JP6265617B2 - レーダ装置、及び、信号処理方法 - Google Patents
レーダ装置、及び、信号処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6265617B2 JP6265617B2 JP2013073556A JP2013073556A JP6265617B2 JP 6265617 B2 JP6265617 B2 JP 6265617B2 JP 2013073556 A JP2013073556 A JP 2013073556A JP 2013073556 A JP2013073556 A JP 2013073556A JP 6265617 B2 JP6265617 B2 JP 6265617B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- peak
- peak signal
- history
- period
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 131
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 125
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 15
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 18
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 12
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 10
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
- G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
- G01S13/536—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
て、前記ペアリング手段は、前記物標までの距離が所定距離以上のときに、前記ペアリン
グ方法の変更処理を実行する。
図1は、車両CRの全体図である。車両CRは、本実施の形態の車両制御システム10に含まれるレーダ装置1と、車両制御装置2とを備えている。車両CRは、レーダ装置1を車両前方のバンパー近傍に備えている。このレーダ装置1は、一回の走査で所定の走査範囲を走査して、車両CRと物標との車両進行方向に対応する距離、つまり、物標から反射した反射波がレーダ装置1の受信アンテナに到達するまでの距離(縦距離)を導出する。また、レーダ装置1は、車両CRと物標との車両横方向(車幅方向)に対応する距離、つまり、車両CRの進行方向に仮想的に延伸する基準軸BLに対して略直交する方向の車両CRに対する物標の距離(横距離)を導出する。なお、横距離は車両CRに対する物標の角度の情報に対して三角関数の演算を行うことで導出される。このように、レーダ装置1は、車両CRに対する物標の位置情報を導出する。また、レーダ装置1は、車両CRの速度に対する物標の速度である相対速度を導出する。
図4〜図6は、信号処理部18が行う物標情報の導出処理のフローチャートである。最初に信号処理部18は、送信波を生成する指示信号を送信制御部107に出力する(ステップS101)。そして、信号処理部18から指示信号が入力された送信制御部107により信号生成部11が制御され、送信信号TXに対応する送信波が生成される。生成された送信波は、車両外部に出力される。
次に、本実施の形態に係るペアリング処理(ステップS107)の詳細について図7〜図18に基づいて説明する。図7は、ペアリング処理を示すフローチャートである。本実施の形態におけるペアリング処理は、ピーク抽出処理(ステップS103)で抽出されたUP区間のピーク信号とDOWN区間のピーク信号とをペアリングし、ペアリングしたペアデータを基に距離や相対速度等の物標情報を導出する処理である。以下、具体的に説明する。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
10 車両制御システム
11 信号生成部
12 発振器
13 送信アンテナ
14 受信アンテナ
15 ミキサ
16 LPF
17 AD変換部
18 信号処理部
Claims (6)
- 所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物標での反射波を受信した受信信号との差分周波数から得られるピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで抽出し、該抽出したピーク信号に基づいて物標の情報を導出するレーダ装置であって、
前回得られたピーク信号に基づいて、今回のピーク信号を予測したピーク信号を導出する予測手段と、
前記第1期間及び第2期間の各々で、前記予測したピーク信号を基点とした所定の周波数の範囲内に含まれるピーク信号を抽出する抽出手段と、
前記第1期間で抽出したピーク信号と第2期間で抽出したピーク信号とをペアリングするペアリング手段と、を備え、
前記ペアリング手段は、前記各期間で抽出したピーク信号の数に応じて、ペアリング方法を変え、前記第1期間及び第2期間のうちの一方の期間で抽出されたピーク信号の数が複数であり、他方の期間で抽出されたピーク信号の数が1である場合には、前記一方の期間で抽出したピーク信号のうちの最も周波数の低いピーク信号と、他方の期間で予測したピーク信号とをペアリングすることを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置であって、
前記ペアリング手段は、前記各期間で抽出したピーク信号の数に応じて、ペアリングするピーク信号を変えることを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1又は2に記載のレーダ装置において、
前記ペアリング手段は、前記第1期間で抽出したピーク信号の数と第2期間で抽出したピーク信号の数とが共に複数の場合には、抽出したピーク信号のうち、最も周波数の低いピーク信号同士をペアリングすることを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1ないし3のいずれか1項に記載のレーダ装置において、
前記ペアリング手段は、前記第1期間で抽出したピーク信号の数と第2期間で抽出したピーク信号の数とが共に1の場合には、抽出したピーク信号同士をペアリングすることを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1ないし4のいずれか1項に記載のレーダ装置において、
前記ペアリング手段は、前記物標までの距離が所定距離以上のときに、前記ペアリング方法の変更処理を実行することを特徴とするレーダ装置。 - 所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物標での反射波を受信した受信信号との差分周波数から得られるピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで抽出し、該抽出したピーク信号に基づいて物標の情報を導出する信号処理方法であって、
(a)前回得られたピーク信号に基づいて、今回のピーク信号を予測したピーク信号を導出する工程と、
(b)前記第1期間及び第2期間の各々で、前記予測したピーク信号を基点とした所定の周波数の範囲内に含まれるピーク信号を抽出する工程と、
(c)前記第1期間で抽出したピーク信号と第2期間で抽出したピーク信号とをペアリングする工程と、を備え、
前記(c)工程では、前記各期間で抽出したピーク信号の数に応じて、ペアリング方法を変え、前記第1期間及び第2期間のうちの一方の期間で抽出されたピーク信号の数が複数であり、他方の期間で抽出されたピーク信号の数が1である場合には、前記一方の期間で抽出したピーク信号のうちの最も周波数の低いピーク信号と、他方の期間で予測したピーク信号とをペアリングすることを特徴とする信号処理方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013073556A JP6265617B2 (ja) | 2013-03-29 | 2013-03-29 | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
US14/149,101 US9442183B2 (en) | 2013-03-29 | 2014-01-07 | Radar apparatus and signal processing method |
DE102014205274.2A DE102014205274B4 (de) | 2013-03-29 | 2014-03-20 | Radareinrichtung und signalverarbeitungsverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013073556A JP6265617B2 (ja) | 2013-03-29 | 2013-03-29 | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014196989A JP2014196989A (ja) | 2014-10-16 |
JP6265617B2 true JP6265617B2 (ja) | 2018-01-24 |
Family
ID=51520028
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013073556A Expired - Fee Related JP6265617B2 (ja) | 2013-03-29 | 2013-03-29 | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9442183B2 (ja) |
JP (1) | JP6265617B2 (ja) |
DE (1) | DE102014205274B4 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016070772A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
KR20160075134A (ko) * | 2014-12-19 | 2016-06-29 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 레이더 시스템 |
JP6624601B2 (ja) * | 2016-03-16 | 2019-12-25 | パナソニック株式会社 | レーダ装置および目標物体検出方法 |
JP2017223589A (ja) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および信号処理方法 |
JP6788390B2 (ja) * | 2016-06-21 | 2020-11-25 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及び信号処理方法 |
JP6845166B2 (ja) * | 2018-01-18 | 2021-03-17 | 株式会社Soken | 車両レーダシステム |
CN112799053B (zh) * | 2020-12-09 | 2023-08-15 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 一种单脉冲信号的实时配对分选方法 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5027717B1 (ja) * | 1970-11-30 | 1975-09-09 | ||
US5191337A (en) * | 1992-02-25 | 1993-03-02 | Hughes Aircraft Company | Ranging, detection and resolving in a multislope frequency modulated waveform radar system |
JP3525425B2 (ja) * | 1997-10-31 | 2004-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | Fm−cwレーダ |
JP2930236B1 (ja) * | 1998-01-26 | 1999-08-03 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
JP3480486B2 (ja) * | 1998-08-18 | 2003-12-22 | トヨタ自動車株式会社 | Fm−cwレーダ装置 |
JP4678945B2 (ja) * | 2000-12-28 | 2011-04-27 | 富士通テン株式会社 | スキャン式レーダの静止物検知方法 |
JP2002236170A (ja) * | 2001-02-06 | 2002-08-23 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cwレーダ処理装置 |
EP1310804B1 (en) | 2001-11-08 | 2010-12-22 | Fujitsu Ten Limited | Scan type radar device |
JP3753652B2 (ja) * | 2001-12-04 | 2006-03-08 | 富士通テン株式会社 | Fm−cwレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法 |
US6661370B2 (en) * | 2001-12-11 | 2003-12-09 | Fujitsu Ten Limited | Radar data processing apparatus and data processing method |
JP3729127B2 (ja) * | 2001-12-13 | 2005-12-21 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
JP3753071B2 (ja) * | 2002-01-07 | 2006-03-08 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
US6492938B1 (en) * | 2002-02-11 | 2002-12-10 | Delphi Technologies, Inc. | Method of associating target data in a multi-slope FMCW radar system |
JP3966181B2 (ja) | 2003-01-20 | 2007-08-29 | 株式会社デンソー | レーダ装置,プログラム |
JP2010002265A (ja) * | 2008-06-19 | 2010-01-07 | Fujitsu Ltd | レーダ装置、測定方法、及び測定プログラム |
US8638254B2 (en) * | 2009-08-27 | 2014-01-28 | Fujitsu Ten Limited | Signal processing device, radar device, vehicle control system, signal processing method, and computer-readable medium |
JP5557491B2 (ja) * | 2009-08-27 | 2014-07-23 | 富士通テン株式会社 | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、信号処理方法、および、プログラム |
-
2013
- 2013-03-29 JP JP2013073556A patent/JP6265617B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-01-07 US US14/149,101 patent/US9442183B2/en active Active
- 2014-03-20 DE DE102014205274.2A patent/DE102014205274B4/de active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9442183B2 (en) | 2016-09-13 |
US20140292558A1 (en) | 2014-10-02 |
JP2014196989A (ja) | 2014-10-16 |
DE102014205274A1 (de) | 2014-10-02 |
DE102014205274B4 (de) | 2018-08-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6294594B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
US9354299B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
JP6092596B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6265617B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP6313981B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP6181924B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
US9971022B2 (en) | Radar apparatus | |
US9110164B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
US9348023B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
US9658327B2 (en) | Radar device and method of processing signal | |
US9372261B2 (en) | Radar device and method of processing signal | |
JP6348332B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 | |
JP6231803B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP2017223634A (ja) | レーダ装置及びピーク処理方法 | |
JP2015068724A (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP5982134B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP2010038826A (ja) | 信号処理装置、及びレーダ装置 | |
JP6219652B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170620 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170731 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6265617 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |