JP2009198306A - レーダ装置及び物標検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のレーダ装置は、FM−CWモードとCWモードとを交互に切り替えて物標を検出するレーダ装置において、FM−CWモードによりアップビートからピーク信号を検出するとともに、ダウンビートからピーク信号を検出する手段と、アップビートから検出したピーク信号と、ダウンビートから検出したピーク信号とをペアリングする手段と、ペアリング手段によってアップビートとダウンビートのうち一方のビートから検出されたピーク信号にペアリングできなかったピーク信号がある場合、CWモードで検出した相対速度に基づいて他方のビートからペアリングできなかったピーク信号のペアリング対象を検索する手段と、を有することを特徴とする。
【選択図】図3
Description
次に、FM−CWモードでの物標の検出方法について説明する。車両のレーダ検出範囲内に、移動している物標及び静止している物標が存在すると仮定する。図3に、物標が静止している場合の、車両の送信波及び受信波の周波数fと時間との関係を示す。図3(a)において、実線の三角波は送信波の周波数を表す。送信波の中心周波数はf0、FM変調幅はΔf、繰り返し周期はTmである。この送信波は物標で反射されて図1の受信アンテナ15で受信され、破線の三角波が受信波の周波数を表す。同図から、送信波と受信波は飛行時間分だけずれていることが分かる。また、この受信波は物標との間の距離に応じて送信信号との周波数のずれ(ビート)を起こす。
fr=4R・fm・Δf/c (1)
また、各区間のビート信号をサンプリングし、それぞれをフーリエ変換すると電力(パワー)が得られる。
fbup=fr−fd (2)
fbdown=fr+fd (3)
で表される。また、ドップラ周波数fdと速度Vとの関係は次式で表される。
fd=2・V・f0/c (4)
fr=(fbup−fbdown)/2 (5)
fd=(fbup+fbdown)/2 (6)
となる。したがって、同一の物標に関して、fbup、fbdownの両者が求められれば、fr、fdが算出でき、物標の距離及び相対速度を検出することができる。即ち、ピーク検出手段31(図1)によってアップビートで検出された物標のピークと、ダウンビートで検出された物標のピークとをペアリング手段32(図1)によってペアリングし、ペアリング処理された2つのピークの周波数の和から物標との距離が算出され、周波数の差から物標との相対速度が算出される。
次に、CWモードによる検出方法について説明する。図5は、送信波及び受信波の周波数と時間との関係を示す。CWモードでは、周波数変調を行なわず、一定の周波数の電波を送信する。CWモードでは、連続波信号には位相のほかに時間の区切りが無いので、物標の移動速度のみが計測できる。物標の移動速度が自速度と違う場合、ドップラ効果が生じるので、受信信号と送信信号をミキシングし、高周波成分をフィルタリングすると低周波数のドップラ信号だけ残り、その信号をフーリエ変換すると、自己との速度差を示す、物標からの反射波の受信電力が得られる。
上記の例では、アップビートにおいては、目標とする物標のピーク信号が、目標とする物標以外の他の物標のピーク信号と明確に分離できる一方で、ダウンビートにおいては、目標とする物標のピーク信号が、目標とする物標以外の他の物標のピーク信号に埋もれてしまう場合について示したが、その逆の場合も有りうる。即ち、ダウンビートにおいては、目標とする物標のピーク信号が、目標とする物標以外の他の物標のピーク信号と明確に分離できる一方で、アップビートにおいては、目標とする物標のピーク信号が、目標とする物標以外の他の物標のピーク信号に埋もれてしまい、両者の区別が困難となる場合も考えられる。このような状況は、図6において、対向車42が自車41と同一方向に走行する場合に生じうると考えられる。
即ち、FM−CWモードで得られたアップビートのピーク信号及びダウンビートのピーク信号のうち、一方のピーク信号が目標とする物標以外の他の物標のピーク信号に埋もれてしまう場合に、アップビートのピーク信号及びダウンビートのピーク信号のペアリング処理が行えなくなるという問題が生じる。
fbdown=2・fd−fbup=2・2・V・f0/c−fbup (7)
このようにして、対向車42のダウンビートのピークがマップ上で出現する周波数範囲は、fbdownの近傍と考えられるため、この範囲に関して詳細に、上方物43のピーク62の中に埋もれた、対向車42のピーク52を検索する。
即ち、検索手段34(図8参照)は、アップビートで検出したピーク信号のうち強度が最大のピークから求められる周波数及びCWモードで検出した相対速度から求められるドップラ周波数から、ダウンモードのピークが現れる周波数を算出し、算出した周波数近傍でダウンビートのピークのうち強度が最大のピークを検索している。
このように、本発明では、ペアリング手段によってアップビートとダウンビートのうち一方のビートから検出されたピーク信号にペアリングできなかったピーク信号がある場合、CWモードで検出した相対速度に基づいて他方のビートからペアリングできなかったピーク信号のペアリング対象を検索する。本発明によれば、アップビートのピーク信号とダウンビートのピーク信号のどちらのピークが検出されない場合であっても、迅速且つ正確に検出されない一方のピークを検出することができる。
11 三角波生成回路
12 電圧制御発信器
13 方向性結合器
14 送信アンテナ
15 受信アンテナ
16 アンテナ構成部材
17 ミキサ
18 A/D変換器
20 モータ駆動回路
21 モータ
22 エンコーダ
23 車両制御用ECU
24 ブレーキ
25 スロットル
26 警報機
27 ステアリングセンサ
28 ヨーレートセンサ
29 車速センサ
30 マイコン
31 ピーク検出手段
32 ペアリング手段
33 アンテナ切替スイッチ
34 検索手段
41 自車
42 対向車
43 上方物
44 レーダ装置
45 電波
51、52、53 対向車のピーク
61、62、63 上方物のピーク
Claims (5)
- 周波数変調をかけた電波を目標とする物標に送信するFM−CWモードと、周波数変調をかけない電波を物標に送信するCWモードとを交互に切り替えて電波を送信するとともに、これらの送信波の一部と前記物標で反射された受信波とのビート信号を利用して物標を検出するレーダ装置において、
前記FM−CWモードによりアップビートからピーク信号を検出するとともに、ダウンビートからピーク信号を検出するピーク検出手段と、
前記アップビートから検出したピーク信号と、ダウンビートから検出したピーク信号とをペアリングするペアリング手段と、
前記ペアリング手段によってアップビートとダウンビートのうち一方のビートから検出されたピーク信号にペアリングできなかったピーク信号がある場合、前記CWモードで検出した相対速度に基づいて他方のビートから前記ペアリングできなかったピーク信号のペアリング対象を検索する検索手段と、
を有することを特徴とするレーダ装置。 - 前記検索手段は、前記埋もれていないピーク信号から求められる周波数及びCWモードで検出した相対速度から求められるドップラ周波数から、前記埋もれているピーク信号が現れる周波数を算出し、算出した周波数近傍で前記埋もれているピーク信号を検索することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記検索手段は、さらに、前記埋もれていないピーク信号のパワーと、前記埋もれているピーク信号のパワーとの差を比較することを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。
- 前記検索手段は、さらに、前記埋もれていないピーク信号が現れる角度と、前記埋もれているピーク信号が現れる角度との差を比較することを特徴とする請求項2または3に記載のレーダ装置。
- 周波数変調をかけた電波を目標とする物標に送信するFM−CWモードにおいて、送信波の一部と前記物標で反射された受信波とのアップビート及びダウンビートから目標とする物標のピーク信号を検出するステップと、
周波数変調をかけない電波を物標に送信するCWモードにおいて、目標とする物標の相対速度を検出するステップと、
アップビートから得られた前記物標のピーク信号と、ダウンビートから得られた前記物標のピーク信号とをペアリングするステップと、
前記ペアリングステップにおいてアップビートとダウンビートのうち一方のビートから検出されたピーク信号にペアリングできなかったピーク信号がある場合、前記CWモードで検出した相対速度に基づいて他方のビートから前記ペアリングできなかったピーク信号のペアリング対象を検索するステップと、
前記他方のピーク信号と、検索した前記一方のピーク信号とをペアリングするステップと、
を有することを特徴とする物標検出方法。
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