CN115236653A - 一种雷达探测方法、装置、设备及介质 - Google Patents

一种雷达探测方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种雷达探测方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测；其中，载波检测频率的取值范围为所述雷达探测信号频带范围；根据检测结果，确定当前探测信号的传输信道是否空闲；根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射。本技术方案，根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射，避免了雷达探测信号之间的干扰；根据判断结果适应性地控制雷达信号，解决了短啁啾持续时间和锯齿调制格式的快速啁啾FMCW雷达中存在窄带干扰的问题，提高了雷达探测结果的准确性。

Description

一种雷达探测方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及雷达探测技术领域，尤其涉及一种雷达探测方法、装置、设备及介质。
背景技术
FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave,调频连续波)雷达根据回波信号频率与发射信号频率，可以得到目标的距离信息和径向速度，与其他测距测速雷达相比，FMCW雷达具有结构简单、发射功率峰值较低、容易调制、成本低、信号处理简单等优点。
FMCW雷达的主成分是啁啾信号或波形。啁啾信号是其频率随着时间增大或减小的信号。在使用短啁啾持续时间和锯齿调制格式的快速啁啾FMCW雷达中，存在相对较大的窄带干扰。
发明内容
本发明提供了一种雷达探测方法、装置、设备及介质，能够降低快速啁啾FMCW雷达信号的窄带干扰。
根据本发明的一方面，提供了一种雷达探测方法，所述方法包括：
基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测；其中，载波检测频率的取值范围为所述雷达探测信号频带范围；
根据检测结果，确定当前探测信号的传输信道是否空闲；
根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射。
根据本发明的另一方面，提供了一种雷达探测装置，包括：
检测模块，用于基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测；其中，载波检测频率的取值范围为所述雷达探测信号频带范围；
确定模块，用于根据检测结果，确定当前探测信号的传输信道是否空闲；
控制模块，用于根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的雷达探测方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的雷达探测方法。
本申请实施例的技术方案包括：基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测；其中，载波检测频率的取值范围为所述雷达探测信号频带范围；根据检测结果，确定当前探测信号的传输信道是否空闲；根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射。本技术方案，根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射，避免了雷达探测信号之间的干扰；根据判断结果适应性地控制雷达信号，解决了短啁啾持续时间和锯齿调制格式的快速啁啾FMCW雷达中存在窄带干扰的问题，提高了雷达探测结果的准确性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种雷达探测方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种雷达探测方法的流程图；
图3是根据本发明实施例提供的一种雷达探测方法的传输信道繁忙示意图；
图4是根据本发明实施例二提供的一种雷达探测方法的传输时间示意图；
图5是根据本发明实施例二提供的一种雷达探测信号示意图；
图6是根据本发明实施例三提供的一种雷达探测方法的流程图；
图7是根据本发明实施例三提供的一种雷达探测方法的示意图；
图8是根据本发明实施例三提供的一种雷达探测方法的复检频率和复检时间示意图；
图9是根据本发明实施例提供的一种雷达探测方法的仿真结果图。
图10是根据本发明实施例四提供的一种雷达探测装置的结构示意图；
图11是实现本发明实施例的一种雷达探测方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种雷达探测方法的流程图，本实施例可适用于解决FMCW雷达信号窄带干扰的问题的，该方法可以由雷达探测装置来执行，该雷达探测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该雷达探测装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110，基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测；其中，载波检测频率的取值范围为所述雷达探测信号频带范围。
其中，检测时间可以根据实际情况确定，本申请实施例对此不做限定。具体的，在检测时间，载波检测功能以载波检测频率检测是否存在该频率的雷达探测信号，载波检测为现有技术，本申请实施例对此不再赘述。
示例性的，以FMCW雷达发射的啁啾信号为例，啁啾信号的频带范围即为雷达探测信号频带范围，在检测时间点，若啁啾信号的频率正好为载波检测频率，则检测到雷达探测信号，若啁啾信号的频率不是载波检测频率，则未检测到雷达探测信号。
本申请实施例中，若同时出现相同或近似的至少两个雷达探测信号，会发生信号干扰，影响信号质量，所以本申请实施例基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测，适应性地控制后续雷达探测信号的发射。
S120，根据检测结果，确定当前探测信号的传输信道是否空闲。
其中，检测结果可以包括是否在检测时间检测到与载波检测频率一致的雷达探测信号，进而确定传输信道是否空闲。示例性的，如果在检测时间检测到与载波检测频率一致的雷达探测信号，则可以确定传输信道中存在雷达探测信号正在传输，确定传输信道繁忙。如果在检测时间未检测到与载波检测频率一致的雷达探测信号，可以确定在检测时间，传输信道中不存在雷达探测信号，确定传输信道空闲。也可以结合其他检测结果进一步判定传输信道是否空闲。
S130，根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射。
其中，判断结果可以反映传输信道是否空闲。具体的，若传输信道为空闲，可以发射雷达探测信号；或者，雷达探测信号为周期信号，若传输信道为空闲，可以等待预设数量个周期再发射雷达探测信号，本申请实施例对预设数量不做限定。若传输信道为非空闲，则不发射雷达探测信号，或者进行再次检测。进一步的，若传输信道为非空闲，且雷达探测信号为周期信号，可以适应性地确定再次检测的时间，直到检测到传输信道空闲。
本申请实施例的技术方案包括：基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测；其中，载波检测频率的取值范围为所述雷达探测信号频带范围；根据检测结果，确定当前探测信号的传输信道是否空闲；根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射。本技术方案，根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射，避免了雷达探测信号之间的干扰；根据判断结果适应性地控制雷达信号，解决了短啁啾持续时间和锯齿调制格式的快速啁啾FMCW雷达中存在窄带干扰的问题，提高了雷达探测结果的准确性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种雷达探测方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。
如图2所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
S210，基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测；其中，载波检测频率的取值范围为所述雷达探测信号频带范围。
S220，根据检测所述传输信道中是否存在频率与载波检测频率一致的雷达探测信号，确定所述传输信道是否空闲。
本方案中，根据传输信道中是否存在频率与载波检测频率一致的雷达检测信号，区分了传输信道的状态，该状态包括繁忙和空闲，根据传输信道的状态，可以制定不同的后续步骤，以避免雷达探测信号之间的干扰。
本申请实施例中，可选的，若检测到所述传输信道中存在频率与载波检测频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道繁忙；若未检测到所述传输信道中存在频率与预设载波检测频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道空闲。
具体的，根据传输信道中是否存在频率与载波检测频率一致的雷达探测信号，适应性地确定传输信道是否空闲。例如，如果传输信道中存在频率与载波频率一致的雷达探测信号，则可以确定传输信道中存在雷达探测信号且正在传输，确定传输信道繁忙。如果在检测时间未检测到与载波检测频率一致的雷达探测信号，可以确定在检测时间，传输信道中不存在雷达探测信号，确定传输信道空闲。
S230，若所述传输信道繁忙，则根据所述检测时间以及相邻雷达探测信号之间的时间差，确定新的检测时间；其中，新的检测时间为在检测时间的基础上加上相邻两个雷达探测信号传输时间间隔的整数倍；相邻两个雷达探测信号之间的时间差为两个雷达探测信号不会产生窄带干扰的情况下的理论时间差；在新的检测时间，继续基于载波检测频率进行雷达探测信号检测，直到确定所述传输信道空闲。
本实施例中，以FMCW雷达信号为例，如图3所示，若传输信道繁忙，则准备发射的雷达探测信号和被检测雷达探测信号波形重合，需要确定相邻两个雷达探测信号之间的时间差，该时间差为两个雷达探测信号不会产生窄带干扰的情况下的理论时间差，如下所示：
Figure BDA0003772234200000071
其中，Δt为相邻两个雷达探测信号之间的时间差，fLPF是FMCW雷达中使用的LPF(Low-pass filter，低通滤波器)的带宽。若已经发射的FMCW雷达引起的拍频大于fLPF，则FMCW雷达不会受到窄带干扰。T为雷达探测信号传输周期，Δf为雷达探测信号带宽。
具体的，在检测时间的基础上加上相邻两个雷达探测信号传输时间间隔的整数倍，得到新的检测时间，在新的检测时间，继续基于载波检测频率进行雷达探测信号检测，若检测结果仍为繁忙，则继续确定新的检测时间，直到确定所述传输信道空闲。需要说明的是，本方案中确定新的检测时间只是一种实现方案，只要某检测时间可以避免窄带干扰，均可作为新的检测时间。
S240，若所述传输信道空闲，则确定雷达探测信号的传输时间，并控制所述雷达在所述传输时间发射探测信号。
其中，所述传输时间基于如下公式确定：
Figure BDA0003772234200000072
ts为传输时间，t0为检测到所述传输信道空闲的时间，fmax为雷达探测信号的最大频率，fs为载波检测频率，T为雷达探测信号传输周期，Δf为雷达探测信号带宽。
本申请实施例中，如图4所示，NRANDOM为随机整数，Δt为相邻两个雷达探测信号之间的时间差，t0为检测到所述传输信道空闲的时间，ts为传输时间，fmax为雷达探测信号的最大频率，fs为载波检测频率，T为雷达探测信号传输周期，Δf为雷达探测信号带宽。具体的，在经过至少一次雷达探测信号检测后，若传输信道空闲，则根据传输信道空闲的时间t0确定传输时间ts，以控制雷达在所述传输时间发射探测信号。发射的雷达探测信号如图5所示。
本申请实施例的技术方案，通过检测结果判断传输信道是否空闲，若传输信道繁忙，则确定新的检测时间，且新的检测时间可以避免窄带干扰，在新的检测时间，基于载波检测频率进行雷达探测信号检测，直至确定出传输信道空闲的时间，根据空闲时间可以确定雷达探测信号的传输时间，并控制雷达在所述传输时间发射探测信号。使发射的雷达探测信号与现有的雷达探测信号之间不会存在窄带干扰，提高了雷达探测质量。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种雷达探测方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。
如图6所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
S310，基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测；其中，载波检测频率的取值范围为所述雷达探测信号频带范围。
S320，确定检测所述传输信道中是否存在频率与载波检测频率一致的雷达探测信号传输信道，若是，则执行S330，若否，则执行S340。
S330，确定所述传输信道繁忙，执行S370。
S340，确定载波复检频率以及复检时间，基于载波复检频率在复检时间进行雷达探测信号的复检。
本实施例中，在雷达探测信号发射前，其余雷达装置可能发射雷达探测信号，占用传输信道，所以基于载波复检频率在复检时间进行雷达探测信号的复检。其中，复检频率以及复检时间可以检测该传输信道的空闲情况，本申请实施例对复检频率以及复检时间的具体数值不做限定。图7为本实施例一种雷达探测方法示意图。
本申请实施例中，进一步的，所述载波复检频率和所述复检时间的确定过程包括：基于如下公式确定所述载波复检频率：
Figure BDA0003772234200000091
f′s为载波复检频率，fmin雷达探测信号的最小频率，Δf为雷达探测信号带宽，T为雷达探测信号传输周期，Δt为相邻相隔雷达探测信号的传输时间间隔，n>1；
基于如下公式确定所述复检时间：
Figure BDA0003772234200000092
t′0为复检时间，t0为检测时间，fmax为雷达探测信号的最大频率，fs为载波检测频率，T为雷达探测信号传输周期，Δf为雷达探测信号带宽。
具体的，复检时间以及复检频率可以参考图8。本方案中，确定出复检频率以及复检时间，二次验证了传输信道是否空闲，降低了窄带干扰出现概率。
S350，检测所述传输信道中是否存在频率与载波复检频率一致的雷达检测信号。若是，则执行S370，若否，则执行S360。
S360，确定所述传输信道空闲，执行S390。
本申请实施例中，示例性的，如果雷达为快啁啾FMCW雷达，且雷达数量较多，则窄带干扰发生的可能性较大，本方案采用复检的方式，对传输信道进行两次检测，尽可能地避免了窄带干扰。
S370，若所述传输信道繁忙，则根据所述检测时间以及相邻雷达探测信号之间的时间差，确定新的检测时间；其中，新的检测时间为在检测时间的基础上加上相邻两个雷达探测信号传输时间间隔的整数倍；相邻两个雷达探测信号之间的时间差为两个雷达探测信号不会产生窄带干扰的情况下的理论时间差。
S380，在新的检测时间，继续基于载波检测频率进行雷达探测信号检测，直到确定所述传输信道空闲。
S390，确定雷达探测信号的传输时间，并控制所述雷达在所述传输时间发射探测信号。
其中，所述传输时间基于如下公式确定：
Figure BDA0003772234200000101
ts为传输时间，t0为检测到所述传输信道空闲的时间，fmax为雷达探测信号的最大频率，fs为载波检测频率，T为雷达探测信号传输周期，Δf为雷达探测信号带宽。
本申请实施例的技术方案，通过若未检测到所述传输信道中存在频率与预设载波频率一致的雷达检测信号，则确定载波复检频率以及复检时间；基于载波复检频率在复检时间进行雷达探测信号的复检。避免了在雷达探测信号发射前，其余雷达装置可能发射雷达探测信号，占用传输信道的问题，有效解决了雷达探测信号之间出现窄带干扰的问题。
图9比较了窄带干扰的发生概率，其中PNI作为发生窄带干扰的概率，计算公式如下：
Figure BDA0003772234200000102
N为本申请实施例改进后的FMCW雷达随机开始啁啾传输的数量，N≤NRADAR，NRADAR为无窄带干扰情况下可容纳的本申请实施例改进后的FMCW雷达的数量。
Figure BDA0003772234200000103
其中，T为雷达探测信号传输周期，Δt为相邻两个FMCW雷达之间为避免窄带干扰保持的时差，tG为相邻两个FMCW雷达之间的保护时间。
假设FMCW雷达的最大探测距离为Dmaxm，则LPF的3dB带宽：f3db为
Figure BDA0003772234200000111
其中，c0为光速3*10^8m/s，Δf为雷达探测信号带宽。
设tG＝Δt/2，我们获得fLPF＝3*f3db，在一种情况下，一个本申请实施例改进后的FMCW雷达需要3个时隙长度Δt，因此，NRADAR可以表示为：
Figure BDA0003772234200000112
Rp为本申请实施例的方案中雷达信号周期时长T。本申请实施例二所述方案为：单载波检测,本申请实施例三所述方案为：双载波检测。FMCW雷达信号在载波检测后连续传输。此处显示了FMCW雷达随机传输情况下的PNI，以供比较。
仿真结果表明，在随机传输情况下，PNI约为21％，且无论数据包传输速率如何，它都是常数。应注意的是，在没有多址机制的情况下，窄带干扰经常在五次测量中发生一次。若采用本申请实施例二所述方案，PNI可降低至2％。若采用本申请实施例三所述方案，PNI可降低至0.04％。本仿真表明，当两个或多个雷达在Δt的持续时间内几乎同时执行载波检测时，窄带干扰无法避免。基于本申请实施例三所述方案可以进一步将PNI从2％降低到0.04％，显著降低PNI，前提是在第二载波检测中没有漏检。
实施例四
图10为本发明实施例四提供的一种雷达探测装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的雷达探测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图10所示，该装置包括：
检测模块410，用于基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测；其中，载波检测频率的取值范围为所述雷达探测信号频带范围；
确定模块420，用于根据检测结果，确定当前探测信号的传输信道是否空闲；
控制模块430，用于根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射。
可选的，确定模块420包括：
确定单元，用于根据检测所述传输信道中是否存在频率与载波检测频率一致的雷达探测信号，确定所述传输信道是否空闲。
可选的，确定单元包括：
繁忙确定子单元，用于若检测到所述传输信道中存在频率与载波检测频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道繁忙；
空闲确定子单元，用于若未检测到所述传输信道中存在频率与预设载波检测频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道空闲。
可选的，确定单元具体用于：
若检测到所述传输信道中存在频率与载波检测频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道繁忙；
若未检测到所述传输信道中存在频率与预设载波频率一致的雷达检测信号，则确定载波复检频率以及复检时间；
基于载波复检频率在复检时间进行雷达探测信号的复检；
若检测到所述传输信道中存在频率与载波复检频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道繁忙；
若未检测到所述传输信道中存在频率与载波复检频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道空闲。
进一步的，所述载波复检频率和所述复检时间的确定过程包括：
基于如下公式确定所述载波复检频率：
Figure BDA0003772234200000131
f′s为载波复检频率，fmin雷达探测信号的最小频率，Δf为雷达探测信号带宽，T为雷达探测信号传输周期，Δt为相邻相隔雷达探测信号的传输时间间隔，n>1；
基于如下公式确定所述复检时间：
Figure BDA0003772234200000132
t′0为复检时间，t0为检测时间，fmax为雷达探测信号的最大频率，fs为载波检测频率，T为雷达探测信号传输周期，Δf为雷达探测信号带宽。
可选的，所述装置还包括：
新的检测时间确定模块，用于若所述传输信道繁忙，则根据所述检测时间以及相邻雷达探测信号之间的时间差，确定新的检测时间；其中，新的检测时间为在检测时间的基础上加上相邻两个雷达探测信号传输时间间隔的整数倍；相邻两个雷达探测信号之间的时间差为两个雷达探测信号不会产生窄带干扰的情况下的理论时间差；
继续监测模块，用于在新的检测时间，继续基于载波检测频率进行雷达探测信号检测，直到确定所述传输信道空闲。
可选的，控制模块430包括：
控制单元，用于若所述传输信道空闲，则确定雷达探测信号的传输时间，并控制所述雷达在所述传输时间发射探测信号；
其中，所述传输时间基于如下公式确定：
Figure BDA0003772234200000133
ts为传输时间，t0为检测到所述传输信道空闲的时间，fmax为雷达探测信号的最大频率，fs为载波检测频率，T为雷达探测信号传输周期，Δf为雷达探测信号带宽。
本发明实施例所提供的一种雷达探测装置可执行本发明任意实施例所提供的一种雷达探测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图11示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图11所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如雷达探测方法。
在一些实施例中，雷达探测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的雷达探测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行雷达探测方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达探测方法，其特征在于，包括：
基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测；其中，载波检测频率的取值范围为所述雷达探测信号频带范围；
根据检测结果，确定当前探测信号的传输信道是否空闲；
根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测结果，确定当前探测信号的传输信道是否空闲，包括：
根据检测所述传输信道中是否存在频率与载波检测频率一致的雷达探测信号，确定所述传输信道是否空闲。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据检测所述传输信道中是否存在频率与载波检测频率一致的雷达检测信号，确定所述传输信道是否空闲，包括：
若检测到所述传输信道中存在频率与载波检测频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道繁忙；
若未检测到所述传输信道中存在频率与预设载波检测频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道空闲。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据检测所述传输信道中是否存在频率与载波检测频率一致的雷达检测信号，确定所述传输信道是否空闲，包括：
若检测到所述传输信道中存在频率与载波检测频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道繁忙；
若未检测到所述传输信道中存在频率与预设载波频率一致的雷达检测信号，则确定载波复检频率以及复检时间；
基于载波复检频率在复检时间进行雷达探测信号的复检；
若检测到所述传输信道中存在频率与载波复检频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道繁忙；
若未检测到所述传输信道中存在频率与载波复检频率一致的雷达检测信号，则确定所述传输信道空闲。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述载波复检频率和所述复检时间的确定过程包括：
基于如下公式确定所述载波复检频率：
Figure FDA0003772234190000021
fs′为载波复检频率，fmin雷达探测信号的最小频率，Δf为雷达探测信号带宽，T为雷达探测信号传输周期，Δt为相邻相隔雷达探测信号的传输时间间隔，n>1；
基于如下公式确定所述复检时间：
Figure FDA0003772234190000022
t′0为复检时间，t0为检测时间，fmax为雷达探测信号的最大频率，fs为载波检测频率，T为雷达探测信号传输周期，Δf为雷达探测信号带宽。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，确定所述传输信道繁忙之后，所述方法还包括：
若所述传输信道繁忙，则根据所述检测时间以及相邻雷达探测信号之间的时间差，确定新的检测时间；其中，新的检测时间为在检测时间的基础上加上相邻两个雷达探测信号传输时间间隔的整数倍；相邻两个雷达探测信号之间的时间差为两个雷达探测信号不会产生窄带干扰的情况下的理论时间差；
在新的检测时间，继续基于载波检测频率进行雷达探测信号检测，直到确定所述传输信道空闲。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射，包括：
若所述传输信道空闲，则确定雷达探测信号的传输时间，并控制所述雷达在所述传输时间发射探测信号；
其中，所述传输时间基于如下公式确定：
Figure FDA0003772234190000031
ts为传输时间，t0为检测到所述传输信道空闲的时间，fmax为雷达探测信号的最大频率，fs为载波检测频率，T为雷达探测信号传输周期，Δf为雷达探测信号带宽。
8.一种雷达探测装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于基于载波检测频率在检测时间进行雷达探测信号检测；其中，载波检测频率的取值范围为所述雷达探测信号频带范围；
确定模块，用于根据检测结果，确定当前探测信号的传输信道是否空闲；
控制模块，用于根据传输信道是否空闲的判断结果，控制雷达探测信号的发射。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的雷达探测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的雷达探测方法。
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