JP7111586B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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Description
また、物体までの距離を複数の測距センサで測定し、それぞれの測距センサを中心とし、測定した距離を半径とする円の交点を物体の位置として検出することが知られている。
[1.第1実施形態]
[1-1.構成]
図1に示す物体検出装置10は、例えば車両等の移動体に搭載され、移動体の周囲に存在する物体の位置を検出する。物体検出装置10は、複数のミリ波レーダ2から、ミリ波レーダ2と物体との距離情報を取得する。尚、図1では、3個以上のミリ波レーダ2が車両に搭載されている。
密集度算出部16は、候補点の位置の分散等に基づいて、候補点の密集度を算出する。候補点判定部18は、ミリ波レーダ2の検出範囲200と、密集度算出部16が算出する候補点の密集度とに基づいて、候補点が実像であるか虚像であるかを判定する。各ミリ波レーダ2の検出範囲は、例えば、ミリ波レーダ2の搭載位置と搭載角度とに基づいて設定される。
[1-2.物体検出処理]
以下、物体検出装置10が候補点から物体を検出する処理について説明する。
次に、図3の下段に示すように、候補点判定部18は、他の候補点から離れており、周囲に他の候補点が存在する度合いを示す密集度の低い候補点302を虚像であると判定し、図3の中段に示す候補点から除去する。図3の下段において、実線で囲まれた黒点が示す候補点304が、虚像を除去された実像の候補点である。
以上説明した第1実施形態では、ミリ波レーダ2を中心とし、ミリ波レーダ2が検出する物体までの距離を半径とする円の交点を、物体を表す候補点として抽出する。そして、ミリ波レーダ2の検出範囲200内に存在しない候補点300、ならびに検出範囲200内に存在するが周囲に存在する候補点の密集度が低い候補点302を、虚像であると判定して候補点から除去した。
[2.第2実施形態]
[2-1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態の基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
AP=V×T=BC/sinα ・・・(1)
式(1)において、T、BおよびCの座標、αは既知であるから、速度算出部34は、式(1)から物体100の車両に対する実際の相対速度Vを算出できる。速度算出部34は、物体110の相対速度Vと車両の車速とに基づいて、物体110の実際の移動速度である絶対速度を算出する。
/(sin2α+sin2β+sin2γ) ・・・(2)
式(2)において、α、β、γ、a、b、cは既知であるから、方向算出部36は、式(2)からベクトルoを算出できる。
φ=arctan((oy-ay)/(ox-ax)) ・・・(3)
図6に示すように、路側にガードレール410が設置されている道路を車両400が走行する場合に、物体検出装置30がガードレール410を検出する処理について以下に説明する。
候補点判定部18は、候補点のそれぞれについて、速度差算出部32が算出する相対速度の差が所定値以上の場合、虚像であると判定する。
候補点判定部18は、実際の移動速度が道路を移動している物体として考えられる所定速度以上である場合、該当する候補点を虚像であると判定する。
候補点判定部18は、移動方向が周囲の候補点の移動方向と関連性の低い、点線で囲まれた候補点320を虚像であるとして、候補点から除去する。移動方向が周囲の候補点の移動方向と関連性の低い候補点は、例えば、移動方向が周囲の候補点の移動方向とは逆方向の候補点である。
第2実施形態のガードレール410、支柱412は物体に対応する。
以上説明した第2実施形態では、第1実施形態の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(3)物体検出装置は移動体に限らず、静止物体等の固定位置に設置されてもよい。
Claims (5)
- 複数の測距センサ(2)が測定結果として少なくとも測定する物体(100、102、110、410、412)までの距離に基づいて前記物体の位置を検出する物体検出装置(10、30)であって、
前記複数の測距センサから前記測定結果を取得するように構成された結果取得部(12)と、
前記結果取得部が取得する前記測定結果のうち前記物体までの距離に基づいて、前記物体の位置を表す候補点を抽出ように構成された候補点抽出部(14)と、
前記候補点抽出部が抽出した前記候補点が前記物体の実像または虚像のいずれであるかを判定するように構成された候補点判定部(18)と、
前記候補点から前記候補点判定部が前記虚像と判定した候補点を除去した前記実像の前記候補点の位置に基づいて、前記物体の位置を検出するように構成された物体検出部(20)と、
を備え、
前記測距センサはレーダであり、
前記結果取得部は、前記測定結果として前記物体検出装置に対する前記物体の相対速度を取得するように構成されており、
前記候補点のそれぞれについて、複数の前記測距センサから前記結果取得部が取得する前記相対速度の差を算出するように構成された速度差算出部(32)をさらに備え、
前記候補点判定部は、前記速度差算出部が算出する前記相対速度の差が所定値以上の前記候補点を前記虚像であると判定するように構成されている、
物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置であって、
前記候補点判定部は、前記測距センサの検出範囲(200)に存在しない前記候補点を前記虚像と判定するように構成されている、
物体検出装置。 - 請求項1または2に記載の物体検出装置であって、
前記測距センサは3個以上搭載されており、
3個以上の前記測距センサが検出する前記物体までの距離の交点が表す複数の前記候補点の密集度を算出するように構成されている密集度算出部(16)を備え、
前記候補点判定部は、前記密集度算出部が算出する前記密集度に基づいて、前記候補点が前記実像であるか前記虚像であるかを判定するように構成されている、
物体検出装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の物体検出装置であって、
前記候補点のそれぞれについて、複数の前記測距センサから前記結果取得部が取得する前記相対速度から前記候補点の絶対速度を算出するように構成されている速度算出部(34)を備え、
前記候補点判定部は、前記速度算出部が算出する前記絶対速度が所定速度以上の前記候補点を前記虚像であると判定するように構成されている、
物体検出装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の物体検出装置であって、
前記候補点判定部は、前記候補点のそれぞれについて、複数の前記測距センサのそれぞれから前記結果取得部が取得する前記相対速度と、前記相対速度の方向とに基づいて、前記候補点の移動方向を算出するように構成された方向算出部(36)を備え、
前記移動方向が周囲の前記候補点の前記移動方向と関連性が高い前記候補点を前記実像と判定し、前記移動方向が周囲の前記候補点の前記移動方向と関連性が低い前記候補点を前記虚像と判定するように構成されている、
物体検出装置。
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Cited By (2)
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