JP2003167047A - Ｆｍ−ｃｗレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法 - Google Patents

Ｆｍ−ｃｗレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法

Info

Publication number
JP2003167047A
JP2003167047A JP2001370212A JP2001370212A JP2003167047A JP 2003167047 A JP2003167047 A JP 2003167047A JP 2001370212 A JP2001370212 A JP 2001370212A JP 2001370212 A JP2001370212 A JP 2001370212A JP 2003167047 A JP2003167047 A JP 2003167047A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
target
difference
mispairing
relative
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001370212A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3753652B2 (ja
Inventor
Masayuki Kishida
正幸 岸田
Yasuhiro Sekiguchi
泰弘 関口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Ten Ltd
Original Assignee
Denso Ten Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Ten Ltd filed Critical Denso Ten Ltd
Priority to JP2001370212A priority Critical patent/JP3753652B2/ja
Priority to EP02258338A priority patent/EP1318415B1/en
Priority to DE60205708T priority patent/DE60205708T2/de
Priority to US10/313,838 priority patent/US6731235B2/en
Publication of JP2003167047A publication Critical patent/JP2003167047A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3753652B2 publication Critical patent/JP3753652B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ミスペアリングかどうか判定し、ミスペアリ
ングである場合、ミスペアリングによって得られたデー
タを除去してこれを使用しないようにする。 【解決手段】 新規ターゲットを検出したとき、新規検
出ターゲットと既検出ターゲットとの距離差が所定の範
囲内であると判定された場合、新規検出ターゲットの相
対速度と既検出ターゲットの相対速度との差を求め、差
が所定値Δｖa以上かどうか判定し、所定値以上である
場合、前記新規ターゲットはミスペアリングにより得ら
れたターゲットであると判定する。また、新規検出ター
ゲットの相対速度と既検出ターゲットの相対速度との差
が前記所定値Δｖa以上の場合、新規検出ターゲットの
所定時間の距離微分値と既検出ターゲットの相対速度と
の差を求め、差が前記所定値Δｖaより小さい所定値Δ
ｖb以上であった場合、前記新規ターゲットはミスペア
リングにより得られたターゲットであると判定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＦＭ−ＣＷレーダ
の信号処理方法に関し、ターゲットからの反射点が複数
存在する場合にペアリングを行う際、ミスペアリングか
どうか判定する方法に関する。また、ミスペアリングで
あると判定された場合の信号処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＦＭ−ＣＷ方式レーダは三角波状の周波
数変調された連続の送信波を出力してターゲットである
前方の車両との距離を求めている。即ち、レーダからの
送信波のビームが前方の車両で反射され、反射波の受信
信号と送信信号とのビート信号（レーダ信号）を得る。
このビート信号を高速フーリエ変換して周波数分析を行
う。周波数分析されたビート信号はターゲットに対して
パワーが大きくなるピークが生じるが、このピークに対
応する周波数をピーク周波数と呼ぶ。ピーク周波数は距
離に関する情報を有し、前方車両との相対速度によるド
ップラ効果のために、前記三角波形状のＦＭ−ＣＷ波の
上昇時と下降時とではこのピーク周波数は異なる。そし
て、この上昇時と下降時のピーク周波数から前方の車両
との距離及び相対速度が得られる。また、前方の車両が
複数存在する場合は各車両に対して一対の上昇時と下降
時のピーク周波数が生じる。この上昇時と下降時の一対
のピーク周波数を形成することをペアリングという。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】トラックのような大型
車両からは複数のビームが反射され、同じ車両であって
も反射点までの距離は異なっている。このような場合、
同じ反射点から反射されたビームによるピークに基づい
て上昇区間及び下降区間の信号をペアリングし、各反射
点毎に距離と相対速度を検出しなければならない。
【０００４】しかし、反射点が複数存在する場合は、同
じ反射点からのピークの上昇信号と下降信号を組み合わ
せず、例えば、ある反射点からのピークの上昇区間の信
号と、その反射点の近くの別の反射点からのピークの下
降区間の信号を誤ってペアリングをしてしまう、即ちミ
スペアリングをしてしまうことがある。従って、本発明
の目的は、ミスペアリングかどうか正確に判定する方法
を提供することであり、ミスペアリングであると判定し
たときは、ミスペアリングによって得られたデータを除
去してこれを使用しないようにすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明ＦＭ−ＣＷレーダのミスペアリング判定方法
によれば、新規ターゲットを検出したとき、新規検出タ
ーゲットと既検出ターゲットとの距離差が所定の範囲内
かどうか判定し、所定の範囲内であると判定された場
合、新規検出ターゲットの相対速度と既検出ターゲット
の相対速度との差を求め、差が所定値Δｖa以上かどう
か判定し、該所定値以上である場合、前記新規ターゲッ
トはミスペアリングにより得られたターゲットであると
判定する。
【０００６】また、新規検出ターゲットの相対速度と既
検出ターゲットの相対速度との差が前記所定値Δｖa以
上の場合、新規検出ターゲットの所定時間の距離微分値
と既検出ターゲットの相対速度との差を求め、差が前記
所定値Δｖaより小さい所定値Δｖb以上であった場合、
前記新規ターゲットはミスペアリングにより得られたタ
ーゲットであると判定する。
【０００７】また、上記方法では新規検出ターゲットと
既検出ターゲットとの距離差が所定の範囲内であるかど
うか判定したが、距離に加えて横位置差も所定の範囲内
かどうか判定する。
【０００８】また、前記距離微分値は、前記既検出ター
ゲットの相対速度に基づいて相対距離が所定の値だけ変
化するために要する時間ｔを求め、前記新規ターゲット
が検出された時点から前記時間ｔの間に、該新規ターゲ
ットとの相対距離が実際にどれだけ変化したかを求め、
該相対距離の変化分に基づいて求める。
【０００９】また、時間ｔは、前記既検出ターゲットの
相対速度から相対加速度を求めて所定時間後の相対速度
を予測し、相対速度の時間変化分の要素を加えて補正す
ることもできる。
【００１０】さらに、本発明信号処理方法によれば、ミ
スペアリングと判定された場合、ミスペアリングと判定
されたターゲットから得られたパラメータを除去し、結
合処理に使用しないようにする。
【００１１】なお、上記ＦＭ−ＣＷレーダはスキャン式
とすることもできる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明方法が用いられる
レーダを用いた車間距離制御装置の構成の概要を示した
図である。レーダセンサ部はＦＭ−ＣＷレーダであり、
レーダアンテナ１、走査機構２、及び信号処理回路３を
備えている。車間距離制御ＥＣＵ７は、ステアリングセ
ンサ４、ヨーレートセンサ５、車速センサ６、及びレー
ダセンサ部の信号処理回路３からの信号を受け、警報機
８、ブレーキ９、スロットル１０等を制御する。また、
車間距離制御ＥＣＵ７は、レーダセンサ部の信号処理回
路３にも信号を送る。
【００１３】図２は、図１の信号処理回路３の構成を示
したものである。信号処理回路３は、走査角制御部１
１、レーダ信号処理部１２、制御対象認識部１３を備え
ている。レーダ信号処理部１２はレーダアンテナ１から
の反射信号をＦＦＴ処理し、パワースペクトルを検出
し、ターゲットとの距離及び相対速度を算出し、制御対
象認識部１３にそのデータを送信する。制御対象認識部
１３は、レーダ信号処理部１２から受信したターゲット
との距離、相対速度、及び車間距離制御ＥＣＵ７から受
信したステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５、車
速センサ６等から得られた車両情報に基づいて走査角制
御部１１に走査角を指示すると共に、制御対象となるタ
ーゲットを判別して車間距離制御ＥＣＵに送信する。走
査角制御部１１は、固定型レーダの場合はカーブ走行時
の走査角等を制御し、スキャン型レーダの場合はスキャ
ン走査角を制御するものである。走査機構２は走査制御
部１１からの制御信号を受けて所定の角度で順次ビーム
を発射してスキャンを行う。
【００１４】ＦＭ−ＣＷレーダは、例えば三角波形状の
周波数変調された連続の送信波を出力してターゲットで
ある前方の車両との距離を求めている。即ち、レーダか
らの送信波が前方の車両で反射され、反射波の受信信号
と送信信号をミキシングして得られるビート信号（レー
ダ信号）を得る。このビート信号を高速フーリエ変換し
て周波数分析を行う。周波数分析されたビート信号はタ
ーゲットに対してパワーが大きくなるピークが生じる
が、このピークに対する周波数をピーク周波数と呼ぶ。
ピーク周波数は距離に関する情報を有し、前方車両との
相対速度によるドップラ効果のために、前記三角波形状
のＦＭ−ＣＷ波の上昇時と下降時とではこのピーク周波
数は異なる。そして、この上昇時と下降時のピーク周波
数から前方の車両との距離及び相対速度が得られる。ま
た、前方の車両が複数存在する場合は各車両に対して一
対の上昇時と下降時のピーク周波数が生じる。この上昇
時と下降時の一対のピーク周波数を形成することをペア
リングという。
【００１５】図３は、ターゲットとの相対速度が０であ
る場合のＦＭ−ＣＷレーダの原理を説明するための図で
ある。送信波は三角波で図３の（ａ）の実線に示す様に
周波数が変化する。送信波の送信中心周波数ｆo 、ＦＭ
変調幅はΔｆ、繰り返し周期はＴm である。この送信波
はターゲットで反射されてアンテナで受信され、図３の
（ａ）の破線で示す受信波となる。ターゲットとの間の
往復時間Ｔは、ターゲットとの間の距離をｒとし、電波
の伝播速度をＣとすると、Ｔ＝２ｒ／Ｃとなる。
【００１６】この受信波はレーダとターゲット間の距離
に応じて、送信信号との周波数のずれ（ビート）を起こ
す。
【００１７】ビート信号の周波数成分ｆb は次の式で表
すことができる。なお、ｆr は距離周波数である。
【００１８】ｆb＝ｆr＝（４・Δｆ／Ｃ・Ｔｍ）ｒ 一方、図４はターゲットとの相対速度がｖである場合の
ＦＭ−ＣＷレーダの原理を説明するための図である。送
信波は図４の（ａ）の実線に示す様に周波数が変化す
る。この送信波はターゲットで反射されてアンテナで受
信され、図４の（ａ）の破線で示す受信波となる。この
受信波はレーダとターゲット間の距離に応じて、送信信
号との周波数のずれ（ビート）を起こす。この場合、タ
ーゲットとの間に相対速度ｖを有するのでドップラーシ
フトとなり、ビート周波数成分ｆbは次の式で表すこと
ができる。なお、ｆr は距離周波数、ｆd は速度周波数
である。
【００１９】ｆb＝ｆr±ｆd＝（４・Δｆ／Ｃ・Ｔｍ）
ｒ±（２・ｆo／Ｃ）ｖ 図５は、ＦＭ−ＣＷレーダの構成の例を示したものであ
る。図に示す様に、電圧制御発振器２２に変調信号発生
器２１から変調信号を加えてＦＭ変調し、ＦＭ変調波を
送信アンテナＡＴを介して外部に送信すると共に、送信
信号の一部を分岐してミキサのような周波数変換器２３
に加える。一方、先行車両等のターゲットで反射された
反射信号を受信アンテナＡＲを介して受信し、周波数変
換器２３で電圧制御発振器２２の出力信号とミキシング
してビート信号を生成する。このビート信号はベースバ
ンドフィルタ２４を介してＡ／Ｄ変換器２５でＡ／Ｄ変
換され、ＣＰＵ２６で高速フーリエ変換等により信号処
理がされて距離および相対速度が求められる。
【００２０】
【実施例】トラックのような大型車両からは複数のビー
ムが反射され、同じ車両であっても反射点までの距離は
図６に示すように異なっている。図６に示すように、自
車Ａから発せられたビームは前方の大型車両Ｂの位置Ｐ
１、Ｐ２、Ｐ３でそれぞれ反射される。これらの反射点
までの距離は図からもわかるようにそれぞれ異なってい
る。また、複数の車両が前方を走行している場合、各車
両からそれぞれ反射される場合があり、この場合も反射
点までの距離は異なる。そのため、同じ反射点から反射
されたビームに基づいて上昇区間及び下降区間の信号を
ペアリングしなければ正確に反射点毎の距離と相対速度
を検出することはできない。
【００２１】例えば、図７に示すように、上昇区間にお
いてＡupとＢupのピークがあり、下降区間においてＡdn
のピークがあった場合、ＡupとＡdnをペアリングしなけ
ればならないところをＢupとＡdnをペアリングしてしま
うと、実際のターゲットの位置、即ち、自車Ａとの距離
はＲAAであるのに、ＲBAと計測されてしまう。また、相
対速度も実際のものと異なった値に計測されてしまう。
【００２２】なお、図７において、本来のペアリングで
あるＡupとＡdnの間隔ｖAAは自車とターゲットとの相対
速度を表している。一方、ミスペアリングされた場合、
相対速度はＡupとＡdnの間隔ｖBAとなる。
【００２３】大型車両の場合、同一のターゲットから反
射された複数のピークから得られた複数の距離や相対速
度等のパラメータを結合し、結合した値から、例えばこ
れら複数の値の平均値等を求め、ターゲットとの距離や
相対速度、あるいは横位置等のパラメータを算出してい
る。しかし、ミスペアリングをした結果得られたパラメ
ータを用いると、結合して得られたターゲットのパラメ
ータが本来のターゲットのパラメータからずれてしまう
ことになる。例えば、ターゲットとの距離が実際の距離
とずれてしまうことになる。
【００２４】そこで、本発明では以下のような方法でミ
スペアリングかどうかを判定するようにした。
【００２５】図８は、本発明による、ミスペアリングを
除去する方法を示したフローチャートである。図のフロ
ーチャートにおいて、各ステップにおける制御及び判定
は図１の信号処理回路３によって行われる。
【００２６】まず、新規なターゲットを検出した場合
（Ｓ１）、この新規ターゲットの近傍に既に検出されて
いるターゲット、即ち、前回又は前々回のフローで検出
されたターゲットが存在するかどうか判定する（Ｓ
２）。Ｎｏの場合、既検出のターゲットと離れており、
ミスペアリングの恐れがないので正常にペアリングされ
たものと判定する。一方、Ｓ２でＹｅｓの場合、既に検
出されているターゲットまでの距離と新規検出ターゲッ
トまでの距離の差（距離差）と横位置の差（横位置差）
を求める（Ｓ３）。横位置とは、通常はターゲットの幅
の中心の位置を指す。
【００２７】次に、距離差及び横位置差が所定の範囲内
であるかどうか判定する（Ｓ４）。なお、この場合距離
差が所定の範囲内にあるかどうかのみで判定してもよ
い。所定の範囲は、例えば、距離差が「−５ｍ〜＋２０
ｍ」の範囲とする。これは、大型車両の場合は長さが約
１５ｍあり、その前後５ｍの範囲、即ち、「−５ｍ〜＋
２０ｍ」の範囲内でなければ別のターゲットであると判
断できるからである。また、車両の横幅は多くの場合２
ｍであるので、横位置差は「−２ｍ〜＋２ｍ」の範囲と
し、この範囲内でなければ別のターゲットであると判断
する。Ｓ４でＮｏであれば、既検出ターゲットから距離
及び横位置が離れているので、既検出ターゲットとは別
のターゲットと判定し、この新規検出ターゲットは正し
いペアリングがされたものと判定する。一方、Ｓ４でＹ
ｅｓであれば、ミスペアリングの疑いがあるので、既検
出ターゲットと新規検出ターゲットとの相対速度差を求
める（Ｓ５）。そして相対速度差が所定の値Δｖa以上
かどうか判定する（Ｓ６）。この場合、例えば相対速度
差が８．３ｋｍ／ｈ以上かどうか判定する。
【００２８】図７で説明したように、ミスペアリングに
よって得た相対速度ｖBAは本来のペアリングによって得
られた相対速度ｖAAとの間に差が生じる。従って、新規
検出ターゲットの相対速度を既検出ターゲットの相対速
度と比較することによって、ミスペアリングかどうかを
判断することができる。
【００２９】Ｓ６では相対速度差が、８．３ｋｍ／ｈ以
上かどうか判定している。８．３ｋｍ／ｈという数値
は、同じターゲットである場合に考えられる既検出（前
回又は前々回検出）の相対速度と新規検出（今回検出）
の相対速度との経験的に得られた最大の差を根拠として
いる。
【００３０】Ｓ６でＮｏの場合、相対速度の差が小さく
新規検出ターゲットは既検出ターゲットと同じターゲッ
トであると考えられるので、正しくペアリングされたも
のと判定する。一方、Ｙｅｓの場合、既検出ターゲット
と新規検出ターゲットとの相対速度差が大きいので、ミ
スペアリングの可能性有りと判定してＳ７に進み、さら
に詳細に判定する。
【００３１】Ｓ７では、既検出ターゲットの相対速度に
基づいて相対距離が所定の値（例えば、５ｍ）だけ変化
するために要する時間ｔを求める。即ち、既検出ターゲ
ットと自車との相対速度において、例えば相対距離が５
ｍ長くなる、又は短くなるために要する時間ｔを求め
る。時間ｔは、以下の式により得られる。
【００３２】ｔ＝（変化する相対距離の値）／（既検出
ターゲットとの相対速度） 次に、新規ターゲットが検出された時点（即ち、Ｓ１の
時点）から時間ｔの間に、新規ターゲットとの相対距離
が実際にどれだけ変化したかを求める（Ｓ８）。そして
新規検出ターゲットと自車との時間ｔの間における相対
距離の変化分に基づき、距離微分値を求める（Ｓ９）。
例えば、時間ｔの間に相対距離がｒだけ変化したとする
と、距離微分値ｖｔ、即ち、時間ｔの間の相対距離の変
化分は以下の式によって求められる。
【００３３】 ｖｔ＝（時間ｔの間の相対距離の変化分：ｒ）／ｔ この式からわかるように、距離微分値ｖｔは時間ｔの間
の新規ターゲットの相対速度の平均値を表す。なお、Ｓ
５でも新規ターゲットの相対速度を求めているが、この
とき求めたのはその時点での相対速度であり、相対速度
の平均値ではない。
【００３４】次に、既検出ターゲットの相対速度（これ
は先にこのターゲットを検出した時点で測定されてい
る）と、Ｓ９で求めた新規検出ターゲットの時間ｔの間
の平均相対速度である距離微分値ｖｔとの差を求める
（Ｓ１０）。そして、その差が所定の値Δｖb以上、例
えば、５．０ｋｍ／ｈ以上かどうか判定する（Ｓ１
１）。ΔｖbはΔｖaとより小さな値とする。５．０ｋｍ
／ｈという値はＳ６の所定値Δｖa（例示では８．３ｋ
ｍ／ｈ）より小さな値であり、より厳密にミスペアリン
グかどうか判定できるようにするための値としての例示
である。Ｓ１１でＹｅｓであれば、新規検出ターゲット
の相対速度と既検出ターゲットとの相対速度の差が大き
いのでミスペアリングと判定する。図７で言えば、本来
のペアリングがされた結果得られたターゲット（既検出
ターゲットに相当）の相対速度ｖAAと新規検出ターゲッ
トの相対速度との差Δｖが所定の値Δｖbより大きい場
合には、新規検出ターゲットの相対速度がミスペアリン
グによって得られた相対速度（図７のｖBAに相当）であ
ると判定される。
【００３５】一方、Ｎｏであれば相対速度の差が小さい
ので正しいペアリングであると判定する。そして、ミス
ペアリングであると判定されたものから得られた相対距
離、相対速度等のパラメータを除去し、結合処理に使用
しないようにする。
【００３６】上記本発明によるフローチャートでは、Ｓ
６において、相対速度の差が比較的大きい所定の値Δｖ
a（例えば、８．３ｋｍ／ｈ）以上かどうか判定し、所
定の値以上の場合、即ち差が大きい場合はミスペアリン
グの可能性有りとしてＳ７以下に進み、さらなる判定を
行う。そして、Ｓ１１において新規検出ターゲットの平
均相対速度である距離微分値と既検出ターゲットの相対
速度との差を求め、その差がＳ６の所定の値より小さい
別の所定の値Δｖb以上かどうか判定し、この差が所定
の値以上の場合はミスペアリングであると判定する。
【００３７】図９は、本発明による、ミスペアリングを
除去する方法の変形を示したフローチャートである。図
のフローチャートにおいて、各ステップにおける制御及
び判定は図１の信号処理回路３によって行われる。
【００３８】図９において、Ｓ６とＳ８の間が図８のフ
ローチャートと異なっている。図９のＳ６において、相
対速度の差が所定の値Δｖa以上の場合（Ｙｅｓ）、既
検出ターゲットと新規検出ターゲットとの相対速度差が
大きいので、ミスペアリングの可能性有りと判定してＳ
６−１に進み、さらに詳細に判定する。Ｓ６−１では既
検出ターゲットとの相対速度、できれば最新の相対速度
の微分値（相対加速度）を求める。次に、前記求めた既
検出ターゲットとの相対加速度から次の時点における既
検出ターゲットとの相対速度を予測する（Ｓ６−２）。
そして、予測した既検出ターゲットの相対速度に基づい
て相対距離が所定の値だけ変化するために要する時間ｔ
を求める。即ち、既検出ターゲットと自車との相対速度
において、例えば相対距離が所定の値だけ長くなる、又
は短くなるために要する時間ｔを求める（Ｓ７′）。時
間ｔは、以下の式により得られる。
【００３９】ｔ＝（変化する相対距離の値）／（既検出
ターゲットとの相対速度） Ｓ８以降のフローは図８に示したものと同じである。こ
のように、相対速度についても相対加速度を用いて相対
速度の時間変化分の補正を行って判定を行う。
【００４０】上記相対速度の時間変化分の補正について
更に説明する。図８に示したフローチャートは、相対速
度が一定の場合を想定したものである。一方、図９に示
したフローチャートは、相対速度が変化する場合を想定
したものであり、相対速度の時間変化分を補正してミス
ペアリングの判定を行うものである。
【００４１】図１０は、図９に示す相対速度が変化する
場合をグラフで示したものである。図１０において、既
検出ターゲットの当初の相対速度ＶA ＝１０ｍ／ｓであ
り、相対加速度が２ｍ／ｓ2の場合、１００ｍｓ後の相
対速度ＶB は１０．２ｍ／ｓとなる。相対速度がＶA か
らＶB に変化した１００ｍｓの間に、図１０のグラフの
斜線で示した部分の面積で示す距離だけ相対距離が変化
する。相対速度が変化しない場合には、変化した相対距
離は斜線で示す部分のうち長方形の部分の面積に相当す
る距離となる。一方、相対速度が変化する場合には、変
化した相対距離は斜線で示す長方形の部分の面積に、交
差する斜線で示した三角形の部分の面積を加えた面積に
相当する距離となる。
【００４２】図９に示したフローチャートで説明する
と、Ｓ６−１で既検出ターゲットとの相対速度（ＶA )
の微分値（相対加速度）を求める。次に、前記求めた既
検出ターゲットとの相対加速度から次の時点における既
検出ターゲットとの相対速度（ＶB )を予測する（Ｓ６
−２）。そして、予測した既検出ターゲットの相対速度
（ＶB )に基づいて相対距離が所定の値（図１０の斜線
の部分の面積に相当する距離）だけ変化するために要す
る時間ｔを求める。即ち、既検出ターゲットと自車との
相対速度が変化する場合において、相対距離が所定の値
だけ長くなる、又は短くなるために要する時間ｔを求め
る。時間ｔは、以下の式により得られる。
【００４３】ｔ＝（変化する相対距離の値）／（既検出
ターゲットとの相対速度） 上記式で、「変化する相対距離の値」は図１０の斜線の
部分の面積に相当する距離であり、「既検出ターゲット
との相対速度」は予測した既検出ターゲットの相対速度
（ＶB )である。即ち、上記時間ｔは、前記既検出ター
ゲットの相対速度から相対加速度を求めて所定時間後の
相対速度を予測し、相対速度の時間変化分の要素を加え
て補正したものである。上記のように、図９のフローチ
ャートに示した変形例の場合、相対速度の変化を考慮に
入れて時間ｔを求めているので、より正確な判定を行う
ことができる。
【００４４】なお、上記実施例の説明において、ＦＭ−
ＣＷレーダはスキャン式とすることもできる。
【００４５】
【発明の効果】本発明によれば、ミスペアリングの可能
性がある場合に既検出ターゲットと新規検出ターゲット
との相対速度の差を求め、差が所定値以上の場合にはさ
らに新規検出ターゲットの相対速度の平均値を求め、こ
の値と既検出ターゲットの相対速度との差を求め、この
差が先の所定値より小さい所定の値以上であるかどうか
判定し、該所定の値以上であればミスペアリングである
と判定しているので、正確にミスペアリングかどうか判
定することができる。
【００４６】また、ミスペアリングと判定された場合に
はミスペアリングによって得られた相対距離、相対速度
等のパラメータを除去して結合処理に用いないようにし
たので、ターゲットに対する正確なデータを入手するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の方法に用いる車間距離制御装置の構成
の概要を示した図である。
【図２】図１の信号処理回路３の構成を示したものであ
る。
【図３】ターゲットとの相対速度が０の場合のＦＭ−Ｃ
Ｗレーダの原理を説明するための図である。
【図４】ターゲットとの相対速度がｖの場合のＦＭ−Ｃ
Ｗレーダの原理を説明するための図である。
【図５】ＦＭ−ＣＷレーダの構成の例を示した図であ
る。
【図６】同一のターゲットからの反射が複数存在する例
を示した図である。
【図７】ミスペアリングを説明するための図である。
【図８】本発明によるミスペアリングを除去したペアリ
ングの方法を示すフローチャートである。
【図９】本発明によるミスペアリングを除去したペアリ
ングの方法の変形を示すフローチャートである。
【図１０】図９に示すペアリングの方法の変形を説明す
るための図である。
【符号の説明】
１…レーダアンテナ ２…走査機構 ３…信号処理回路 ４…ステアリングセンサ ５…ヨーレートセンサ ６…車速センサ ７…車間距離制御ＥＣＵ ８…警報機 ９…ブレーキ １０…スロットル １１…走査角制御部 １２…レーダ信号処理部 １３…制御対象認識部 ２１…変調信号発生器 ２２…電圧制御発振器 ２３…周波数変換器 ２４…ベースバンドフィルタ ２５…Ａ／Ｄ変換器 ２６…ＣＰＵ Ａ…自車 Ｂ…先行車両
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC12 CC14 FF04 LL01 5J070 AB19 AC02 AC06 AD01 AE01 AF03 AH25 AH35 AK22 BF19

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ＦＭ−ＣＷレーダのミスペアリング判定
    方法であって、新規ターゲットを検出したとき、該新規
    検出ターゲットと既検出ターゲットとの距離差が所定の
    範囲内かどうか判定し、所定の範囲内であると判定され
    た場合、新規検出ターゲットの相対速度と既検出ターゲ
    ットの相対速度との差を求め、該差が所定値Δｖa以上
    かどうか判定し、所定値以上である場合、前記新規ター
    ゲットはミスペアリングにより得られたターゲットであ
    ると判定する、ＦＭ−ＣＷレーダのミスペアリング判定
    方法。
  2. 【請求項２】 前記新規検出ターゲットの相対速度と既
    検出ターゲットの相対速度との差が所定値Δｖa以上の
    場合、該新規検出ターゲットの所定時間の距離微分値と
    既検出ターゲットの相対速度との差を求め、該差が前記
    所定値Δｖaより小さい所定値Δｖb以上であった場合、
    前記新規ターゲットはミスペアリングにより得られたタ
    ーゲットであると判定する、請求項１に記載のＦＭ−Ｃ
    Ｗレーダのミスペアリング判定方法。
  3. 【請求項３】 前記新規検出ターゲットと既検出ターゲ
    ットとの距離差に加え横位置差も所定の範囲内である場
    合、該新規検出ターゲットの相対速度と既検出ターゲッ
    トの相対速度との差が前記所定値Δｖa以上であるかど
    うか判定する、請求項１又は２に記載のＦＭ−ＣＷレー
    ダのミスペアリング判定方法。
  4. 【請求項４】 前記距離微分値は、前記既検出ターゲッ
    トの相対速度に基づいて相対距離が所定の値だけ変化す
    るために要する時間ｔを求め、前記新規ターゲットが検
    出された時点から前記時間ｔの間に、該新規ターゲット
    との相対距離が実際にどれだけ変化したかを求め、該相
    対距離の変化分に基づいて求めたことを特徴とする、請
    求項２に記載のＦＭ−ＣＷレーダのミスペアリング判定
    方法。
  5. 【請求項５】 前記時間ｔは、前記既検出ターゲットの
    相対速度から相対加速度を求めて所定時間後の相対速度
    を予測し、相対速度の時間変化分の要素を加えて補正し
    たものであることを特徴とする、請求項４に記載のＦＭ
    −ＣＷレーダのミスペアリング判定方法。
  6. 【請求項６】 請求項１−４に記載のＦＭ−ＣＷレーダ
    のミスペアリング判定方法によってミスペアリングと判
    定された場合、ミスペアリングと判定されたターゲット
    から得られたパラメータを除去し、結合処理あるいは制
    御に用いないようにする、ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理
    方法。
JP2001370212A 2001-12-04 2001-12-04 Ｆｍ−ｃｗレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法 Expired - Fee Related JP3753652B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001370212A JP3753652B2 (ja) 2001-12-04 2001-12-04 Ｆｍ−ｃｗレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法
EP02258338A EP1318415B1 (en) 2001-12-04 2002-12-03 Mispairing determination method for FM-CW radar
DE60205708T DE60205708T2 (de) 2001-12-04 2002-12-03 Verfahren zur Bestimmung von falscher Paarung für FM-CW Radar
US10/313,838 US6731235B2 (en) 2001-12-04 2002-12-04 Mispairing determination and signal processing method for FM-CW radar

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001370212A JP3753652B2 (ja) 2001-12-04 2001-12-04 Ｆｍ−ｃｗレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003167047A true JP2003167047A (ja) 2003-06-13
JP3753652B2 JP3753652B2 (ja) 2006-03-08

Family

ID=19179470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001370212A Expired - Fee Related JP3753652B2 (ja) 2001-12-04 2001-12-04 Ｆｍ−ｃｗレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6731235B2 (ja)
EP (1) EP1318415B1 (ja)
JP (1) JP3753652B2 (ja)
DE (1) DE60205708T2 (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006300536A (ja) * 2005-04-15 2006-11-02 Honda Motor Co Ltd 物体検知装置
KR100645771B1 (ko) * 2001-12-13 2006-11-13 가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼 레이더
US7893864B2 (en) 2008-08-07 2011-02-22 Fujitsu Ten Limited Radar apparatus and control method of the same
JP2012083265A (ja) * 2010-10-13 2012-04-26 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2013205276A (ja) * 2012-03-29 2013-10-07 Fujitsu Ten Ltd レーダ装置、および、信号処理方法
US9261589B2 (en) 2010-06-30 2016-02-16 Fujitsu Ten Limited Signal processing device, radar device, vehicle control system, and signal processing method
JP2017215252A (ja) * 2016-06-01 2017-12-07 富士通テン株式会社 物標検出方法、及び、レーダ装置
DE102017110694A1 (de) 2016-06-16 2017-12-21 Fujitsu Ten Limited Radarvorrichtung und Signalverarbeitungsverfahren

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002236170A (ja) * 2001-02-06 2002-08-23 Fujitsu Ten Ltd Ｆｍ−ｃｗレーダ処理装置
JP2005049281A (ja) * 2003-07-30 2005-02-24 Denso Corp 物体認識装置、及び物体認識方法
JP4278507B2 (ja) * 2003-12-26 2009-06-17 富士通テン株式会社 Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
WO2005066654A1 (ja) * 2004-01-07 2005-07-21 Murata Manufacturing Co., Ltd. レーダ
US7667637B2 (en) * 2004-04-05 2010-02-23 Weibel Scientific A/S System and method for radar detection of an object
US7924218B2 (en) * 2004-09-03 2011-04-12 American Systems Corp. System for enhanced detection of a target
JP4265803B2 (ja) * 2005-11-22 2009-05-20 三菱電機株式会社 レーダシステム
DE102010037163B4 (de) * 2009-08-27 2017-12-21 Fujitsu Ten Ltd. Signalverarbeitungsvorrichtung, Radarvorrichtung, Fahrzeugsteuersystem, Signalverarbeitungsverfahren und computerlesbares Medium
JP2011069710A (ja) * 2009-09-25 2011-04-07 Fujitsu Ten Ltd 信号処理装置、レーダ装置、物体検出システム、信号処理方法、および、プログラム
US9239960B2 (en) * 2012-03-02 2016-01-19 Nissan Motor Co., Ltd. Three-dimensional object detection device
JP6265617B2 (ja) * 2013-03-29 2018-01-24 株式会社デンソーテン レーダ装置、及び、信号処理方法
JP2015081890A (ja) * 2013-10-24 2015-04-27 古野電気株式会社 信号処理装置及びレーダ装置
TWI490524B (zh) * 2013-11-01 2015-07-01 U & U Engineering Inc 多段距離選擇與超低功率之全類比式微波偵測器
DE102017204496A1 (de) * 2017-03-17 2018-09-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Radarvorrichtung zum Ermitteln von radialer relativer Beschleunigung mindestens eines Zieles
JP7181010B2 (ja) * 2018-06-11 2022-11-30 株式会社デンソーテン レーダ装置および物標検出方法
WO2020196003A1 (ja) * 2019-03-28 2020-10-01 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 信号処理装置、信号処理方法、プログラム、及び、情報処理装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3550829B2 (ja) * 1995-01-24 2004-08-04 株式会社デンソー Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
DE69611278T2 (de) * 1995-11-10 2001-05-23 Toyota Motor Co Ltd Radargerät zur Erfassung der Richtung des Zentrums eines Ziels
US6011507A (en) * 1996-11-12 2000-01-04 Raytheon Company Radar system and method of operating same
JP2930236B1 (ja) * 1998-01-26 1999-08-03 本田技研工業株式会社 レーダ装置
JP3565713B2 (ja) 1998-05-27 2004-09-15 富士通テン株式会社 Ｆｍ−ｃｗ方式スキャンレーダ用信号処理装置
JP3492199B2 (ja) 1998-06-02 2004-02-03 富士通テン株式会社 Ｆｍ−ｃｗレーダの信号処理装置
JP3480486B2 (ja) * 1998-08-18 2003-12-22 トヨタ自動車株式会社 Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP3577240B2 (ja) * 1999-05-28 2004-10-13 三菱電機株式会社 レーダ装置
JP3623128B2 (ja) * 1999-05-28 2005-02-23 三菱電機株式会社 レーダ装置
JP3489514B2 (ja) * 1999-12-09 2004-01-19 株式会社デンソー Ｆｍｃｗレーダ装置

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100645771B1 (ko) * 2001-12-13 2006-11-13 가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼 레이더
JP2006300536A (ja) * 2005-04-15 2006-11-02 Honda Motor Co Ltd 物体検知装置
US7893864B2 (en) 2008-08-07 2011-02-22 Fujitsu Ten Limited Radar apparatus and control method of the same
US9261589B2 (en) 2010-06-30 2016-02-16 Fujitsu Ten Limited Signal processing device, radar device, vehicle control system, and signal processing method
JP2012083265A (ja) * 2010-10-13 2012-04-26 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
US8760341B2 (en) 2010-10-13 2014-06-24 Mitsubishi Electric Corporation Radar device
JP2013205276A (ja) * 2012-03-29 2013-10-07 Fujitsu Ten Ltd レーダ装置、および、信号処理方法
US9658327B2 (en) 2012-03-29 2017-05-23 Fujitsu Ten Limited Radar device and method of processing signal
JP2017215252A (ja) * 2016-06-01 2017-12-07 富士通テン株式会社 物標検出方法、及び、レーダ装置
DE102017110694A1 (de) 2016-06-16 2017-12-21 Fujitsu Ten Limited Radarvorrichtung und Signalverarbeitungsverfahren
US10534069B2 (en) 2016-06-16 2020-01-14 Fujitsu Ten Limited Radar device and signal processing method

Also Published As

Publication number Publication date
US6731235B2 (en) 2004-05-04
EP1318415B1 (en) 2005-08-24
DE60205708D1 (de) 2005-09-29
EP1318415A1 (en) 2003-06-11
DE60205708T2 (de) 2006-06-14
JP3753652B2 (ja) 2006-03-08
US20030122702A1 (en) 2003-07-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3753652B2 (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法
JP4678945B2 (ja) スキャン式レーダの静止物検知方法
US9869761B2 (en) Radar apparatus
JP4093109B2 (ja) 車両用レーダ装置
US6798373B2 (en) FM-CW radar system
US9874634B1 (en) Radar apparatus
JP2002236170A (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダ処理装置
JP2010071865A (ja) 信号処理装置、及びレーダ装置。
JP2001166042A (ja) Ｆｍｃｗレーダ装置
US10823846B2 (en) Object detection method and object detection device
US20150234041A1 (en) Radar apparatus
US9285467B2 (en) Radar apparatus, vehicle control system, and signal processing method
JP5097467B2 (ja) 車載用レーダ装置
JP2015210155A (ja) レーダ装置、及び、信号処理方法
US6861973B2 (en) Method of storing data in radar used for vehicle
US20130268173A1 (en) Object detecting device, object detecting method, object detecting program, and motion control system
JP2004132734A (ja) 車載用レーダ装置
JP3635228B2 (ja) スキャン式レーダの信号処理方法
US9157995B2 (en) Radar apparatus
JP5462452B2 (ja) 信号処理装置、及びレーダ装置
JP3720662B2 (ja) 車載用レーダ装置
JP3577237B2 (ja) 車両用レーダ装置
JP2013221893A (ja) レーダ制御装置
JP2006058135A (ja) 移動物体検出装置及び移動物体検出方法
JP2008014956A (ja) 車両用レーダ装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20050104

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050510

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050708

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050906

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20051014

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20051115

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20051213

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091222

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101222

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111222

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121222

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131222

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131222

Year of fee payment: 8

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees