JP2009058316A - レーダ装置、物体検出方法、及び車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】車載レーダ装置を用いて車両の制御を行う場合、データ処理を早く行うため物体検出範囲を適切に制御する必要がある。従来はビーム出射強度を調整していたが、ビームの強度は距離に応じて徐々に減衰するため、物体の検出範囲を適切に設定することは困難であった。また、広角近距離用と狭角遠距離用のレーダ装置を使い分ける方法では、2つのレーダ装置を設置しなければならないという問題があった。装置を複雑化せずに検出範囲を適切に設定できる方法を提供する。
【解決手段】物体に向けてビームを出射する手段と、前記物体からの反射波を受信する手段と、車両の走行状況に応じて物体検出範囲を設定する手段と、前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて物体を検出する手段とを有するレーダ装置により、容易に検出範囲を制限できるので処理負荷が軽減され、データ処理速度を改善できる。
【選択図】図4
【解決手段】物体に向けてビームを出射する手段と、前記物体からの反射波を受信する手段と、車両の走行状況に応じて物体検出範囲を設定する手段と、前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて物体を検出する手段とを有するレーダ装置により、容易に検出範囲を制限できるので処理負荷が軽減され、データ処理速度を改善できる。
【選択図】図4
Description
本発明はレーダ装置に関するものであり、例えば車両に取り付けられ、車両の周辺に存在する物体を検出するものに関する。
車両に搭載されるレーダ装置は物体を検出し、その検出結果から車両の走行状況に応じた制御を行なっている。この制御の例としては、自車の速度または他車との車間を自動的に制御する
ACC(Adaptive Cruise Control
)や、追突の可能性がある場合に運転者がブレーキ・ペダルを少し踏んだだけでブレーキが利くようにしたり、シートベルトを自動的に強く締めて追突の被害を低減するPCS(Pre-Crash Safety)があげられる。このようなレーダ装置では、広い範囲において自車の制御の対象となる物体を早期に検出して、自車に適切な制御(例えば他車への追従走行や、自車に危険性がある物体の存在を早期にドライバーに報知したり、回避する)を行なわせる必要性がある。
ACC(Adaptive Cruise Control
)や、追突の可能性がある場合に運転者がブレーキ・ペダルを少し踏んだだけでブレーキが利くようにしたり、シートベルトを自動的に強く締めて追突の被害を低減するPCS(Pre-Crash Safety)があげられる。このようなレーダ装置では、広い範囲において自車の制御の対象となる物体を早期に検出して、自車に適切な制御(例えば他車への追従走行や、自車に危険性がある物体の存在を早期にドライバーに報知したり、回避する)を行なわせる必要性がある。
しかし、物体の検出範囲を広くすればするほど、検出範囲に含まれる物体が多くなり、これらの物体の距離や相対速度を算出する処理で、レーダ装置の処理負荷が大きくなる。これにより、自車の制御対象となる物体の検出が遅れる場合がある。
上記処理負荷が大きくなることの解決手段としては、ビームの出射時にビームの出射強度を調整することにより検出する範囲を決定し、もって処理対象を判断することも考えられる。
また、上記問題点の解決手段として、特許文献1に交差点等の走行環境や、車速等の走行状態によって広角近距離用と、狭角遠距離用の2つのレーダを使い分けることにより、処理負荷の軽減を図る技術が開示されている。
特開2005−165752号公報
しかし、ビームの出射時に出射強度を調整してもビームの強度は距離に応じて徐々に減衰するため、物体の検出範囲を詳細に設定することは困難であった。また、特許文献1に開示されている技術では、広角近距離用と狭角遠距離用のレーダ装置を使い分けなければならないという問題があった。
本発明では、物体に向けてビームを出射する手段と、前記物体からの反射波を受信する手段と、受信信号の物体検出範囲を設定する手段と、前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて物体を検出する手段とを有することを特徴とするレーダ装置が提供される。
また、本発明では車両周辺の物体に向けてビームを出射する手段と、前記車両周辺の物体からの反射波を受信する手段と、受信信号の物体検出範囲を車両の走行状況に応じて設定する手段と、前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて前記車両周辺の物体を検出する手段とを有することを特徴とする車載用レーダ装置が提供される。
また、本発明では物体に向けてビームを出射する第1のステップと、前記物体からの反射波を受信する第2のステップと、受信信号の物体検出範囲を設定する第3のステップと、前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて物体を検出する第4のステップとを有することを特徴とするレーダ装置の物体検出方法が提供される。
また、本発明では車両周辺の物体に向けてビームを出射する第1のステップと、前記車両周辺の物体からの反射波を受信する第2のステップと、受信信号の物体検出範囲を車両の走行状況に応じて設定する第3のステップと、前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて物体を検出する第4のステップとを有することを特徴とする車載用レーダ装置の物体検出方法が提供される。
また、本発明では車載用レーダ装置と該車載用レーダ装置からの出力信号により車両を制御する電子制御装置とを備え、前記車載用レーダ装置は車両周辺の物体に向けてビームを出射する手段と、前記車両周辺の物体からの反射波を受信する手段と、受信信号の物体検出範囲を車両の走行状況に応じて設定する手段と、前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて物体を検出する手段とを有することを特徴とする車両が提供される。
本発明は、物体検出範囲を設定することにより、検出物体を制限し処理負荷を軽減させることができる。
本発明を実施するための最良の形態について、以下図面を参照しながら説明し、これを第1の実施の形態とする。
図1は本発明が適用されるメカスキャン方式によるレーダ装置の構成例を示す図である。
図1に示すレーダ装置10は、変調器11、VCO(Voltage Controlled Oscillator)12、方向性結合器13、送信アンテナ14、及び受信アンテナ15を有する平面アンテナ16、ミキサ17、BPF(Band-Pass Filter)18、A/D(Analog Digital)変換器19、物体検出部20、モータ駆動回路21、モータ22、エンコーダ23を備える。なお、以下に述べる実施の形態では、メカスキャン方式についての説明を行なうが、物体の方向推定にDBF(Digital Beam Forming)方式等を採用するアンテナを駆動させない方式(電子スキャン方式)についても本発明は適用できる。
最初に、レーダ装置10に含まれる各構成の動作について説明する。変調器11は信号処理部20からの信号に基づき、予め定められた周波数帯の変調信号を出力する。この変調信号はVCO12により発振信号に変換され、方向性結合器13を介して送信波として送信アンテナ14から出力される。
送信アンテナ14から出力された送信波は、物体にあたって反射することで反射波として受信アンテナ15に受信される。この受信された反射波と発振信号は方向性結合器13を介して、ミキサ17でミキシングされる。
発振信号とミキシングされた受信信号は、物体からの距離や相対速度の情報を含むビート信号であり、BPF18により後述する周波数帯周辺をフィルタリングされ、レーダ装置を備えた車両から物体までの距離や相対速度の情報を含む帯域の周波数帯が取り出される。
BPF18によりフィルタリングされたビート信号は、A/D変換器19によりアナログ信号からデジタル信号に変換された後、信号処理部20に入力される。
信号処理部20には、車両制御を行なうECU(Electronic Control Unit)24が接続されている。このECU24にはブレーキ25、スロットル弁26が接続されており、後述する信号処理部20の処理結果から得られるレーダ装置を備えた車両から物体までの距離、及び相対速度によってこれらの動作が制御される。例えば、レーダ装置を備えた車両から物体までの距離が所定値以下となった場合には、安全性の確保(例えば、レーダ装置を備えた車両と物体が衝突しないようにする)のためにブレーキ25を作動させる。また、スロットル弁26を絞ってエンジン回転数を低下させる。
また、ECU24には警報器27が接続されており、レーダ装置を備えた車両と物体との距離が接近している場合等に警報を発してドライバーに異常を報知する。
さらに、信号処理部20には自車の速度を検出する車速センサ28、後述するステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサ29、車両の旋回速度を検出するヨーレートセンサ30が接続されている。なお、ステアリングセンサ29とヨーレートセンサ30の両方を使用することで、ステアリング操作に応じた車両の旋回方向、及び車両の旋回速度を検出することが可能となる。そのため、両方のセンサを備えていることが好ましいが、ステアリングセンサ29またはヨーレートセンサ30のどちらか一方でも車両の旋回方向を検出することは可能である。
また、送信アンテナ14及び受信アンテナ15を有する平面アンテナ16は、モータ駆動回路21によって駆動されるモータ22により左右に振られる。平面アンテナ16がモータ22によって振られる角度(以下、走査角度という)は、例えばレーダ装置を備えた車両の進行方向に伸びる軸を0°として、その軸を基準に左右にそれぞれ15°ずつである。そして、送信アンテナ14から出力される送信波は30°の範囲内で所定の角度ごと(例えば、1°ごと)にビームが出力される。なお、レーダ装置10から出射されたビームが物体にあたって反射することで、反射波として平面アンテナ16が受信したビームの角度の検出は、エンコーダ23から出力される信号を信号処理部20に入力して処理することにより行なわれる。
また、出力されるビームは電波、レーザ、または超音波等であり、アンテナから出力して物体にあたった結果、反射波として受信できるものであればよい。
また、各実施の形態ではレーダ装置を車両の前方に備えた例について述べるが、レーダ装置の設置位置は車両の進行方向を前方とした場合の後方や側方等であってもよい。後方に設置されたレーダ装置の走査角度は、例えば平面アンテナが車両の正面の進行方向とは逆の方向を向いており、その方向に伸びる軸を0°とした場合の左右15°ずつの30°である。さらに、側方についても例えば平面アンテナが車両の進行方向からみた場合の交差する方向を向いており、その方向に伸びる軸を0°とした場合の左右15°ずつの30°を走査角度とする。
また、本実施の形態ではアンテナを平面アンテナとしているが、ビームを出射し、そのビームの物体からの反射波を受信可能なアンテナであれば、平面アンテナ以外のレンズアンテナ、または反射鏡アンテナ等であってもよい。
さらに、本実施の形態では送信アンテナと受信アンテナは別々の構成として述べるが、1本のアンテナで送信、及び受信の両方を行なうことができる送受信兼用のアンテナを用いても、送信と受信の機能を備えていれば本発明の目的は達成される。
次に、信号処理部20の処理についてFM−CWレーダを例にとり説明する。最初にFM−CWの原理について説明する。なお、これから述べる各式の各記号は以下を意味するものである。fb:ビート周波数、fs:周波数、fr:距離周波数、fd:速度周波数、fo:送信波の中心周波数、△f:周波数偏移幅、fm:変調波の繰り返し周波数、C:光速(電波の速度)、T:物体までの電波の往復時間、R:物体までの距離、v:物体との相対速度
図2は、物体との相対速度が0の場合のFM−CWレーダの原理を説明するための図であり、図2(A)は送信波、および受信された反射波(以下、受信波という)の信号波形を示す図である。また、図2(B)は、送信波と受信波のビート周波数を示す図である。ここで、送信波と受信波との関係は、レーダ装置と物体との間の距離、及び相対速度によるドップラー・シフトに応じてずれが生じる。このずれをビート周波数という。
図2は、物体との相対速度が0の場合のFM−CWレーダの原理を説明するための図であり、図2(A)は送信波、および受信された反射波(以下、受信波という)の信号波形を示す図である。また、図2(B)は、送信波と受信波のビート周波数を示す図である。ここで、送信波と受信波との関係は、レーダ装置と物体との間の距離、及び相対速度によるドップラー・シフトに応じてずれが生じる。このずれをビート周波数という。
図2(A)において、送信波の波形は三角波であり、実線に示すように周波数が変化する。また、送信波の中心周波数はf0、FM変調幅は△f、繰り返し周波数fmである。送信波と受信波との往復時間Tは、物体との間の距離をR、光の速度をCとすると、T=2R/Cで与えられる。受信波はレーダ装置を備えた車両と物体との距離に応じて、送信波との周波数のずれを起こす。このとき、ビート周波数fbは次式で表すことができる。
fb=fr=(4・△f・fm/C)R ・・・(1)
一方、図3はレーダ装置を備えた車両と物体との相対速度がvの場合のFM−CWレーダの原理を説明するための図であり、図3(A)は送信波および受信波の信号波形を示す図である。また、図3(B)は送信波と受信波とのビート周波数を示す図である。図3(A)において、実線に示すように送信波の周波数が変化する。この送信波は物体にあたって反射した後に受信され、同図の破線で示すような受信波となる。この受信波はレーダ装置と物体間の距離に応じて、送信波との周波数のずれを起こす。このとき、レーダ装置と物体との間には相対速度vを有するので、周波数成分にドップラーシフトが生じ、ビート周波数成分fbは次式のように変化する。
fb=fr±fd=(4・△f・fm/C)R+(2・f0/C)v ・・・(2)
なお、式(2)に示されるビート信号を後述するFFT(Fast Fourier Transform)処理をすることで、レーダ装置を備えた車両と物体との距離及び相対速度などが求められる。
fb=fr=(4・△f・fm/C)R ・・・(1)
一方、図3はレーダ装置を備えた車両と物体との相対速度がvの場合のFM−CWレーダの原理を説明するための図であり、図3(A)は送信波および受信波の信号波形を示す図である。また、図3(B)は送信波と受信波とのビート周波数を示す図である。図3(A)において、実線に示すように送信波の周波数が変化する。この送信波は物体にあたって反射した後に受信され、同図の破線で示すような受信波となる。この受信波はレーダ装置と物体間の距離に応じて、送信波との周波数のずれを起こす。このとき、レーダ装置と物体との間には相対速度vを有するので、周波数成分にドップラーシフトが生じ、ビート周波数成分fbは次式のように変化する。
fb=fr±fd=(4・△f・fm/C)R+(2・f0/C)v ・・・(2)
なお、式(2)に示されるビート信号を後述するFFT(Fast Fourier Transform)処理をすることで、レーダ装置を備えた車両と物体との距離及び相対速度などが求められる。
次に、図4は図1に示した信号処理部20の機能を説明したブロック図である。この図4に基づいて、物体を検出する範囲を予め決定しておく物体検出範囲決定について説明する。
車速センサ28からの信号がECU24を経由してCPU(Central Processing Unit)32に送信される。CPU32はこの車速センサ28から出力される信号に基づいて、現在の車の走行速度を算出した後、メモリ31に検出範囲読出信号を送信する。このメモリ31には車速に応じた複数の物体検出範囲の情報が保存されており、CPU32からの検出範囲読出信号により、複数の物体検出範囲の情報の中から現在の車両の走行速度に基づいた物体検出範囲の情報を選択して、この選択した物体検出範囲の情報を検出範囲決定信号として送信する。CPU32はこの検出範囲決定信号を受信することで、現在の車速に応じた物体検出範囲を設定する。
上記のように現在の車速の応じた物体検出範囲を設定した状態で、ビート信号が信号処理部20に入力された後、FFT処理される。このFFT処理により周波数変換されたビート信号は、エンコーダ23から送信されるエンコーダパルス信号により、どの角度かの対応付けがなされる。
このように車速に応じて物体の検出範囲を予め設定し、ビート信号をFFT処理し、ビート信号の角度検出を行なった後、後述するピーク抽出処理を行なうことで、ピークデータの抽出処理が完了する。また、ピークデータの抽出処理の後にグルーピング処理、及びペアリング処理を行なうことにより物体を検出する。
このように検出した物体の情報をECU24へ送信する。ECU24は物体の検出結果に基づいて、図1に示すブレーキ25、スロットル26、及び警報器27の制御を行なう。
なお、上記では車速に応じた物体検出範囲の設定について述べたが、図4に示すステアリングセンサ29やヨーレートセンサ30からの車両旋回信号に基づいて、車両が左右どちらの方向に旋回しているのかを検出し、この車両の旋回方向に応じて物体検出範囲を設定してもよい。
このように車速や、車両の旋回方向に応じて物体の検出範囲を設定することで、車両の走行状況に応じて物体を検出する範囲を設定することが可能となり、車両の制御に必要な物体検出を早期に行い、車両の制御に不要な物体を検出しないことで、信号処理部20の処理負荷の軽減が図れる。
次に、信号処理部20の具体的な処理の内容を図5に示す物体検出処理フローチャート、図6の車速に基づいたピークデータ抽出処理フローチャート、図7の帯域範囲決定処理グラフに基づいて説明する。
物体の検出処理としては、最初に図4に示す信号処理部20に入力されたビート信号を周波数変換するためのFFT処理が行なわれる(図5に示すステップS101)。そして、周波数変換されたビート信号から物体の候補を算出するため、ピークデータ抽出処理(ステップS102)が行なわれる。
このピークデータ抽出処理は、図6に示すように、最初にレーダ装置の走査範囲内での物体の検出範囲を設定するために、車両が走行しているかどうかを判定する(図6に示すステップS201)。車両が走行していない場合(ステップS201がNo)は、処理を終了する。また、車両が走行している場合(ステップS201がYes)は図4の車速センサ28からの信号により車速を算出する(ステップS202)。
図4のCPU32は算出された車速に応じた物体検出範囲をメモリ31から読み出して、この読み出された物体検出範囲により物体を検出する範囲を設定する(ステップS203)。
そして、エンコーダ23のエンコーダパルス信号によりピークデータの角度を算出する(ステップS204)。ここで、ピークデータとはレーダ装置の1回の走査によって得られた複数の信号を示したデータであり、具体的には図7(A)に示すように縦軸をパワー、横軸を周波数として、各パワーごとの信号を周波数別にあらわしたグラフである。さらにピークデータ内の各信号はピークと呼ばれ、大きさの異なるパワーを有している。なお、このグラフの網掛け部分はBPF18によりフィルタリングされた周波数帯域である。
また、レーダ装置の1回の走査により得られる複数のピークデータの各々の角度の対応付けは、レーダ装置10に備えられたエンコーダ23からの信号によりCPU32が行なう。そして、このピークデータと角度との対応付けを行なった後、予め設定された物体検出範囲に基づいて後述するピーク抽出処理を行なう(ステップS205)。
次に、図7に示す帯域範囲決定処理グラフ、図8に示す車両の走行速度に基づいた物体の検出範囲図を用いて具体的なピーク抽出処理について説明する。図8(A)に示す物体検出範囲は、例えば自車両が時速60km/h以上で走行している場合に設定されるものである。そして、図7(A)に示したピークデータの検出角度が−8°≦検出角度≦+8°の角度範囲となる場合は、ピーク抽出処理(図6に示すステップS205)が行なわれる。ここでピーク抽出処理とは、ある所定のパワー以上のピークを物体の候補とし、以降の物体検出の処理(図5に示すステップS103のグルーピングや、ステップS104のペアリング)に使用する信号の抽出をいう。例えば、ピークデータのグラフに示すピークの中で二重丸を付したピークが該当する(図7(B))。
また、検出角度が−8°≦検出角度≦+8°に該当する検出範囲は、図8に示すようにA1及びA2となり、レーダ装置を備えた車両の正面の所定の角度で、かつ近距離から遠距離までの物体を早期に精度良く検出することができる。
次に、検出角度が−15°≦検出角度≦−8°または+8°≦検出角度≦+15°の場合には、ピーク抽出処理を行なわない(図8(A)に示す検出範囲A3〜A6)。これにより例えば、高速道路の直線車線を走行している場合は、側方から接近する物体の検出の必要性が少ないことから所定の角度範囲内で車両の進行方向を正面とした場合の前方または後方の物体検出を行ない、それ以外の角度範囲内の検出物体の検出は行なわないことで、信号処理部20の処理負荷の軽減が可能となる。
また、別の物体検出範囲の設定として図8(B)に示す物体検出範囲は、例えば自車両が時速60km/h以下で走行している場合に設定されるものである。検出角度が−8°≦検出角度≦+8°の場合のピーク抽出処理は、上記車速が時速60km/h以上の場合と同じ処理となる。
ここで、上記図8(A)に示した車速が60km/h以上の場合と異なる点は、検出角度が−15°≦検出角度≦−8°の場合は図8(B)に示すB3が検出範囲となり、B5は検出範囲とならず、また検出角度が+8°≦検出角度≦+15°の場合は図8(B)に示すB4が検出範囲となり、B6は検出範囲とならないことである。これらの角度に該当する検出範囲での処理は、例えば図7(C)に示すように予め定められた4.0kHz〜10.0kHzの間の周波数帯域のピークのみをピーク抽出の要素とする。その結果、物体の候補として抽出されるピークの数は他の周波数帯域のピークも含めて抽出した場合と比べて少なくなり、信号処理部20の処理負荷が軽減され、処理速度も向上する。なお、レーダ装置を備えた車両と物体との距離は周波数の数値が増加することに比例して大きくなる。
その結果、所定の角度範囲において自車両から近い距離、例えば自車両から50m未満の距離では物体が検出され、自車両から遠い距離、例えば50m以上の距離では物体は検出されない。これにより、信号処理部20の処理負荷の軽減がなされるとともに、処理速度も向上する。
以上のような車速に応じた処理により、ピークデータ抽出処理(図5に示すS102)を終了した後、抽出されたピーク(図7(B)または図7(C)のグラフで二重丸を付したピーク)を用いて、アンテナの走査方向で角度が隣り合うピーク同士の所定の関係(例えば、角度ごとの複数のピークで二次近似曲線が生成される関係)により、角度ごとの複数のピークをグループとするグルーピング処理を行う(図5に示すステップS103)。
上述のグルーピング処理によりグループ単位でグルーピングされたピークの角度を検出した後、FM−CW信号の三角波のアップ区間のレベルピーク群とダウン区間のレベルピーク群とをペアリングする(図5に示すステップS104)。ここで、ペアリングとは上記のグルーピング処理により、同一物体に基づくと推定されるピーク群同士を組み合わせることである。このペアリングにより、レーダ装置を備えた車両と物体との距離及び相対速度を算出することができる。
なお、本実施例の中で示した車両の走行速度に対応して設定される物体の検出範囲は一例であり、物体の検出範囲を任意に設定することが可能である。
次に、第2の実施の形態として、所定の走行状況における各ビームごとの検出距離の設定について述べる。なお、上述の第1の実施の形態と同じ構成部分の記載は省略する。図9は車両の旋回方向に基づいたピークデータ抽出処理フローチャート、図10は車両の旋回方向に基づいた物体の検出範囲を示す図である。
図9に示す処理では最初にステアリングセンサやヨーレートセンサ等から出力される信号により、車両が左右のいずれかの方向に旋回しているか否かを判断する(ステップS301)。
車両が旋回していない場合には(ステップS301がNo)、処理を終了する。車両旋回している場合には(ステップS301がYes)、左右どちらの方向に旋回しているか否かを判断する(ステップS302)。ここで左方向に旋回している場合には、例えば図10(A)に示すような検出範囲を設定する(ステップS303)。
次に、FFT処理後のピークデータの角度を検出し(ステップS304)、検出した角度が+8°≦検出角度≦+15°に該当する場合は、検出範囲を図10(A)に示すA3とし、A4は検出範囲とせず、上記第1の実施の形態で図7(C)を用いて述べた処理を行なう。また、ピーク抽出処理(ステップS305)についても上述の第1の実施の形態と同様に行なわれ、ピークデータ抽出処理が終了する(図5に示すステップS102)。
これにより所定の角度範囲において車両からの近い距離、例えば車両から50m未満の距離の物体を検出し、車両から遠い距離、例えば車両から50m以上の距離の物体は検出しない。また、ピークデータの角度算出において検出角度が−15°≦検出角度≦+8°の範囲に該当すると判断された場合は、図10(A)のA1またはA2の範囲でピーク抽出を行なう。
これにより、レーダ装置を備えた車両が左方向に旋回している際に制御の対象となる物体(例えば、自車の左前側方を走行しているバイクや左前側方に存在する静止物、または対向車線から接近する移動物等)を早期に精度良く検出できるとともに、車両が左方向に旋回している際には、制御の対象となる可能性が低い自車右側方で、かつ遠距離の範囲は物体の検出範囲としないことで、処理負荷の軽減を図ることができる。
車両が右方向に旋回している場合には、例えば図10(B)に示すような検出範囲設定を行なう(ステップS303)。
次に、FFT処理後のピークデータの角度を検出し(ステップS304)、検出した角度が−15°≦検出角度≦−8°に該当する場合は、検出範囲を図10(B)に示すB3とし、B4は検出範囲とせず、上記第1の実施の形態で図7(C)を用いて述べた処理を行なう。また、ピーク抽出処理(ステップS305)は上述の第1の実施の形態と同様に行なわれ、ピークデータ抽出処理が終了する(図5に示すステップS102)。
これにより、所定の角度範囲において車両から近い距離、例えば車両から50m未満の距離)の物体を検出し、車両から遠い距離、例えば車両から50m以上の距離の物体を検出しない。また、ピークデータの検出角度が−8°≦検出角度≦+15°の範囲に該当すると判断された場合は、図10(B)のB1またはB2の範囲でピーク抽出を行なう。
これにより、レーダ装置を備えている車両が右方向に旋回した際に制御の対象となる物体(例えば、車両の右前側方を走行しているバイクや右前側方に存在する静止物、または対向車線から接近する移動物等)を早期に精度良く検出できるとともに、車両が右方向に旋回している際には検出される物体が制御の対象となる可能性が低い車両の左前側方で、かつ遠距離の物体の範囲は物体の検出範囲としないことで、処理負荷の軽減を図ることができる。
なお、本実施の形態の中で示した車両の旋回制御に対応して設定される物体の検出範囲は一例であり、物体の検出範囲を任意に設定することが可能である。
また、上述の第1及び第2の実施の形態では、ピークデータ抽出処理(図4に示すステップS102)を行う前に物体検出範囲を設定して、この検出範囲に基づいてピークの抽出を行なうことについて述べたが、ピークデータ抽出処理の後に行なわれるグルーピング処理(ステップS103)や、ペアリング処理(ステップS104)の工程の前に物体検出範囲の設定を行なってもよい。
また上述の第1及び第2の実施の形態では、物体検出の角度範囲を30°とし、各ビームごとの角度を1°としたが、この検出の角度及び各ビームごとの角度に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる物体検出の角度範囲と各ビームごとの角度であれば、任意の物体検出の角度範囲と各ビームごとの角度の適用が可能である。(例えば、物体の検出範囲を40°とし、各ビームごとの角度を0.5°等とすることも可能である。)
さらに、第1及び第2の実施の形態では主に車載用レーダ装置についての実施の形態について述べたが、本発明の内容はこれに限られるものではなく、例えば車両内部に人が侵入した場合に異常を報知する侵入レーダ装置が備えられた2ドア車または4ドア車の場合に、2ドア車では侵入者の検出は前部座席の範囲のみで検出の条件を満たすが、4ドア車の場合は前部座席及び後部座席の検出範囲を設定する必要がある。
さらに、第1及び第2の実施の形態では主に車載用レーダ装置についての実施の形態について述べたが、本発明の内容はこれに限られるものではなく、例えば車両内部に人が侵入した場合に異常を報知する侵入レーダ装置が備えられた2ドア車または4ドア車の場合に、2ドア車では侵入者の検出は前部座席の範囲のみで検出の条件を満たすが、4ドア車の場合は前部座席及び後部座席の検出範囲を設定する必要がある。
また、ホームセキュリティにおいて昼間は侵入者を検出する範囲を狭くし、夜間は侵入者を検出する範囲を広くする等のようなレーダ装置を使用するものであれば適用することができる。
10・・・レーダ装置
11・・・変調器
12・・・VCO(Voltage Controlled Oscillator)
13・・・方向性結合器
14・・・送信アンテナ
15・・・受信アンテナ
16・・・平面アンテナ
17・・・ミキサ
18・・・BPF(Band-Pass Filter)
19・・・A/D(Analog Digital)変換器
20・・・信号処理部
21・・・モータ駆動回路
22・・・モータ
23・・・エンコーダ
24・・・ECU(Electronic Control Unit)
25・・・ブレーキ
26・・・スロットル
27・・・警報器
28・・・ステアリングセンサ
29・・・ヨーレートセンサ
30・・・車速センサ
31・・・メモリ
32・・・CPU(Central Processing Unit)
11・・・変調器
12・・・VCO(Voltage Controlled Oscillator)
13・・・方向性結合器
14・・・送信アンテナ
15・・・受信アンテナ
16・・・平面アンテナ
17・・・ミキサ
18・・・BPF(Band-Pass Filter)
19・・・A/D(Analog Digital)変換器
20・・・信号処理部
21・・・モータ駆動回路
22・・・モータ
23・・・エンコーダ
24・・・ECU(Electronic Control Unit)
25・・・ブレーキ
26・・・スロットル
27・・・警報器
28・・・ステアリングセンサ
29・・・ヨーレートセンサ
30・・・車速センサ
31・・・メモリ
32・・・CPU(Central Processing Unit)
Claims (5)
- 物体に向けてビームを出射する手段と、
前記物体からの反射波を受信する手段と、
受信信号の物体検出範囲を設定する手段と、
前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて物体を検出する手段と、
を有することを特徴とするレーダ装置。 - 車両周辺の物体に向けてビームを出射する手段と、
前記車両周辺の物体からの反射波を受信する手段と、
受信信号の物体検出範囲を車両の走行状況に応じて設定する手段と、
前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて前記車両周辺の物体を検出する手段と、
を有することを特徴とする車載用レーダ装置。 - 物体に向けてビームを出射する第1のステップと、
前記物体からの反射波を受信する第2のステップと、
受信信号の物体検出範囲を設定する第3のステップと、
前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて物体を検出する第4のステップと、
を有することを特徴とするレーダ装置の物体検出方法。 - 車両周辺の物体に向けてビームを出射する第1のステップと、
前記車両周辺の物体からの反射波を受信する第2のステップと、
受信信号の物体検出範囲を車両の走行状況に応じて設定する第3のステップと、
前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて前記車両周辺の物体を検出する第4のステップと、
を有することを特徴とする車載用レーダ装置の物体検出方法。 - 車載用レーダ装置と該車載用レーダ装置からの出力信号により車両を制御する電子制御装置とを備え、
前記車載用レーダ装置は車両周辺の物体に向けてビームを出射する手段と、
前記車両周辺の物体からの反射波を受信する手段と、
受信信号の物体検出範囲を車両の走行状況に応じて設定する手段と、
前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて前記車両周辺の物体を検出する手段と、
を有することを特徴とする車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007224974A JP2009058316A (ja) | 2007-08-31 | 2007-08-31 | レーダ装置、物体検出方法、及び車両 |
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Publications (1)
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JP2009058316A true JP2009058316A (ja) | 2009-03-19 |
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Family Applications (1)
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JP2007224974A Withdrawn JP2009058316A (ja) | 2007-08-31 | 2007-08-31 | レーダ装置、物体検出方法、及び車両 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2009058316A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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DE102017122251A1 (de) | 2016-09-29 | 2018-03-29 | Mazda Motor Corporation | Kraftfahrzeug-Zieldetektionssystem |
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JPWO2021106039A1 (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 |
-
2007
- 2007-08-31 JP JP2007224974A patent/JP2009058316A/ja not_active Withdrawn
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