、前記送信信号と同一の掃引周期により、前記掃引周波数幅内で周波数が連続的に時間変化し、
前記制御部は、前記レーダ信号の検出を開始してから前記掃引周期内に前記レーダ信号が検出された場合、前記レーダ信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングを中心とする所定の非設定時間を除いて前記掃引周期内で基準タイミングを設定し、前記基準タイミングに前記掃引周期を加えたタイミングで前記送信信号の周波数が前記検出周波数となるように、前記送信信号の送信開始タイミングを決定するFMCWレーダ装置。 - 請求項7に記載のFMCWレーダ装置において、
前記送信信号を生成する発振器と、
前記送信信号の送信を許可または禁止するスイッチと、
前記受信信号または前記レーダ信号が入力され、前記送信信号を用いて前記受信信号または前記レーダ信号によるビート信号を生成するミキサと、
前記ビート信号のうち所定の通過帯域幅の周波数成分を通過させる低域通過フィルタと、を備え、
前記発振器は、前記レーダ信号の検出を行うときには前記検出周波数で前記送信信号を生成し、
前記スイッチは、前記レーダ信号の検出を行うときには前記送信信号の送信を禁止し、
前記制御部は、前記低域通過フィルタを通過した前記レーダ信号による前記ビート信号に基づいて前記レーダ信号を検出するFMCWレーダ装置。 - 請求項8に記載のFMCWレーダ装置において、
前記非設定時間は、前記通過帯域幅に基づいて設定されるFMCWレーダ装置。 - 所定の掃引周波数幅の範囲内で周波数が連続的に時間変化するように周波数変調された送信信号をそれぞれ送信し、前記送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して前記対象物との距離をそれぞれ測定する複数のFMCWレーダ装置を用いたFMCWレーダ装置の多元接続方法であって、
前記複数のFMCWレーダ装置のうちいずれかを対象FMCWレーダ装置として、前記対象FMCWレーダ装置により、前記送信信号の送信開始前に、前記掃引周波数幅内の所定の検出周波数において他のFMCWレーダ装置から送信された前記送信信号の検出を行い、
前記他のFMCWレーダ装置から送信された前記送信信号の検出結果に基づいて、前記対象FMCWレーダ装置による前記送信信号の送信開始タイミングを決定するFMCWレーダ装置の多元接続方法。
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