JP2012226513A - 検知装置、及び検知方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像装置10の露光時間を予め定められているタイミングで切り替える制御部22と、異なる露光時間で撮像された画像データを取得する画像取得部24と、前記画像取得部が取得した異なる露光時間の各画像データから各々対象物を検知する対象物検知部(25、26)と、を備える。
【選択図】図1
Description
夜間、車両の前方に取り付けられているヘッドライトにより、前方が照らし出され、撮像装置により撮影された画像データには、走行路区分線以外にも、街灯などが照らし出されている。このような状況を撮影した画像データから、走行路区分線を抽出するには、ある程度の輝度差が必要である。特に、夜間は、輝度差が少なくなってしまうので、露光時間を長くする必要がある。また、雨の時には、全体が光ってしまい、走行路区分線との輝度差が得にくい。また、走行路区分線が引かれてから時間が経過したものは、やはり輝度差が得にくい。この場合にも、露光時間を長くする必要がある。
次に、本実施形態に係る認識装置の構成について、図1を用いて説明する。図1は、本実施形態に係る認識装置の構成の一例を示すブロック図である。
図1に示すように、認識装置1は、撮像装置10、検知装置20により構成されている。
露光時間切換部11は、検知装置20が出力する露光時間を示す情報に基づき、撮像部13の露光時間を切り替える。
撮像部13は、例えば、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor;相補型金属酸化膜半導体)カメラである。撮像部13は、露光時間切換部11により切り替えられた露光時間で撮像し、撮像した画像データを検知装置20に出力する。
タイミング信号生成部21は、予め定められている周期のタイミング信号を生成し、生成したタイミング信号を制御部22と画像取得部24に出力する。なお、予め定められている周期とは、例えば1秒である。
制御部22は、記憶部23に記憶されている2つの露光時間Aと露光時間Bを読み出す。制御部22は、タイミング信号生成部21が出力するタイミング信号のタイミングで、露光時間Aを示す情報と露光時間Bを示す情報を、交互に撮像装置10に出力する。
画像処理部25は、このように検出した対象物の候補領域を示す情報を検知部26に出力する。
なお、本実施形態において対象物検知部は、画像処理部25と検知部26とで構成されている。
図2に示すように、撮像装置10は、検知装置20の制御により、時刻t1〜t2の期間、露光時間Aで第1フレーム目の画像データを撮像する。この場合、長い露光時間である露光時間Aで撮像しているため、撮像装置10は、路面を検知するための画像を撮像していることになる。
次に、撮像装置10は、検知装置20の制御により、時刻t2〜t3の期間、短い露光時間である露光時間Bで第2フレーム目の画像データを撮像する。この場合、短い露光時間Bで撮像しているため、撮像装置10は、ヘッドライトなどのライトを検知するための画像を撮像していることになる。以後、撮像装置10は、露光時間Aと露光時間Bを交互に繰り返して、撮像を行う。なお、撮像装置10により撮像された画像データは、白黒の画像データであるとして説明するが、画像データはカラー画像データであってもよい。
これに対して、図2の第2フレーム、第4フレーム、第6フレーム、・・・において、短い露光時間Bで撮影した場合、図4に示すように、画像データ400には、検出対象であるヘッドライト470〜485を示す円形領域が輝度が高いため、白く撮像される。すなわち、画像データ400は、露光時間Bで撮像されたため、サチュレーションを生じることなく、対向車のヘッドライトが撮影されている。
(ステップS1)検知装置20の制御部22は、まず、露出時間A、Bのいずれを用いるかを振り分けるための変数iを「1」とする。なお、以下で説明するステップS2以降の処理は、1フレーム毎に実行される。ステップS1終了後、ステップS2に進む。
(ステップS2)制御部22は、タイミング信号生成部21が出力するタイミング信号を取得する。ステップS2終了後、ステップS3に進む。
(ステップS4)変数iが1であると判別された場合(ステップS3;Yes)、制御部22は、記憶部23から読み出した露光時間のうち露光時間Aを撮像装置10に出力する。ステップS4終了後、ステップS6に進む。
(ステップS5)変数iが1ではないと判別された場合(ステップS3;No)、制御部22は、記憶部23から読み出した露光時間のうち露光時間Bを撮像装置10に出力する。ステップS5終了後、ステップS6に進む。
次に、撮像部13は、露光時間切換部11が出力する露光時間を示す情報に基づき、撮像を行う。撮像部13は、撮像した画像データを検知装置20に出力する。ステップS6終了後、ステップS7に進む。
(ステップS8)制御部22は、変数iが1か否かを判別する。変数iが1であると判別された場合(ステップS8;Yes)、ステップS9に進む。変数iが1ではないと判別された場合(ステップS8;No)、ステップS11に進む。
(ステップS10)制御部は、変数iを「2」とする。ステップS10終了後、ステップS13に進む。
(ステップS12)制御部22は、変数iを「1」とする。ステップS12終了後、ステップS13に進む。
撮像装置10と検知装置20は、タイミング信号生成部21が出力するタイミング信号のタイミングに応じて、フレーム毎に、ステップS2〜S13を繰り返す。
第1実施形態では、撮像装置10の露光時間を切り替えて撮像する例を説明したが、第2実施形態では、露光時間に加えて増幅感度も切り替える例について説明する。
図6は、従来の検知装置で用いられているアイリス(IRIS;Intelligent coopeRative Intersection Safty sytem)を説明するための概念図である。なお、アイリスとは、SAFESPOT統合プロジェクトの内、赤信号警告、左折支援、右折時歩行者保護、緊急車両支援を行うインフラベースの交差点安全システムである。また、SAFESPOTはEuropean Commission Information Society Technologiesによって共同資金を供給された統合プロジェクトであり、8種類のサブプロジェクトで構成されている。
図6に示すように、アイリスは、撮像装置で撮影した領域の中で道路面領域100を画像判定して範囲を抽出する。そして、抽出した範囲の中の走行路区分線に相当する領域210と220を横切る領域である計算ライン110〜160の絶対輝度を算出して、その値が一定になるようにシャッター速度である露光時間と増幅感度(ゲイン)を変えてフィードバック制御していた。なお、ゲインとは、撮像装置がCMOSカメラにおいて、例えば、CMOSカメラの電荷を増幅して撮影感度を上げる際の増幅率である。
図7に示すように、認識装置1aは、撮像装置10a、検知装置20aにより構成されている。
撮像装置10aは、露光時間切換部11、ゲイン切換部12、撮像部13aを備えている。検知装置20aは、タイミング信号生成部21、制御部22a、記憶部23a、画像取得部24a、画像処理部25a、検知部26、領域抽出部27、絶対輝度算出部28、ゲイン・露光時間補正部29を備えている。なお、第1実施形態における認識装置1と同じ機能を有する機能部については同じ符号を用いて説明を省略する。
ゲイン切換部12は、検知装置20aが出力するゲインを示す情報に基づき、撮像部13aの露光時間を切り替える。
撮像部13aは、露光時間切換部11により切り替えられた露光時間且つゲイン切換部12により切り替えられたゲインで撮像し、撮像した画像データを検知装置20aに出力する。
制御部22aは、記憶部23aに記憶されている2つの露光時間と2つのゲイン値を読み出す。制御部22は、タイミング信号生成部21が出力するタイミング信号のタイミングで、露光時間Aを示す情報とゲインCを示す情報、または、露光時間Bを示す情報とゲインDを示す情報を、交互に撮像装置10aに出力する。
図8に示すように、撮像装置10aは、検知装置20aの制御により、時刻t1〜t2の期間、露光時間A且つゲインCで第1フレーム目の画像データを撮像する。この場合、長い露光時間である露光時間Aで撮像しているため、撮像装置10aは、路面を検知するための画像を撮像していることになる。
次に、撮像装置10aは、検知装置20aの制御により、時刻t2〜t3の期間、短い露光時間である露光時間B且つゲインDで第2フレーム目の画像データを撮像する。この場合、短い露光時間Bで撮像しているため、撮像装置10aは、ヘッドライトなどを検知するための画像を撮像していることになる。
撮像装置10aは、検知装置20aの制御により、時刻t3〜t4の期間、露光時間A’且つゲインC’で第3フレーム目の画像データを撮像する。なお、露光時間A’とは、後述するように、撮像された画像データに基づき、露光時間Aが補正された露光時間である。また、ゲインC’とは、撮像された画像データに基づき、ゲインCが補正されたゲインである。
次に、撮像装置10aは、検知装置20aの制御により、時刻t4〜t5の期間、短い露光時間である露光時間B’且つゲインD’で第4フレーム目の画像データを撮像する。なお、露光時間B’とは、後述するように、撮像された画像データに基づき、露光時間Bが補正された露光時間である。また、ゲインD’とは、撮像された画像データに基づき、ゲインDが補正されたゲインである。
以後、撮像装置10aは、補正された露光時間A且つゲインCと、補正された露光時間B且つゲインDを交互に切り替えて、撮像を行う。
図9は、本実施形態の検知装置の動作を説明するためのフローチャートである。
(ステップS101)検知装置20aの制御部22aは、まず、露出時間A、B、ゲインC、Dを用いるかを振り分けるための変数iを「1」とする。なお、以下で説明するステップS102以降の処理は、1フレーム毎に実行される。ステップS101終了後、ステップS102に進む。
(ステップS102)制御部22aは、タイミング信号生成部21が出力するタイミング信号を取得する。ステップS102終了後、ステップS103に進む。
(ステップS105)制御部22aは、記憶部23aから読み出した露光時間のうち露光時間Aを撮像装置10aに出力する。ステップS105終了後、ステップS108に進む。
(ステップS107)制御部22aは、記憶部23aから読み出した露光時間のうち露光時間Bを撮像装置10aに出力する。ステップS107終了後、ステップS108に進む。
次に、露光時間切換部11は、検知装置20aが出力する露光時間AまたはBを示す情報を取得し、取得した露光時間を示す情報を撮像部13aに出力する。
次に、撮像部13aは、露光時間切換部11が出力する露光時間を示す情報と、ゲイン切換部12が出力するゲイン値を示す情報とに基づき、撮像を行う。撮像部13aは、撮像した画像データを検知装置20aに出力する。ステップS108終了後、ステップS109に進む。
(ステップS110)制御部22aは、変数iが1か否かを判別する。変数iが1であると判別された場合(ステップS110;Yes)、ステップS111に進む。変数iが1ではないと判別された場合(ステップS110;No)、ステップS117に進む。
(ステップS112)領域抽出部27は、画像取得部24aが出力する画像データと、画像処理部25aが出力する対象物の候補領域を示す情報とに基づき、取得した画像データから対象物の候補領域の画像データを抽出する。取得した画像データから抽出される領域は、図3の領域310〜355のように走行路区分線、街灯の形状等を示す領域である。領域抽出部27は、抽出した画像領域の画像データを絶対輝度算出部28に出力する。ステップS112終了後、ステップS113に進む。
(ステップS114)ゲイン・露光時間補正部29は、絶対輝度算出部28が出力する絶対輝度を示す情報に基づき、走行路区分線や物体などの対象物の検出を行うために撮像に使用するゲイン値を補正する。ゲイン・露光時間補正部29は、ステップS104で設定したゲインCを補正し、補正したゲインC’を記憶部23aに記憶させる。ステップS114終了後、ステップS115に進む。
(ステップS115)ゲイン・露光時間補正部29は、絶対輝度算出部28が出力する絶対輝度を示す情報に基づき、走行路区分線や物体など対象物の検出行うために撮像に使用する露光時間を補正する。ゲイン・露光時間補正部29は、ステップS105で設定した露光時間Aを補正し、補正した露光時間A’を記憶部23aに記憶させる。ステップS115終了後、ステップS116に進む。
(ステップS116)制御部22aは、変数iを「2」とする。ステップS116終了後、ステップS123に進む。
(ステップS118)領域抽出部27は、画像取得部24aが出力する画像データと、画像処理部25aが出力する対象物の候補領域を示す情報とに基づき、取得した画像データから候補領域の画像データを抽出する。取得した画像データから抽出される領域は、図4の領域470〜485のようにヘッドライトの形状を示す領域である。領域抽出部27は、抽出した画像領域の画像データを絶対輝度算出部28に出力する。ステップS118終了後、ステップS119に進む。
(ステップS120)ゲイン・露光時間補正部29は、絶対輝度算出部28が出力する絶対輝度を示す情報に基づき、ヘッドライトなど対象物の検出行うために撮像に使用するゲイン値を補正する。ゲイン・露光時間補正部29は、ステップS106で設定したゲインDを補正し、補正したゲインD’を記憶部23aに記憶させる。ステップS120終了後、ステップS121に進む。
(ステップS121)ゲイン・露光時間補正部29は、絶対輝度算出部28が出力する絶対輝度を示す情報に基づき、ヘッドライトなど対象物の検出行うために撮像に使用する露光時間を補正する。ゲイン・露光時間補正部29は、ステップS107で設定した露光時間Bを補正し、補正した露光時間B’を記憶部23aに記憶させる。ステップS121終了後、ステップS122に進む。
(ステップS122)制御部22aは、変数iを「1」とする。ステップS122終了後、ステップS123に進む。
撮像装置10aと検知装置20aは、タイミング信号生成部21が出力するタイミング信号のタイミングに応じて、フレーム毎に、ステップS102〜S123を繰り返す。
この場合、検知装置20aは、例えば、図8において時刻t1〜t2で撮像された第1フレームの画像データに基づき、露光時間Aのみを補正し、時刻t3〜t4で撮像された第3フレームの画像データに基づき、ステップS113で再度、絶対輝度を算出する。ステップS113で算出された絶対輝度に基づき、検知装置20aのゲイン・露光時間補正部29は、露光時間Aの補正のみで、検出したい対象物の絶対輝度が適正であるか否かを判別する。露光時間が適正であると判別された場合、ゲイン・露光時間補正部29は、補正された露光時間A’のみ記憶部23aに記憶させる。一方、絶対輝度が適正でないと判別された場合、ゲイン・露光時間補正部29は、算出された絶対輝度に基づきゲインCも補正する。
また、このような画像データ内の流れ現象を軽減するために、例えば、画像処理部25aは、検出したい対象物の領域を検出した後、検出した領域の対象物の候補に流れ現象が生じているか否かを、パターンマッチングなどの公知の画像認識の手法を用いて判別するようにしてもよい。そして、流れ現象が発生していると判別された場合、予め定められている露光時間に設定しなおし、ステップS114またはS120ゲインを補正するようにしてもよい。
また、「コンピュータシステム」は、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM(Read Only Memory)、CD−ROM等の可搬媒体、USB(Universal Serial Bus) I/F(インタフェース)を介して接続されるUSBメモリ、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
12・・・ゲイン切換部、13、13a・・・撮像部、20、20a・・・検知装置、
21・・・タイミング信号生成部、22、22a・・・制御部、
23、23a・・・記憶部、24、24a・・・画像取得部、
25、25a・・・画像処理部、26・・・検知部、27・・・領域抽出部、
28・・・絶対輝度算出部、29・・・ゲイン・露光時間補正部、
A、B・・・露光時間、C、D・・・ゲイン
Claims (7)
- 撮像装置の露光時間を予め定められているタイミングで切り替える制御部と、
異なる露光時間で撮像された画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した異なる露光時間の各画像データから各々対象物を検知する対象物検知部と、
を備えることを特徴とする検知装置。 - 前記制御部は、
前記撮像装置の増幅感度を予め定められているタイミングで切り替え、
前記画像取得部は、
異なる露光時間且つ異なる増幅感度で撮像された画像データを取得し、
前記対象物検知部は、
前記画像取得部が取得した異なる露光時間且つ異なる増幅感度の各画像データから各々対象物を検知する
ことを特徴とする請求項1に記載の検知装置。 - 異なる露光時間で撮像された画像データから前記対象物の候補領域の画像データを抽出する領域抽出部と、
前記領域抽出部が抽出した前記対象物の候補領域の画像データにおける絶対輝度を算出する絶対輝度算出部と、
前記絶対輝度算出部が算出した前記対象物の候補領域の画像データにおける絶対輝度に基づき、前記露光時間と前記増幅感度の少なくとも1つを補正する補正部と、
を備え、
前記制御部は、
前記撮像装置の露光時間または増幅感度を、前記補正部により補正された露光時間または増幅感度に切り替える
ことを特徴とする請求項2に記載の検知装置。 - 前記異なる2つの露光時間は、
第1の露光時間と、前記第1の露光時間より短い第2の露光時間とである
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の検知装置。 - 前記第1の露光時間は、
少なくとも発光する対象物の検知に用いられる露光時間であり、
前記第2の露光時間は、
少なくとも反射する対象物の検知に用いられる露光時間である
ことを特徴とする請求項4に記載の検知装置。 - 前記発光する対象物は、
少なくともヘッドライトであり、
前記発光しない対象物は、
少なくとも前記車両の走行路面上の走行路区分線、車両、及び人のいずれか1つを含む物体である
ことを特徴とする請求項5に記載の検知装置。 - 検知装置における検知方法であって、
制御部が、撮像装置の露光時間を予め定められているタイミングで切り替える制御工程と、
画像取得部が、異なる露光時間で撮像された画像データを取得する画像取得工程と、
対象物検知部が、前記画像取得工程で取得した異なる露光時間の各画像データから各々対象物を検知する対象物検知部と、
を含むことを特徴とする検知方法。
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