JP3609295B2 - 車両の側方障害物検出装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の発進時や後進時、あるいは、駐車操作時における車両側方の障害物を高精度に、また、的確に検出するための車両の側方障害物検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両に搭載された超音波による距離測定装置や電磁波による距離測定装置、あるいは、イメージセンサと画像処理とによる距離測定装置は従来より数多く開示されている。これらの技術は、例えば、特公平８ー２７１８７号公報や、特許番号第２８８７０３９号などに開示されているように、走行中の車両の前方や後方の障害物、特に、走行中の車両の存在とその車両までの距離とを検出するためのものであり、曲線路における前方車両の認識方法、あるいは、前方や後方を走行する同一車線路の走行車両や車線変更時の変更対象車線の走行車両の認識法に関するものがその大部分を占めている。
【０００３】
また、特公平１ー１２２２１号公報には、縦列駐車など、駐車のための操車を支援するために、車両周囲の障害物を検知して報知する技術が開示されている。この技術は、超音波式の距離検出センサを車両の前後部の左右に取り付け、この距離検出センサの位置に対応して音声警報装置を車室内に設けることにより、操車中に車両のどの部分が障害物に近接しているかを運転者に知らせ、警報音の強弱または音の発生ピッチなどによりその障害物までの距離を知らせるようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このように、車両の周囲の障害物の存在を知り、その障害物までの概略距離を検知する技術は開示されている。しかし、このような手法により車両の側方障害物の位置を検出する場合、障害物の存在と障害物までの距離とはほぼ計測できるが、近接した障害物の自車両に対する相対位置、すなわち、自車両側方の前後方向および横方向のどの位置に障害物が存在するかを正確に検知することは不可能であり、発進時や後進時、特に、駐車のための操車時には近接する障害物の確認は車両周辺の目視観察に頼らざるを得ず、往々にして障害物との接触事故が発生していた。また、超音波や電磁波を単独で使用した距離計測法では、障害物に向かって発射される超音波や電磁波の指向性が悪く、周囲環境によっては計測能力が低下して障害物の確認ができないという問題を有するものであった。
【０００５】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、車両の側方に近接して存在する障害物の車両に対する相対位置を精度良く、また、的確に検出し、車両の発進時や後進時、あるいは、駐車操作時に障害物との接触事故が防止できる車両の側方障害物検出装置を得ることを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係わる車両の側方障害物検出装置は、車両の両側面に設けられ、後方の障害物を探査する第一障害物センサと、この第一障害物センサより車両の後方に設置され、第一障害物センサの探査方向とはほぼ直交する方向に障害物の探査を行う第二障害物センサとを備え、第一障害物センサと第二障害物センサとを異なる手法の距離検出手段により構成するようにしたものである。
【０００７】
また、第一障害物センサは、車両の左右のサイドミラーに取り付けられた光学式の距離検出手段で構成されるようにしたものである。
さらにまた、第一障害物センサは、光学式の撮像手段を有する距離検出手段にて構成され、撮像された画像が車室内に表示されるように構成したものである。
さらにまた、第二障害物センサは、超音波を使用する距離検出手段、もしくは、電磁波を使用する距離検出手段にて構成されるようにしたものである。
また、第二障害物センサは、車両の両側面にそれぞれ複数個設けられるようにしたものである。
さらに、第一障害物センサ、および、第二障害物センサにて計測された障害物までの距離が、音声、または、文字にて車室内に表示されるように構成したものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１の車両の側方障害物検出装置の構成を説明する説明図、図２は、表示装置の表示例を示す説明図、図３は、動作の内容を説明するフローチャートである。図において、１は側方障害物検出装置を搭載する車両、２および３は車両１の左側サイドミラーおよび右側サイドミラー、４は左側サイドミラー２に取り付けられた左側の第一障害物センサ、５は右側サイドミラー３に取り付けられた右側の第一障害物センサであり、左側の第一障害物センサ４と右側の第一障害物センサ５とはそれぞれ公知の一対のイメージセンサを使用した立体視カメラ方式の光学式距離検出装置で構成されており、これらの第一障害物センサ４および５は設置場所より後方の車両１の両側面を探査して障害物１０までの距離を検出すると共に、障害物１０を画像で捉え、車両１の車室内に設けられた画像表示装置６に表示できるように構成されている。
【０００９】
７は車両１の左方側面に取り付けられた左側の第二障害物センサ、８は車両１の右方側面に取り付けられた右側の第二障害物センサであり、これら第二障害物センサ７と８とは、上記の第一障害物センサ４および５より車両１の後方に位置するように設置され、例えば、超音波式の距離検出装置など、上記の第一障害物センサ４および５とは異なる手法の距離検出装置が使用され、車両１の左右両側面に対して垂直方向の探査、すなわち、上記の第一障害物センサ４および５の探査方向とは直交する方向の障害物を探査し、その距離を測定するように構成されている。
【００１０】
また、上記の画像表示装置６は車室内の運転者が容易に確認できる場所に設置され、この画像表示装置６には第一障害物センサ４または５、および、第二障害物センサ７または８が計測した障害物１０までの距離を表示する音声表示装置９が取り付けられ、音声にて運転者に障害物１０までの距離が伝達されるように構成されている。なお、画像表示装置６の表示画像は、運転者が前方を向いたまま見ても違和感を与えないように、画面を左右反転して表示することもできる。
【００１１】
図１は、車両１の左方に近接して、例えば、ブロック塀などの障害物１０が存在する状況を示し、左側の第一障害物センサ４が障害物１０の先端までの距離Ｌを計測し、第二障害物センサ７が障害物１０までの距離Ｇを計測する例を示している。第一障害物センサ４により撮像された画像は図２に示すように画像表示装置６に表示され、第一障害物センサ４により計測された障害物１０までの距離Ｌと第二障害物センサ７により計測された障害物１０までの距離Ｇとはその数値が音声表示装置９により表示される。なお、この数値表示は音声によらず画像表示装置６の画面に字幕表示することもでき、また、画面と音声の両方で表示することもできる。
【００１２】
このように構成されたこの発明の実施の形態１の車両の側方障害物検出装置において、動作の一例を図３のフローチャトで説明すると、まず、ステップ１０１において、例えば車両１のエンジンが動作していることが確認され、駐車ブレーキが解除されたことが確認されると装置の動作が開始される。ステップ１０２で左右の第一障害物センサ４および５が後方の障害物を探査し、障害物が検知されるとステップ１０２Ａにてその距離Ｌが演算され、その距離Ｌが所定値Ｙに対してＬ＜Ｙであれば表示のために数値を確定する。ステップ１０３では左右の第二障害物センサ７および８が左右の障害物を探査し、障害物が検知されるとステップ１０３Ａにてその距離Ｇが演算され、その距離Ｇが所定値Ｘに対してＧ＜Ｘであれば表示のために数値を確定する。
【００１３】
ステップ１０４はステップ１０２にて撮像された後方画像を画像表示装置６により表示するものであり、また、計測された距離ＬとＧとが上記の所定の距離以内であれば音声表示装置９にて報知されるか、あるいは、画像表示装置６により後方画像と共に表示される。表示後、所定の時間が経過すればステップ１０５にてエンジンの動作の継続の有無と駐車ブレーキの解除の有無とが確認され、運転状態であれば動作を繰り返し、エンジン停止、または、駐車ブレーキがオン状態であれば動作を終了する。なお、この動作例では距離ＬおよびＧが所定値以下の場合に表示するようにしたが、必ずしもこの限りではない。
【００１４】
このようにして車両１の側面に近接して存在する障害物１０が検知され、位置が座標的に表示されるが、左右のいずれかにのみ障害物が確認された場合には、障害物の存在する側を拡大して画面表示することもでき、両側に障害物が存在するときには画面分割、もしくは、時間分割にて両者を表示することもできる。また、画像表示装置６を左右独立した二つ画像表示装置として構成することもできる。さらに、第二障害物センサ７および８は超音波方式ではなく、電磁波によるレーダであっても良く、車両１の各側面にそれぞれ複数個のセンサを配列すれば探索範囲を拡大することもできる。
【００１５】
また、この発明においては、第一障害物センサ４と５とを光学式距離検出装置により構成し、第二障害物センサ７と８とを例えば超音波式の距離検出装置にて構成したので、第一障害物センサ４と５とが太陽光や後方車両のヘッドライトなどにより障害物検出能力が低下しても第二障害物センサ７と８とが障害物を検出し、また、第二障害物センサ７と８とが排気音や風音などにより障害物検出能力が低下しても第一障害物センサ４と５とが障害物を検出し、車両１に対する相対位置は確認できないまでも障害物が存在する警報と二次元座標の一方の距離とは報知することが可能であり、周囲環境の悪化に対しても、車両１が障害物に接触する危険性に対して運転者を的確に支援することが可能になるものである。
【００１６】
【発明の効果】
以上に説明したように、この発明の車両の側方障害物検出装置によれば、車両の前方両側面に後方に向かって両側面の障害物を探索する第一障害物センサを設け、車両の後方両側面に左右両側面とは直角方向の障害物を探索する第二障害物センサを設け、これらの第一障害物センサと第二障害物センサとの探査方向を直交させると共に、これらの第一障害物センサと第二障害物センサとを検出方法の異なる異種の距離センサにて構成したので、車両に近接する障害物の車両との相対位置を座標的に精度良く検出することができ、運転者はこれを画像と共に距離を数値として確認でき、また、車両周囲の環境条件により一方の障害物検出が不能となっても、他方の障害物センサにより障害物の存在が確認できるなど、適用環境範囲の拡大が図れ、的確に運転者を支援することが可能な車両の側方障害物検出装置を得ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１の車両の側方障害物検出装置の構成を説明する説明図である。
【図２】この発明の実施の形態１の車両の側方障害物検出装置の表示例を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１の車両の側方障害物検出装置の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車両、２、３ サイドミラー、４、５ 第一障害物センサ、
６ 画像表示装置、７、８ 第二障害物センサ、９ 音声表示装置、
１０ 障害物。

Claims (6)

1. 車両の両側面に設けられ、後方の障害物を探査する第一障害物センサ、この第一障害物センサより前記車両の後方に設置され、前記第一障害物センサの探査方向とはほぼ直交する方向に障害物の探査を行う第二障害物センサを備え、前記第一障害物センサと前記第二障害物センサとが異なる手法の距離検出手段により構成されたことを特徴とする車両の側方障害物検出装置。
2. 第一障害物センサは、車両の左右のサイドミラーに取り付けられた光学式の距離検出手段であることを特徴とする請求項１に記載の車両の側方障害物検出装置。
3. 第一障害物センサは、光学式の撮像手段を有する距離検出手段にて構成され、撮像された画像が車室内に表示されるように構成されたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の側方障害物検出装置。
4. 第二障害物センサは、超音波を使用する距離検出手段、もしくは、電磁波を使用する距離検出手段であることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の車両の側方障害物検出装置。
5. 第二障害物センサは、車両の両側面にそれぞれ複数個設けられたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の車両の側方障害物検出装置。
6. 第一障害物センサおよび第二障害物センサにて計測された障害物までの距離が、音声または文字にて車室内に表示されるように構成されたことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の車両の側方障害物検出装置。

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