JP5557491B2 - 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、信号処理方法、および、プログラム - Google Patents
信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、信号処理方法、および、プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5557491B2 JP5557491B2 JP2009196711A JP2009196711A JP5557491B2 JP 5557491 B2 JP5557491 B2 JP 5557491B2 JP 2009196711 A JP2009196711 A JP 2009196711A JP 2009196711 A JP2009196711 A JP 2009196711A JP 5557491 B2 JP5557491 B2 JP 5557491B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- object information
- signal
- period
- peak
- basic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 85
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 81
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 54
- 238000009795 derivation Methods 0.000 claims 2
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
前記導出手段は、前記特定物体情報の少なくとも相対距離に基づいて所定範囲を設定し、前記所定範囲内に前記基本物体情報を導出する。
前記信号処理装置は車両に搭載されるものであり、
前記車両の速度を取得する手段、
をさらに備え、
前記信号設定手段は、前記車両の速度が所定の速度よりも小さい場合にのみ、前記基本ピーク信号に係る前記基本物体情報、および、前記特定ピーク信号に係る前記特定物体情報を設定する。
前記レーダ装置から出力された物体情報に基づいて車両を制御する電子制御装置と、を備える。
図1は、車両1の全体図である。車両1は、本実施形態の物体検出システムが備える要素であるレーダ装置2と、電子制御装置3とを備えている。レーダ装置2は車両前方のフロント部分に設けられている。レーダ装置2は検出範囲R1の範囲を走査して、車両1と物体との相対距離、および、相対速度を算出するとともに、車両1からみた物体の角度を算出する。なお、レーダ装置2の搭載位置は車両前方のフロント部分に限らず、車両1の後方や側方でもよい。
fb=fr±fd=(4・△f・fm/C)R+(2・f0/C)v ・・・(1)
なお、式(1)に示されるビート信号を後述するFFT処理することで、周波数スペクトルを検出する。この検出された周波数スペクトルの中から所定の閾値を超えた周波数スペクトルをピーク信号として検出し、車両1と物体との相対距離、および、相対速度を算出する。
次に、物体検出処理について図7のフローチャートを用いて説明する。
2・・・・・レーダ装置
3・・・・・電子制御部
4・・・・・シートベルト
5・・・・・ヘッドレスト
10・・・・物体検出システム
11・・・・信号処理部
12・・・・変調部
13・・・・VCO
14・・・・方向性結合器
15・・・・平面アンテナ
Claims (7)
- 所定周期で周波数が変わる送信信号と該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受信した受信信号との差分周波数を示すピーク信号を、前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで導出し、前記第1期間及び前記第2期間のピーク信号をペアリングすることで当該ピーク信号に係る物体情報を検出する物体検出処理を行う信号処理装置であって、
前記第1期間及び前記第2期間のそれぞれにおいて、過去の物体検出処理において検出された前記物体情報に係る前記ピーク信号である基本ピーク信号の整数倍の周波数に基づいて、所定周波数範囲を設定する範囲設定手段と、
前記第1期間及び前記第2期間のそれぞれにおいて、前記基本ピーク信号とは異なる他のピーク信号が前記所定周波数範囲内にある場合に、前記他のピーク信号を特定ピーク信号として設定する信号設定手段と、
前記第1期間及び前記第2期間の前記基本ピーク信号同士をペアリングし、前記第1及び第2期間の前記特定ピーク信号同士をペアリングするペアリング手段と、
前記基本ピーク信号同士をペアリングした場合に、前記基本ピーク信号に係る物体情報を基本物体情報として設定する第1設定手段と、
前記特定ピーク信号同士をペアリングした場合に、前記特定ピーク信号に係る物体情報を特定物体情報として設定する第2設定手段と、
連続する複数回の物体検出処理において、前記基本物体情報、および、前記特定物体情報が連続して検出されているか否かを判定する判定手段と、
前記特定物体情報が連続して検出されている場合で、前記基本物体情報が連続して検出されていないときは、前記特定物体情報に基づいて、前記基本物体情報を導出する導出手段とを備えること、
を特徴とする信号処理装置。
- 請求項1に記載の信号処理装置において、
前記導出手段は、前記特定物体情報の少なくとも相対距離に基づいて所定範囲を設定し、前記所定範囲内に前記基本物体情報を導出すること、
を特徴とする信号処理装置。
- 請求項1または2に記載の信号処理装置において、
前記信号処理装置は車両に搭載されるものであり、
前記車両の速度を取得する手段、
をさらに備え、
前記信号設定手段は、前記車両の速度が所定の速度よりも小さい場合にのみ、前記基本ピーク信号に係る前記基本物体情報、および、前記特定ピーク信号に係る前記特定物体情報を設定することを特徴とする信号処理装置。
- 請求項1ないし3のいずれかに記載の信号処理装置と、
前記送信波を出力し、前記反射波を受信する手段と、
前記物体検出処理で検出した物体情報を出力する手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
- 請求項1ないし4のいずれかに記載のレーダ装置と、
前記レーダ装置から出力された物体情報に基づいて車両を制御する電子制御装置と、
を備えることを特徴とする車両制御システム
- 所定周期で周波数が変わる送信信号と該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受信した受信信号との差分周波数を示すピーク信号を、前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで導出し、前記第1期間及び前記第2期間のピーク信号をペアリングすることで当該ピーク信号に係る物体情報を検出する物体検出処理を行う信号処理方法であって、
前記第1期間及び前記第2期間のそれぞれにおいて、過去の物体検出処理において検出された前記物体情報に係る前記ピーク信号である基本ピーク信号の整数倍の周波数に基づいて、所定周波数範囲を設定する工程と、
前記第1期間及び前記第2期間のそれぞれにおいて、前記基本ピーク信号とは異なる他のピーク信号が前記所定周波数範囲内にある場合に、前記他のピーク信号を特定ピーク信号として設定する工程と、
前記第1期間及び前記第2期間の前記基本ピーク信号同士をペアリングし、前記第1及び第2期間の前記特定ピーク信号同士をペアリングする工程と、
前記基本ピーク信号同士をペアリングした場合に、前記基本ピーク信号に係る物体情報を基本物体情報として設定する工程と、
前記特定ピーク信号同士をペアリングした場合に、前記特定ピーク信号に係る物体情報を特定物体情報として設定する工程と、
連続する複数回の物体検出処理において、前記基本物体情報、および、前記特定物体情報が連続して検出されているか否かを判定する工程と、
前記特定物体情報が連続して検出されている場合で、前記基本物体情報が連続して検出されていないときは、前記特定物体情報に基づいて、前記基本物体情報を導出する工程とを備えること、
を特徴とする信号処理方法。
- 所定周期で周波数が変わる送信信号と該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受
信した受信信号との差分周波数を示すピーク信号を、前記送信信号の周波数が上昇する第
1期間と周波数が下降する第2期間とで導出し、前記第1期間及び前記第2期間のピーク
信号をペアリングすることで当該ピーク信号に係る物体情報を検出する物体検出処理を行
う信号処理装置に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記プ
ログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、
前記第1期間及び前記第2期間のそれぞれにおいて、過去の物体検出処理において検出された前記物体情報に係る前記ピーク信号である基本ピーク信号の整数倍の周波数に基づいて、所定周波数範囲を設定する工程と、
前記第1期間及び前記第2期間のそれぞれにおいて、前記基本ピーク信号とは異なる他のピーク信号が前記所定周波数範囲内にある場合に、前記他のピーク信号を特定ピーク信号として設定する工程と、
前記第1期間及び前記第2期間の前記基本ピーク信号同士をペアリングし、前記第1及び第2期間の前記特定ピーク信号同士をペアリングする工程と、
前記基本ピーク信号同士をペアリングした場合に、前記基本ピーク信号に係る物体情報を基本物体情報として設定する工程と、
前記特定ピーク信号同士をペアリングした場合に、前記特定ピーク信号に係る物体情報を特定物体情報として設定する工程と、
連続する複数回の物体検出処理において、前記基本物体情報、および、前記特定物体情報が連続して検出されているか否かを判定する工程と、
前記特定物体情報が連続して検出されている場合で、前記基本物体情報が連続して検出されていないときは、前記特定物体情報に基づいて、前記基本物体情報を導出する工程とを実行させること、
を特徴とするプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009196711A JP5557491B2 (ja) | 2009-08-27 | 2009-08-27 | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、信号処理方法、および、プログラム |
US12/868,355 US8638254B2 (en) | 2009-08-27 | 2010-08-25 | Signal processing device, radar device, vehicle control system, signal processing method, and computer-readable medium |
DE102010037163.7A DE102010037163B4 (de) | 2009-08-27 | 2010-08-25 | Signalverarbeitungsvorrichtung, Radarvorrichtung, Fahrzeugsteuersystem, Signalverarbeitungsverfahren und computerlesbares Medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009196711A JP5557491B2 (ja) | 2009-08-27 | 2009-08-27 | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、信号処理方法、および、プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011047806A JP2011047806A (ja) | 2011-03-10 |
JP5557491B2 true JP5557491B2 (ja) | 2014-07-23 |
Family
ID=43834282
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009196711A Active JP5557491B2 (ja) | 2009-08-27 | 2009-08-27 | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、信号処理方法、および、プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5557491B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5982134B2 (ja) * | 2012-02-29 | 2016-08-31 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
JP5977972B2 (ja) | 2012-03-19 | 2016-08-24 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置 |
JP6265617B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2018-01-24 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3600074B2 (ja) * | 1999-07-19 | 2004-12-08 | 富士通テン株式会社 | Fm−cwレーダ装置 |
JP3675756B2 (ja) * | 2001-11-30 | 2005-07-27 | 富士通テン株式会社 | レーダの不要ピーク検出装置 |
JP2004245647A (ja) * | 2003-02-12 | 2004-09-02 | Fujitsu Ltd | 近距離レーダ装置および近距離レーダ装置を搭載した車両 |
JP2008082956A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物検知装置及びその検知方法 |
JP2008286647A (ja) * | 2007-05-17 | 2008-11-27 | Fujitsu Ten Ltd | ピーク位置抽出装置およびピーク位置抽出方法ならびにレーダ装置 |
-
2009
- 2009-08-27 JP JP2009196711A patent/JP5557491B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011047806A (ja) | 2011-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8638254B2 (en) | Signal processing device, radar device, vehicle control system, signal processing method, and computer-readable medium | |
US8633849B2 (en) | Radar device, object detection system, and object detection method | |
JP6092596B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
US9709674B2 (en) | Radar device and signal processing method | |
US9354299B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
JP5576727B2 (ja) | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP6077226B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
US9372261B2 (en) | Radar device and method of processing signal | |
JP2015141109A (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP3753652B2 (ja) | Fm−cwレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法 | |
JP2011069710A (ja) | 信号処理装置、レーダ装置、物体検出システム、信号処理方法、および、プログラム | |
US9977126B2 (en) | Radar apparatus | |
JP6231803B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP2011122876A (ja) | 障害物検出装置 | |
JP2004163340A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP2014211376A (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP5524803B2 (ja) | 車載用レーダ装置、および車載用レーダ装置用の電波干渉検知方法 | |
US20150234041A1 (en) | Radar apparatus | |
JP2010112937A (ja) | 信号処理装置、及びレーダ装置 | |
JP5424959B2 (ja) | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP5557491B2 (ja) | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、信号処理方法、および、プログラム | |
JP5982134B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP2009058316A (ja) | レーダ装置、物体検出方法、及び車両 | |
JP5690057B2 (ja) | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、信号処理方法、および、プログラム | |
JP6219652B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120427 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130723 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130920 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140527 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140603 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5557491 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |