MX2013008808A - Dispositivo de asistencia de conduccion y metodo de deteccion de vehiculo adyacente al mismo. - Google Patents

Abstract

Un dispositivo (1) de asistencia de conducción es un dispositivo que provee una variedad de información al conductor de un vehículo (V), a partir de los resultados de obtención de imágenes para los alrededores del vehículo (V), y se caracteriza por comprender: una unidad (34) de detección de la región candidato de reflexión que detecta una sección de alta luminancia que tiene una luminancia de al menos un valor de umbral prescrito, a partir del interior una región de obtención de imágenes capturada por una cámara (10); una unidad (35) de detección de la luminancia de la posición prescrita que detecta la luminancia en una posición separada del vehículo (V) por una distancia prescrita y arriba de una dirección de línea recta que conecta la posición de la sección de alta luminancia detectada por la unidad (34) de detección de la región candidato de reflexión y la cámara (10) en una vista en planta superior del vehículo; una unidad (36a) de detección de diferencia de luminancia que detecta la diferencia entre el valor de luminancia de la sección de alta luminancia detectada por la unidad (34) de detección de la región candidato de reflexión y el valor de luminancia en la posición detectada por la unidad (35) de detección de la luminancia de la posición prescrita; y una unidad (36b) de detección de vehículo adyacente que detecta vehículos adyacentes dentro de la región de obtención de imágenes, con base en la diferencia en la luminancia detectada por la unidad (36a) de detección de diferencia de luminancia.

Description

DISPOSITIVO DE ASISTENCIA DE CONDUCCIÓN Y MÉTODO DE DETECCIÓN DE VEHÍCULO ADYACENTE AL MISMO CAMPO TÉCNICO La presente invención se refiere a un dispositivo de asistencia de conducción y un método de detección de un vehículo adyacente al mismo.

ARTE ANTECEDENTE La Literatura de Patente 1 ha propuesto un dispositivo de asistencia de conducción que detecta un peatón mediante la extracción de un par de regiones del objeto alineadas en una dirección horizontal como una región izquierda y una región derecha en una manera correspondiente a los pies del peatón, y mediante la detección de un cambio en la claridad en las regiones.

LISTA DE MENCIONES LITERATURA DE PATENTE Literatura de Patente 1: Publicación de Solicitud de Patente Japonesa Abierta al Público No. 2010-205087 BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN PROBLEMA TÉCNICO Sin embargo, el dispositivo de asistencia de conducción divulgado en la Literatura de Patente 1 no puede determinar si un objeto está ubicado en un carril adyacente o en un siguiente carril adyacente que es adyacente al carril adyacente, mediante la detección de un cambio en la claridad cuando el objeto detectado es brillante. Por consiguiente, puede disminuir la precisión de detección de un vehículo adyacente (incluyendo una motocicleta o una bicicleta).

La presente invención, la cual se ha hecho para solucionar los problemas convencionales anteriormente descritos, se dirige a proporcionar un dispositivo de asistencia de conducción que puede mejorar la precisión de detección de un vehículo adyacente y un método de detección de un vehículo adyacente al mismo.

SOLUCIÓN AL PROBLEMA En un dispositivo de asistencia de conducción de acuerdo con una modalidad de la presente invención, un detector de la región de reflexión de la superficie de la carretera detecta, a partir de una región de captura de imágenes detrás de un lado de un vehículo propio en la cual las imágenes se capturan por una unidad de captura de imágenes, una región de- alta claridad en la cual la claridad es igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado. Además, un detector de claridad de la posición predeterminada detecta la claridad en una posición separada del vehículo propio por una distancia predeterminada. La posición separada del vehículo propio por una distancia predeterminada se ubica en una dirección de línea recta que conecta una posición de la región de alta claridad anteriormente mencionada y la unidad de captura de imágenes, en un estado de mirar el vehículo desde arriba. Además, un detector de diferencia de claridad calcula la diferencia entre el valor de claridad de la región de alta claridad y el valor de claridad en una posición separada del vehículo propio por una distancia predeterminada, y un detector de vehículo adyacente detecta un vehículo adyacente a partir de la diferencia de claridad.

EFECTOS VENTAJOSOS DE LA INVENCIÓN De acuerdo con la presente invención, se supone que una superficie de la carretera que refleja la luz de otro vehículo en un carril adyacente o la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente se detecta mediante la detección de, a partir de la región de captura de imágenes, una región de alta claridad en la cual la claridad es igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado. Además, la claridad se detecta en una posición ubicada en una dirección de línea recta que conecta una posición de la región de alta claridad y la unidad de captura de imágenes y separada del vehículo propio por una distancia predeterminada. Consecuentemente, si la región de alta claridad es la superficie de la carretera que refleja la luz de otro vehículo, se vuelve posible detectar la posición de la luz de otro vehículo mediante la detección de la posición que está separada por una distancia predeterminada y que pasa la superficie de la carretera reflectante. Subsiguientemente, se detecta la diferencia entre el valor de claridad de la región de alta claridad y el valor de claridad de la posición separada por una distancia predeterminada, y se detecta un vehículo adyacente en la región de captura de imágenes, con base en la diferencia detectada de los valores de claridad. Consecuentemente, si la región de alta claridad es la superficie de la carretera que refleja la luz de otro vehículo, la diferencia de los valores de claridad se vuelve mayor porque existe una porción más brillante adicional debido a la existencia de la luz de otro vehículo en la posición separada por una distancia predeterminada, de otra manera la diferencia de los valores de claridad tiende a decrecer. Por consiguiente, la posición de la luz de otro vehículo se puede determinar a partir de la diferencia de los valores de claridad, lo cual posibilita mejorar la precisión de detección de un vehículo adyacente.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS [FIGURA 1] La FIGURA 1 es un diagrama de configuración esquemático de un dispositivo de asistencia de conducción de acuerdo con una primera modalidad, que muestra un ejemplo donde el dispositivo de asistencia de conducción se monta en un vehículo.

[FIGURA 2] La FIGURA 2 es una vista superior que muestra un estado de marcha del vehículo mostrado en la FIGURA 1.

[FIGURA 3] La FIGURA 3 es un diagrama de bloques que muestra los detalles de una computadora mostrada en la FIGURA 1.

[FIGURA 4] La FIGURA 4 muestra los detalles de un detector de claridad de la posición predeterminada mostrado en la FIGURA 3, en donde la FIGURA 4(a) muestra una imagen capturada por una cámara y la FIGURA (b) muestra una posición y un valor de claridad de un pixel encima de la misma.

[FIGURA 5] La FIGURA 5 es un diagrama de flujo que muestra un método de detección de un vehículo adyacente para el dispositivo de asistencia de conducción de acuerdo con la presente modalidad, y describe los detalles del procesamiento del detector de claridad de la posición predeterminada y un determinador de causa mostrados en la FIGURA 3.

[FIGURA 6] La FIGURA 6 es un diagrama de bloques que muestra los detalles de una computadora de un dispositivo de asistencia de conducción de acuerdo con una segunda modalidad.

[FIGURA 7] La FIGURA 7 muestra los detalles de un detector de claridad de la posición predeterminada mostrado en la FIGURA 6, en donde la FIGURA 7(a) muestra una imagen capturada por una cámara y la FIGURA 7 (b) muestra una posición y un valor de claridad de un pixel encima de la misma.

[FIGURA 8] La FIGURA 8 es un diagrama de flujo que muestra un método de detección de un vehículo adyacente para el dispositivo de asistencia de conducción de acuerdo con la presente modalidad, y describe los detalles del procesamiento del detector de claridad de la posición predeterminada y un determinador de causa mostrados en la FIGURA 6.

[FIGURA 9] La FIGURA 9 es un diagrama de bloques que muestra los detalles de una computadora de un dispositivo de asistencia de conducción de acuerdo con una tercera modalidad.

DESCRIPCIÓN DE LAS MODALIDADES Primera Modalidad Una primera modalidad de la presente invención se describirá primero, refiriéndose a los dibujos. La FIGURA 1 es un diagrama de configuración esquemático de un dispositivo 1 de asistencia de conducción de acuerdo con la presente modalidad, que muestra un ejemplo donde el dispositivo 1 de asistencia de conducción se monta en un vehículo V. El dispositivo 1 de asistencia de conducción mostrado en la FIGURA 1, que provee a un conductor del vehículo V propio con diversa información a partir de un resultado de captura de imágenes alrededor del vehículo V propio, incluye una cámara (medio/unidad de captura de imágenes) 10, un detector 20 de velocidad del vehículo, una computadora 30, y un dispositivo 40 de alarma.

La cámara 10 mostrada en la FIGURA 1 se une a una posición con una altura h en la parte trasera del vehículo V propio de modo que el eje óptico esté inclinado hacia abajo desde la línea horizontal por un ángulo T1. La cámara 10 se configura para capturar imágenes de una región de detección desde esta posición. El detector 20 de velocidad del vehículo detecta la velocidad de marcha del vehículo V propio, para el cual, por ejemplo, se puede aplicar un detector que detecta el número de rotaciones de las ruedas. La computadora 30 detecta un vehículo adyacente (en lo siguiente, otro vehículo se ilustra como un ejemplo de un vehículo adyacente) que existe alrededor del vehículo V propio, con base en las imágenes capturadas por la cámara 10. Además, la computadora 30 de la presente modalidad se configura a fin de no detectar erróneamente la posición de otro vehículo debido a la luz tal como la luz de otro vehículo. El dispositivo 40 de alarma alerta al conductor del vehículo V propio si un vehículo adyacente detectado por la computadora 30 puede contactar con el vehículo V propio.

La FIGURA 2 es una vista superior que muestra un estado de marcha del vehículo mostrado en la FIGURA 1. Como se muestra en la FIGURA 2, la cámara 10 puede capturar imágenes detrás del lado del vehículo V propio. En un carril adyacente, que es adyacente al carril en el cual corre el vehículo V propio, hay regiones Al y A2 de detección establecidas para detectar otro vehículo. La computadora 30 detecta si o no existe otro vehículo en las regiones Al y A2 de detección. Consecuentemente, se puede determinar la posibilidad de contacto cuando el vehículo V propio cambia de carril.

La FIGURA 3 es un diagrama de bloques que muestra, los detalles de la computadora 30 mostrada en la FIGURA 1. Nótese que, la FIGURA 3 también muestra la cámara 10, el detector 20 de velocidad del vehículo, y el dispositivo 40 de alarma para clarificar la relación de conexión.

Como se muestra en la FIGURA 3, la computadora 30 incluye un convertidor 31 de perspectiva, un detector 32 de diferencia, un detector 33 de objeto en movimiento (medio de detección de objeto en movimiento), un detector 34 de la región de reflexión candidato (medio de detección de la región de reflexión candidato) , un detector 35 de claridad de la posición predeterminada (medio de detección de claridad de la posición predeterminada), y un determinador 36 de causa. Nótese que, el detector 33 de objeto en movimiento y el detector 34 de la región de reflexión candidato constituyen un establecedor de la región de detección (medio de establecimiento de la región de detección) en la presente modalidad. Además, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada constituye un detector de objeto candidato que proyecta luz (medio de detección de objeto candidato . que proyecta luz) en la presente modalidad.

El convertidor 31 de perspectiva ingresa los datos de imagen capturados obtenidos a partir de la captura de imagen por la cámara 10, y convierte la perspectiva de los datos de imagen capturados e ingresados en la forma de datos de imagen de vista a ojo de pájaro en un estado visto desde el ojo de un pájaro. El estado visto desde el ojo de un pájaro se refiere por ejemplo a un estado visto desde la perspectiva de una cámara virtual que mira verticalmente hacia abajo desde el cielo. La conversión de la perspectiva se realiza, por ejemplo, en una manera descrita en la Publicación de Solicitud de Patente Japonesa Abierta al Público No. 2008-219063.

El detector 32 de diferencia ingresa secuencialmente los datos de imagen de vista a ojo de pájaro obtenidos a partir de la conversión de perspectiva por el convertidor 31 de perspectiva, y alinea los datos de imagen de vista a ojo de pájaro de diferentes puntos de tiempo de ingreso, con base en la velocidad de marcha del vehículo V propio obtenida a partir del detector 20 de velocidad del vehículo. Además, el detector 32 de diferencia, después de haber alineado los datos de imagen de vista a ojo de pájaro de diferentes puntos de tiempo, detecta la diferencia entre partes comunes de los mismos para generar datos de imagen de diferencia.

El detector 33 de objeto en movimiento detecta, a partir de los datos de imagen de diferencia generados por el detector 32 de diferencia, un valor de diferencia en las posiciones correspondientes a las regiones Al y A2 de detección, y divide cada una de las regiones Al y A2 de detección en una región Rl de objeto en movimiento y una región R2 de la superficie de la carretera mediante el procesamiento del valor de umbral. Aquí, si se detecta la región Rl de objeto en movimiento, puede existir otro vehículo en la región, y el detector 33 de objeto en movimiento transmite el efecto al dispositivo 40 de alarma como datos de determinación de detección de objeto en movimiento .

Aquí, la región Rl de objeto en movimiento también se detecta cuando la luz de otro vehículo se refleja por la superficie de la carretera. En otras palabras, como se muestra en la FIGURA 2, existe un caso donde existe otro vehículo en un siguiente carril adyacente que es adyacente al carril adyacente, la luz del otro vehículo se refleja por la superficie de la carretera del carril adyacente, y la luz reflejada se detecta como la región Rl de objeto en movimiento. En tal caso, emitir una alarma por el dispositivo 40 de alarma da como resultado la presentación de información errónea al conductor del vehículo V propio. Por consiguiente, la presente modalidad se configura para prevenir tal situación mediante la siguiente configuración.

El detector 34 de la región de reflexión candidato detecta, dentro de una región de captura de imágenes cuyas imágenes se capturan por la cámara 10, una región de alta claridad en la cual la claridad es igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado. Específicamente, el detector 34 de la región de reflexión candidato detecta la región de alta claridad en la cual la claridad es igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado, sólo en la región Rl de objeto en movimiento detectada por el detector 33 de objeto en movimiento .

Al detectar la región de alta claridad, el detector 34 de la región de reflexión candidato primero establece un valor de umbral predeterminado. El valor de umbral predeterminado se determina con base en un ángulo T2 entre el eje óptico de la cámara 10 y la linea recta que conecta la región a ser detectada (es decir, la región Rl de objeto en movimiento) y la cámara 10, en un estado de mirar el vehículo V propio desde arriba, y se ajusta para ser más alto para un valor más pequeño del ángulo T2. Generalmente, la luz de otro vehículo se proyecta hacia adelante. Por consiguiente, mientras menor sea el ángulo T2, mayor cantidad de luz de otro vehículo se capturará por la cámara 10. Por consiguiente, mientras menor sea el ángulo T2, más alto se ajusta el valor de umbral predeterminado .

Tras establecer un valor de umbral predeterminado, el detector 34 de la región de reflexión candidato establece la región Rl de objeto en movimiento como la región Rl: de reflexión candidato, siempre que el valor de claridad de la región Rl de objeto en movimiento sea igual a o mayor que el valor de umbral predeterminado. Nótese que, el rango de establecimiento y la tasa de cambio del valor de umbral se establecen experimentalmente, con el establecimiento aquí siendo sólo ejemplar, y de esta manera el establecimiento' del valor de umbral no se limita a aquel anteriormente descrito.

Adicionalmente, en la práctica, la región Rl de reflexión candidato puede incluir ruido, el cual se puede eliminar, por ejemplo, aplicando un proceso de apertura a una imagen binaria que expresa la región Rl de reflexión candidato.

Tras establecer la región Rl de reflexión candidato como se describe anteriormente, el detector 34 de la región de reflexión candidato determina un punto Pl representativo y un valor P de claridad representativo de la región Rl de reflexión candidato. En esta ocasión, el detector 34 de la región de reflexión candidato establece el punto Pl representativo como la posición del centroide de la región Rl de reflexión candidato y establece el valor P de claridad representativo como el valor de claridad de la posición del centroide. Nótese que, el punto Pl representativo y el valor P de claridad representativo no se limitan a aquellos descritos anteriormente, y el punto Pl representativo puede ser, por ejemplo, un punto más cercano al vehículo propio en la región Rl de reflexión candidato, y el valor P de claridad representativo puede ser un valor estadístico tal como el valor de claridad promedio o el valor porcentual 90 de la región Rl de reflexión candidato.

El detector 35 de claridad de la posición predeterminada especifica una región que tiene un valor de claridad igual a o mayor que un valor predeterminado y un número de pixeles igual a o mayor que un número predeterminado como una región candidato que proyecta luz (una región donde un siguiente vehículo adyacente se considera como un objeto candidato que proyecta luz) a partir de una región del siguiente carril adyacente dentro de un cierto rango de ángulos de dirección alrededor de una dirección de línea recta que conecta la posición de la región Rl de reflexión candidato y la cámara 10, en un estado de mirar el vehículo V propio desde arriba. Aquí, aunque se asume que el número predeterminado de pixeles es igual a o mayor que tres en la imagen capturada original, esto no es limitativo y se puede establecer un valor igual a o mayor que tres. Consecuentemente, la proyección de luz desde una fuente de luz tal como un farol que no es un vehículo se puede eliminar primero de la región candidato que proyecta luz. Subsiguientemente, los valores de claridad son explorados y detectados hacia arriba en el espacio real desde la posición representativa en la región candidato que proyecta luz para determinar si o no el objeto candidato que proyecta luz es el siguiente vehículo adyacente.

Específicamente, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada detecta una posición P2 que es un punto de intersección entre una dirección de línea recta que conecta la posición de la región Rl de reflexión candidato y la cámara 10 y una línea central sustancial del siguiente carril adyacente, en un estado de mirar el vehículo Y propio desde arriba. Subsiguientemente, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada explora y detecta los valores de claridad hacia arriba en el espacio real desde la posición P2.

Nótese que, la razón para definir la posición P2 como el punto de intersección con la linea central sustancial del siguiente carril adyacente es porque la influencia de la halación causa que la porción altamente brillante parezca mayor que su tamaño real, y de esta manera la luz delantera de otro vehículo en un siguiente carril adyacente se puede capturar incluso si el vehículo cambia de posición transversalmente hasta cierto punto, con la línea central sustancial del siguiente carril adyacente tomada como una referencia .

La FIGURA 4 muestra los detalles del detector 35 de claridad de la posición predeterminada mostrado en la FIGURA 3, en donde la FIGURA 4 (a) muestra una imagen capturada por la cámara 10 y la FIGURA 4 (b) muestra la posición P2 y un valor de claridad de un pixel encima de la misma.

Como se muestra en la FIGURA 4, tras detectar la posición P2, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada explora y detecta los valores de claridad hacia arriba desde la posición P2. En otras palabras, los valores de claridad se obtienen a lo largo de una línea indicada por un número de referencia "50" de la FIGURA 4(a) .

Además, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada posteriormente detecta una sección que tiene valores de claridad sucesivos iguales a o mayores que un valor predeterminado. Como se muestra en la FIGURA 4 (b) , los cuarto a décimo pixeles por arriba de la posición P2 forman una sección SE que tiene valores de claridad sucesivos iguales a o mayores que un valor predeterminado.

Subsiguientemente, el determinador 36 de causa obtiene un valor Q de claridad representativo de la sección SE. El valor Q de claridad representativo puede ser el valor de claridad del centroide (centro) o puede ser un valor estadístico, como con el valor P de claridad representativo. Posteriormente, el determinador 36 de causa calcula entonces la diferencia de los valores de claridad entre los valores P y Q de claridad representativos. Además, si la diferencia de los valores de claridad es mayor que un valor TH de umbral, el determinador 36 de causa determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo por la superficie de la carretera en un siguiente carril adyacente. De otra manera, el determinador 36 de causa determina que la región Rl de reflexión candidato es la luz de otro vehículo en un carril adyacente, y estima que existe un vehículo adyacente.

Nótese que, el determinador 36 de causa también realiza el siguiente proceso a fin de detectar otro vehículo en un carril adyacente con una precisión más alta. El determinador 36 de causa primero determina si o no el número de pixeles en la sección SE es igual a o menor que un valor definido. Aquí, el caso que el número de pixeles en la sección SE extraída que tiene valores de claridad sucesivos es igual a o menor que el valor definido sugiere el caso donde la porción altamente brillante es pequeña y menor que el tamaño de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente. En este caso, el determinador 36 de causa determina que la sección SE no es la luz de otro vehículo en el siguiente carril adyacente sino es la luz de un vehículo adyacente, y detecta el vehículo adyacente. Si, por otra parte, el número de pixeles en la sección SE no es igual a o menor que el valor definido, el determinador 36 de causa determina que la sección SE es la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente. En otras palabras, se determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo por la superficie de la carretera en un siguiente carril adyacente.

Además, el determinador 36 de causa obtiene una distancia D entre el punto P3 más bajo de la sección SE y la posición P2 detectada por el detector 35 de claridad de la , posición predeterminada. El determinador 36 de causa posteriormente determina si o no la distancia D es igual a o menor que una distancia predeterminada. Si la distancia es igual a o menor que la distancia predeterminada, la posición es demasiado baja para la luz de otro vehículo en el siguiente carril adyacente, y de esta manera se puede determinar que no es la luz d otro vehículo en un siguiente carril adyacente. Consecuéntemente, el determinador 36 de causa determina que la sección SE es la luz de un vehículo adyacente y detecta el vehículo adyacente. Si, por otra parte, la distancia D no es igual a o menor que la distancia predeterminada, el determinador 36 de causa determina que la sección SE es la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente. En otras palabras, se determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo por la superficie de la carretera en un siguiente carril adyacente.

En resumen de lo anteriormente mencionado, el dispositivo de asistencia de conducción de acuerdo con la presente modalidad provee a un conductor con diversas piezas de información a partir de un resultado de capturar imágenes alrededor de un vehículo propio, e incluye: una unidad de captura de imágenes (cámara 10) montada en el vehículo propio para capturar imágenes detrás de un lado del vehículo propio; un establecedor de la región de detección (detector 33 de objeto en movimiento y detector 34 de la región de reflexión candidato) que establece una región de detección para detectar, a partir de los datos de imagen capturados por la unidad de captura de imágenes, la existencia de un vehículo adyacente en un carril adyacente; un detector de objeto candidato que proyecta luz (detector 35 de claridad de la posición predeterminada) que detecta un objeto candidato que proyecta luz, que proyecta luz con una claridad igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado; un determinador de causa (determinador 36 de causa) que determina si o no existe un objeto candidato que proyecta luz que indica la existencia del vehículo adyacente en la región de detección establecida por el establecedor de la región de detección; y un proveedor de información (dispositivo 40 de alarma) que provee al conductor con información de la existencia del vehículo adyacente, si se determina por el determinador de causa que la luz se proyecta desde el vehículo adyacente, en donde se puede decir que el determinador de causa determina si o no la luz se proyecta desde el vehículo adyacente mediante la detección de una posición de captura de imágenes (correspondiente a la distancia D) del objeto candidato que proyecta luz detectado por el detector de objeto candidato que proyecta luz.

A continuación, se describirá un método de detección de un vehículo adyacente para el dispositivo 1 de asistencia de conducción de acuerdo con la presente modalidad. La FIGURA 5 es un diagrama de flujo que muestra el método de detección de un vehículo adyacente para el dispositivo 1 de asistencia de conducción de acuerdo con la presente modalidad, y describe los detalles del procesamiento del detector 35 de claridad de la posición predeterminada y el determinador 36 de causa mostrados en la FIGURA 3.

Primero, como se muestra en la FIGURA 5, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada especifica una región que tiene un valor de claridad igual a o mayor que un valor predeterminado como una región RS candidato que proyecta luz a partir de una región del siguiente carril adyacente dentro de un cierto rango de ángulos de dirección alrededor de una dirección de linea recta que conecta la posición de la región Rl de reflexión candidato y la cámara 10, en un estado de mirar el vehículo V propio desde arriba (SI) .

Subsiguientemente, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada determina si o no el número de pixeles en la región RS candidato que proyecta luz es igual a o mayor que un número predeterminado (valor definido de pixeles) (S2). Posteriormente, si se determina que el número de pixeles en la región RS candidato que proyecta luz no es igual a o mayor que el valor definido (NO en S2), es muy probable que la región RS candidato que proyecta luz sea la luz proyectada desde una fuente de luz tal como un farol que no es un vehículo, y de esta manera el determinador 36 de causa determina la región RS candidato que proyecta luz como una región en la cual se ha detectado una fuente de luz diferente de un vehículo adyacente (S3) . Si, por otra parte, se determina que el número de pixeles en la región RS candidato que proyecta luz es igual a o mayor que el valor definido (SÍ en S2), es muy probable que la región RS candidato que proyecta luz sea la luz proyectada desde un vehículo adyacente o un siguiente vehículo adyacente, y de esta manera el detector 35 de claridad de la posición predeterminada explora y detecta los valores de claridad hacia arriba en el espacio real desde la posición representativa en la región RS candidato que proyecta luz a fin de determinar cuál vehículo es.

Si, por otra parte, se determina que el número de pixeles en la región RS candidato que proyecta luz es igual a o mayor que el valor definido (SÍ en S2), es muy probable que la región RS candidato que proyecta luz sea la luz proyectada desde un vehículo adyacente o un siguiente vehículo adyacente, y de esta manera el detector 35 de claridad de la posición predeterminada explora y detecta los valores de claridad hacia arriba en el espacio real desde la posición representativa en la región RS candidato que proyecta luz a fin de determinar cuál vehículo es (S4) . En otras palabras, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada explora y detecta los valores de claridad hacia arriba en el espacio real desde la posición P2 especificada como una posición representativa en la región RS candidato que proyecta luz, y detecta la sección SE que tiene valores de claridad iguales a o mayores que un valor predeterminado (S4) . Subsiguientemente, el determinador 36 de causa determina si o no el número de pixeles en la sección SE es igual a o menor que el valor definido (S5) .

Si se determina que el número de pixeles en la sección SE no es igual a o menor que el valor definido (NO en S5) , es muy probable que la sección SE sea la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente debido a que el número de pixeles es mayor que el valor definido, y de esta manera el determinador 36 de causa determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente (S3) . Subsiguientemente, se completa el proceso mostrado en la FIGURA 5.

Si, por otra parte, se determina que el número de pixeles en la sección SE es igual a o menor que el valor definido (SÍ en S5) , el determinador 36 de causa calcula la distancia D entre el punto P3 más bajo de la sección SE y la posición P2 especificada (S6) . Subsiguientemente, el determinador 36 de causa determina si o no la distancia D es igual a o menor que una distancia predeterminada (S7). La distancia D se puede establecer, sin estar limitado a la sección SE, como la distancia desde la cámara hasta la fuente de luz del siguiente vehículo adyacente en la dirección de anchura del vehículo. Además, se puede establecer una combinación de lo anterior. Por ejemplo, si la distancia en la dirección de altura (sección SE) se fija a 70 cm, la distancia en la dirección de anchura del vehículo se puede establecer, por ejemplo, en el rango de 1 m a 4.5 m, o si la distancia en la dirección de anchura del vehículo se fija a 6.5 m, la distancia en la dirección de altura se puede establecer en el rango de 60 a 90 cm. Sin embargo, estos valores no son sólo ejemplares y no están limitados a los mismos. Se supone que la fuente de luz del siguiente vehículo adyacente se determina pasando a través de esta etapa.

Si se determina que la distancia D no es igual a o menor que la distancia predeterminada (NO en S7), es muy probable que la sección SE sea la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente debido a que la distancia D es al menos tan alta como la luz de otro vehículo, y de esta manera el determinador 36 de causa determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente (S3). Subsiguientemente, se completa el proceso mostrado en la FIGURA 5.

Si, por otra parte, se determina que la distancia D es igual a o menor que la distancia predeterminada (SÍ en S7), el determinador 36 de causa detecta el valor Q de claridad representativo de la sección SE (S8). Subsiguientemente, el determinador 36 de causa determina si o no se cumple la ecuación "valor Q de claridad representativo" > "valor P de claridad representativo" + "valor TH de umbral" (S9) .

Si se determina que se cumple la ecuación "valor Q de claridad representativo" > "valor P de claridad representativo" + "valor TH de umbral" (SÍ en S9) , la diferencia de los valores de claridad entre ambos valores P y Q de claridad es mayor que el valor TH de umbral, y de esta manera el determinador 36 de causa determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente (S3) . Subsiguientemente, se completa el proceso mostrado en la FIGURA 5.

Si, por otra parte, se determina que no se cumple la ecuación "valor Q de claridad representativo" > "valor P de claridad representativo" + "valor TH de umbral" (NO en S9) , la diferencia de los valores de claridad entre ambos valores P y Q de claridad es menor que el valor TH de umbral, y de esta manera el determinador 36 de causa determina que la región Rl de reflexión candidato resulta de la luz de otro vehículo en un carril adyacente, y determina que existe otro vehículo en el carril adyacente (S10) . Subsiguientemente, se completa el proceso mostrado en la FIGURA 5. Nótese que, el valor TH de umbral aquí se establece a, por ejemplo, un nivel de claridad en el rango de 5 a 10.

Nótese que, si se determina en el proceso de la etapa S3 que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo en el siguiente carril adyacente, el determinador 36 de causa proporciona como salida una señal de supresión de alarma, como se muestra en la FIGURA 3. Consecuentemente, se puede prevenir una situación en la cual se emite una alarma cuando no hay posibilidad de contacto con otro vehículo incluso si el vehículo V propio cambia de carril y de esta manera no se necesita alarma alguna.

Si, por otra parte, se determina en el proceso de la etapa S10 que existe otro vehículo en un carril adyacente, el determinador 36 de causa no proporciona como salida una señal de supresión de alarma, y se supone que el dispositivo de alarma 40 notifica al conductor de la existencia de un vehículo adyacente mediante un zumbador o una lámpara.

En resumen de lo anteriormente mencionado, el método de asistencia de conducción de acuerdo con la presente modalidad provee a un conductor con diversas piezas de información a partir de un resultado de capturar imágenes alrededor de un vehículo propio por una unidad de captura de imágenes (cámara 10), e incluye: una etapa de captura de imágenes de capturar imágenes detrás de un lado del vehículo propio mediante la unidad de captura de imágenes montada en el vehículo propio; una etapa de establecimiento de la región de detección de establecer una región de detección para detectar, a partir de los datos de imagen capturados en la etapa de captura de imágenes, la existencia de un vehículo adyacente en un carril adyacente; una etapa de detección del objeto candidato que proyecta luz de detectar un objeto candidato que proyecta luz, que proyecta luz con una claridad igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado; una etapa de determinación de causa de determinar si o no existe un objeto candidato que proyecta luz que indica la existencia del vehículo adyacente en la región de detección establecida en la etapa de establecimiento de la región de detección; y una etapa de provisión de información de proveer al conductor con información de la existencia del vehículo adyacente, si se determina en la etapa de determinación de causa que la luz se proyecta desde el vehículo adyacente, en donde se puede decir que la etapa de determinación de causa determina si o no la luz se proyecta desde el vehículo adyacente mediante la detección de una posición de captura de imágenes (correspondiente a la distancia D) del objeto candidato que proyecta luz detectado en la etapa de detección del objeto candidato que proyecta luz .

Como se describe, el dispositivo 1 de asistencia de conducción y el método de detección de vehículo adyacente de acuerdo con la presente modalidad pueden detectar la superficie de la carretera que refleja la luz de otro vehículo en un carril adyacente o la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente mediante la detección de, : a partir de la región de captura de imágenes, la región Rl de reflexión candidato que tiene una claridad igual a o mayor que' un valor de umbral predeterminado. Además, se detecta el valor de claridad de una posición ubicada en una dirección de línea recta que conecta la posición de la región Rl de reflexión candidato y la cámara 10 y separada del vehículo V propio por una distancia predeterminada. Consecuentemente, si la región Rl de reflexión candidato es la superficie de la carretera que refleja la luz de otro vehículo, se vuelve posible detectar la posición de la luz de otro vehículo mediante la detección de la posición que está separada por una distancia predeterminada y que pasa la superficie de la carretera reflectante. Subsiguientemente, se detecta la diferencia entre el valor P de claridad de la región Rl de reflexión candidato y el valor Q de claridad de la posición separada por una distancia predeterminada, y se detecta un vehículo adyacente en la región de captura de imágenes, con base en la diferencia detectada de los valores de claridad. Consecuentemente, si la región Rl de reflexión candidato es la superficie de la carretera que refleja la luz de otro vehículo, la diferencia de los valores de claridad se vuelve mayor porque existe una porción más brillante adicional debido a la existencia de la luz de otro vehículo en la posición separada por una distancia predeterminada, de otra manera la diferencia de los valores de claridad tiende a decrecer. Por consiguiente, la posición de la luz de otro vehículo se puede determinar a partir de la diferencia de los valores de claridad, lo cual posibilita mejorar la precisión de detección de un vehículo adyacente.

Además, el valor de umbral predeterminado se ajusta para ser mayor a medida que se reduce un ángulo T2 entre él eje óptico de la cámara 10 y la línea recta que conecta la región a ser detectada (es decir, la región Rl de objeto en movimiento) y la cámara 10. Aquí, debido a que la luz de otro vehículo se proyecta hacia adelante, tiende a ser mayor la cantidad de luz ingresada a la cámara 10 desde una posición más cercana al eje óptico de la cámara 10. Por consiguiente, se puede establecer un valor de umbral apropiado ajustando un valor de umbral predeterminado para ser mayor para un valor más pequeño del ángulo T2.

Además, una región donde puede existir un vehículo adyacente (es decir, la región Rl de objeto en movimiento) se detecta a partir de la región capturada, y la región Rl de reflexión candidato que tiene una claridad igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado se detecta dentro de un rango limitado a la región detectada. Por consiguiente, se puede reducir la cantidad de procesamiento sin tener que realizar el proceso anteriormente mencionado en regiones innecesarias.

Además, se especifica la posición P2 en el siguiente carril adyacente, y los valores de claridad son explorados y detectados hacia arriba en el espacio real desde la posición P2 especi icada. Por consiguiente, la posición de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente se puede capturar con una precisión mucho más alta.

Además, los valores de claridad son explorados y detectados hacia arriba en el espacio real desde la posición P2 especificada para extraer una sección SE que tiene valores de claridad sucesivos iguales a o mayores que : un valor predeterminado, y se determina que se ha detectado un vehículo adyacente si el número de pixeles en la sección SE extraída que tiene valores de claridad sucesivos es igual a o menor que un valor definido. Por consiguiente, si el número de pixeles en la sección SE extraída que tiene valores de claridad sucesivos es pequeño y menor que el tamaño de la luz, no se hace determinación errónea alguna que la sección SE es la reflexión de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente, lo cual posibilita mejorar la precisión de detección.

Además, si la distancia entre el punto P3 más bajo de la sección SE extraída que tiene valores de claridad sucesivos y la posición P2 especificada es igual a o menor que una distancia predeterminada, se determina que se ha detectado un vehículo adyacente. Por consiguiente, si el punto P3 más bajo de la sección SE extraída que tiene valores de claridad sucesivos no es al menos tan alto como la posición de la luz de otro vehículo y la distancia desde la posición P2 especificada es cercana, no se hace determinación errónea alguna que la sección SE es la reflexión de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente, lo cual posibilita mejorar la precisión de detección.

(Segunda Modalidad) A continuación, se describirá una segunda modalidad de la presente invención. Un dispositivo 2 de asistencia de conducción y un método de detección de vehículo adyacente del mismo de acuerdo con la segunda modalidad son similares a aquellos de la primera modalidad, excepto que una parte de la configuración y los procesos son diferentes. En lo siguiente, se describirá la diferencia con la primera modalidad.

La FIGURA 6 es un diagrama de bloques que muestra los detalles de la computadora 30 del dispositivo 2 de asistencia de conducción de acuerdo con la segunda modalidad. Nótese que, la FIGURA 6 también muestra la cámara 10 y el dispositivo 40 de alarma para clarificar la relación de conexión.

Como se muestra en la FIGURA 6, en la computadora 30 de la segunda modalidad, el determinador 36 de causa tiene el detector 36a de diferencia de claridad (medio de detección de diferencia de claridad) y un detector 36b de vehículo adyacente (medio de detección de vehículo adyacente) . Nótese que, el detector 33 de objeto en movimiento y el detector 34 de la región de reflexión candidato constituyen el establecedor de la región de detección (medio 1 de establecimiento de la región de detección) de la presente modalidad. Además, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada constituye el detector de objeto candidato que proyecta luz (medio de detección de objeto candidato que proyecta luz) de la presente modalidad.

La FIGURA 7 muestra los detalles de un detector 35 de claridad de la posición predeterminada de acuerdo con la presente modalidad mostrado en la FIGURA 6, en donde la FIGURA 7(a) muestra una imagen capturada por la cámara 10 y la FIGURA 7(b) muestra el valor de claridad de un pixel encima de la misma .

Como se muestra en la FIGURA 7, tras detectar la posición P2, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada explora y detecta los valores de claridad hacia arriba desde la posición P2. En otras palabras, los valores de claridad se obtienen a lo largo de una linea indicada por un número de referencia "50" de la FIGURA 7(a).

Además, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada posteriormente detecta una sección que tiene valores de claridad sucesivos iguales a o mayores que un valor predeterminado. Como se muestra en la FIGURA 7(b), los cuarto a décimo pixeles por arriba de la posición P2 forman una sección SE1 que tiene valores de claridad sucesivos iguales a o mayores que un valor predeterminado. De modo semejante, los treceavo y catorceavo pixeles por arriba de la posición P2 forman una sección SE2 que tiene valores de claridad - sucesivos iguales a o mayores que un valor predeterminado.

Como se describe anteriormente, tras detectar las secciones SE1 y SE2 que tienen valores de claridad sucesivos iguales a o mayores que un valor predeterminado por el detector 35 de claridad de la posición predeterminada, el detector 36b de vehículo adyacente selecciona, a partir de las secciones SE1 y SE2 anteriormente descritas,, la sección SE1 que tiene el máximo número de valores de claridad sucesivos.

Subsiguientemente, el detector 36a de diferencia de claridad obtiene el valor Q de claridad representativo de la sección SE1. El valor Q de claridad representativo puede ser el valor de claridad del centroide (centro) o puede ser un valor estadístico, como con el valor P de claridad representativo. Posteriormente, el detector 36a de diferencia de claridad calcula la diferencia de los valores de claridad entre los valores P y Q de claridad representativos. Si la diferencia de los valores de claridad es mayor que un valor TH de umbral, el detector 36b de vehículo adyacente determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo por la superficie de la carretera en un siguiente carril adyacente. Por otra parte, de otra manera, el detector 36b de vehículo adyacente determina que la región Rl de reflexión candidato es la luz de otro vehículo en un carril adyacente, y estima que existe el vehículo adyacente.

Nótese que, el detector 36b de vehículo adyacente también realiza el siguiente proceso para detectar otro vehículo en un carril adyacente con una precisión más alta. El detector 36b de vehículo adyacente primero determina si o no el número de pixeles en la sección SE1 es igual a o menor que un valor definido. Aquí, el caso que el número de pixeles en la sección SE1 extraída que tiene valores de claridad sucesivos es Igual a o menor que el valor definido sugiere el caso donde la porción altamente brillante es pequeña y menor que el tamaño de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente. En este caso, el detector 36b de vehículo adyacente determina que la sección SE1 no es la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente sino es la luz de un vehículo adyacente, y detecta el vehículo adyacente. Si, por otra parte, el número de pixeles en la sección SE1 es igual a o menor que el valor definido, el detector 36b de vehículo adyacente determina que la sección SE1 es la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente. En otras palabras, se determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo por la superficie de la carretera en un siguiente carril adyacente.

Además, el detector 36b de vehículo adyacente obtiene la distancia D entre el punto P3 más bajo de la sección SE1 detectada por el detector 35 de claridad de la posición predeterminada y la posición P2. El detector 36b de vehículo adyacente posteriormente determina si o no la distancia D es igual a o menor que una distancia predeterminada. Si la distancia es igual a o menor que la distancia predeterminada, la posición es demasiado baja para la luz de otro vehículo en el siguiente carril adyacente, y de esta manera se puede determinar que no es la luz de otro vehículo en el siguiente carril adyacente. Consecuentemente, el detector' 36b' de vehículo adyacente determina que la sección SE1 es la luz de un vehículo adyacente y detecta el vehículo adyacente. Si, por otra parte, la distancia D no es igual a o menor que la distancia predeterminada, el detector 36b de vehículo adyacente determina que la sección SE1 es la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente. En otras palabras, se determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo por la superficie de la carretera en el siguiente carril adyacente.

El dispositivo de asistencia de conducción de acuerdo con la segunda modalidad provee, como con la primera modalidad, a un conductor con diversas piezas de información a partir de un resultado de capturar imágenes alrededor de un vehículo propio, e incluye: una unidad de captura de imágenes (cámara 10) montada en el vehículo propio para capturar imágenes detrás de un lado del vehículo propio; un establecedor de la región de detección (detector 33 de objeto en movimiento y detector 34 de la región de reflexión candidato) que establece una región de detección para detectar, a partir de los datos de imagen capturados por la unidad de captura de imágenes, la existencia de un vehículo adyacente en un carril adyacente; un detector de objeto candidato que proyecta luz (detector 35 de claridad de la posición predeterminada) que detecta un objeto candidato que proyecta luz, que proyecta luz con una claridad igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado; un determinador de causa (determinador 36 de causa) que determina si o no existe un objeto candidato que proyecta luz que indica la existencia del vehículo adyacente en la región de detección establecida por el establecedor de la región de detección; y un proveedor de información (dispositivo 40 de alarma) que provee al conductor con información de la existencia del vehículo adyacente, si se determina por el determinador de causa que la luz se proyecta desde el vehículo adyacente, en donde se puede decir que el determinador de causa determina si o no la luz se proyecta desde el vehículo adyacente mediante la detección de una posición de captura de imágenes (correspondiente a la distancia D) del objeto candidato que proyecta luz detectado por el detector de objeto candidato que proyecta luz.

A continuación, se describirá un método de detección de vehículo adyacente del dispositivo 2 de asistencia de conducción de acuerdo con la presente modalidad. La FIGURA 8 es un diagrama de flujo que muestra el método de detección de un vehículo adyacente para el dispositivo 2 de asistencia de conducción de acuerdo con la presente modalidad, y describe los detalles del procesamiento del detector 35 de claridad de la posición predeterminada y el determinador 36 de causa mostrados en la FIGURA 6.

Primero, como se muestra en la FIGURA 8, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada especifica una región que tiene un valor de claridad igual a o mayor que un valor predeterminado como la región RS candidato que proyecta luz a partir de una región del siguiente carril adyacente dentro de un cierto rango de ángulos de dirección alrededor de una dirección de linea recta que conecta la posición de la región Rl de reflexión candidato y la cámara 10, en un estado de mirar el vehículo V propio desde arriba (Sil) .

Subsiguientemente, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada determina si o no el número de pixeles en la región RS candidato que proyecta luz es igual a o mayor que un valor predeterminado (valor definido del número de pixeles) (S12) . Posteriormente, si se determina que el número de pixeles en la región RS candidato que proyecta luz no es igual a o mayor que el valor definido (NO en S12) , es muy probable que la región RS candidato que proyecta luz sea la proyección de luz de una fuente de luz tal como un farol que no es un vehículo, y de esta manera el determinador 36 de causa determina que la región RS candidato que proyecta luz se ha detectado como una fuente de luz diferente de un vehículo adyacente (S13) . Si, por otra parte, se determina que el número de pixeles en la región RS candidato que proyecta luz es igual a o mayor que el valor definido (SÍ en S12), es muy probable que la región RS candidato que proyecta luz sea la luz proyectada desde un vehículo adyacente o un siguiente vehículo adyacente, y de esta manera el detector 35 de claridad de la posición predeterminada explora y detecta los valores de claridad hacia arriba en el espacio real desde la posición representativa en la región RS candidato que proyecta luz a fin de determinar cuál vehículo es. Aquí, el valor definido del número de pixeles es igual a o mayor que tres en la imagen capturada original. Sin embargo, esto no es limitativo y se puede establecer un valor igual a o mayor que tres .

Si, por otra parte, se determina que el número de pixeles en la región RS candidato que proyecta luz es igual a o mayor que el valor definido (SÍ en S12), es muy probable que la región RS candidato que proyecta luz sea la luz proyectada desde un vehículo adyacente o un siguiente vehículo adyacente, y de esta manera el detector 35 de claridad de la posición predeterminada explora y detecta los valores de claridad hacia arriba en el espacio real desde la posición representativa en la región RS candidato que proyecta luz a fin de determinar cuál vehículo es (S14). En otras palabras, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada explora y detecta los valores de claridad hacia arriba en el espacio real desde la posición P2 especificada como una posición representativa en la región RS candidato que proyecta luz, y detecta la mayor de las secciones SE1 y SE2 que tienen un valor de claridad igual a o mayor que un valor predeterminado (S14). Subsiguientemente, el detector 36b de vehículo adyacente determina si o no el número de pixeles en la sección SEl más grande es igual a o menor que el valor definido (S15) .

Si se determina que el número de pixeles en la sección SEl más grande no es igual a o menor que el valor definido (NO en S15) , es muy probable que la sección SEl sea la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente debido a que el número de pixeles es mayor que el valor definido, y de esta manera el detector 36b de vehículo adyacente determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente (S13) . Subsiguientemente, se completa el proceso mostrado en la FIGURA 8.

Si, por otra parte, se determina que el número de pixeles en la sección SEl más grande es igual a o menor que el valor definido (SÍ en S15) , el detector 36b de vehículo adyacente calcula la distancia D entre el punto P3 más bajo de la sección SEl y la posición P2 especificada (S16) . Subsiguientemente, el detector 36b de vehículo adyacente determina si o no la distancia D es igual a o menor que una distancia predeterminada (S17) . La distancia D se puede establecer, sin estar limitado a la sección SEl, como la distancia desde la cámara hasta la fuente de luz del siguiente vehículo adyacente en la dirección de anchura del vehículo. Además, se puede establecer una combinación de lo anteriormente mencionado. Por ejemplo, si la distancia ' en la dirección de altura (sección SEl) se fija a 70 cm, la distancia en la dirección de anchura del vehículo se puede establecer, por ejemplo, en el rango de 1 m a .5 m, o si la distancia en la dirección de anchura del vehículo se fija a 6.5 m, la distancia en la dirección de altura se puede establecer en el rango de 60 a 90 cm. Sin embargo, estos valores no son sólo ejemplares y no están limitados a los mismos. Se supone que la fuente de luz del siguiente vehículo adyacente se determina pasando a través de esta etapa.

Si se determina que la distancia D no es igual a o menor que la distancia predeterminada (NO en S17), es muy probable que la sección SEl sea la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente debido a que la distancia D es al menos tan alta como la luz de otro vehículo, y de esta manera el detector 36b de vehículo adyacente determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente (S13) . Subsiguientemente, se completa el proceso mostrado en la FIGURA 8.

Si, por otra parte, se determina que la distancia es igual a o menor que la distancia predeterminada (SÍ en S17), el detector 36a de diferencia de claridad detecta el valor Q de claridad representativo de la sección SEl más grande (S18) . Subsiguientemente, el detector 36a de diferencia de claridad determina si o no se cumple la ecuación "valor Q de claridad representativo" > "valor P de claridad representativo" + "valor TH de umbral" (S19) .

Si se determina que se cumple la ecuación "valor Q de claridad representativo" > "valor P de claridad representativo" + "valor TH de umbral" (SÍ en S19) , la diferencia de los valores de claridad entre ambos valores P y Q de claridad es mayor que el valor TH de umbral, y de esta manera el detector 36b de vehículo adyacente determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente (S13) . Subsiguientemente, se completa el proceso mostrado en la FIGURA 8.

Si, por otra parte, se determina que no se cumple la ecuación "valor Q de claridad representativo" > "valor P de claridad representativo" + "valor TH de umbral" (NO en S19), la diferencia de los valores de claridad entre ambos valores P y Q de claridad es menor que el valor TH de umbral, y de esta manera el detector 36b de vehículo adyacente determina que la región Rl de reflexión candidato resulta de la luz de otro vehículo en un carril adyacente, y determina que existe otro vehículo en el carril adyacente (S20) . Subsiguientemente, se completa el proceso mostrado en la FIGURA 8. Nótese que, el valor TH de umbral aquí se establece a, por ejemplo, un nivel de claridad en el rango de 5 a 10.

Nótese que, si se determina en el proceso de la etapa S13 que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente, el determinador 36 de causa proporciona como salida una señal de supresión de alarma, como se muestra en la FIGURA 6. Consecuentemente, se puede prevenir una situación en la cual se emite una alarma cuando no hay posibilidad de contacto con otro vehículo incluso si el vehículo V propio cambia de carril y de esta manera no se necesita alarma alguna.

Si, por otra parte, se determina en el proceso de la etapa S20 que existe otro vehículo en un carril adyacente, el determinador 36 de causa no proporciona como salida una señal de supresión de alarma, y se supone que el dispositivo de alarma 40 notifica al conductor de la existencia de un vehículo adyacente mediante un zumbador o una lámpara.

El método de asistencia de conducción de acuerdo con la segunda modalidad también provee, como con la primera modalidad, a un conductor con diversas piezas de información a partir de un resultado de capturar imágenes alrededor dé un vehículo propio por una unidad de captura de imágenes (cámara 10), e incluye: una etapa de captura de imágenes de capturar imágenes detrás de un lado del vehículo propio por una unidad de captura de imágenes montada en el vehículo propio; una etapa de establecimiento de la región de detección de establecer una región de detección para detectar, a partir de los datos de imagen capturados en la etapa de captura de imágenes, la existencia de un vehículo adyacente en un carril adyacente; una etapa de detección del objeto candidato que proyecta luz de detectar un objeto candidato que proyecta luz, que proyecta luz con una claridad igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado; una etapa de determinación de causa de determinar si o no existe un objeto candidato que proyecta luz que indica la existencia del vehículo adyacente en la región de detección establecida en la etapa de establecimiento de la región de detección; y una etapa de provisión de información de proveer al conductor con información de la existencia del vehículo adyacente, si se determina en la etapa de determinación de causa que la luz se proyecta desde el vehículo adyacente, en donde se puede decir que la etapa de determinación de causa determina si o no la luz se proyecta desde el vehículo adyacente mediante la detección de una posición de captura de imágenes (correspondiente a la distancia D) del objeto candidato que proyecta luz detectado en la etapa de detección del objeto candidato que proyecta luz .

Como se describe, el dispositivo 2 de asistencia de conducción y el método de detección de vehículo adyacente de acuerdo con la presente modalidad pueden detectar la superficie de la carretera que refleja la luz de otro vehículo en un carril adyacente o la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente mediante la detección de, a partir de la región de captura de imágenes, la región Rl de reflexión candidato que tiene una claridad igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado. Además, se detecta el valor de claridad de una posición ubicada en una dirección de linea recta que conecta una posición de la región Rl de reflexión candidato y la cámara 10 y separada del vehículo V propio por una distancia predeterminada. Consecuentemente, si la región Rl de reflexión candidato es la superficie de la carretera que refleja la luz de otro vehículo, se vuelve posible detectar una posición de la luz de otro vehículo mediante la detección de la posición que está separada por una distancia predeterminada y que pasa la superficie de la carretera reflectante. Subsiguientemente, se detecta la diferencia entre el valor P de claridad de la región Rl de reflexión candidato y el valor Q de claridad de la posición separada por una distancia predeterminada, y se detecta un vehículo adyacente en la región de captura de imágenes, con base en la diferencia detectada de los valores de claridad. Consecuentemente, si la región Rl de reflexión candidato es la superficie de la carretera que refleja la luz de otro vehículo, la diferencia de los valores de claridad se vuelve mayor porque existe una porción más brillante adicional debido a la existencia de la luz de otro vehículo en la posición separada por una -distancia predeterminada, de otra manera la diferencia de los valores de claridad tiende a decrecer. Por consiguiente, la posición de la luz de otro vehículo se puede determinar a partir de la diferencia de los valores de claridad, lo cual posibilita mejorar la precisión de detección de un vehículo adyacente.

Además, el valor de umbral predeterminado se ajusta para ser mayor a medida que se reduce el ángulo T2 entre el eje óptico de la cámara 10 y la línea recta que conecta la región a ser detectada (es decir, la región Rl de objeto en movimiento) y la cámara 10. Aquí, debido a que la luz de otro vehículo se proyecta hacia adelante, tiende a ser mayor la cantidad de luz ingresada a la cámara 10 desde una posición más cercana al eje óptico de la cámara 10. Por consiguiente, se puede establecer un valor de umbral apropiado ajustando un valor de umbral predeterminado para ser mayor para un valor más pequeño del ángulo T2 anteriormente mencionado.

Además, una región donde puede existir un vehículo adyacente (es decir, la región Rl de objeto en movimiento) se detecta a partir de la región capturada, y la región Rl de reflexión candidato que tiene una claridad igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado se detecta dentro de un rango limitado a la región detectada. Por consiguiente, se puede reducir la cantidad de procesamiento sin tener' que realizar el proceso anteriormente mencionado en regiones innecesarias .

Además, se especifica la posición P2 en el siguiente carril adyacente, y los valores de claridad son explorados y detectados hacia arriba en el espacio real desde la posición P2 especificada. Por consiguiente, la posición de la luz de otro vehículo en el siguiente carril adyacente se puede capturar con una precisión mucho más alta.

Además, los valores de claridad son explorados y detectados hacia arriba en el espacio real desde la posición P2 especificada para extraer las secciones SE1 y SE2 que tienen valores de claridad sucesivos iguales a o mayores que un valor predeterminado, y se determina que se ha detectado un vehículo adyacente si el número de pixeles en la sección SE1 extraída que tiene valores de claridad sucesivos es igual a o menor que un valor definido. Por consiguiente, si el número de pixeles en la sección SE1 extraída que tiene valores de claridad sucesivos es pequeño y menor que el tamaño de la luz, no se hace determinación errónea alguna que la sección SE1 es la reflexión de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente, lo cual posibilita mejorar la precisión de detección .

Además, si la distancia entre el punto P3 más bajo de la sección SE1 extraída que tiene valores de claridad sucesivos y la posición P2 especificada es igual a o menor que una distancia predeterminada, se determina que se ha detectado un vehículo adyacente. Por consiguiente, si el punto P3 más bajo de la sección SE1 extraída que tiene valores de claridad sucesivos no es al menos tan alto como la posición de la luz de otro vehículo y la distancia desde la posición P2 especificada es cercana, no se hace determinación errónea alguna que la sección SE1 es la reflexión de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente, lo cual posibilita mejorar la precisión de detección.

Tercera Modalidad A continuación, se describirá una tercera modalidad de la presente invención. Un dispositivo 3 de asistencia de conducción y un método de detección de vehículo adyacente del mismo de acuerdo con la tercera modalidad son similares a aquellos de la segunda modalidad, excepto que una parte de la configuración y los procesos son diferentes. En lo siguiente, se describirá la diferencia con la segunda modalidad.

La FIGURA 9 es un diagrama de bloques que muestra los detalles de la computadora 30 del dispositivo 3 de asistencia de conducción de acuerdo con la tercera modalidad. La FIGURA 9 también muestra la cámara 10 y el dispositivo 40 de alarma para clarificar la relación de conexión.

Como se muestra en la FIGURA 9, la computadora 30 de la tercera modalidad incluye un detector 37 de objeto en movimiento basado en flujo óptico (medio de detección de región) , en lugar del convertidor 31 de perspectiva, el detector 32 de diferencia, y el detector 33 de objeto en movimiento.

El detector 37 de objeto en movimiento basado en- flujo óptico detecta otro vehículo a partir de un vector de movimiento de un objeto en una imagen, en una manera específicamente descrita en la Patente Japonesa No. 4367475. En esta ocasión, el detector 37 de objeto en movimiento basado en flujo óptico detecta la región Rl de objeto en movimiento y la transmite al detector 34 de la región de reflexión candidato, como con el detector 33 de objeto en movimiento descrito en la segunda modalidad.

Nótese que, los procesos realizados por el detector 34 de la región de reflexión candidato, el detector 35 de claridad de la posición predeterminada, y el determinador 36 de causa son similares a aquellos de la segunda modalidad. El detector 33 de objeto en movimiento y el detector 34 de la región de reflexión candidato constituyen el establecedor de la región de detección (medio de establecimiento de la región de detección) de la presente modalidad. El detector 35 de claridad de la posición predeterminada constituye el detector de objeto candidato que proyecta luz (medio de detección de objeto candidato que proyecta luz) de la presente modalidad.

Como se describe, el dispositivo 3 de asistencia de conducción y el método de detección de vehículo adyacente de acuerdo con la tercera modalidad pueden mejorar la precisión de detección de un vehículo adyacente, como con la segunda modalidad. Además, se puede establecer un valor de umbral apropiado, y por lo tanto se puede reducir la cantidad de procesamiento. Además, la posición de la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente se puede capturar con una precisión mucho más alta, lo cual posibilita mejorar la precisión de detección.

Además, debido a que la tercera modalidad incluye el detector 37 de objeto en movimiento basado en flujo óptico, la región Rl de objeto en movimiento se puede detectar incluso si no hay señal del detector 20 de velocidad del vehículo.

Como se describe anteriormente, aunque la presente invención se ha descrito con base en las modalidades, la presente invención no se limita a las modalidades anteriormente descritas y se pueden hacer cambios, o las modalidades se pueden combinar dentro de un rango que no se desvíe del alcance de la presente invención.

Por ejemplo, aunque los dispositivos 1 y 2 de asistencia de conducción se montan en el vehículo V en las modalidades anteriormente descritas de, éstos se pueden montar en una motocicleta o un robot de navegación automática, sin estar limitados a los mismos. Además, el vehículo adyacente puede ser una motocicleta o una bicicleta.

Además, aunque la modalidad anteriormente mencionada no se ha referido particularmente al clima cuando el vehículo V propio está en marcha, la reflexión de la superficie de la carretera (reflexión especular) de la luz de otro vehículo se vuelve mayor cuando llueve. Por consiguiente, cuando llueve, un valor THR de umbral que es menor que el valor TH de umbral utilizado cuando no llueve se puede utilizar como el valor de umbral en la etapa S7 de la FIGURA 5 y en la etapa S17 de la FIGURA 8 (etapas de determinar si la región Rl de reflexión candidato es la reflexión de la luz de otro vehículo por la superficie de la carretera en un carril adyacente o la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente) . En esta ocasión, se determina que la región Rl de reflexión candidato es la luz de otro vehículo en un carril adyacente (S8, S18), sólo cuando la diferencia entre el valor P de claridad representativo de la región Rl de reflexión candidato y el valor Q de claridad de la posición separada por una distancia predeterminada es menor que el valor THR de umbral. Por consiguiente, se vuelve posible detectar un vehículo adyacente de acuerdo con el clima cuando el vehículo V propio está en marcha .

Si, por otra parte, en las etapas anteriormente mencionadas, si se ha determinado que la diferencia entre el valor P de claridad representativo de la región Rl de reflexión candidato y el valor Q de claridad de la posición separada por una distancia predeterminada es mayor que el valor THR de umbral, se determina que la región Rl de reflexión candidato es la reflexión especular por la luz de otro vehículo en un siguiente carril adyacente. En este caso, un proceso de enmascaramiento con respecto a la reflexión especular en la región Rl de reflexión candidato se realiza durante un periodo predeterminado. En esta ocasión, el periodo se establece más largo si la región Rl de reflexión candidato se ubica más atrás del vehículo V propio (es decir, el ángulo T2 en la FIGURA 2 es menor) , o más largo si la región Rl de reflexión candidato existe en el carril para rebasar con relación al vehículo V propio que si fuera de otra manera.

APLICABILIDAD INDUSTRIAL Como es aparente a partir de la descripción anterior, la presente invención puede proporcionar un dispositivo de asistencia de conducción y un método de asistencia de conducción que pueden detectar un vehículo adyacente con una alta precisión.

LISTA DE SIGNOS DE REFERENCIA 1 dispositivo de asistencia de conducción 10 cámara (medio/unidad de captura de imágenes) 20 detector de velocidad del vehículo 30 computadora 31 convertidor de perspectiva 32 detector de diferencia 33 detector de objeto en movimiento (medio de detección de región) 34 detector de la región de reflexión candidato (medio de detección de la región de reflexión de la superficie dé la carretera) 35 detector de claridad de la posición predeterminada (medio de detección de claridad de la posición predeterminada) 36 determinador de causa 36a detector de diferencia de claridad (medio de detección de diferencia de claridad) 36b detector de vehículo adyacente (medio de detección de vehículo adyacente) 37 detector de objeto en movimiento basado en flujo óptico (medio/unidad de detección de región) 40 dispositivo de alarma V vehículo propio

Claims (9)

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo de asistencia de conducción que provee a un conductor con diversas piezas de información a partir de un resultado de capturar imágenes alrededor de un vehículo propio, caracterizado en que comprende: una unidad de captura de imágenes montada en el vehículo propio para capturar imágenes detrás de un lado del vehículo propio; un establecedor de la región de detección que establece una región de detección para detectar, a partir de los datos de imagen capturados por la unidad de captura de imágenes, la existencia de un vehículo adyacente en un carril adyacente; un detector de objeto candidato que proyecta luz que detecta un objeto candidato que proyecta luz, que proyecta luz con una claridad igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado; un determinador de causa que determina si existe o no un objeto candidato que proyecta luz que indica qué ¦ luz proyectada desde la región de detección establecida por el establecedor de región de detección es luz proyectada desde el vehículo adyacente; y un proveedor de información que provee al conductor con información de la existencia del vehículo adyacente, si se determina por el determinador de causa que la luz proyectada desde la región de detección es la luz proyectada desde el vehículo adyacente, en donde el determinador de causa determina si o no la luz proyectada desde la región de detección es la luz proyectada desde el vehículo adyacente mediante la detección de una posición de captura de imágenes del objeto candidato que proyecta luz detectado mediante el detector de objeto candidato que proyecta luz.

2. El dispositivo de asistencia de conducción de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado en que el establecedor de la región de detección incluye un detector de la región de reflexión de la superficie de la carretera que detecta, como la región de detección, una región de alta claridad en la cual la claridad es igual a o mayor que un segundo valor de umbral, dentro de una región de captura de imágenes cuyas imágenes se capturan por la unidad de captura de imágenes.

3. El dispositivo de asistencia de conducción de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado en que el detector de objeto candidato que proyecta luz incluye un detector de claridad de la posición predeterminada que detecta, como el objeto candidato que proyecta luz, una posición ubicada en una dirección de línea recta que conecta una posición de la región de alta claridad detectada por el detector de la región de reflexión de la superficie de la carretera y la unidad de captura de imágenes y separada del vehículo propio por una distancia predeterminada, en un estado de mirar el vehículo desde arriba, y detecta la claridad de la posición, y el determinador de causa incluye: un detector de diferencia de claridad que detecta una diferencia entre un valor de claridad de la región de alta claridad detectada por el detector de la región de reflexión de la superficie de la carretera y un valor de claridad de la posición detectada por el detector de claridad de la posición predeterminada; y un detector de vehículo adyacente que detecta un vehículo adyacente en la región de detección, con base en la diferencia de claridad detectada por el detector de diferencia de claridad .

4. El dispositivo de asistencia de conducción de acuerdo con la reivindicación 2 o 3, caracterizado en que el detector de la región de reflexión de la superficie de la carretera ajusta el segundo valor de umbral para ser mayor a medida que se reduce un ángulo entre un eje óptico de la unidad de captura de imágenes y una línea recta que conecta la región a ser detectada y la unidad de captura de imágenes.

5. El dispositivo de asistencia de conducción de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado en que el detector de la región de reflexión de la superficie de la carretera detecta, como la región de detección, la región de alta claridad en la cual la claridad es igual a o mayor jqüe el segundo valor de umbral, dentro de un rango limitado a una región detectada por el determinador de la región de detección.

6. El dispositivo de asistencia de conducción de conformidad con la reivindicación 3, caracterizado en que el detector de claridad de la posición predeterminada especifica una posición ubicada en la dirección de linea recta que conecta la posición de la región de alta claridad detectada por el detector de la región de reflexión de la superficie de la carretera y la unidad de captura de imágenes, y ubicada en un siguiente carril adyacente que es más adyacente a un carril adyacente que es adyacente a un carril de avance del vehículo propio .

7. El dispositivo de asistencia de conducción de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado en que el detector de claridad o brillantez de la posición predeterminada explora y detecta los valores de claridad o brillantes hacia arriba en un espacio real desde la posición especificada, y extrae una sección que tiene valores de claridad sucesivos iguales a o mayores que un valor predeterminado, y el determinador de causa determina que se ha detectado un vehículo adyacente, si el número de pixeles en la sección que tiene valores de claridad sucesivos extraída por el detector de claridad de la posición predeterminada es igual a o menor que un valor definido.

8. El dispositivo de asistencia de conducción de conformidad con la reivindicación 7, caracterizado en que el determinador de causa determina que se ha detectado un vehículo adyacente, si una distancia entre un punto más bajo de la sección que tiene valores de claridad sucesivos extraída por el detector de claridad de la posición predeterminada y la posición especificada es igual a o menor que una distancia predeterminada .

9. Un método de asistencia de conducción que provee a un conductor con diversas piezas de información a partir de un resultado de capturar imágenes alrededor de un vehículo propio por una unidad de captura de imágenes, caracterizado en que comprende : una etapa de captura de imágenes de capturar imágenes detrás de un lado del vehículo propio por la unidad de captura de imágenes montada en el vehículo propio; una etapa de establecimiento de la región de detección de establecer una región de detección para detectar, a partir de los datos de imagen capturados en la etapa de captura de imágenes, la existencia de un vehículo adyacente en un carril adyacente; una etapa de detección del objeto candidato que proyecta luz de detectar un objeto candidato que proyecta luz,, que proyecta luz con una claridad igual a o mayor que un valor de umbral predeterminado; una etapa de determinación de causa de determinar si existe o no un objeto candidato que proyecta luz que indica que la luz proyectada desde el establecimiento de la región de detección en la etapa de determinación o ajuste de la región de detección es la luz proyectada desde el vehículo adyacente; y una etapa de provisión de información de proveer al conductor con información de la existencia del vehículo adyacente, si se determina en la etapa de determinación de causa que la luz proyectada desde la región de detección es la luz proyectada desde el vehículo adyacente, en donde la etapa de determinación de causa determina si o no la luz proyectada desde la región de detección es a luz proyectada desde el vehículo adyacente mediante la detección de una posición de captura de imágenes del objeto candidato que proyecta luz detectado en la etapa de detección del objeto candidato que proyecta luz. RESUMEN DE LA INVENCIÓN Un dispositivo ( 1 ) de asistencia de conducción es un dispositivo que provee una variedad de información al conductor de un vehículo (V) , a partir de los resultados de obtención de imágenes para los alrededores del vehículo (V) , y se caracteriza por comprender : una unidad ( 34 ) de detección de la región candidato de reflexión que detecta una sección de alta luminancia que tiene una luminancia de al menos un valor de umbral prescrito, a partir del interior una región de obtención de imágenes capturada por una cámara ( 10 ) ; una unidad ( 35 ) de detección de la luminancia de la posición prescrita que detecta la luminancia en una posición separada del vehículo (V) por una distancia prescrita y arriba de una dirección de línea recta que conecta la posición de la sección de alta luminancia detectada por la unidad (34) de detección de la región candidato de reflexión y la cámara (10) en una vista en planta superior del vehículo; una unidad (36a) de detección de diferencia de luminancia que detecta la diferencia entre el valor de luminancia de la sección de alta luminancia detectada por la unidad (34) de detección de la región candidato de reflexión y el valor de luminancia en la posición detectada por la unidad (35) de detección de la luminancia de la posición prescrita; y una unidad (36b) de detección de vehículo adyacente que detecta vehículos adyacentes dentro de la región de obtención de imágenes, con base en la diferencia en la luminancia detectada por la unidad (36a) de detección de diferencia de luminancia.