JP7241772B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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Description
図5(A)、(B)、(C)に示すように、ヘッドライトやテールランプは自発光物の為、ヘッドライト輝度分布31に示すように、光源領域42内の明るさのばらつきが大きく、視線誘導標(デリニエータ)51は反射の為、デリエータ輝度分布32に示すように、明るさのばらつきが小さいという特徴がある。したがって、図5の(C)のグラフ33に示すように、分散値と距離との関係を示す光源領域42の明るさの分布を比較し、設定閾値34で分離する事で、視線誘導標(デリニエータ)51などの小さな反射物を、ヘッドライトやテールランプ以外と識別することができる。
Claims (3)
- 撮像装置により撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した撮像画像を複数の画素領域に分割し、それぞれの画素領域の輝度を計算する輝度計算部と、
前記輝度計算部により計算された輝度が設定輝度以上となっている近接する複数の前記画素領域を含む領域を光源領域として設定する光源領域設定部と、
前記光源領域設定部により設定された複数の前記光源領域毎に閾値を決定する閾値決定部と、
前記閾値決定部で決定した前記閾値を用いて対象物を識別する対象物識別部と、
を備え、
前記光源領域設定部は、前記光源領域に含まれるそれぞれの前記画素領域の輝度の分散値または標準偏差値を設定し、
前記対象物識別部は、前記輝度の前記分散値または前記標準偏差値が、自車との距離ごとに定められた前記閾値以上の場合に、前記光源領域に位置する光源を前記対象物と識別し、前記分散値または前記標準偏差値が、前記閾値未満の場合に、前記光源領域を反射物と判断することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記自車のヘッドランプの照射向きの情報を得る照射向き情報取得部を、さらに備え、前記照射向き情報取得部で取得した前記ヘッドランプの前記照射向きの情報に基づいて、前記閾値決定部は、前記光源領域設定部により設定された複数の前記光源領域毎に前記閾値を決定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記閾値決定部は、前記照射向きの情報に基づいて、前記ヘッドランプがロービームからハイビームに切り替わったことを検知し、前記光源領域設定部により設定された前記光源領域に対し、前記対象物識別部で対象物を識別するために用いられる前記閾値を前記光源領域毎に変更することを特徴とする画像処理装置。
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