JP2019121355A - 車両検出装置と方法及び電子機器 - Google Patents
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Abstract
Description
ステップ102:各高輝度領域周囲の画素の色に基づいて、該高輝度領域を拡張し;
ステップ103:拡張後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行い、そのうち、第1組のパラメータに基づいて各高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間のサイズの差に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第1組の高輝度領域ペアを取得し;
ステップ104:1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して2回目のペアリングを行い、そのうち、第2組のパラメータに基づいて1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間の形状マッチング程度に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第2組の高輝度領域ペアを取得し;
ステップ105:該第1組の高輝度領域ペア及び該第2組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定する。
ステップ202:各高輝度領域周囲の画素の色に基づいて、該高輝度領域を拡張し;
ステップ203:拡張後の各高輝度領域に対して1回目の合理的な選択を行い、そのうち、拡張後の各高輝度領域に対して、該高輝度領域の面積及び/又は該高輝度領域のコンベクシティ(convexity)に基づいて選択を行い;
ステップ204:拡張後の1回目の合理的な選択後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行い、第1組の高輝度領域ペアを取得し;
ステップ205:1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して2回目のペアリングを行い、第2組の高輝度領域ペアを取得し;
ステップ206:第2組の高輝度領域ペアに対して2回目の合理的な選択を行い、そのうち、該第2組の高輝度領域ペア中の各高輝度領域ペアのサイズ、質量中心点の色差、質量中心点の輝度差、及び外接矩形の輝度ヒストグラムのうちの少なくとも1つに基づいて選択を行い、各高輝度領域ペアの重なり度合(degree of overlap)に基づいて合併を行うことで、2回目の合理的な選択後の第2組の高輝度領域ペアを取得し;
ステップ207:所定条件を満足するかを判断し、該所定条件は、例えば、1回目のペアリング、2回目のペアリング、及び2回目の合理的な選択が所定回数繰り返して行われたか、或いは、新たに増加したペアリング成功の高輝度領域ペアがないかである。判断結果が“はい”の場合、ステップ208に進み、判断結果が“いいえ”の場合、ステップ204に戻し;
ステップ208:ペアリング失敗の単一高輝度領域に対応するバーチャル高輝度領域を追加し、該単一高輝度領域及びそれに対応する該バーチャル高輝度領域からなる各高輝度領域ペアを第3組の高輝度領域ペアとし;
ステップ209:該第1組の高輝度領域ペア、2回目の合理的な選択後の該第2組の高輝度領域ペア、及び該第3組の高輝度領域ペアに基づいて、入力されたカラー画像中の車両の位置を確定する。
拡張ユニット302:各高輝度領域周囲の画素の色に基づいて、該高輝度領域を拡張し;
第一ペアリングユニット303:拡張後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行い、そのうち、第1組のパラメータに基づいて各高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間のサイズの差に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第1組の高輝度領域ペアを取得し;
第二ペアリングユニット304:1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して2回目のペアリングを行い、そのうち、第2組のパラメータに基づいて1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間の形状マッチング程度に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第2組の高輝度領域ペアを取得し;
第二確定ユニット305:該第1組の高輝度領域ペア及び該第2組の高輝度領域ペアに基づいて、入力されたカラー画像中の車両の位置を確定する。
拡張ユニット402:各高輝度領域周囲の画素の色に基づいて、該高輝度領域を拡張し;
第一選択ユニット403:1回目のペアリングを行う前に、拡張後の各高輝度領域に対して1回目の合理的な選択を行い、そのうち、拡張後の各高輝度領域に対して、該高輝度領域の面積及び/又は該高輝度領域のコンベクシティに基づいて選択を行い;
第一ペアリングユニット404:拡張後の1回目の合理的な選択後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行い、そのうち、第1組のパラメータに基づいて各高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間のサイズの差に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第1組の高輝度領域ペアを取得し;
第二ペアリングユニット405:1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して2回目のペアリングを行い、そのうち、第2組のパラメータに基づいて1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間の形状マッチング程度に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第2組の高輝度領域ペアを取得し;
第二選択ユニット406:2回目のペアリングを行った後に、該第2組の高輝度領域ペアに対して2回目の合理的な選択を行い、そのうち、該第2組の高輝度領域ペア中の各高輝度領域ペアのサイズ、質量中心点の色差、質量中心点の輝度差、及び外接矩形の輝度ヒストグラムのうちの少なくとも1つに基づいて選択を行い、各高輝度領域ペアの重なり度合に基づいて併合を行うことで、2回目の合理的な選択後の第2組の高輝度領域ペアを取得し;
判断ユニット407:1回目のペアリング、2回目のペアリング、及び2回目の合理的な選択が所定回数繰り返されたか、或いは、新たに増加したペアリング成功の高輝度領域ペアがないかを判断し;
追加ユニット408:ペアリング失敗の単一高輝度領域に対応するバーチャル高輝度領域を追加し、単一高輝度領域及びその対応するバーチャル高輝度領域からなる各高輝度領域ペアを第3組の高輝度領域ペアとし;
第二確定ユニット409:該第1組の高輝度領域ペア、2回目の合理的な選択後の該第2組の高輝度領域ペア、及び該第3組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定する。
車両検出装置であって、
入力されたカラー画像中の高輝度領域を確定するための第一確定ユニット;
各高輝度領域周囲の画素の色に基づいて、前記高輝度領域を拡張するための拡張ユニット;
拡張後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行うための第一ペアリングユニットであって、第1組のパラメータに基づいて各高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間のサイズの差に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第1組の高輝度領域ペアを取得する第一ペアリングユニット;
1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して2回目のペアリングを行うための第二ペアリングユニットであって、第2組のパラメータに基づいて1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間の形状マッチング程度に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第2組の高輝度領域ペアを取得する第二ペアリングユニット;及び
前記第1組の高輝度領域ペア及び前記第2組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定するための第二確定ユニットを含む、装置。
付記1に記載の装置であって、
前記拡張ユニットは、各高輝度領域周囲の所定色の画素を含めるように前記高輝度領域を拡張する、装置。
付記1に記載の装置であって、さらに、
1回目のペアリングを行う前に、拡張後の各高輝度領域に対して1回目の合理的な選択を行うための第一選択ユニットであって、拡張後の各高輝度領域に対して、前記高輝度領域の面積及び/又は前記高輝度領域のコンベクシティに基づいて選択を行う第一選択ユニットを含み、
前記第一ペアリングユニットは、拡張後の1回目の合理的な選択後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行う、装置。
付記3に記載の装置であって、さらに、
2回目のペアリングを行った後に、前記第2組の高輝度領域ペアに対して2回目の合理的な選択を行うための第二選択ユニットであって、前記第2組の高輝度領域ペア中の各高輝度領域ペアのサイズ、質量中心点の色差、質量中心点の輝度差、及び外接矩形の輝度ヒストグラムのうちの少なくとも1つに基づいて選択を行い、各高輝度領域ペアの重なり度合に基づいて併合を行うことで、2回目の合理的な選択後の第2組の高輝度領域ペアを取得する第二選択ユニットを含み、
前記第二確定ユニットは、前記第1組の高輝度領域ペア及び2回目の合理的な選択後の前記第2組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定する、装置。
付記4に記載の装置であって、
前記第一ペアリングユニット、前記第二ペアリングユニット、及び前記第二選択ユニットは、前記1回目のペアリング、前記2回目のペアリング、及び前記2回目の合理的な選択を所定回数繰り返し、或いは、前記1回目のペアリング、前記2回目のペアリング、及び前記2回目の合理的な選択を、新たに増加したペアリング成功の高輝度領域ペアがないまで繰り返す、装置。
付記5に記載の装置であって、さらに、
ペアリング失敗の単一高輝度領域に対応するバーチャル高輝度領域を追加し、前記単一高輝度領域及びその対応する前記バーチャル高輝度領域からなる各高輝度領域ペアを第3組の高輝度領域ペアとするための追加ユニットを含み、
前記第二確定ユニットは、前記第1組の高輝度領域ペア、2回目の合理的な選択後の前記第2組の高輝度領域ペア、及び前記第3組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定する、装置。
付記1に記載の装置であって、
前記第1組のパラメータは、前記高輝度領域の垂直方向の座標値、外接矩形のアスペクト比、面積差、色差、及び形状マッチング程度のうちの少なくとも1つを含み、
前記第2組のパラメータは、前記高輝度領域の垂直方向の座標値、外接矩形のアスペクト比、及び面積差のうちの少なくとも1つを含む、装置。
付記1〜7のうちの任意の1項に記載の車両検出装置を含む電子機器。
車両検出方法であって、
入力されたカラー画像中の高輝度領域を確定し;
各高輝度領域周囲の画素の色に基づいて、前記高輝度領域を拡張し;
拡張後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行い、そのうち、第1組のパラメータに基づいて各高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間のサイズの差に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第1組の高輝度領域ペアを取得し;
1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して2回目のペアリングを行い、そのうち、第2組のパラメータに基づいて1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間の形状マッチング程度に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第2組の高輝度領域ペアを取得し;及び
前記第1組の高輝度領域ペア及び前記第2組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定することを含む、方法。
付記9に記載の方法であって、
各高輝度領域周囲の画素の色に基づいて、前記高輝度領域を拡張することは、
各高輝度領域周囲の所定色の画素を含めるように前記高輝度領域を拡張することを含む、方法。
付記9に記載の方法であって、さらに、
1回目のペアリングを行う前に、拡張後の各高輝度領域に対して1回目の合理的な選択を行い、そのうち、拡張後の各高輝度領域に対して、前記高輝度領域の面積及び/又は前記高輝度領域のコンベクシティに基づいて選択を行うことを含み、
拡張後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行うことは、拡張後の1回目の合理的な選択後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行うことを含む、方法。
付記11に記載の方法であって、さらに、
2回目のペアリングを行った後に、前記第2組の高輝度領域ペアに対して2回目の合理的な選択を行い、そのうち、前記第2組の高輝度領域ペア中の各高輝度領域ペアのサイズ、質量中心点の色差、質量中心点の輝度差、及び外接矩形の輝度ヒストグラムのうちの少なくとも1つに基づいて選択を行い、各高輝度領域ペアの重なり度合に基づいて併合を行うことで、2回目の合理的な選択後の第2組の高輝度領域ペアを取得することを含み、
前記第1組の高輝度領域ペア及び前記第2組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定することは、
前記第1組の高輝度領域ペア及び2回目の合理的な選択後の前記第2組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定することを含む、方法。
付記12に記載の方法であって、さらに、
前記1回目のペアリング、前記2回目のペアリング、及び前記2回目の合理的な選択を所定回数繰り返し、或いは、前記1回目のペアリング、前記2回目のペアリング、及び前記2回目の合理的な選択を、新たに増加したペアリング成功の高輝度領域ペアがないまで繰り返すことを含む、方法。
付記13に記載の方法であって、さらに、
ペアリング失敗の単一高輝度領域に対応するバーチャル高輝度領域を追加し、前記単一高輝度領域及びその対応する前記バーチャル高輝度領域からなる各高輝度領域ペアを第3組の高輝度領域ペアとすることを含み、
前記第1組の高輝度領域ペア及び前記第2組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定することは、
前記第1組の高輝度領域ペア、2回目の合理的な選択後の前記第2組の高輝度領域ペア、及び前記第3組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定することを含む、方法。
付記9に記載の方法であって、
前記第1組のパラメータは、前記高輝度領域の垂直方向の座標値、外接矩形のアスペクト比、面積差、色差、及び形状マッチング程度のうちの少なくとも1つを含み、
前記第2組のパラメータは、前記高輝度領域の垂直方向の座標値、外接矩形のアスペクト比、及び面積差のうちの少なくとも1つを含む、方法。
Claims (10)
- 車両検出装置であって、
入力されたカラー画像中の高輝度領域を確定するための第一確定ユニット;
各高輝度領域周囲の画素の色に基づいて、前記高輝度領域を拡張するための拡張ユニット;
拡張後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行うための第一ペアリングユニットであって、第1組のパラメータに基づいて各高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間のサイズの差に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第1組の高輝度領域ペアを取得する第一ペアリングユニット;
1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して2回目のペアリングを行うための第二ペアリングユニットであって、第2組のパラメータに基づいて1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間の形状マッチング程度に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第2組の高輝度領域ペアを取得する第二ペアリングユニット;及び
前記第1組の高輝度領域ペア及び前記第2組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定するための第二確定ユニットを含む、装置。 - 請求項1に記載の装置であって、
前記拡張ユニットは、各高輝度領域周囲の所定色の画素を含めるように前記高輝度領域を拡張する、装置。 - 請求項1に記載の装置であって、さらに、
1回目のペアリングを行う前に、拡張後の各高輝度領域に対して1回目の選択を行うための第一選択ユニットであって、拡張後の各高輝度領域に対して、前記高輝度領域の面積及び/又は前記高輝度領域のコンベクシティに基づいて選択を行う第一選択ユニットを含み、
前記第一ペアリングユニットは、拡張後の1回目の選択後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行う、装置。 - 請求項3に記載の装置であって、さらに、
2回目のペアリングを行った後に、前記第2組の高輝度領域ペアに対して2回目の選択を行うための第二選択ユニットであって、前記第2組の高輝度領域ペア中の各高輝度領域ペアのサイズ、質量中心点の色差、質量中心点の輝度差、及び外接矩形の輝度ヒストグラムのうちの少なくとも1つに基づいて選択を行い、各高輝度領域ペアの重なり度合に基づいて併合を行うことで、2回目の選択後の第2組の高輝度領域ペアを取得する第二選択ユニットを含み、
前記第二確定ユニットは、前記第1組の高輝度領域ペア及び前記2回目の選択後の第2組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定する、装置。 - 請求項4に記載の装置であって、
前記第一ペアリングユニット、前記第二ペアリングユニット、及び前記第二選択ユニットは、前記1回目のペアリング、前記2回目のペアリング、及び前記2回目の選択を所定回数繰り返し、或いは、前記1回目のペアリング、前記2回目のペアリング、及び前記2回目の選択を、新たに増加したペアリング成功の高輝度領域ペアがないまで繰り返す、装置。 - 請求項5に記載の装置であって、さらに、
ペアリング失敗の単一高輝度領域に対応するバーチャル高輝度領域を追加し、前記単一高輝度領域及びその対応する前記バーチャル高輝度領域からなる各高輝度領域ペアを第3組の高輝度領域ペアとするための追加ユニットを含み、
前記第二確定ユニットは、前記第1組の高輝度領域ペア、前記2回目の選択後の第2組の高輝度領域ペア、及び前記第3組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定する、装置。 - 請求項1に記載の装置であって、
前記第1組のパラメータは、前記高輝度領域の垂直方向の座標値、外接矩形のアスペクト比、面積差、色差、及び形状マッチング程度のうちの少なくとも1つを含み、
前記第2組のパラメータは、前記高輝度領域の垂直方向の座標値、外接矩形のアスペクト比、及び面積差のうちの少なくとも1つを含む、装置。 - 請求項1〜7のうちの任意の1項に記載の車両検出装置を含む電子機器。
- 車両検出方法であって、
入力されたカラー画像中の高輝度領域を確定し;
各高輝度領域周囲の画素の色に基づいて、前記高輝度領域を拡張するステップ;
拡張後の、所定色を有する高輝度領域に対して1回目のペアリングを行うステップであって、第1組のパラメータに基づいて各高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間のサイズの差に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第1組の高輝度領域ペアを取得するステップ;
1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して2回目のペアリングを行うステップであって、第2組のパラメータに基づいて1回目のペアリング失敗の高輝度領域に対して選択を行い、任意の2つの高輝度領域の間の形状マッチング程度に基づいて選択後の各高輝度領域に対してペアリングを行うことで、第2組の高輝度領域ペアを取得するステップ;及び
前記第1組の高輝度領域ペア及び前記第2組の高輝度領域ペアに基づいて、入力された前記カラー画像中の車両の位置を確定するステップを含む、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、
各高輝度領域周囲の画素の色に基づいて、前記高輝度領域を拡張するステップは、
各高輝度領域周囲の所定色の画素を含めるように前記高輝度領域を拡張することを含む、方法。
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