JP3391086B2 - 周辺物体検知装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、距離情報のみで方位情
報が得られない簡易な距離センサを用いて周辺物体の存
在及びその形状を判断できる周辺物体検知装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の周辺物体検知装置として
は、例えば、実開昭６０−４１８７８号公報等に示され
るようなものがある。かかる従来装置は、２つの超音波
送受波装置を、障害物を検出する距離センサとして車両
後部に配置し、これら２つの超音波送受波装置から得ら
れた距離情報と前記超音波送受波装置の位置関係とか
ら、三角形の幾何学的関係（２辺の長さの和が他の一辺
より長い）を用いて検知した物体の形状を判断し、物体
形状に応じた形で表示装置に表示させるようしている。

【０００３】即ち、図10に示すように、車体１に設けた
距離センサ２ａ、２ｂで検出した障害物までの距離をＬ
１，Ｌ２とし、距離センサ２ａ，２ｂ間の距離をＬ０と
した時、同図に示すように、Ｌ１＋Ｌ２＞Ｌ０が成立す
る時は、孤立障害物３と判定して表示装置にはその位置
を点ａで表示する。また、図11のようにＬ１＋Ｌ２≦Ｌ
０の時には、連続的な壁状障害物４と判定して表示装置
にはその位置を直線ｂで表示するようにしている。

【０００４】これにより、確認し難い車両後方の障害物
の存在及び形状をドライバに確実に知らせて駐車時等の
安全性を高めることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の周辺物体検知装置にあっては、障害物までの
距離がある程度離れる（２つの距離センサ間の距離の１
／２より遠い）と、図12に示すように、実際は連続的な
壁状障害物４であることから直線表示が適当であって
も、２つのセンサ２ａ，２ｂから得られる距離Ｌ１，Ｌ
２と距離センサ２ａ，２ｂ間の距離Ｌ０を３辺の長さと
する三角形が成立するために、検知した障害物を孤立障
害物３と誤判断して点表示となり、ドライバに正確でな
い情報を提供する虞れがあるという問題がある。

【０００６】そこで、図13及び図14に示すように、３つ
の距離センサ２ａ、２ｂ、２ｃを用い、例えば各センサ
位置を基準点として設定し、この基準点を円中心とし、
検出した障害物までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を半径とす
る円を想定し、図13のように３つの円が一点で交わる場
合には孤立障害物３と判断して点ａで表示し、図14のよ
うに３つの円が一点で交わらない場合には連続的な壁状
障害物４と判断して直線ｂで表示することが考えられ
る。

【０００７】ところが、実際には、センサにより測定さ
れる距離情報には、例えば図15のような障害物５の表面
形状によっては数値的誤差が含まれる可能性がある。こ
れについて図16に基づいて説明する。即ち、時刻Ｔ１で
センサ２から超音波を発信したとする。この時、図15の
ような障害物５の場合、最も近い距離Ｌ１の部分での反
射波が最初に受信され、その後、距離Ｌ２、Ｌ３の部分
での反射波が順次受信される。この際に、距離Ｌ２の部
分での反射波を受信した時にセンサの受信レベルが閾値
を越えたとすると、超音波を発信した時（時刻Ｔ１）か
ら距離Ｌ２の反射波を受信した時（時刻Ｔ３）までの時
間（Ｔ３−Ｔ１）を計測時間と見做して障害物までの距
離が算出がされる。このため、距離Ｌ１部分からの反射
波を受信した時（時刻Ｔ２）から前記時刻Ｔ３までの時
間誤差が生じ、実際には距離Ｌ１の位置にも障害物が存
在するにも拘らず障害物までの距離をＬ２と見做すこと
になり、障害物までの計測距離にＬ２−Ｌ１の誤差が生
じることになる。

【０００８】このようなセンサの測定誤差を考慮する
と、孤立障害物に対して３つの円が必ず一点で交差する
ことは期待できず、３つのセンサ情報を用いて単純に３
円の交差状態から障害物の形状を判断するのでは、上述
の従来装置と同様に正確でない判定をする虞れがある。
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた
もので、距離情報のみが得られる無指向性の簡易な距離
センサを用いても、孤立障害物と連続的な壁状障害物と
を正確に判別できる周辺物体検知装置を提供することを
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】このため、本発明の周辺
物体検知装置では、図１に示すように、無指向性の検知
特性を持ち周囲障害物までの距離を検知する少なくとも
３つ以上の距離センサと、各距離センサで得られた各距
離情報を３つを１組として組み合わせる距離情報組合わ
せ手段と、組み合わせた各組毎に３つの距離情報をそれ
ぞれ半径とする３つの円が互いに交差するか否かを判定
する交差有無判定手段と、交差する組がある時、当該組
毎に存在する６つの交点のうちの有効な３交点の集中度
を判定する集中度判定手段と、前記集中度判定手段で３
つの交点が集中していると判定された組がある時、当該
組の３つの交点によって囲まれる図形の偏平度を判定す
る偏平度判定手段と、前記交点有無判定手段における判
定で３つの交点が存在しない組がある時、前記集中度判
定手段で集中していないと判定された組がある時、又
は、前記偏平度判定手段で偏平であると判定された組が
ある時には、これら各距離情報に基づく障害物形状を連
続的な壁状と判断し、前記偏平度判定手段で偏平でない
と判定された組がある時には、これら距離情報に基づく
障害物形状を孤立した点状と判断する障害物形状判断手
段とを備えて構成した。

【００１０】また、前記集中度判定手段は、前記有効な
３つの交点で囲まれる図形の面積を演算する第１演算手
段Ａと、３円の各中心点のうちから互いに最も離れた２
つの中心点及び前記図形の重心点を頂点とする三角形の
面積を演算する第２演算手段Ｂと、第２演算手段で演算
された面積に対する第１演算手段で演算された面積の比
率が予め定めた第１設定値より小さい時に３つの交点が
集中していると判定する判定手段Ｃとを備える構成とす
るとよい。

【００１１】また、前記偏平度判定手段は、前記有効な
３つの交点で囲まれる図形の面積を演算する第３演算手
段Ｄと、３つの交点で囲まれる図形の周辺長さを円周長
とする円の面積を演算する第４演算手段Ｅと、第４演算
手段で演算された面積に対する第３演算手段で演算され
た面積の比率が予め定めた第２設定値より大きい時に前
記図形が偏平であると判定する判定手段Ｆとを備える構
成とするとよい。

【００１２】また、前記障害物形状判断手段の判断結果
に基づいて、障害物の形状及び位置を知らせる警告手段
を備える構成とするとよい。この場合において、障害物
形状判断手段は、前記偏平度判定手段で偏平でないと判
定された組が複数組ある時に、最も交点集中度の高い組
の距離情報を優先して前記警告手段に出力する構成とす
るとよい。

【００１３】また、車両に搭載して車両周辺の障害物検
知に用いる構成とする。

【００１４】

【作用】かかる構成において、無指向性の検知特性を持
ち周囲障害物までの距離を検知する少なくとも３つ以上
の距離センサで得られた各距離情報を、距離情報組合わ
せ手段によって３つを１組として組み合わせる。組み合
わせた各組毎に３つの距離情報をそれぞれ半径とする３
つの円が互いに交差するか否かを交差有無判定手段が判
定する。この判定において、交差する組があると判定さ
れた場合は、各組毎に存在する６つの交点のうちの有効
な３交点（即ち、距離センサの発信方向側に位置する交
点）が互いにどのくらい接近しているか、その集中度を
集中度判定手段で判定する。そして、集中度判定手段で
３つの交点が予め選定した判定基準より集中していると
判定された組がある時は、実際に孤立した障害物である
のか或いは遠距離にある連続した壁状障害物かを判断す
るために、３つの交点が１点で交わっている当該組の３
つの交点によって囲まれる図形の偏平度を偏平度判定手
段で判定する。そして、障害物形状判断手段は、前記交
点有無判定手段における判定で３つの交点が存在しない
組がある時、交点の集中度が判定基準より低く集中して
いないと判定された組がある時、又は、偏平であると判
定された組がある時には、これら各距離情報に基づく障
害物形状を連続的な壁状と判断し、交点が集中しており
且つ偏平でないと判定された組がある時には、これら距
離情報に基づく障害物形状を孤立した点状と判断する。

【００１５】このようにすれば、無指向性の簡易な距離
センサを用い、距離センサの測定誤差を考慮して周辺物
体の正確な形状及び位置の検知を行うことができる。そ
して、かかる周辺物体検知装置を車両に搭載し、車両周
辺の物体検知に用いれば、車両の駐車時等に効果的であ
る。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は、本発明の周辺物体検知装置を車両にお
ける周辺障害物検知装置に適用した一実施例を示す構成
図である。図２において、無指向性の検知特性を有し障
害物までの距離を測定する距離センサとして例えば超音
波センサ11ａ、11ｂ、・・・を、例えば車両後部のバン
パ等に、等間隔で車両左右方向に少なくとも３つ以上設
ける。ここで、前記超音波センサ11ａ、11ｂ、・・・
は、前述したように、超音波を車両後方に向けて発信し
た時点から障害物で反射した反射波の受信レベルが予め
定めた閾値レベル以上となった時点までの経過時間に基
づいて障害物までの距離を計測する構成である。これら
各超音波センサ11ａ、11ｂ、・・・から出力される距離
情報は、距離情報処理装置12に入力される。該距離情報
処理装置12は、例えば入出力インタフェース（図中Ｉ／
Ｏインタフェースとしてある）12ａ、ＣＰＵ12ｂ及びメ
モリ12ｃ等からなるマイクロコンピュータで構成され、
前記各超音波センサ11ａ、11ｂ、・・・からの各距離情
報を入出力インタフェース12ａを介してＣＰＵ12ｂに入
力し、これら距離情報とメモリ12ｃに予め記憶させた情
報とに基づいて、図３と図５に示す後述のフローチャー
トで示すような処理動作を行い障害物の形状及び障害物
までの距離を検知する。即ち、超音波センサ11ａ、11
ｂ、・・・からの距離情報を３つを１組として組み合わ
せ、各組毎に３つの距離情報によってできる３つの円が
互いに交差するか否かを判定し、交差する組があれば当
該組毎に存在する６つの交点のうちの有効な３交点の集
中度合を調べ、予め定めた判断基準より集中していると
判定された組がある時は、当該組の３つの交点によって
囲まれる図形の偏平度を判定する。そして、交点が集中
しており、且つ、偏平度が低い場合には、検知した障害
物形状が孤立した点状の障害物と判断し、一方、３つの
距離情報による円が互いに交差しない組があったり、交
点の集中度が低かったり、集中していてもその図形の偏
平度が高い場合には、障害物形状を連続的な壁状と判断
し、その判断結果を入出力インタフェース12ａを介して
後述の出力装置13に出力する。従って、距離情報処理装
置12が、距離情報組合わせ手段、交差有無判定手段、集
中度判定手段、偏平度判定手段及び障害物形状判断手段
の各機能を備えているものである。

【００１７】この距離情報処理装置12からの判断結果が
入力される出力装置13は、例えば、障害物の形状及び距
離の判断結果を表示するモニタを備えたシステムコンソ
ール装置13ａと、音によって検知した障害物の存在をド
ライバに知らせるブザー13ｂと、距離情報処理装置12か
らの入力情報に応じて車両運転を自動制御する車両運転
制御装置13ｃ等が備えられている。前記システムコンソ
ール装置13ａのモニタでは、検知障害物の形状及び距離
に応じて、孤立した点状の障害物の場合は点で表示し、
連続的な壁状の障害物の場合は直線で表示し、しかも、
距離に応じて位置も表示するように構成される。尚、図
示しないが、各構成機器群には電源が接続されているこ
とは言うまでもない。

【００１８】次に、図３のフローチャートに基づいて障
害物の検知動作を説明する。まず、ステップ１（図中、
Ｓ１で示し以下同様とする）では、各超音波センサ11
ａ、11ｂ、・・・からの出力を読み込み、センサ毎の障
害物までの距離情報を得る。この時、それぞれの超音波
センサ11ａ、11ｂ、・・・は、複数の障害物までの距離
情報を検知可能とする。

【００１９】ステップ２では、各超音波センサ11ａ、11
ｂ、・・・の位置を中心として、検出した各距離情報を
半径とする円を想定し、これらの円の交点を全て求め
る。ステップ３では、ステップ２で求めた全ての交点か
ら車体内に位置する交点を除く。言い換えれば、障害物
検知に使用する有効な交点の抽出を行う。例えば、２つ
の円に注目した場合、交点は２つ存在する。それぞれの
円の中心となるセンサ位置は車体平面上に位置するの
で、形成される２交点はセンサを設けた車体平面につい
て車体の内側と外側の線対称の位置に存在することにな
る。円の交点に障害物が存在すると考えると、車体内に
位置する交点は車体外の障害物の存在位置としては不的
確である。従って、車体内に存在する全ての交点を、以
後の処理対象から除き、車体外の障害物が存在すると見
做せる有効な交点のみを抽出するのである。

【００２０】ステップ４では、ステップ３で抽出された
有効交点群の中から、互いに２円づつが交差する３つの
円の組による３交点を一組として可能な全ての組合わせ
を選択し、各組の３交点の集中度及び偏平度の判定を行
って、３交点が本来は１点で交差すると判断できるかど
うかを調べて、点で表示するのが妥当な障害物を選び出
す。かかるステップ４の選択動作を実行することによっ
て、距離情報の誤差を考慮した障害物の形状判断が行わ
れる。このステップ４での点表示する障害物の選択動作
はサブルーチンとして、図５に示すフローチャートのよ
うにして行われ、後に詳述する。

【００２１】ステップ５では、ステップ４において他の
２円との交差で３つの交点が存在しないような円（選択
から外れた円）が残っていないか、また、３つの円で３
交点が存在する組であってもステップ４における集中度
判定において３交点の集中度が低いと判定された組が存
在するか、或いは、集中度が高くとも３交点で囲まれた
図形の偏平度が大きいと判定された組が存在するかを判
定する。そして、ステップ５においていずれか１つでも
存在していると判定された場合（ＹＥＳ）には、連続線
として出力するのが妥当な障害物が存在すると判断して
ステップ６に進み、いずれも存在しないと判定された場
合（ＮＯ）は、連続線として出力するのが妥当な障害物
はないとしてステップ６を飛び越してステップ７に進
む。

【００２２】ステップ６では、ステップ５の判定でＹＥ
Ｓの判定を受けた各円の中心である各センサ位置と当該
センサから得られる各距離情報を用い、例えば最小二乗
法から、障害物の位置を表すのに妥当な連続線を決定す
る。この連続線の決定方法は、図４に示すように、該当
する超音波センサ11ａ、11ｂ、11ｃ、・・・の各位置か
らｙ＝ａｘ＋ｂで表される仮定直線までの各論理距離と
各実測値Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、・・・との差ΔＬ１、ΔＬ
２、ΔＬ３、・・・の和（ΔＬ１＋ΔＬ２＋ΔＬ３＋・
・・）が最小となるように、仮定直線ｙ＝ａｘ＋ｂの係
数ａ、ｂを決定して連続線を求める。

【００２３】ステップ７では、ステップ４やステップ６
における、点或いは連続線として出力するのが妥当な各
障害物情報が存在する場合に、出力装置13に対してその
情報を出力する。そして、出力装置13では、入力した障
害物情報に基づいて、システムコンソール装置13ａのモ
ニタ装置に障害物を点表示や連続線表示してドライバに
障害物の形状及び位置を知らせる。また、障害物が車両
に極めて接近しているような場合にはブザー13ｂから警
報音を発生させドライバに警告を与える。

【００２４】以上のステップ１〜ステップ７の処理を、
所定の間隔で繰り返し行い、逐次、変化する障害物情報
をドライバに知らせる。このように、各距離センサから
得られる距離情報を３つを１組として組み合わせ、しか
も、距離情報に含まれ得る誤差を考慮して、障害物位置
の点による出力と連続線による出力の判別を行うので、
２つの基準点のみ使用して障害物の形状及び位置を判定
する従来の装置に比べて、点出力が妥当な孤立又は突出
した障害物と、連続線出力が妥当な連続した壁状の障害
物の判別がより正確にでき、距離情報の誤差を考慮する
ことで、実用性が高いものにすることができる。

【００２５】また、方位情報を収集するための複雑で高
価なセンサを不要とするので、装置構成を簡素且つ安価
にすることができる。また、車室内のモニタに障害物の
位置や形状を表示してドライバに知らせるシステムに、
本実施例の障害物検知装置を適用するため、距離情報処
理装置12からの情報をシステムコンソール装置13ａのモ
ニタやブザー13ｂに入力するようにすれば、従来の同様
のシステムに比べて障害物検知性能の正確性が高く、暗
闇のような運転者が周囲を確認しにくい状況での駐車
や、周囲に障害物が多い場所での駐車の際により一層便
利となる。また、熟練していない運転者や大型貨物車の
ような周囲の視界確保が困難な車両で駐車を行う場合、
車両から降りて周囲を確認する手間や誘導補助者の必要
性の軽減を図ることができる。

【００２６】また、障害物情報を運転制御装置に入力し
て駐車操作を誘導する自動駐車システムに取り入れるた
め、出力装置13の運転制御装置13ｃに入力するようにす
れば、駐車時の操作がより一層簡便になる。次に、図３
のステップ４の点で出力するのが妥当な障害物の選択動
作を行うサブルーチンについて図５のフローチャートに
従って説明する。

【００２７】ここで、本実施例では、１組の３つの円で
できる３つの交点の集中度の判定は、２円ごとの交差に
よってできる３つの交点とこれら交点を結ぶ円弧で囲ま
れる図形Ａの面積と、前記３つの交点群の重心位置と各
円の中心となっている距離センサ（３つある）の内でお
互いに最も離れている２つの距離センサ位置を頂点とす
る三角形Ｂの面積の比率に基づいて行うものである。ま
た、偏平度の判定は、前記図形Ａの面積と、当該図形Ａ
の周囲長を円周長とする円Ｃの面積の比率に基づいて行
うものである。

【００２８】まず、ステップ11では、３円が互いに交差
して３つの有効交点が存在する３円の組の選択を行う。
ステップ12では、ステップ11で選択された組において、
３円の中心となる基準点、即ち距離センサ位置の中から
互いに最も離れた２つの距離センサ位置を選択する。例
えば、図６及び図７に示すように、距離センサ11ａ、11
ｂ、11ｃの距離情報Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３から得られる３つ
の円の組がステップ11で選択された場合、互いに最も離
れた距離センサ11ａと11ｃが選択される。尚、図６及び
図７において、14は例えば車両の後部バンパを示し、15
は連続的な壁状障害物を示し、16は点状の孤立障害物を
示すものとする。

【００２９】ステップ13では、選択された３交点と２つ
の基準点から前述した図形Ａの面積と周囲長及び図形Ｂ
の面積を求める。ステップ14では、３円が１点で交差す
るか否かの判断を行う。即ち、図形Ｂに対する図形Ａの
面積比（Ａ／Ｂ）から３交点の集中度を判定する。ここ
で、本実施例では集中度の判定基準値を0.2 に設定し、
Ａ／Ｂ＜0.2 か否かを判断してＹＥＳの時は３交点は集
中していると判定してステップ15に進み、ＮＯの時はス
テップ11に戻り新たな３つの組の選択を行う。ここで、
図６に示すような場合が、ＮＯと判定される例を示す。
このような場合は、図３のフローチャートで示すよう
に、連続的な壁状障害物と判断されてこれらの距離情報
に基づいて妥当な連続線ｂが演算される。また、図７に
示すような場合が、ＹＥＳと判定される例を示し、この
ような場合は、次のステップ15による偏平度の判定がな
される。

【００３０】ステップ15では、ステップ14で集中してい
ると判定された３円の組の図形Ａの偏平度を判定する。
即ち、図形Ｃに対する図形Ａの面積比（Ａ／Ｃ）から図
形Ａの偏平度を判定する。ここで、本実施例では偏平度
の判定基準値を0.3 に設定し、Ａ／Ｃ＞0.3 か否かを判
断してＹＥＳの時は偏平度が小さい、即ち、検知した障
害物は点として出力するのに妥当な孤立障害物16である
と判定しステップ16に進み、ＮＯの時はステップ11に戻
り別の組の選択を行う。ここで、偏平であると判定され
る場合は、図８に示すような遠距離に存在する連続的な
壁状障害物15の場合であり、この場合も、距離情報に基
づき妥当な連続線ｂが演算される。また、偏平でないと
判定される場合は、前述の図７と図９に示すような近距
離の孤立障害物16の場合と遠距離の孤立障害物の場合で
あり、これらの区別は、距離センサによって得られる距
離情報によって区別でき、妥当な点ａとしてその位置情
報が出力される。

【００３１】ステップ16では、選択された組についてス
テップ14で得られたＡ／Ｂの値を孤立障害物16の存在可
能性を示す値として記憶する。ステップ17では、ステッ
プ16で得られた今回の値を、この選択した組の各円それ
ぞれに対して、他の円との組合わせで計算した過去の値
と比較し、新しく求めた方が、集中度が高く一層妥当性
が高い（Ａ／Ｂの値が小さい）ならば、その値で更新す
る。

【００３２】ステップ18では、まだ選択されていない３
円の組合わせが残っているか否かを判定し、選択すべき
組合わせがなくなるまでステップ11〜ステップ17までの
処理を繰り返し、全ての組合わせに対して前述の処理が
終了すればこのルーチンを終了する。このように、３点
の交点の集中度と偏平度を調べてこれらの判定結果に基
づいて孤立障害物16か壁状障害物15かの判定を行うた
め、距離センサの測定誤差も考慮した判定となり、従来
装置に比べて、障害物の形状を正確に検知することが可
能となる。

【００３３】尚、本実施例では、車両に搭載して車両周
辺の障害物を検知する例を示したが、車両に限らず、例
えばロボット等にも適用でき、周辺物体の検知システム
を必要とするあらゆる装置に適用できるものである。ま
た、障害物までの距離情報を得るためのセンサに無指向
性の超音波センサを用いたが、この超音波センサに限ら
ず、無指向性の距離センサであれば光線や電波を用いる
ような他のセンサを使用してもよいことは言うまでもな
い。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、距
離センサから物体までの距離を半径とする３つの円を１
つの組としてできる３つの交点の集中度合と、３つの交
点で囲まれる図形の偏平度合を調べることにより、距離
センサの測定誤差を考慮して物体の形状及び位置を判断
する構成としたので、距離情報しか得られない方位情報
の得られない簡易な距離センサを用いた物体検知装置に
おいて、孤立又は突出した点状の物体と連続した壁状の
物体を従来装置に比べてより一層正確に判別することが
できる。そして、距離センサの測定誤差を考慮すること
で、より実用性の高いものが提供できる。

【００３５】また、例えば車両における車室内のシステ
ムコンソール装置の車両周囲モニタ装置と組み合わせ
て、検知物体の形状（点や連続線として）及び位置を表
示させるようにすれば、暗闇のような運転者が周囲を確
認しにくい状況での駐車や、周囲に障害物が多い場所で
の駐車、また、熟練していない運転者や大型貨物車のよ
うな周囲の視界確保が困難な車両で駐車を行う場合、車
両から降りて周囲を確認する手間や誘導補助者の必要性
の軽減を図ることができ便利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を説明するブロック図

【図２】本発明の一実施例を示すシステムの構成図

【図３】同上実施例の動作を説明するフローチャート

【図４】壁状障害物に対応する連続線の演算方法の説明
図

【図５】孤立障害物の選択動作を説明するフローチャー
ト

【図６】壁状障害物と判断する場合の一例を示す図

【図７】孤立障害物と判断する場合の一例を示す図

【図８】遠距離の壁状障害物と判断する場合の一例を示
す図

【図９】遠距離の孤立障害物と判断する場合の一例を示
す図

【図10】従来装置の孤立障害物判断例を示す図

【図11】従来装置の壁状障害物判断例を示す図

【図12】従来装置の欠点を説明する図

【図13】距離センサの測定誤差を考慮しない３つの円の
交点を用いて孤立障害物を判断する方法を説明する図

【図14】距離センサの測定誤差を考慮しない３つの円の
交点を用いて壁状障害物を判断する方法を説明する図

【図15】測定誤差を生じ易い物体形状の例を示す図

【図16】図15の物体を検知したに生じる測定誤差の原因
を説明する図

【符号の説明】

11ａ，11ｂ 距離センサ 12 距離情報処理装置 13 出力装置 13ａ システムコンソール装置 13ｂ ブザー 13ｃ 運転制御装置 15 壁状障害物 16 孤立障害物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−167951（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−28598（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−132109（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−56061（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−41878（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/64 G01S 13/00 - 17/95 B60R 21/00 - 21/34 G08G 1/00 - 9/02

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】無指向性の検知特性を持ち周囲障害物まで
   の距離を検知する少なくとも３つ以上の距離センサと、 各距離センサで得られた各距離情報を３つを１組として
   組み合わせる距離情報組合わせ手段と、 組み合わせた各組毎に３つの距離情報をそれぞれ半径と
   する３つの円が互いに交差するか否かを判定する交差有
   無判定手段と、 交差する組がある時、当該組毎に存在する６つの交点の
   うちの有効な３交点の集中度を判定する集中度判定手段
   と、 前記集中度判定手段で３つの交点が集中していると判定
   された組がある時、当該組の３つの交点によって囲まれ
   る図形の偏平度を判定する偏平度判定手段と、 前 記交点有無判定手段における判定で３つの交点が存在
   しない組がある時、前記集中度判定手段で集中していな
   いと判定された組がある時、又は、前記偏平度判定手段
   で偏平であると判定された組がある時には、これら各距
   離情報に基づく障害物形状を連続的な壁状と判断し、前
   記偏平度判定手段で偏平でないと判定された組がある時
   には、これら距離情報に基づく障害物形状を孤立した点
   状と判断する障害物形状判断手段と、 を備えて構成したことを特徴とする周辺物体検知装置。
2. 【請求項２】前記集中度判定手段は、前記有効な３つの
   交点で囲まれる図形の面積を演算する第１演算手段と、 ３円の各中心点のうちから互いに最も離れた２つの中心
   点及び前記図形の重心点を頂点とする三角形の面積を演
   算する第２演算手段と、 第２演算手段で演算された面積に対する第１演算手段で
   演算された面積の比率が予め定めた第１設定値より小さ
   い時に３つの交点が集中していると判定する判定手段
   と、 を備える構成である請求項１記載の周辺物体検知装置。
3. 【請求項３】前記偏平度判定手段は、前記有効な３つの
   交点で囲まれる図形の面積を演算する第３演算手段と、 ３つの交点で囲まれる図形の周辺長さを円周長とする円
   の面積を演算する第４演算手段と、 第４演算手段で演算された面積に対する第３演算手段で
   演算された面積の比率が予め定めた第２設定値より大き
   い時に前記図形が偏平であると判定する判定手段と、 を備える構成である請求項１記載の周辺物体検知装置。
4. 【請求項４】前記障害物形状判断手段の判断結果に基づ
   いて、障害物の形状及び位置を知らせる警告手段を備え
   る請求項１〜３のいずれか１つに記載の周辺物体検知装
   置。
5. 【請求項５】前記障害物形状判断手段は、前記偏平度判
   定手段で偏平でないと判定された組が複数組ある時に、
   最も交点集中度の高い組の距離情報を優先して前記警告
   手段に出力する構成である請求項４記載の周辺物体検知
   装置。
6. 【請求項６】車両に搭載して車両周辺の障害物検知に用
   いることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記
   載の周辺物体検知装置。