JP2013205276A - レーダ装置、および、信号処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
複数の物体データのうち、過去の走査で検出されていない物体データである新規データの複数のパラメータの値と過去対応データの複数のパラメータの値との関係が所定の関係を有する場合に、新規データは前記過去対応データに係る物体と同一の物体に対応する物体データと判定する。これにより、車両制御において不要な物体データの判定を正確に行える。
【選択図】図1
Description
<1.ブロック図>
図1は、車両制御システム100のブロック図である。車両制御システム100は、主にレーダ装置1と、車両制御装置2とを備えている。レーダ装置1は例えば、車両前方のフロント部分に設けられ、一の走査で所定の走査範囲を走査して、レーダ装置1を備えた車両と、物体との縦距離、および、相対速度を導出するとともに、車両からみた物体の角度に対応する横距離を導出する。なお、レーダ装置1の搭載位置は車両前方のフロント部分に限らず、車両の後方および側方の少なくともいずれか一方でもよい。
次に、信号処理方式の一例としてFM−CWに基づき、レーダ装置1の物体データの検出処理について説明する。また、処理説明ではFMの周波数変調幅が異なる2種類の変調幅(例えば、200MHzと400MHz)の場合の処理について説明する。なお、本実施形態では、FM−CWの方式を例に説明を行うが、送信信号の周波数が上昇するUP区間と、送信信号の周波数が下降するDOWN区間のような複数の区間を組み合わせて物体データを検出する方式であれば、このFM−CWの方式に限定されない。
最初に、図2および図3を用いて、FM−CWにおける送信信号および受信信号の変調幅が比較的狭い第1変調幅(例えば、200MHz)の場合の信号処理について説明する。図2は、主に送信信号TXと、受信信号RX1および受信信号RX2とを示す図である。
<2−2.周波数変調幅が第2変調幅(例えば、400MHz)場合>
次に、図4および図5を用いて、FM−CWにおける送信信号および受信信号の変調幅が比較的広い第2変調幅(例えば、400MHz)場合の信号処理について説明する。なお、図4および図5を用いて説明する内容において、図2および図3で説明した内容と主に異なる点は送信信号および受信信号の周波数変調幅の変更とこの周波数変調幅の変更に伴う部分であり、その他の点は上述の<2−1>で説明した内容と略同じ内容であるため、説明が重複する部分は省略する。
<3.処理フローチャート>
<3−1.物体データ出力処理>
図6および図7は、レーダ装置1の車両制御装置2に対する物体データの出力処理について説明するフローチャートである。図6に示すステップS101では、発振器12から出力された送信信号に対応する送信波を送信アンテナ13が車両外部に出力して、ステップS102の処理に進む。
ステップS201では、信号処理部17は連続性判定の処理を行う。詳細には、信号処理部17は、今回の走査で導出された複数のペアデータ(例えば、図9に示すペアデータd1a、d2a、および、d3a)と、前回走査で検出された物体データである過去物体データd0とが時間的な連続性を有するか否かを判定して、ステップS202の処理に進む。
<5.判定処理適用結果>
図11は、レーダ装置1において判定処理を適用する前の物体データの検出結果を示す図である。また、図12は、レーダ装置1において判定処理を適用した後の物体データの検出結果を示す図である。図11および図12の縦軸は時間[ms]を示し、横軸は横距離[m]を示す。また、実線はACCの制御における車両の追従対象となる物体データが時間ごとに検出された位置を示している。つまり、複数回の走査において、連続性判定の結果、時間的な連続性を有すると判定された物体データの時間ごとの横距離を示すものである。
<第2の実施の形態>
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態の車両制御システム100の構成、および、処理は、第1の実施の形態とほぼ同様であるが、同一物体データの判定処理の条件が一部相違する。このため以下、相違点を中心に説明する。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。なお、上記実施の形態で説明した形態、および、以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
11・・・・信号生成部
12・・・・発振器
13・・・・送信アンテナ
14・・・・受信アンテナ
15・・・・ミキサ
16・・・・AD変換器
17・・・・信号処理部
Claims (4)
- 周波数変調された送信信号に係る送信波を射出し、前記送信波が物体において反射することによって到来する反射波を受信信号として受信し、前記受信信号から前記物体に対応する物体データを検出するレーダ装置であって、
一の走査において検出される複数の物体データの中から過去の走査で検出された過去物体データに基づく予測範囲に含まれる物体データを前記過去物体データに対して時間的な連続性を有する過去対応データと判定する第1判定手段と、
前記複数の物体データのうち、前記過去の走査で検出されていない物体データである新規データの複数のパラメータの値と前記過去対応データの複数のパラメータの値との関係が所定の関係を有する場合に、前記新規データは前記過去対応データに係る物体と同一の物体に対応する物体データと判定する第2判定手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記新規データが前記過去対応データに係る物体と同一物体に対応する物体データと判定された場合に、前記新規データを削除する削除手段を更に備えること、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項1または2に記載のレーダ装置において、
前記所定の関係は、少なくとも前記過去対応データと前記新規データとの相対速度差、および、横距離差による所定の関数に基づく関係であること、
を特徴とするレーダ装置。 - 周波数変調された送信信号に係る送信波を射出し、前記送信波が物体において反射することによって到来する反射波を受信信号として受信し、前記受信信号から前記物体に対応する物体データを検出する信号処理方法であって、
(a)一の走査において検出される複数の物体データの中から過去の走査で検出された過去物体データに基づく予測範囲に含まれる物体データを前記過去物体データに対して時間的な連続性を有する過去対応データと判定する工程と、
(b)前記複数の物体データのうち、前記過去の走査で検出されていない物体データである新規データの複数のパラメータの値と前記過去対応データの複数のパラメータの値との関係が所定の関係を有する場合に、前記新規データが前記過去対応データに係る物体と同一の物体に対応する物体データと判定する工程と、
を備えることを特徴とする信号処理方法。
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