JP2003149325A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スキャン式のレーダ装置において、確実に存
在をつかめる物標に対しては、過去対応グルーピングを
行ってからペアリングを行うことにより、ミスペアリン
グを低減できるレーダ装置を提供する。 【解決手段】 送信後、車両前方の物標で反射して戻る
周波数変調信号を受信してこれを送信信号と混合して得
たビート信号から、車両前方の物標を検出し、グルーピ
ングによって算出した代表ピーク同士をペアリングして
物標を検出するレーダ装置において、物標の推移を追跡
可能な各物標に対して、アップとダウンの両ビートにお
いて、前回のピーク位置データから今回の代表ピーク位
置を予測し、予測した今回の代表ピーク位置の近傍にお
いて今回のアップとダウンビートにおける過去対応グル
ーピングを行い、過去対応グルーピングによって算出さ
れた代表ピークを用いてペアリングを行うように構成し
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はレーダ装置に関し、
特に、車両や静止物等の目標物体（ターゲット、以後、
物標と言う）で反射して戻った周波数変調信号の、送信
信号と受信信号とを混合して得たビート信号から物標を
検出するレーダ装置において、前回の検出値から今回の
検出値を予測することにより、正確に物標を捕捉するこ
とができるレーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、単調な高速道路走行や、長時間運
転の機会の増大により、運転者の注意力が散漫になって
自動車の衝突事故が増大する傾向にある。また、定速走
行装置による自動定速走行に加えて、高速道路で先行す
る自動車を追尾しながら自動走行をしたいという要望も
ある。

【０００３】このような状況の下で、先行する自動車と
の間の距離を常時測定し、この距離の減少度合いが大き
い時に自動的に自動車の走行速度を減速したり、自動車
にブレーキをかけて衝突を未然に防止する車載用レーダ
装置や、前方を走行する複数の自動車の位置を常時監視
しながら自動走行を行うようにした車載用レーダ装置が
実用段階にある。

【０００４】このような車載用レーダ装置には、一般
に、ＦＭ−ＣＷ（周波数変調連続波）レーダや、パルス
ドライブレーダ等の方式がある。この中で、ＦＭ−ＣＷ
レーダ装置は、送信用電圧制御発振器（ＶＣＯ）に三角
波のベースバンド信号を加え、周波数変調を行ってアン
テナから自動車の前方に送信し、先行する自動車等の物
標にあたって反射した信号をアンテナで受信する一方、
これら送信信号と受信信号とを混合して得たビート信号
から、前方の物標を検出している。

【０００５】この場合、送信信号は自動車の前方の所定
の角度範囲でアンテナをスキャンさせることにより、複
数本のビームが所定の角度間隔で送信される。このよう
なスキャン式の車載式レーダ装置で自動車の前方の物標
の位置を検出する場合、各ビームにおけるピークをまと
めて山を描き、その最大ピークを基準に物標の位置を算
出することが一般的である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ようなスキャン式の車載用レーダ装置には、以下のよう
な問題点があった。 （１）ＦＭ−ＣＷ方式では、アップビート、ダウンビー
トの各ピークで対応がとれるものを抽出してペアリング
を行うが、同一角度方向に多数のピークが存在する場合
等に、間違ったピーク同士でペアリングを行うことがあ
り、物標を見失うことがある。 （２）検出した物標がより反射の大きな物標の横方向
（角度方向）に並んだ場合、角度方向にピークの集合体
が１つしかできず、実際の先行車両のピークが他の大き
な物標のパワーのあるピークに埋もれてしまって先行車
両のピークが検出できなくなることがあり、物標の連続
性がとれなくなってしまう。 （３）検出した物標がより反射の大きな物標と距離方向
（周波数方向）に並んだ場合、周波数方向にピークの集
合体が１つしかできず、実際の先行車両のピークが他の
大きな物標のパワーのあるピークに埋もれてしまって先
行車両のピークが検出できなくなることがあり、物標の
連続性がとれなくなってしまう。 （４）検出したい物標が自動二輪車のように反射の小さ
い物体の場合、ピークが検出の閾値を下回り、物標が見
失いとなることがある。 （５）アップビート、ダウンビートの各ピークで対応を
とる場合、検索する角度にある程度の幅を持たせて対応
をとるが、場合によっては同一周波数にある、異なる物
体のピークを同一であるとしてペアリングしてしまうこ
とがある。

【０００７】そこで、本発明は、前記従来のレーダ装
置、特に車載用レーダ装置の有する課題を解消し、スキ
ャン式のレーダ装置において、一度検出できて確実に存
在すると判断された物標に対しては、この物標の前回の
位置から今回の位置を予測し、この予測位置を中心にし
てグルーピングを行って今回の物標の代表ピークを算出
し、ペアリングを行うことにより、ミスペアリングの虞
の少ないレーダ装置を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明は、周波数変調信号を送信し、物標で反射して戻って
きた信号を受信し、これら送信信号と受信信号とを混合
して得たビート信号から、物標を検出するレーダ装置で
あって、グルーピング手段によってアップビートとダウ
ンビートにおけるピークデータをそれぞれグルーピング
して代表ピークを算出し、グルーピングされた前記各ビ
ートの中の代表ピーク同士を、ペアリング手段によって
ペアリングすることにより、物標を検出するレーダ装置
において、ペアリングによって一度得られた物標の各個
に対して、アップビートとダウンビートの両方におい
て、前回のピーク位置データから今回の代表ピーク位置
を予測する代表ピーク位置予測手段と、予測した今回の
代表ピーク位置の近傍において、今回のアップビートと
ダウンビートにおけるグルーピングを行う過去対応グル
ーピング手段とを設け、ペアリング手段が、過去対応グ
ルーピング手段によって算出された代表ピークを用いて
ペアリングを行うことを特徴としている。

【０００９】そして、この発明を第１の形態として、以
下の第２から第１８の形態が、本発明では可能である。

【００１０】第２の形態は、第１の形態において、過去
対応グルーピング手段が、アップビートとダウンビート
における周波数、角度の各方向に離散したピークデータ
のグルーピングを、ピーク位置予測手段によって予測さ
れた今回の代表ピークがある場合にはこの代表ピーク位
置を中心にして行い、その後に残ったピークデータのグ
ルーピングを行うことを特徴としている。

【００１１】第３の形態は、第２の形態において、過去
対応グルーピング手段により、アップビートとダウンビ
ートの何れか一方のビートにおいては予測位置付近に今
回の代表ピークが算出され、他方のビートでは予測位置
付近にピークが検出されると共に、角度方向、又は周波
数方向にずれた位置に更に大きなピークが検出される場
合に、過去対応グルーピング手段は、一方のビートにお
いてピークが他の物標に埋もれていないと判断すると共
に、他方のビートにおいてピークが他の物標に埋もれて
いると判断することを特徴としている。

【００１２】第４の形態は、第３の形態において、一方
のビートにおける予測位置付近の今回の代表ピークのレ
ベルよりも、他方のビートにおける予測位置から角度方
向、又は周波数方向にずれたピークのレベルの方が大き
い場合に、過去対応グルーピング手段が過去対応グルー
ピング処理を行うことを特徴としている。

【００１３】第５の形態は、第３又は第４の形態におい
て、過去対応グルーピング手段が、過去対応グルーピン
グ処理において代表ピークとして算出するピークの角
度、又は周波数を、埋もれていないと判断したビートに
おいて算出された今回の代表ピークの角度と同じとする
ことを特徴としている。

【００１４】第６の形態は、第３の形態において、過去
対応グルーピング手段が、他方のビートにおいて予測位
置付近出で検出されたピークよりも更に大きなピークを
周波数方向にずれた方向で検索する場合、その検索周波
数範囲を、このピークと一方のビートにおいて算出され
た今回の代表ピークとのパワー差に応じて可変すること
を特徴としている。

【００１５】第７の形態は、第６の形態において、更
に、受信信号の反射レベルの測定手段を設け、一方のビ
ートにおける受信信号の反射レベルよりも、他方のビー
トにおける受信信号の反射レベルが高い場合に、過去対
応グルーピング手段が過去対応グルーピング処理を行う
ことを特徴としている。

【００１６】第８の形態は、第７の形態において、予測
位置付近出で検出されたピークに対して、周波数方向に
ずれた方向で検出された更に大きなピークの反射レベル
の絶対値が所定の閾値以上の時に、過去対応グルーピン
グ手段が前記過去対応グルーピング処理を行うことを特
徴としている。

【００１７】第９の形態は、第７又は８の形態におい
て、過去対応グルーピング手段が、過去対応グルーピン
グ処理において代表ピークとして算出するピークの角度
を、一方のビートにおいて算出された今回の代表ピーク
の角度と同じとすることを特徴としている。

【００１８】第１０の形態は、第７又は８の形態におい
て、過去対応グルーピング手段が、過去対応グルーピン
グ処理において代表ピークとして算出するピークの角度
に、予測位置付近出で算出された前回の代表ピークの角
度を保持して使用することを特徴としている。

【００１９】第１１の形態は、第２の形態において、過
去対応グルーピング手段により、アップビートとダウン
ビートの何れか一方のビートにおいては予測位置付近に
今回の代表ピークに相当するパワーの小さなピークが検
出され、他方のビートでは予測位置付近にはピークが検
出されない場合に、過去対応グルーピング手段は、他方
のビートの一方のビートにおける代表ピークと同位置に
仮想代表ピークを算出する仮想グルーピング処理を行
い、ペアリング手段が、過去対応グルーピング手段によ
って算出された代表ピークと仮想代表ピークとを用いて
ペアリングを行うことを特徴としている。

【００２０】第１２の形態は、第１１の形態において、
過去対応グルーピング手段は、仮想グルーピング処理
を、パワーの小さなピーク位置が車両前方の所定範囲内
にある時に限って行うことを特徴としている。

【００２１】第１３の形態は、第１１の形態において、
過去対応グルーピング手段は、仮想グルーピング処理
を、パワーの小さなピーク位置が完全に今回の予測値と
一致した場合に行うことを特徴としている。

【００２２】第１４の形態は、第２の形態において、過
去対応グルーピング手段により、アップビートとダウン
ビートの何れか一方のビートにおいては予測位置に完全
に一致した位置に今回の代表ピークが算出された場合
に、ペアリング手段が、双方のビートにおける過去対応
グルーピング手段によるグルーピングの結果に係わら
ず、一方のビートにおける今回の完全に一致したピーク
のみでペアリングを行うことを特徴としている。

【００２３】第１５の形態は、第２の形態において、過
去対応グルーピング手段により、アップビートとダウン
ビートの何れか一方のビートにおいて予測位置付近で算
出された今回の代表ピークの角度方向、又は周波数方向
と、他方のビートにおいて予測位置付近で算出された今
回の代表ピークの角度方向、又は周波数方向との間に、
基準値以上の偏差が存在した場合に、前記ペアリング手
段はこの両者をペアリング対象から外すことを特徴とし
ている。

【００２４】第１６の形態は、第２の形態において、過
去対応グルーピング手段により、アップビートとダウン
ビートの何れか一方のビートにおいては予測位置付近に
今回の代表ピークが算出され、他方のビートでは予測位
置付近から角度方向、又は周波数方向にずれた位置にピ
ークが検出されるが、予測位置付近にはピークが検出さ
れない場合、ペアリング手段は前記一方のビートの今回
の代表ピークをペアリング対象から外すことを特徴とし
ている。

【００２５】第１７の形態は、第２の形態において、過
去対応グルーピング手段による前記予測位置付近の今回
の代表ピークの算出が途切れた場合に、前記過去対応グ
ルーピング手段は、その後も所定回数だけ前記予測位置
付近において今回の代表ピークを算出することを特徴と
している。

【００２６】第１８の形態は、第２又は１７の形態にお
いて、過去対応グルーピング手段による予測位置付近の
今回の代表ピークの算出が途切れた場合、過去対応グル
ーピング手段は途切れた時間の長さに応じて、過去対応
グルーピング手段が予測位置付近の範囲を、角度方向、
又は周波数方向に広げて今回の代表ピークを算出するこ
とを特徴としている。

【００２７】以上の本発明の第１から第１８の形態に
は、以下の作用がある。 （１）同一角度方向に多数のピークが存在する場合のペ
アリングの際に、一度検出できて確実に存在すると判断
された物標については、この物標の前回位置から今回位
置を予測し、予測位置を中心にグルーピングをした後に
ペアリングを行うので、ミスペアリングの発生を抑える
ことができる。 （２）先行する物標のピークが、角度方向において他の
大きな物標のピークに埋もれた場合でも、過去のデータ
からアップビート又はダウンビートにおいて先行物標の
ピークの現在の対応がとれれば物標が存在すると判断す
るため、物標の連続性をとることができる。 （３）先行物標のピークが、周波数方向において他の大
きな物標のピークに埋もれた場合でも、過去のデータか
らアップビート又はダウンビートにおいて先行物標のピ
ークの現在の対応がとれれば物標が存在すると判断する
ため、物標の連続性をとることができる。 （４）物標が小さくその反射が小さい場合でも、過去の
データからアップビート又はダウンビートのいずれか一
方において先行物標のピークの現在の対応がとれれば、
物標が存在すると判断するため、物標の見失いの可能性
が低減される。 （５）アップビート、ダウンビートの各ピークで対応を
とる場合、ピークの配置を見て最終的に同一物標かどう
かを判断するため、異なる物体を同一であるとしてペア
リングする可能性が減る。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下添付図面を用いて本発明の実
施形態を具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。

【００２９】図１は本発明のレーダ装置の一実施形態と
しての車載用レーダ装置であるミリ波レーダ装置１０の
全体構成を示すものである。ミリ波レーダ装置１０で
は、アナログ回路３に内蔵されている送信機制御回路３
Ｔからの信号により、ミリ波ＲＦユニット２内の回路に
おいて送信信号が三角波、又はそれに近い形で変調周波
数Δｆを与えられて変調され、ミリ波に変換されてアン
テナ１を通じて車両の前方に放射される。車両の前方の
物標で反射して戻ってきたミリ波はアンテナ１で受信さ
れ、ミリ波ＲＦユニット２においてミキサ（図示せず）
に供給される。ミキサには送信信号の一部が入力されて
いるので、物標からの距離や相対速度に応じた信号がビ
ート信号として得られる。このビート信号はアナログ回
路３に内蔵されている受信回路３Ｒを通じてＤＳＰ（デ
ィジタル信号プロセッサ）４に送られる。

【００３０】ＤＳＰ４ではビート信号をＦＦＴ（高速フ
ーリエ変換）解析してどの周波数帯に成分があるかを抽
出する周波数分析を行う。周波数分析されたビート信号
は物標に対してパワーが大きくなるピークが生じるが、
このピークに対応する周波数はピーク周波数と呼ばれ
る。このピーク周波数はピークデータとしてマイクロプ
ロセッサ５に送られる。ピーク周波数は距離に関する情
報を有し、前方の物標との相対速度によるドップラー効
果のために、送信波の周波数が上昇する時と下降する時
ではピーク周波数は異なる。マイクロプロセッサ５は、
この送信波の周波数の上昇時と下降時のピーク周波数か
ら、前方の物標との距離及び速度を演算して求める。

【００３１】アンテナ１が正面しか向いていないと、車
両の正面を走行する車両しか検出できないので、アンテ
ナ１は駆動回路６によって駆動されるモータ７により、
左右に振られる（スキャンされる）。アンテナ１がモー
タ７によって左右に振られる角度は、車両の正面を０°
として、左右にそれぞれ１０°前後、例えば、８°ずつ
である。そして、アンテナ１から放射されるミリ波は、
この１６°の範囲内でビームとして所定角度毎に放射さ
れる。

【００３２】マイクロプロセッサ５には、車間距離制御
ＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）２０が接続さ
れている。車間距離制御ＥＣＵ２０には、警報器１１、
ブレーキ１２、及びスロットル弁１３が接続されてお
り、マイクロプロセッサ５から得られる物標との相対速
度と距離に応じて、これらの動作が制御される。例え
ば、物標である先行車両との距離が所定値以下になった
時には、安全性の確保のために、警報器１１を鳴動させ
て運転者に注意を促したり、ブレーキ１２を作動させた
り、スロットル弁１３を絞ってエンジンの回転を低下さ
せる。

【００３３】また、マイクロプロセッサ５には、後述す
る道路のカーブ情報を得るために、ステアリングホイー
ルの操舵角を検出するステアリングセンサ１４、ヨーレ
ートセンサ１５、及び車速センサ１６が接続されてい
る。なお、ステアリングセンサ１４とヨーレートセンサ
１５とは、両方が必須ではなく、どちらか一方だけあっ
ても良いものである。

【００３４】図２は、物標が相対速度Ｖで近づく場合
の、ミリ波レーダ装置１０の原理を示すものである。送
信波は（ａ）に実線で示すように周波数が変化する三角
波である。送信波の中心周波数はｆｏ、ＦＭ変調幅はΔ
ｆ、繰り返し周期はＴｍである。この送信波は物標で反
射されてアンテナ１で受信され、破線で示すような受信
波が受信信号として得られる。この受信波は物標との間
の距離に応じて送信信号との周波数のずれ（ビート）を
起こす。この場合、物標との間に相対速度Ｖがあるの
で、ドップラー効果によりビート信号の周波数は
（ｂ）,（ｃ）に示すようになる。即ち、送信波の周波
数が上昇していく時のアップビートとの周波数差ｆbuの
方が、送信波の周波数が下降していく時のダウンビート
との周波数差ｆbdよりも小さくなる。なお、物標との相
対速度が０の場合は、ビート信号の周波数は、アップビ
ートとダウンビートとで同じになる。

【００３５】また、車両の前方に物標が複数個存在する
場合は、それぞれの物標がビームを反射するので、１つ
の物標に対して、アップビートとダウンビートによるピ
ーク周波数がそれぞれ複数個存在する。マイクロプロセ
ッサ５は、アップビートとダウンビートのそれぞれにお
いて、複数のピーク周波数の中から、同じ周波数を持っ
たピークのうち最も高いピークを中心にグループ化（グ
ルーピング）を行う。例えば、車両の前方に３つの物標
が存在する場合は、ビームの反射波によって、図３に示
すようなビート信号の検出角度−周波数特性を示すグラ
フが得られる。このビート信号のうち、最もパワーの大
きいビート信号（ビート信号でできる山の頂点）は代表
ピークと呼ばれ、マイクロプロセッサ５は、同一周波数
ｆａを持ったピークのうち、代表ピークＰ１を持ったグ
ループｇ１、代表ピークＰ２を持ったグループｇ２、代
表ピークＰ３を持ったグループｇ３をグルーピングす
る。ピーク周波数は正確に同一でなくても、ほぼ同一の
周波数であればよい。

【００３６】マイクロプロセッサ５はグルーピングを行
った後に、アップビートにおけるグルーピングから得ら
れた物標と、ダウンビートにおけるグルーピングから得
られた物標の１対１のペアリング処理を行う。ペアリン
グ処理された２つの代表ピークの周波数の、和から物標
との距離が算出され、差から物標との相対速度が算出さ
れる。また、マイクロプロセッサ５は、所定時間毎に得
られる各物標の位置及び相対速度のデータに基づいて、
各物標の連続性を判断し、次の物標の位置（距離）の予
測も行う。

【００３７】ここで、本発明のレーダ装置に搭載された
マイクロプロセッサ５による、車両の前方を走行する物
標の認識処理の概略を、図４に示す処理の流れと、図５
から図１０に示す実際に得られるデータに基づいて説明
する。図４に示す処理は、アンテナが車両の前方を１回
スキャンする毎に行われる。なお、以後、車載用レーダ
装置を搭載して物標の認識処理を行う車両を自車と称す
る。

【００３８】この処理では、図４のステップ４０１に示
すように、まず、ピークデータの抽出処理を行う。図５
（ａ）は、自車の正面を０°として左右にそれぞれ８°
ずつ、１６°の範囲内でビームを均一の角度毎に合計１
６本放射した場合の、各ビームの反射波によるアップビ
ート信号のマップを示しており、図５（ｂ）は各ビーム
のダウンビート信号のマップを示している。これらのマ
ップでは、アンテナから遠く離れる方向が周波数を示し
ており、図５（ａ），（ｂ）のデータはアンテナが左か
ら右、または右から左に振られる毎に得られる。

【００３９】続くステップ４０２においては、自車から
物標までの距離（位置）の予測処理を行う。即ち、物標
の連続性を判定するために、物標の今回の自車からの距
離の予測値（予測位置）を算出する。この算出では、物
標の相対速度が一定として、前回算出した距離から今回
の距離を算出する。物標の今回の予測周波数も算出す
る。

【００４０】ステップ４０３では図５（ａ），（ｂ）に
示すビート信号のマップの中からピークデータをまと
め、代表周波数と角度を算出してこれらのピークデータ
をグルーピングし、物標の存在を検出する処理を行う。

【００４１】図６（ａ），（ｂ）に示すマップは、マイ
クロプロセッサ５によってグルーピングされた後の、ア
ップビートとダウンビートのピークのみを示すものであ
る。前述のように、自車の正面には１６本のビームがア
ンテナから放射されるので、ピークはこのビーム上にあ
る。図６（ａ），（ｂ）では、例えば、符号Ｓで示すピ
ークが静止物を示し、符号Ｐで示すピークが過去からの
連続性があって、優先的にペアリングを行う必要がある
ピーク（ここでは１つのピークのみに符号を付してあ
る）を示し、符号Ｎで示すピークが後述する新規のピー
クを示すものとする。

【００４２】ステップ４０４では、予測位置付近のピー
クを使ってまとめる処理である過去対応グルーピング処
理を行い、ステップ４０５では、過去のピーク値の連続
性を考慮した過去対応ペアリングを行い、ステップ４０
６では、新規ペアリング処理を行う。即ち、ステップ４
０２で予測した周波数から、図６（ａ），（ｂ）に示す
アップビートとダウンビートのピークの対応をとってペ
アリングを行う。このペアリングの結果得られるマップ
は図７のようになる。図７において、符号のないマーク
が全て優先ペアリングした結果得られたものである。

【００４３】過去対応ペアリング処理において優先ペア
リングできなかった図６（ａ），（ｂ）のピークＮにつ
いては、ステップ４０６の新規ペアリング処理でペアリ
ングを行う。このようにして、ペアリングを行った後は
ステップ４０７で物標の連続性判定処理を行う。この物
標の連続性処理は、新規ペアリングした結果について、
前回の内部データとの連続性を見るものである。

【００４４】この後、ステップ４０８で静止物体の処理
等の必要な処理を行い、出力データを選択するデータ出
力処理を行ってこのルーチンを終了する。

【００４５】ここで、以上説明した本発明のレーダ装置
に搭載されたマイクロプロセッサ５の、自車の前方を走
行する物標の認識処理における過去対応グルーピング
(ステップ４０４)、及び、過去対応ペアリング(ステッ
プ４０５)の手順について更に詳しく説明する。

【００４６】図７（ａ）,(ｂ)は、本発明におけるグル
ーピング処理の手順の基本的な概念を説明するものであ
る。図７（ａ）に示す実線は、ペアリングによって得ら
れた物標の内の或る１個の推移、即ち、存在が確認され
ている１個の物標の自車からの距離が時間と共に変化す
る様子を表しており、点Ｘで示す位置が前回の物標の位
置を示している。このような場合、図１で説明したマイ
クロプロセッサ５は、物標の今回位置Ｙをこれまでの物
標の推移からアップビートとダウンビートの両方におい
て予測する。マイクロプロセッサ５が予測した位置に
は、その位置におけるピークの周波数の成分と角度の成
分が含まれている。

【００４７】図７（ｂ）はアップビート、又はダウンビ
ートの何れかにおける、角度に対する周波数のマップを
示すものである。通常はこのマップ上に離散した複数の
ピークデータがあるが、ここでは（ａ）で説明した１個
の物標のみのピークデータを示してある。通常のグルー
ピングでは、図３で説明したように、離散したピークデ
ータをある角度、周波数条件でまとめてグルーピングを
行う。一方、本発明では、物標のこれまでの推移から、
今回の物標の位置Ｙを予測し、アップビートとダウンビ
ートにおいて行う今回のグルーピングのまとめ処理を、
この物標の今回の予測位置Ｙを中心にした所定検索範囲
内で行う。このような物標の今回の予測位置Ｙを中心と
したグルーピングを、以後、過去対応グルーピングと称
する。

【００４８】過去対応グルーピングにおける距離データ
は、前回の物標の距離と前回の物標の相対速度とから演
算し、角度データは、前回の物標の角度から絶対横位置
が同じであると仮定した演算、相対横位置が同じである
と仮定した演算、或いは、過去の物標の横位置の動きか
ら推定した演算等により得ることができる。

【００４９】例えば、図７（ｂ）において、破線Ｙで示
す位置が予測位置であった場合には、この予測位置Ｙを
中心にして過去対応グルーピングを行って代表ピークＰ
ｒを算出する。代表ピークＰｒを算出する際は、今回の
予測位置Ｙから周波数を逆算し、その得られた周波数と
角度を中心にピークを検索し、対応がとれるピークを今
回の代表ピークＰｒとする。演算する予測位置Ｙが複数
個ある場合は、複数回の過去対応グルーピングを行う。

【００５０】このようにして、物標の今回の予測位置Ｙ
を中心にした過去対応グルーピングが全て終了した後
は、残っているピークデータに対して、アップビートと
ダウンビートにおいて従来通りのグルーピング処理を行
う。この後、マイクロプロセッサ５は、過去対応グルー
ピングによって算出されたアップビートとダウンビート
の代表ピークを用いたペアリングと、従来通りのグルー
ピングによって得られた代表ピークのペアリングとを行
う。

【００５１】ここで、自車の前方を走行する車両（物
標）が、自車に対して色々な位置関係にあった場合、お
よび、物標からの反射波の受信状況に応じた過去対応グ
ルーピングの具体例について説明する。

【００５２】第１の実施例は、図８（ａ）に示すような
２車線道路において、本発明のレーダ装置を搭載した自
車Ａが追い越し車線Ｌ２を矢印の方向に走行しており、
この自車Ａの同じ車線の前方に車両Ｂが同じ方向に走行
しており、左側の走行車線Ｌ１に車両Ｃが同じ方向に車
両Ｂと並んで走行している場合の例である。ここでは、
破線で示す扇型の領域が、自車Ａのレーダビームの照射
範囲を示している。

【００５３】このような場合、通常のグルーピングにお
けるまとめ処理では、車両Ｂのピークと車両Ｃのピーク
が近接しているために、図８（ｂ）に示すように、１つ
の大きなグループとしてまとめられてしまう。そして、
例えば、車両Ｃの方が大型車両で反射率が大きく、車両
Ｃのピークのパワーの方が車両Ｂのピークのパワーより
も大きい場合、車両Ｂのピークは車両Ｃのピークに埋も
れてしまうことになる。

【００５４】一方、本発明における過去対応グルーピン
グにおけるまとめ処理では、前述のように車両Ｂの過去
の挙動から、車両Ｂの今回の予測位置Ｙが求められ、図
８（ｂ）に破線で示すように、今回の予測位置Ｙを中心
にした所定の検索範囲ＳＹが定められる。そして、この
検索範囲ＳＹの中で予測位置Ｙに対応がとれるピークを
車両Ｂの代表ピークＰｂとする。従って、車両Ｂのピー
クが車両Ｃのピークに埋もれてしまった場合でも、車両
Ｂのピークを検出することができる。

【００５５】図９は、図８（ａ）の状態において、アッ
プビートでは、車両Ｂのピークが車両Ｃのピークに埋も
れてしまったが、ダウンビートでは車両Ｂのピークが車
両Ｃのピークに埋もれなかった場合を示している。この
ような場合、ダウンビートでは、車両Ｂのピークが車両
Ｃのピークに埋もれていないので、過去対応グルーピン
グによって正確に１つのピークとの対応がとれ、これを
代表ピークＰbdとすることができる。一方、アップビー
トでは、車両Ｂのピークが車両Ｃのピークに埋もれてし
まっている。そして、予測位置Ｙの検索範囲ＳＹの中に
おいては、予測位置Ｙの近傍にはピークＰbuが検出され
ると共に、別の位置にこのピークＰbuよりもパワーの大
きいピークＰｎが検出されているとする。このような場
合は、本発明では、アップビートのピークはピークＰbu
を代表として埋もれていると判断する。

【００５６】そして、アップビートの代表ピークＰbuと
ダウンビートの代表ピークＰbdとのペアリングを行う際
には、角度は、検索範囲内の予測位置Ｙの近傍において
代表ピークＰbdが検出されたダウンビートの角度を採用
する。

【００５７】第２の実施例は、図１０（ａ）に示すよう
な２車線道路において、本発明の車載用レーダ装置を搭
載した自車Ａが追い越し車線Ｌ２を矢印の方向に走行し
ており、この自車Ａの同じ車線の前方に車両Ｂが同じ方
向に走行しており、更にその前方の追い越し車線Ｌ２に
車両Ｃが同じ方向に走行している場合の例である。ここ
でも、破線で示す扇型の領域が、自車Ａのレーダビーム
の照射範囲を示している。

【００５８】このような場合、図１で説明したＤＳＰ４
においてビート信号をＦＦＴ解析すると、車両Ｂの反射
が、車両Ｂの前方を走行する車両Ｃの反射と一体化して
しまう。そして、例えば、車両Ｃの方が大型車両で反射
率が大きく、車両Ｃのピークのパワーの方が車両Ｂのピ
ークのパワーよりも大きい場合、図１０（ｂ）及び図１
１に示すように、車両Ｂのピークは車両Ｃのピークに埋
もれてしまうことになる。

【００５９】一方、本発明における過去対応グルーピン
グにおけるまとめ処理では、前述のように車両Ｂの過去
の挙動から、車両Ｂの今回の予測位置Ｙが求められ、図
１１に破線で示すように、今回の予測位置Ｙを中心にし
た所定の検索範囲ＳＹが定められる。検索範囲ＳＹの中
にピークがない場合、周波数方向にピークを検索する。
そして、周波数方向に大きなパワーのピークが存在する
場合（Ｐｍ）、車両Ｂのピークは埋もれていると判断す
る。

【００６０】図１２は、図１１の状態において、アップ
ビートでは、車両Ｂのピークが車両Ｃのピークに埋もれ
ており、ダウンビートでは車両Ｂのピークが車両Ｃのピ
ークに埋もれなかった場合を示している。アップビート
では車両Ｂのピークが車両Ｃのピークに埋もれている
が、ダウンビートでは車両Ｂのピークが車両Ｃのピーク
に埋もれていない場合は、過去対応グルーピングによっ
てダウンビートにおいて正確に１つのピークとの対応が
とれ、これを代表ピークＰbdとすることができる。

【００６１】そして、予測位置Ｙの検索範囲ＳＹの中に
おいては、予測位置Ｙの近傍にはピークが検出されない
が、周波数が異なる別の位置にパワーの大きいピークＰ
ｍが検出されているとする。

【００６２】このような場合は、本発明では、ダウンビ
ートにおいて検出された代表ピークＰbdと、アップビー
トにおいて検出された、予測位置Ｙよりも周波数方向に
ずれた位置で検出されたピークＰｎとのパワーが比較さ
れる。そして、ピークＰｍのパワーの方が代表ピークＰ
bdのパワーよりも大きい場合に、アップビートではピー
クは埋もれていると判断する。

【００６３】そして、アップビートの予想周波数とダウ
ンビートの代表ピークＰbdとのペアリングを行う際に
は、物標の角度は、検索範囲内の予測位置Ｙの近傍にお
いて代表ピークＰbdが検出されたダウンビートの角度を
採用する。

【００６４】第３の実施例は、図１３（ａ）に示すよう
な２車線道路において、本発明のレーダ装置を搭載した
自車Ａが追い越し車線Ｌ２を矢印の方向に走行してお
り、この自車Ａの同じ車線の前方に自動二輪車のような
小さな車両Ｄが同じ方向に走行している場合の例であ
る。ここでも、破線で示す扇型の領域が、自車Ａのレー
ダビームの照射範囲を示している。

【００６５】このような場合、図１で説明したＤＳＰ４
においてビート信号をＦＦＴ解析すると、図１３（ｂ）
に示すように、車両Ｄの反射率が小さいために、車両Ｄ
による反射がＤＳＰ４の出力閾値を下回ってしまい、車
両Ｄが検出されないことがある。このような場合は車両
Ｄのピークが検出されないことになる。

【００６６】この場合は、本発明における過去対応グル
ーピングにおけるまとめ処理を行おうとしても、ピーク
が存在しないので、前述のように車両Ｄの過去の挙動か
ら、車両Ｄの今回の予測位置Ｙと、この位置Ｙを中心に
した所定の検索範囲ＳＹが定められても、この検索範囲
ＳＹの中に予測位置Ｙに対応がとれるピークがないの
で、車両Ｄの代表ピークは検出することができない。一
方、例えば、アップビートにおいて車両Ｄの代表ピーク
が検出できない場合でも、ダウンビートにおいては車両
Ｄのピークが検出できる場合がある。この場合の本発明
におけるペアリング方法を図１４を用いて説明する。

【００６７】図１４は、アップビートでは、車両Ｄのピ
ークが閾値以下で検出できないが、一方のダウンビート
では、パワーは小さいものの、車両Ｄのピークが閾値以
上となって検出できた場合を示している。この場合、ダ
ウンビートにおいてのみ、過去対応グルーピングによっ
て正確に１つのピークとの対応がとれ、これを代表ピー
クＰbdとすることができたものとする。

【００６８】このような場合は、第３の実施例では、パ
ワーの小さな物標が自車Ａの前方に存在すると判断し、
ダウンビートにおいて検出された代表ピークＰbdのみを
使用してペアリングを行う。ペアリングを行う際の物標
の角度は、ダウンビートにおける予測位置Ｙの検索範囲
ＳＹで検出できた車両Ｄの代表ピークＰbdの角度を採用
する、或いは、アップビート又はダウンビートにおいて
前回検出できた角度を採用する。

【００６９】第４の実施例は第１の実施例と同様に、図
８（ａ）に示すような車線道路において、本発明のレー
ダ装置を搭載した自車Ａが追い越し車線Ｌ２を矢印の方
向に走行しており、この自車Ａの同じ車線の前方に車両
Ｂが同じ方向に走行しており、左側の走行車線Ｌ１に車
両Ｃが同じ方向に車両Ｂと並んで走行している場合の実
施例である。このような場合は、図８（ｂ）で説明した
ように、本発明の過去対応グルーピングでは、車両Ｂの
過去の挙動から車両Ｂの今回の予測位置Ｙを求め、破線
で示す今回の予測位置Ｙを中心にした所定の検索範囲Ｓ
Ｙを定める。そして、この検索範囲ＳＹの中で予測位置
Ｙに対応がとれるピークを車両Ｂの代表ピークＰｂとし
ていた。

【００７０】そして、図９で説明した実施例では、図８
（ａ）の状態において、アップビートでは、車両Ｂのピ
ークが車両Ｃのピークに埋もれてしまったが、ダウンビ
ートでは車両Ｂのピークが車両Ｃのピークに埋もれなか
った場合を説明した。一方、第４の実施例は、図８
（ａ）の状態において、アップビートでもダウンビート
でも、車両Ｂのピークが車両Ｃのピークに埋もれてしま
った場合であり、これを図１５を用いて説明する。

【００７１】ただし、第４の実施例では、アップビート
では、車両Ｂのピークが車両Ｃのピークに埋もれてはい
るが、過去対応グルーピングによって予測位置Ｙの検索
範囲ＳＹの中の予測位置Ｙの近傍にピークＰbuが検出さ
れており、ダウンビートでは、車両Ｂのピークが車両Ｃ
のピークに埋もれてはいるが、過去対応グルーピングに
よって予測位置Ｙの検索範囲ＳＹの中の予測位置Ｙに完
全に一致するピークＰbdが検出されている場合について
説明する。ここで、ピークが予測位置Ｙに完全に一致す
るという意味は、予測したピークの周波数と角度とが共
に予想位置に完全に一致することである。

【００７２】本発明における過去対応グルーピングにお
いては、予測位置Ｙはある程度の検索範囲ＳＹを備えて
おり、この範囲は周波数で±１ｋＨｚとか、角度で±
１．２°であって、完全に一致することはあまりない。
そこで、予測した周波数、予測した角度の丁度その同じ
位置にピークがあれば、第４の実施例ではマッチングが
とれたものと見なしてペアリングが成立したとする。更
に、第４の実施例では、ピークの頂点に検索範囲ＳＹ内
の制約を無くし、丁度同じ周波数のポイントにピークが
検出された場合は、そのピークでマッチングがとれたと
する。

【００７３】図１５はダウンビートでピークの予測位置
に完全な一致があった実施例であるが、第４の実施例で
はダウンビートまたはアップビートの何れか一方におい
て完全なピークの位置の一致があった場合には、他方の
ピークは埋もれていても良いと判定する。

【００７４】第４の実施例の判断方法を更に詳しく説明
すると、過去対応グルーピングの中で、アップまたはダ
ウンビートにおいてピークが周波数と角度の両方が完全
に一致する場合は、他方のビートにおける対応検索範囲
ＳＹ内にはピークが存在するが、角度方向にずれた場所
に更に大きなピークが存在する状態でも、ピークが埋も
れていると判断してペアリングを行うものである。

【００７５】そして、アップビートの代表ピークＰbuと
ダウンビートの代表ピークＰbdとのペアリングを行う際
には、角度は、検索範囲内の予測位置Ｙに完全に一致し
た代表ピークＰbdが検出されたダウンビートの角度を採
用する。

【００７６】ここで、第５の実施例として、過去対応グ
ルーピングにおいて、アップビートでも予測位置Ｙの近
傍の検索範囲ＳＹ内にピークが検出でき、ダウンビート
でも予測位置Ｙの近傍の検索範囲ＳＹ内にピークが検出
できたが、ペアリングを行わない実施例を図１６を用い
て説明する。

【００７７】図１６に示すように、アップビートにおい
ては、予測位置Ｙに対して検索範囲ＳＹ内の右側（角度
が大きい側）にピークＰbuが検出され、ダウンビートに
おいては、予測位置Ｙに対して検索範囲ＳＹ内の左側
（角度が小さい側）にピークＰbdが検出された場合、ピ
ークＰbuとピークＰbdの角度差が所定角度以内であれば
ピークＰbuとピークＰbdに対するペアリングを行うが、
ピークＰbuとピークＰbdの角度差が所定角度を越えて大
きい場合、ピークＰbuとピークＰbdが共に検索範囲ＳＹ
内にあっても、これらに対するペアリングは行わない。
すなわち、第５の実施例では、アップビートでもダウン
ビートでも予測位置Ｙの近傍の検索範囲ＳＹ内に共にピ
ークが検出できたが、両者の角度条件を見てペアリング
を行う判断をするというものである。

【００７８】第６の実施例は、過去対応グルーピングに
おいてアップビートとダウンビートの何れか一方のビー
トにおいて予測位置Ｙの近傍に今回の代表ピークが算出
されたが、他方のビートでは予測位置Ｙの近傍から角度
方向、又は周波数方向にずれた位置にピークが検出され
てしまい、予測位置Ｙの近傍にはピークが算出されない
場合に、一方のビートの今回の代表ピークに対するペア
リングを行わない実施例であり、これを図１７を用いて
説明する。

【００７９】図１７に示すように、アップビートにおい
ては、予測位置Ｙに対して検索範囲ＳＹ内の中央にピー
クＰbuが検出され、ダウンビートにおいては、予測位置
Ｙに対して検索範囲ＳＹ内の中央から左側（角度が小さ
い側）にピークＰbdが検出された場合を考える。この場
合、ピークＰbuとピークＰbdの角度差が所定角度以内で
あっても、アップビートのピークＰbuの位置に対応する
ダウンビートの位置に対応するビートが無い場合は、ピ
ークＰbuとピークＰbdに対するペアリングを行わない。

【００８０】すなわち、第６の実施例は、アップビート
とダウンビートの両方の予測位置Ｙの近傍の検索範囲Ｓ
Ｙ内に共にピークが検出でき、両者の角度条件を見ても
角度差が小さいものであったがペアリングを行わない実
施例である。更に詳しく説明すると、一方のビートでは
検索範囲ＳＹの予測位置Ｙの近傍にピークが検出された
が、他方のビートでは検索範囲ＳＹの予測位置Ｙの近傍
には小さなピークも検出できなかった場合であり、この
場合はペアリングを行わない判断をするというものであ
る。

【００８１】第７の実施例は、図示はしないが、過去対
応グルーピングにおける予測位置Ｙの近傍における今回
の代表ピークの算出が途切れた場合の実施例である。第
７の実施例では、今回の代表ピークの算出が途切れて
も、この代表ピークに対する追跡をそこで終了せず、そ
の後も所定回数だけこの予測位置Ｙの近傍において今回
の代表ピークを算出すること継続する実施例である。こ
の場合、過去対応グルーピングの検索範囲を、代表ピー
クの算出が途切れた時間の長さに応じて、角度方向、又
は周波数方向に広げて今回の代表ピークを算出するよう
にすることができる。

【００８２】なお、以上の実施例では、車載用レーダ装
置として、ミリ波を使用するＦＭ‐ＣＷレーダを例にと
って説明したが、スキャン式のレーダであれば、車載用
レーダ装置の種類は特に限定されるものではない。

【００８３】そして、本発明は、離散したピークデータ
を過去の情報を元にしてまとめ処理を行うこと、アップ
ビートとダウンビートでマッチングを行う際に、このま
とめ方によってマッチングの手段を変えることがポイン
トであるので、このようなまとめ処理やマッチング処理
を行う全てのレーダ装置に適用が可能である。

【００８４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のレーダ装
置によれば、以下のような効果がある。 （１）同一角度方向に多数のピークが存在する場合のペ
アリングの際に、一度検出できて確実に存在すると判断
された物標については、この物標の前回位置から今回位
置を予測し、予測位置を中心にグルーピングをした後に
ペアリングを行うので、ミスペアリングの発生を抑える
ことができる。 （２）先行物標のピークが、角度方向において他の大き
な物標のピークに埋もれた場合でも、過去のデータから
アップビート又はダウンビートにおいて先行物標のピー
クの現在の対応がとれれば、物標が存在すると判断する
ため、物標の連続性をとることができる。 （３）先行物標のピークが、周波数方向において他の大
きな物標のピークに埋もれた場合でも、過去のデータか
らアップビート又はダウンビートにおいて先行物標のピ
ークの現在の対応がとれれば、物標が存在すると判断す
るため、物標の連続性をとることができる。 （４）物標が小さくその反射が小さい場合でも、過去の
データからアップビート又はダウンビートのいずれか一
方において先行物標のピークの現在の対応がとれれば、
物標が存在すると判断するため、物標の見失いの可能性
が低減される。 （５）アップビート、ダウンビートの各ピークで対応を
とる場合、ピークの配置を見て最終的に同一物標かどう
かを判断するため、異なる物体を同一であるとしてペア
リングする可能性が低減される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のレーダ装置であるミリ波レーダ装置の
全体構成を示す構成図である。

【図２】（ａ）は図１のミリ波レーダ装置における物標
との相対速度がＶである場合の送信波と受信波の変化を
時間と共に示す波形図、（ｂ）は（ａ）の送信波の周波
数の変化を示す波形図、（ｃ）は（ａ）の送信波と受信
波との間の周波数のずれであるビートの発生状態を時間
と共に示す波形図である。

【図３】車両の前方に３つの物標が存在する場合の、検
出角度−周波数特性を示すグラフであり、マイクロプロ
セッサのグループ化を説明する図である。

【図４】本発明のマイクロプロセッサの物標の認識処理
の流れを示すフローチャートである。

【図５】車両の正面に１６本のビームを放射した場合
の、（ａ）は各ビームのアップビート信号を示す図、
（ｂ）は各ビームのダウンビート信号を示す図である。

【図６】図５（ａ），（ｂ）のビート信号をマイクロプ
ロセッサによってグルーピングした後の、（ａ）はアッ
プビートのピークのみを示す図、（ｂ）はダウンビート
のピークのみを示す図である。

【図７】（ａ）は本発明のグルーピング処理における予
測処理を説明する図、（ｂ）はアップビート、ダウンビ
ートの何れかにおける角度に対する周波数のマップを示
す図である。

【図８】（ａ）は本発明の第１の実施例における自車と
複数の物標の走行状態を説明する位置関係図、（ｂ）は
（ａ）の状況におけるアップビート、又はダウンビート
のピーク特性を示す図である。

【図９】第１の実施例におけるペアリングを説明する図
である。

【図１０】（ａ）は本発明の第２の実施例における自車
と複数の物標の走行状態を説明する位置関係図、（ｂ）
は（ａ）の状況におけるアップビート、又はダウンビー
トの物標からの反射特性を示す図である。

【図１１】図１０（ａ）の状況におけるアップビート、
又はダウンビートのピーク特性を示す図である。

【図１２】第２の実施例におけるペアリングを説明する
図である。

【図１３】（ａ）は本発明の第３の実施例における自車
と小型の物標の走行状態を説明する位置関係図、（ｂ）
は（ａ）の状況におけるアップビート、又はダウンビー
トの物標からの反射特性を示す図である。

【図１４】第３の実施例におけるペアリングを説明する
図である。

【図１５】第４の実施例におけるペアリングを説明する
図である。

【図１６】第５の実施例におけるペアリングを説明する
図である。

【図１７】第６の実施例におけるペアリングを説明する
図である。

【符号の説明】

１…アンテナ ２…ミリ波ＲＦユニット ３…アナログ回路 ４…ＤＳＰ ５…マイクロプロセッサ ６…駆動回路 ７…モータ １０…ミリ波レーダ装置 １６…車速センサ ２０…車間距離制御ＥＣＵ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岸田 正幸 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 小野 大作 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC14 LL01 LL02 LL04 LL06 LL09 5J070 AB17 AB24 AC02 AC06 AD01 AE01 AF03 AH25 BF00

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 周波数変調信号を送信し、物標で反射し
   て戻ってきた信号を受信し、これら送信信号と受信信号
   とを混合して得たビート信号から、物標を検出するレー
   ダ装置であって、グルーピング手段によってアップビー
   トとダウンビートにおけるピークデータをそれぞれグル
   ーピングして代表ピークを算出し、グルーピングされた
   前記各ビートの中の代表ピーク同士を、ペアリング手段
   によってペアリングすることにより、物標を検出するレ
   ーダ装置において、 前記ペアリングによって一度得られた物標の各個に対し
   て、前記アップビートとダウンビートの両方において、
   前回のピーク位置データから今回の代表ピーク位置を予
   測する代表ピーク位置予測手段と、 予測した今回の代表ピーク位置の近傍において、今回の
   アップビートとダウンビートにおけるグルーピングを行
   う過去対応グルーピング手段とを設け、 前記ペアリング手段が、前記過去対応グルーピング手段
   によって算出された代表ピークを用いてペアリングを行
   うことを特徴とするレーダ装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のレーダ装置であって、 前記過去対応グルーピング手段が、前記アップビートと
   ダウンビートにおける周波数、角度の各方向に離散した
   ピークデータのグルーピングを、前記ピーク位置予測手
   段によって予測された今回の代表ピークがある場合には
   この代表ピーク位置を中心にして行い、その後に残った
   ピークデータのグルーピングを行うことを特徴とするレ
   ーダ装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のレーダ装置であって、 前記過去対応グルーピング手段により、前記アップビー
   トとダウンビートの何れか一方のビートにおいては前記
   予測位置付近に今回の代表ピークが算出され、他方のビ
   ートでは前記予測位置付近にピークが検出されると共
   に、角度方向、又は周波数方向にずれた位置に更に大き
   なピークが検出される場合に、前記過去対応グルーピン
   グ手段は、前記一方のビートにおいてピークが他の物標
   に埋もれていないと判断すると共に、前記他方のビート
   においてピークが他の物標に埋もれていると判断するこ
   とを特徴とするレーダ装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載のレーダ装置であって、 前記一方のビートにおける予測位置付近の今回の代表ピ
   ークのレベルよりも、前記他方のビートにおける前記予
   測位置から角度方向、又は周波数方向にずれたピークの
   レベルの方が大きい場合に、前記過去対応グルーピング
   手段が前記過去対応グルーピング処理を行うことを特徴
   とするレーダ装置。
5. 【請求項５】 請求項３又は４に記載のレーダ装置であ
   って、 前記過去対応グルーピング手段が、前記過去対応グルー
   ピング処理において代表ピークとして算出するピークの
   角度、又は周波数を、埋もれていないと判断したビート
   において算出された今回の代表ピークの角度と同じとす
   ることを特徴とするレーダ装置。
6. 【請求項６】 請求項３に記載のレーダ装置であって、 前記過去対応グルーピング手段が、前記他方のビートに
   おいて前記予測位置付近出で検出されたピークよりも更
   に大きなピークを周波数方向にずれた方向で検索する場
   合、その検索周波数範囲を、このピークと前記一方のビ
   ートにおいて算出された今回の代表ピークとのパワー差
   に応じて可変することを特徴とするレーダ装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載のレーダ装置であって、 更に、受信信号の反射レベルの測定手段を設け、一方の
   ビートにおける受信信号の反射レベルよりも、他方のビ
   ートにおける受信信号の反射レベルが高い場合に、前記
   過去対応グルーピング手段が前記過去対応グルーピング
   処理を行うことを特徴とするレーダ装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載のレーダ装置であって、 前記予測位置付近出で検出されたピークに対して、周波
   数方向にずれた方向で検出された更に大きなピークの反
   射レベルの絶対値が所定の閾値以上の時に、前記過去対
   応グルーピング手段が前記過去対応グルーピング処理を
   行うことを特徴とするレーダ装置。
9. 【請求項９】 請求項７又は８に記載のレーダ装置であ
   って、 前記過去対応グルーピング手段が、前記過去対応グルー
   ピング処理において代表ピークとして算出するピークの
   角度を、前記一方のビートにおいて算出された今回の代
   表ピークの角度と同じとすることを特徴とするレーダ装
   置。
10. 【請求項１０】 請求項７又は８に記載のレーダ装置で
    あって、 前記過去対応グルーピング手段が、前記過去対応グルー
    ピング処理において代表ピークとして算出するピークの
    角度に、前記予測位置付近出で算出された前回の代表ピ
    ークの角度を保持して使用することを特徴とするレーダ
    装置。
11. 【請求項１１】 請求項２に記載のレーダ装置であっ
    て、 前記過去対応グルーピング手段により、前記アップビー
    トとダウンビートの何れか一方のビートにおいては前記
    予測位置付近に今回の代表ピークに相当するパワーの小
    さなピークが検出され、他方のビートでは前記予測位置
    付近にはピークが検出されない場合に、前記過去対応グ
    ルーピング手段は、前記他方のビートの前記一方のビー
    トにおける代表ピークと同位置に仮想代表ピークを算出
    する仮想グルーピング処理を行い、 前記ペアリング手段が、前記過去対応グルーピング手段
    によって算出された代表ピークと仮想代表ピークとを用
    いてペアリングを行うことを特徴とするレーダ装置。
12. 【請求項１２】 請求項１１に記載のレーダ装置であっ
    て、 前記過去対応グルーピング手段は、前記仮想グルーピン
    グ処理を、前記パワーの小さなピーク位置が車両前方の
    所定範囲内にある時に限って行うことを特徴とするレー
    ダ装置。
13. 【請求項１３】 請求項１１に記載のレーダ装置であっ
    て、 前記過去対応グルーピング手段は、前記仮想グルーピン
    グ処理を、前記パワーの小さなピーク位置が完全に今回
    の予測値と一致した場合に行うことを特徴とするレーダ
    装置。
14. 【請求項１４】 請求項２に記載のレーダ装置であっ
    て、 前記過去対応グルーピング手段により、前記アップビー
    トとダウンビートの何れか一方のビートにおいては前記
    予測位置に完全に一致した位置に今回のピークが算出さ
    れた場合に、前記ペアリング手段が、双方のビートにお
    ける前記過去対応グルーピング手段によるグルーピング
    の結果に係わらず、前記一方のビートにおける今回の完
    全に一致したピークのみでペアリングを行うことを特徴
    とするレーダ装置。
15. 【請求項１５】 請求項２に記載のレーダ装置であっ
    て、 前記過去対応グルーピング手段により、前記アップビー
    トとダウンビートの何れか一方のビートにおいて前記予
    測位置付近で算出された今回の代表ピークの角度方向、
    又は周波数方向と、他方のビートにおいて前記予測位置
    付近で算出された今回の代表ピークの角度方向、又は周
    波数方向との間に、基準値以上の偏差が存在した場合
    に、前記ペアリング手段はこの両者をペアリング対象か
    ら外すことを特徴とするレーダ装置。
16. 【請求項１６】 請求項２に記載のレーダ装置におい
    て、 前記過去対応グルーピング手段により、前記アップビー
    トとダウンビートの何れか一方のビートにおいては前記
    予測位置付近に今回の代表ピークが算出され、他方のビ
    ートでは前記予測位置付近から角度方向、又は周波数方
    向にずれた位置にピークが検出されるが、前記予測位置
    付近にはピークが検出されない場合、前記ペアリング手
    段は前記一方のビートの今回の代表ピークをペアリング
    対象から外すことを特徴とするレーダ装置。
17. 【請求項１７】 請求項２に記載のレーダ装置におい
    て、 前記過去対応グルーピング手段による前記予測位置付近
    の今回の代表ピークの算出が途切れた場合に、前記過去
    対応グルーピング手段は、その後も所定回数だけ前記予
    測位置付近において今回の代表ピークを算出することを
    特徴とするレーダ装置。
18. 【請求項１８】 請求項２又は１７に記載のレーダ装置
    において、 前記過去対応グルーピング手段による前記予測位置付近
    の今回の代表ピークの算出が途切れた場合、前記過去対
    応グルーピング手段は途切れた時間の長さに応じて、前
    記過去対応グルーピング手段が前記予測位置付近の範囲
    を、角度方向、又は周波数方向に広げて今回の代表ピー
    クを算出することを特徴とするレーダ装置。