JP2008221906A - 車両損傷箇所報知システム - Google Patents
車両損傷箇所報知システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008221906A JP2008221906A JP2007059458A JP2007059458A JP2008221906A JP 2008221906 A JP2008221906 A JP 2008221906A JP 2007059458 A JP2007059458 A JP 2007059458A JP 2007059458 A JP2007059458 A JP 2007059458A JP 2008221906 A JP2008221906 A JP 2008221906A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- obstacle
- sensor
- screen
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Abstract
【課題】車両を運転中に障害物との接触(衝突)が発生した際にどの部分が損傷を受けたかの情報を車内にいながら確認できるようにし、ひいては安全運転に寄与することができる「車両損傷箇所報知システム」を提供すること。
【解決手段】表示手段と、走行中の自車の周囲の画像を継続的に取得する撮像手段と、自車の周囲に障害物が存在するかどうかを検出する手段と、撮像手段により取得された画像情報及び検出手段から出力されたセンサ情報を逐次記録しておくための記憶手段と、これら各手段を制御する手段とを備えた車両損傷箇所報知システムにおいて、センサ情報に基づいて障害物が自車に衝突したものと判断したときに(S1)、該衝突に起因する損傷箇所を当該センサ情報から特定し(S2)、画像情報の中から当該損傷箇所を含む画像を抽出して表示手段の画面に表示させる際に、当該損傷の箇所に強調表示を付す(S7)。
【選択図】図3
【解決手段】表示手段と、走行中の自車の周囲の画像を継続的に取得する撮像手段と、自車の周囲に障害物が存在するかどうかを検出する手段と、撮像手段により取得された画像情報及び検出手段から出力されたセンサ情報を逐次記録しておくための記憶手段と、これら各手段を制御する手段とを備えた車両損傷箇所報知システムにおいて、センサ情報に基づいて障害物が自車に衝突したものと判断したときに(S1)、該衝突に起因する損傷箇所を当該センサ情報から特定し(S2)、画像情報の中から当該損傷箇所を含む画像を抽出して表示手段の画面に表示させる際に、当該損傷の箇所に強調表示を付す(S7)。
【選択図】図3
Description
本発明は、車両の損傷箇所を報知する技術に係り、特に、車両を運転中に障害物等との接触(衝突)が発生した場合にそれに起因して車両のどの部分が損傷を受けたかの情報をユーザ(運転者)に提供するよう適応された車両損傷箇所報知システムに関する。
車両が事故で衝突した際に、その衝突時に受ける振動に応答して画像を自動的に記録するようにしたドライブレコーダがある。これは、車両に取り付けたカメラにより車両前方を継続的に撮像して得られる映像(情報)をその撮像時の時間情報と共にハードディスクドライブ(HDD)等の記録媒体に記録しておき、事故が発生したときに、その記録されている映像から事故直前の車両の状況を把握し、事故原因の解析を行えるようにしたものである。
かかる従来技術に関連する技術としては、例えば、特許文献1に記載されるように、車両用ドライブレコーダに事故直前の画像情報と共に、衝突センサ、車速センサ、操舵角センサ等のセンサ情報も記録しておき、事故発生時に記録情報を再生して事故発生状況を明確に把握できるようにしたものがある。
特開2000−6854号公報
上述したように従来のドライブレコーダでは、正面方向の衝突を前提にしていることが多く、そのため、後退時における後方の衝突や、右左折時の左右の衝突には使用することができないといった不都合があった。
また、正面方向で接触もしくは衝突が発生した場合、その際の車両前方の映像(車載カメラによる撮像画像)がドライブレコーダに記録されてはいるが、その接触(衝突)の際に損傷を受けた箇所と車載カメラのレンズの指向方向との位置関係によっては、必ずしもその映像を見ただけでは損傷箇所を正確に把握できない場合が起こり得る。その場合、運転者にとっては車両のどの部分が損傷を受けたのか気になり、それを確認するにはいったん停車させて車両から降りる必要がある。その際、郊外など車両の通行量が少ない場所ではさほど問題とはならないが、車両の通行量が多い場所では安全確認のための注意が必要であり、また、事故につながる危険性もある。かといって、確認せずにそのまま運転を継続しようとしても、運転者は余計気になるため、運転操作に集中できず、却って危険である。
本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、車両を運転中に障害物との接触(衝突)が発生した際にどの部分が損傷を受けたかの情報を車内にいながら確認できるようにし、ひいては安全運転に寄与することができる車両損傷箇所報知システムを提供することを目的とする。
上記の従来技術の課題を解決するため、本発明によれば、画面を通して情報を提供する表示手段と、走行中の自車の周囲の画像を継続的に取得する撮像手段と、超音波又は電波を使用して自車の周囲に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出手段と、前記撮像手段により取得された画像情報及び前記障害物検出手段から出力されたセンサ情報を逐次記録しておくための記憶手段と、前記表示手段、撮像手段、障害物検出手段及び記憶手段に動作可能に接続された制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記センサ情報に基づいて障害物が自車に衝突したものと判断したときに、該衝突により発生した損傷の箇所を当該センサ情報から特定して、前記画像情報の中から当該損傷の箇所を含む画像を抽出し、該抽出した画像を前記表示手段の画面に表示させる際に、当該損傷の箇所に強調表示を付すよう制御することを特徴とする車両損傷箇所報知システムが提供される。
本発明に係る車両損傷箇所報知システムによれば、走行中の自車の周囲の画像を継続的に取得する撮像手段と、自車の周囲に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出手段と、撮像手段により取得された画像情報及び障害物検出手段から出力されたセンサ情報を逐次記録する記憶手段とにより、ドライブレコーダ機能を実現している。そして、制御手段により、センサ情報に基づいて障害物が自車に衝突したものと判断したときに、その衝突によって発生した損傷の箇所を当該センサ情報から特定し、画像情報の中から当該損傷の箇所を含む画像を抽出し、その抽出した画像を表示手段の画面に表示するようにし、その際、当該損傷の箇所に強調表示を付すように制御している。
従って、ユーザは、車両を運転中に障害物との接触(衝突)が発生した場合に、車両のどの部分が損傷を受けたのかを、わざわざ車両から降りて確認しなくても、車内にいながら画面上で当該損傷箇所を容易に確認することができる。つまり、事故発生後、直ぐに車両の状態を把握することができる。これにより、このまま運転を継続して問題ないかどうか(つまり、支障をきたすような損傷を受けていないかどうか)を確認できるので、支障をきたすようであれば安全な場所に車両を移動させて相応の処置を講じることができ、問題がなければそのまま安心して運転を継続することができる。
また、事故直後の車両の状態を確認するために車両から降りる必要がないので、特に複数車線が並行している高速道路など車両の通行量が多い場所では、運転者にとって安全性の面から極めて有用である。
本発明に係る車両損傷箇所報知システムの他の構成上の特徴及びそれに基づく具体的な処理態様、有利な利点等については、後述する発明の実施の形態を参照しながら詳細に説明する。
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
図1は本発明の一実施形態に係る車両損傷箇所報知システムの構成をブロック図の形態で示したものである。本実施形態では、本発明に係る車両損傷箇所報知システムを、ナビゲーションシステムの一部と共有する形で組み込んだ場合の構成例を示している。
本実施形態に係る車両損傷箇所報知システム10は、図示のように制御部11と、4台の車載カメラ12と、各車載カメラ12の撮像画像を処理する画像処理部13と、8台の超音波センサ14と、振動センサ15と、車速センサ16と、操作部17と、記録媒体としてのハードディスクドライブ(HDD)18と、レーダ19と、通信機20と、画像合成部21と、この画像合成部21により合成(生成)された画像を画面に映し出す表示装置22と、音声出力部23と、この音声出力部23を通してD/A変換されたアナログ音声信号を出力するスピーカ24とを備えている。制御部11には、車載カメラ12、表示装置22及びスピーカ24を除く他の機能ブロック13〜21及び23がそれぞれ動作可能に接続されている。また、車載カメラ12、画像処理部13、超音波センサ14、振動センサ15及びレーダ19を除く他の機能ブロック11、16〜18及び20〜24は、それぞれナビゲーションシステムの一部として機能する。
制御部11はマイクロコンピュータ等により構成され、後述するように車両の損傷箇所の特定及びそれに基づく画像表示に係る処理を制御する機能を有している。さらに制御部11は、ナビゲーションに係る種々の処理(GPS受信機の出力から自車の現在位置を検出したり、加速度センサや車速センサ16等の自立航法センサの出力から自車の方位や走行速度を検出したり、地図データベースを参照して設定された探索条件で自車の現在位置から目的地までの誘導経路を探索するなど)を制御する機能も有している。
各車載カメラ12及び各超音波センサ14は、それぞれ車両外部の適当な箇所に設置されている。図2はその設置例を模式的に示したものである。図示のように、4台の車載カメラ12a,12b,12c及び12dは、それぞれ車両の前部(バンパーの上部)、後部(バンパーの上部)、右側部及び左側部(それぞれドアミラーの下部)に設置されており、それぞれ魚眼レンズ等の広角レンズを有し、各々のレンズが水平方向で若干下方を向くように設置されている。これにより、各車載カメラ12a〜12dは、広角範囲(理想的には180°の撮像範囲)で画像を取得し、車両の一部(車体)も含めて車両の周囲を撮像できるようになっている。各車載カメラ12a〜12dは、本システム10が稼働中の間、継続的に車両周囲の画像(情報)を取得しているものとする。
一方、超音波センサ14については、図2に例示するように、8台のうち4台の超音波センサ14a,14b,14c及び14dが車両の前部(バンパーの上部)に、残りの4台の超音波センサ14e,14f,14g及び14hが車両の後部(バンパーの上部)にそれぞれ設置されている。上記のように各車載カメラ12a〜12dは協働して車両周囲を撮像できるように配置されているので、そのうち少なくとも1台のカメラによって撮像された画像には、各超音波センサ14a〜14hの設置箇所付近の映像が含まれることになる。各超音波センサ14a〜14hは、後述するように自車から所定の距離(本実施形態では、走行中の制動距離)の範囲内に障害物が存在するかどうかを検出するのに用いられる。
画像処理部13は、各車載カメラ12a〜12dで撮影して得られた画像信号を車両周辺の標識、路面状況、他車両等として認識するための機能ブロックであり、各車載カメラ12a〜12dで取得された画像(アナログ信号)を増幅し、A/D変換(デジタル化)して出力する機能も有している。この画像処理部13では、一般的な画像認識装置において通常行われている処理と同様の処理が行われ、例えば、各車載カメラ12a〜12dで取得された画像のノイズを除去したり、2値化やエッジ検出等の手法を用いて、取得した画像の中から特徴となる画像を識別し、その識別した画像を予め用意した複数のマッチング用パターン画像と照合し、一致した場合にその結果を出力する。また、この画像処理部13では、必要に応じて制御部11からの制御に基づき、各車載カメラ12a〜12dで撮像された各方向(車両の前方、後方、右方及び左方)の画像の視点をそれぞれ車両の上方からの視点に変換した画像(俯瞰画像)を生成する。
振動センサ15は、車両のセキュリティシステムに使用されている振動センサ(静電容量式、圧電方式等)と同等のものであり、障害物等と接触(衝突)したときに車体に生じる振動を検知するためのものである。車速センサ16は、上記のナビゲーションシステムにおける自立航法センサの一部を構成し、一定の走行距離毎にパルスを発生する。制御部11では、このパルスを演算処理することで自車の走行速度(車速)を検出することができる。そして、この車速に基づいて上記の「制動距離」を決定することができる。
操作部17は、ユーザが指示した情報を入力するためのものであり、例えば、赤外線通信等により本システムの制御部11に接続されるリモコン送信器の形態を有している。特に図示はしないが、このリモコン送信器には、表示装置22に各種操作画面を表示させたり、画面上の各種メニュー、各種項目等を選択したり、選択したメニュー等を実行させるための各種操作ボタン、ジョイスティック等が設けられている。さらに、本発明に関連する操作ボタンとして、後述するように障害物等との接触(衝突)の際に受けた損傷箇所を画面上で確認するときに使用する確認用操作ボタンが設けられている。操作部17の形態としては、リモコン送信器以外にも、センターコンソール上に固定的に設けられた操作パネルや、表示装置の画面上に配置されるタッチパネルであってもよい。後者の場合、表示装置22の代わりにタッチパネル付表示装置が設けられ、これは、表示部としてのLCDパネルと、このLCDパネル上に配置された透明電極からなるタッチパネル(抵抗感圧方式、静電容量結合方式等)と、タッチパネル上で操作者の指が触れた位置を検出してその結果を制御部11に出力する操作位置検出部とを備えている。
HDD18には、その一部の記憶領域に、いわゆるドライブレコーダ情報が記録されるようになっている。すなわち、制御部11からの制御に基づき、各車載カメラ12a〜12dで継続的に撮影して得られた車両周囲の画像のデータ(さらに画像処理部13を通してA/D変換されたデータ、必要に応じて視点変換された俯瞰画像のデータ)が、その取得時(撮像時)の時間情報と共に、所定のタイミングで時系列的に逐次格納されるようになっている。この場合、車載用のHDDの記憶容量には限りがあり、過去に取得したドライブレコーダ情報を全て保存しておくことはできないため、HDDを効率的に運用する観点から、HDD内の該当する記憶領域にドライブレコーダ情報を順次上書きしながら格納する(例えば、60分毎に更新する)。
また、HDD18内の別の一部の記憶領域には、各センサ(超音波センサ14、振動センサ15、車速センサ16)及びレーダ19から出力された各情報が、それぞれの検出時の時間情報と共に、所定のタイミングで記録されるようになっている。また、HDD18内のさらに別の一部の記憶領域には、後述するトップビュー画像を生成する際に用いられる自車両の画像(自車画像)のデータも格納されている。さらに、HDD18は上記のナビゲーションシステムにおける地図データベースとしても利用され、HDD18内のさらに別の一部の記憶領域に、各縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られた地図データ(表示用、マップマッチング用及び経路探索用の各道路データ、各種施設に関するデータ等)が格納されている。
レーダ19は、上述した各車載カメラ12a〜12dの撮像方向に合わせて各方向に信号を走査しながら放射できるように車両の適当な箇所(例えば、車体の頂上部)に設置されている。このレーダ19において、発信部(図示せず)から任意の方向に向けてミリ波等の電波信号を走査発信すると、発信された電波信号は、当該方向に何らかの物体(障害物や接近物等)が有れば当該物体で反射され、反射波信号として戻ってくる。受信部(図示せず)では、発信部から走査発信された信号に同期して各方向毎に当該物体からの反射波を受信し、受信された反射波の強度と所定のしきい値とを比較して、反射波強度が当該しきい値以上である検出物体を特定し、その特定した検出物体を障害物(他車の場合も含む)であると判定する。つまり、レーダ19は、上述した超音波センサ14と同様に、自車の周囲に障害物が存在するかどうか(その障害物までの距離や、その障害物に対する自車の相対速度等)を検出するのに用いられる。
通信機20は、アンテナを介して外部と通信するための車載電話機や携帯電話機(この場合は専用のモデムが付属する)等からなり、本発明に関連する使用態様としては、本システム10に搭載されたドライブレコーダ機能(車載カメラ12、HDD18)と同等の機能及び通信機能を備えた他車との間でカメラ映像(この場合、互いに自車から見た相手側の車両周辺の画像)の送受信を行う際に使用される。また、上記のナビゲーションシステムに関連する使用態様としては、地図データの配信サービスを行う情報センタ等と通信して所要の最新の地図情報を取得したりする場合等に使用される。
画像合成部21は、本発明に関連する処理として、後述するように車両の損傷箇所の特定に基づいた画像の表示を制御する。具体的には、制御部11からの制御に基づき、HDD18内の当該記憶領域に格納されている車両周囲の各方向の画像(視点変換された俯瞰画像)のデータを合成して車両周辺画像を生成し、この車両周辺画像(俯瞰画像)に、HDD18にあらかじめ記憶させておいた自車画像を合成してトップビュー画像を生成し、さらに、強調表示を付した「損傷箇所」を重ね合わせて、表示装置22の画面に表示させる機能を有している。また、表示装置22の代わりにタッチパネル付表示装置を設けた場合には、制御部11からの制御に基づき、上記の確認用操作ボタン(損傷箇所を確認するときに使用する操作ボタン)を当該画面に表示させる機能も有している。さらに、上記のナビゲーション機能に関連する処理として、制御部11からの制御に基づき、地図画像に誘導経路や自車位置マーク等の各種マークを重ね合わせて、表示装置22の画面に表示させる機能も有している。
表示装置22はLCDモニタ等からなり、運転席から表示画面を見ることができるように車室内のセンターコンソールのほぼ中間位置に設置されている。この表示装置22の画面には、制御部11からの制御に基づき画像合成部21を介して、本発明に関連する情報として、後述するように車両の損傷箇所の特定に基づいた画像(強調表示を付した「損傷箇所」を含む画像)が表示される。さらにこの表示装置22の画面には、ナビゲーションに係る案内情報(自車の現在位置の周囲の地図、自車の現在位置を示すマーク、自車位置から目的地までの誘導経路、施設検索に基づいた案内情報など)も表示される。
音声出力部23は、制御部11からの制御に基づき、音声案内されるべき情報(デジタル情報)をアナログ音声信号に変換してスピーカ24に出力する。音声案内されるべき情報には、本発明に関連するものとして、後述するように車両の損傷箇所を特定したときにその旨を報知するメッセージ(例えば、「損傷箇所はここです」、「この箇所に損傷を受けています」など)や、障害物等(他車の場合も含む)が自車に接近しているときにその旨を報知する警告音(例えば、「ピーピーピー」など)が含まれる。また、上記のナビゲーションに係る案内情報なども含まれる。
スピーカ24は、車室内の所定の箇所に所要の個数(例えば、フロント席の左右の近傍とリア席(1列)の左右の近傍にそれぞれ2個ずつ)設置されており、制御部11からの制御に基づき音声出力部23を介して、適宜案内情報(車両の損傷箇所を報知するメッセージ、障害物等が接近していることを報知する警告音、ナビゲーションに係る案内情報など)を音声出力する。
以上のように構成された車両損傷箇所報知システム10において、制御部11は「制御手段」に、車載カメラ12は「撮像手段」に、超音波センサ14又はレーダ19は「障害物検出手段」に、HDD18は「記憶手段」に、通信機20は「通信手段」に、表示装置22は「表示手段」に、それぞれ対応している。
以下、本実施形態に係る車両損傷箇所報知システム10において行う車両の損傷箇所の特定及びそれに基づく画像表示に係る処理について、その処理フローの一例を示す図3を参照しながら説明する。併せて、図4及び図5に示す画面表示例も参照しながら補足説明する。
先ず、本システム10の初期状態として、制御部11からの制御に基づき、各車載カメラ12a〜12d(図2)で撮影して得られた車両周囲の画像のデータが画像処理部13を通して所定の処理(A/D変換、ノイズ除去、特徴抽出、視点変換等)を施された後、その撮像時の時間情報と共にドライブレコーダ情報として、HDD18内の該当する記憶領域に逐次保存されているものとする。同様に、各センサ(超音波センサ14、振動センサ15、車速センサ16)及びレーダ19から出力された各情報も、それぞれHDD18内の該当する記憶領域に逐次記録されているものとする。
また、本システム10を搭載した車両は走行状態にあるものとする。例えば、本車両に搭載されたナビゲーションシステムによる経路誘導機能に基づいて目的地に向けて走行しているものとする。この経路誘導機能については、当業者には周知の技術であるのでその説明は省略する。
このような状態で、最初のステップS1では、制御部11において、自車の制動距離の範囲内に何らかの障害物を検出した(YES)か否(NO)かを判定する。この判定は、各超音波センサ14a〜14h(図2)の出力信号と車速センサ16の出力信号を用いて行うことができる。すなわち、各超音波センサ14a〜14hから出力されてHDD18内の該当する記憶領域に逐次記録されているセンサ出力情報を参照して、そのうち当該障害物を自車から最も近い位置で検出した超音波センサを特定し、その特定した超音波センサで検出された当該障害物までの距離を指示する情報と、車速センサ16で検出された自車の走行速度を指示する情報とに基づいて、当該障害物と自車との間の距離の変化(つまり、双方の接近速度)を算出し、その算出した結果と自車の走行速度から求めた制動距離とを比較することで、上記の判定を行う。そして、判定結果がYESの場合には、当該障害物と「衝突する」ものと判断してステップS2に進み、判定結果がNOの場合には本処理フローは「終了」となる。
次のステップS2では、制御部11において、当該超音波センサ(当該障害物を自車から最も近い位置で検出した超音波センサ)の設置箇所付近に当該障害物が衝突し、当該箇所に損傷が発生したものと判断する。つまり、当該超音波センサの設置箇所付近を「損傷箇所」と判断する。例えば、当該障害物を自車から最も近い位置で検出した超音波センサが、車両前部の最も右側に設置された超音波センサ14a(図2)の場合には、そのセンサ14aの近くに当該障害物が衝突して損傷が発生したものと判断する。
次のステップS3では、制御部11からの制御に基づき画像合成部21を介してタッチパネル付表示装置(表示装置22の代替)の画面に、当該損傷箇所の確認用の操作ボタンを表示する。つまり、ユーザ(この場合、運転者)に対し、当該損傷箇所を確認するかどうかを問い合わせる。
次のステップS4では、制御部11において、その画面上に表示された確認用操作ボタンが押された(YES)か否(NO)かを判定する。判定結果がYESの場合にはステップS5に進み、判定結果がNOの場合には本処理フローは「終了」となる。
次のステップS5では、制御部11が通信機20と協働して、対向車等の他車との間で互いに自車から見た相手側の車両周辺の画像を送受信できる(YES)か否(NO)かを判定する。ここで行う処理は、自車以外にも、本システム10におけるドライブレコーダ機能(車載カメラ12、HDD18)と同等の機能及び通信機能を搭載した車両(他車)が存在し得ることを前提としている。そして、判定結果がYESの場合にはステップS6に進み、判定結果がNOの場合には本処理フローは「終了」となる。
次のステップS6では、制御部11からの制御に基づき通信機20を介して、その相手側(他車)で撮像された画像に含まれる自車の車両周辺の画像(データ)を取得する。このとき、自車から相手側に対しても、その時点で車載カメラ12で撮像した画像に含まれる相手側(他車)の車両周辺の画像(データ)を送信する。他車から取得した自車の車両周辺の画像データは、制御部11を介してHDD18内の空いている記憶領域にいったん格納される。
最後のステップS7では、制御部11からの制御に基づき画像合成部21を介して表示装置22の画面に、ステップS2で判断した当該損傷箇所(当該障害物を自車から最も近い位置で検出した超音波センサの設置箇所付近)を映し出す画像を表示する。同時に、車両周辺(自車の周囲)の画像も併せて表示する。
例えば、制御部11からの制御に基づき画像合成部21により、HDD18内の当該記憶領域に逐次記録されている各車載カメラ12a〜12dの撮像画像(画像処理部13を通して視点変換された車両周囲の俯瞰画像)のデータの中から、撮像時の時間情報を参照して、当該損傷箇所を判断した時点で取得された車両周囲の各方向の画像のデータを読み出し、その読み出した車両周囲の各方向の画像に自車画像を合成してトップビュー画像を生成し、このトップビュー画像上で当該超音波センサの設置箇所付近に対応する箇所(損傷箇所)に強調表示を付して、表示装置22の画面に表示する。この「強調表示」の態様としては、当該箇所を赤色等の目立つ色でマーキングしたり、当該箇所を目立つ色の枠で囲んだり、当該箇所を点滅させたりするなど様々な態様が考えられる。このような強調表示を付すことで、ユーザが画面を見たときに、車両のどの部分が損傷を受けたのかを直ぐに(容易に)認識することができる。
図4は、その損傷箇所の表示に係る画面表示例を示したものである。図示の例では、表示装置22の画面30を左右に分割し、左側の画面には、制御部11からの制御に基づき画像合成部21において合成された車両周囲の画像31及び自車画像32からなるトップビュー画像を表示すると共に、車両(自車画像32)上で当該超音波センサの設置箇所付近に対応する箇所(損傷箇所33)に強調表示を付し、右側の画面には、当該超音波センサの設置箇所付近(損傷箇所33の付近)を映し出す車載カメラ12によって撮像された車両周辺画像(図示の例では、右側部に設置された車載カメラ12cで捉えた前方側の画像34)を表示した場合の表示例を示している。
なお、このような強調表示を付した「損傷箇所」を含む画像を画面30に表示したときに、必要に応じて、制御部11からの制御に基づき音声出力部23を介してスピーカ24から、当該損傷箇所を指示する旨のメッセージ(例えば、「損傷箇所はここです」など)を音声出力させるようにしてもよい。
図4に示した画面表示例では、損傷箇所33の強調表示を含む画像(トップビュー画像31,32)を表示させる際に当該損傷箇所の付近を映し出す車両周辺画像34も同時に表示させるようにしたが、損傷箇所の表示に係る画面表示の形態がこれに限定されないことはもちろんである。例えば、画面上で損傷箇所の確認に気をとられていると自車周辺の確認を怠ってしまうことも想定され、その場合、自車周辺の状況によっては安全性の面から支障が生じる場合もある(例えば、車両の通行量が多い場所等においては、自車に接近している車両等の存在を見落としてしまうおそれがある)。このような状況下では、自車を含めたその周囲の状況を映し出す車両周辺画像を表示させるのが望ましい。
図5は、その場合の画面表示例を示したものである。図示の例では、表示装置22の画面30aを左右に分割し、図4の場合と同様に左側の画面には、トップビュー画像31,32を表示すると共に、車両(自車画像32)上で当該損傷箇所33に強調表示を付し、右側の画面には、自車(自車画像32を縮小した画像32a)と共にその周囲の状況(自車に接近している車両等の接近物36,37を含む)を映し出す車両周辺画像35を表示した場合の表示例を示している。図示の車両周辺画像35は、地図データベース(HDD18)における道路地図データを利用して表示させることができる。また、自車周囲の接近物36,37については、上述したレーダ19の機能を利用することで、その存在を検知することができる。
このように自車を含めたその周囲の状況を映し出す車両周辺画像を画面30aに表示した場合には、同時に、制御部11からの制御に基づき音声出力部23を介してスピーカ24から、他車等の障害物が自車に接近している旨を報知する警告音(例えば、「ピーピーピー」など)を音声出力させるのが望ましい。これによって、画面上で損傷箇所の確認に気をとられている運転者に注意を促すことができるからである。
以上説明したように、本実施形態に係る車両損傷箇所報知システム10によれば、走行中の自車の周囲の画像を継続的に取得する車載カメラ12a〜12dと、自車の周囲に障害物が存在するかどうかを検出する超音波センサ14a〜14hと、各車載カメラで取得された画像情報(車両周囲の画像情報)及び各超音波センサから出力されたセンサ情報を逐次記録するHDD18とにより、ドライブレコーダ機能を実現している。そして、制御部11により、センサ情報に基づいて障害物が自車に衝突したものと判断したときに(図3のステップS1)、その衝突によって発生した損傷の箇所を当該センサ情報から特定して(ステップS2)、画像情報の中から当該損傷の箇所を含む画像を抽出し、その抽出した画像を表示装置22の画面に表示するようにし、その際、当該損傷の箇所に強調表示を付すように制御している(ステップS7)。
これによって、運転者は、車両を運転中に障害物との衝突が発生した場合に、車両のどの部分が損傷を受けたのかを、わざわざ車両から降りて確認しなくても、車内にいながら画面上で当該損傷箇所を容易に確認することができる(図4、図5)。つまり、事故発生後、直ぐに車両の状態を把握することができ、このまま運転を継続して問題ないかどうか(つまり、支障をきたすような損傷を受けていないかどうか)を確認できるので、支障をきたすようであれば安全な場所に車両を移動させて相応の処置を講じることができ、問題がなければそのまま安心して運転を継続することができる。
また、事故直後の車両の状態を確認するために車両から降りる必要がないので、特に複数車線が並行している高速道路など車両の通行量が多い場所では、運転者にとって安全性の面から極めて有用である。
また、損傷箇所を実際に確認するために車両から降りる際にも、図5に例示したように自車を含めたその周囲の状況を映し出す車両周辺画像35を画面30aに表示させておくことにより、安全を確保することができる。
さらに、自車だけでは十分な車両周辺画像を取得できなかった場合でも、通信機20を介して他車から自車の車両周辺画像を取得することで(図3のステップS5,S6)、その取得した画像を有効に利用することができる。
上述した実施形態では、障害物の存在を検出した超音波センサ(図2に示す超音波センサ14a〜14hのいずれか1台)の設置箇所付近を損傷箇所と判断したときに(図3のステップS2)、運転者に対し当該箇所を確認するかどうかの問合せ(S3,S4)を行ってから当該箇所の画像を画面に表示(S7)させる場合を例にとって説明したが、本発明の要旨(障害物の存在を検出したときに、その検出手段の出力データを利用して損傷箇所を特定し、その旨を報知する情報を表示すること)からも明らかなように、運転者に対する確認のための問合せは必ずしも行う必要がないことはもちろんである。すなわち、障害物を自車の制動距離の範囲内で検出した時点で、制御部11からの制御に基づき自動的に当該損傷箇所を映し出す画像を画面に表示させるようにしてもよい。
また、上述した実施形態では、障害物を検出するために8台の超音波センサ14a〜14h(図2)を用いているが、超音波センサの設置台数がこれに限定されないことはもちろんである。本発明の要旨からも明らかなように、設置する超音波センサの台数は多ければ多いほど車両損傷箇所の特定という点では好ましいが、設置台数が多すぎるとコスト面で不利となり、また制御部11で行う処理が複雑化するため、当該システムに要求される性能や仕様、客先の要望等に応じて設置台数を適宜選定するのが望ましい。要は、車両上で障害物との接触(衝突)が起きやすいと想定される箇所の近傍に重点的に複数の超音波センサが配置されていれば十分である。
また、上述した実施形態では、ドライブレコーダ情報を提供する手段として4台の車載カメラ12a〜12d(図2)を用いた場合を例にとって説明したが、設置する車載カメラの台数は4台に限定されず、これ以外の複数台数であってもよい。要は、設置した複数のカメラが協働して車両の周囲(特に、超音波センサが設置されている箇所を含む)を撮像できるように配置されていれば十分である。
また、上述した実施形態では、自車から所定の距離(制動距離)の範囲内に障害物が存在するかどうかを検出する手段として超音波センサ14を用いた場合を例にとって説明したが、かかる検出手段は超音波センサに限定されないことはもちろんである。例えば、制御部11において、レーダ19を使用してその出力情報から障害物が制動距離の範囲内に接近したことを検出したときに、それをトリガとして、当該損傷箇所を映し出している画像(車載カメラ12の撮像画像)を画面に表示させることも可能である。あるいは、振動センサ15の出力情報から衝突があったものと判断したときに、それをトリガとして、当該損傷箇所を含む車両周囲の画像(車載カメラ12の撮像画像)を画面に表示させることも可能である。
10…車両損傷箇所報知システム、
11…制御部(制御手段)、
12(12a〜12d)…車載カメラ(撮像手段)、
13…画像処理部、
14(14a〜14h)…超音波センサ(障害物検出手段)、
15…振動センサ、
16…車速センサ、
17…操作部、
18…HDD(記憶手段)、
19…レーダ(障害物検出手段)、
20…通信機(通信手段)、
22…表示装置(表示手段)、
24…スピーカ、
30,30a…表示画面、
31…車両周囲の画像(俯瞰画像)、
32,32a…自車画像、
33…損傷箇所(強調表示部分)、
34…損傷箇所付近を映し出す車両周辺画像、
35…自車及び接近物を映し出す車両周辺画像、
36,37…接近物(画像)。
11…制御部(制御手段)、
12(12a〜12d)…車載カメラ(撮像手段)、
13…画像処理部、
14(14a〜14h)…超音波センサ(障害物検出手段)、
15…振動センサ、
16…車速センサ、
17…操作部、
18…HDD(記憶手段)、
19…レーダ(障害物検出手段)、
20…通信機(通信手段)、
22…表示装置(表示手段)、
24…スピーカ、
30,30a…表示画面、
31…車両周囲の画像(俯瞰画像)、
32,32a…自車画像、
33…損傷箇所(強調表示部分)、
34…損傷箇所付近を映し出す車両周辺画像、
35…自車及び接近物を映し出す車両周辺画像、
36,37…接近物(画像)。
Claims (8)
- 画面を通して情報を提供する表示手段と、
走行中の自車の周囲の画像を継続的に取得する撮像手段と、
超音波又は電波を使用して自車の周囲に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出手段と、
前記撮像手段により取得された画像情報及び前記障害物検出手段から出力されたセンサ情報を逐次記録しておくための記憶手段と、
前記表示手段、撮像手段、障害物検出手段及び記憶手段に動作可能に接続された制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記センサ情報に基づいて障害物が自車に衝突したものと判断したときに、該衝突により発生した損傷の箇所を当該センサ情報から特定して、前記画像情報の中から当該損傷の箇所を含む画像を抽出し、該抽出した画像を前記表示手段の画面に表示させる際に、当該損傷の箇所に強調表示を付すよう制御することを特徴とする車両損傷箇所報知システム。 - 前記制御手段は、前記損傷の箇所に強調表示を付して前記表示手段の画面に表示させる際に、前記撮像手段により取得されて逐次記録されている画像情報を参照して、そのうち当該損傷の箇所付近を映し出している自車周囲の画像も併せて表示させることを特徴とする請求項1に記載の車両損傷箇所報知システム。
- さらに、前記撮像手段の撮像方向に合わせて各方向に電波信号を走査しながら放射するよう設置されたレーダを具備し、
前記制御手段は、前記損傷の箇所に強調表示を付して前記表示手段の画面に表示させる際に、前記レーダにより検知された自車周囲の接近物を自車と共に画像表示させることを特徴とする請求項1に記載の車両損傷箇所報知システム。 - さらに、前記制御手段に動作可能に接続されたスピーカを具備し、
前記制御手段は、前記表示手段の画面に前記接近物を表示させる際に、前記スピーカに対し当該接近物の存在を警告する旨の音声を出力させることを特徴とする請求項3に記載の車両損傷箇所報知システム。 - 前記障害物検出手段は、自車の周囲の所要の複数箇所にそれぞれ設置された超音波センサであり、
前記制御手段は、各超音波センサから出力されて逐次記録されているセンサ情報を参照して、そのうち当該障害物を自車から最も近い位置で検出した超音波センサを特定し、該特定した超音波センサで検出された当該障害物までの距離が所定の距離の範囲内となったときに、当該超音波センサの設置箇所付近に当該障害物が衝突して損傷が発生したものと判断することを特徴とする請求項1に記載の車両損傷箇所報知システム。 - 前記障害物検出手段は、前記撮像手段の撮像方向に合わせて各方向に電波信号を走査しながら放射するよう設置されたレーダであり、
前記制御手段は、前記レーダから出力されて逐次記録されているセンサ情報に基づき、当該障害物までの距離が所定の距離の範囲内となったときに、当該障害物が衝突したものと判断することを特徴とする請求項1に記載の車両損傷箇所報知システム。 - さらに、前記制御手段に動作可能に接続された振動センサを具備し、
前記制御手段は、前記振動センサの検知信号に基づいて当該障害物が衝突したものと判断することを特徴とする請求項1に記載の車両損傷箇所報知システム。 - さらに、前記制御手段に動作可能に接続された通信手段を具備し、
前記制御手段は、自車と同様に走行中の車両周囲の画像を撮像する機能及び通信機能を備えた他車から、当該他車から見た自車側の車両周囲の画像を前記通信手段を介して取得することを特徴とする請求項1に記載の車両損傷箇所報知システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007059458A JP2008221906A (ja) | 2007-03-09 | 2007-03-09 | 車両損傷箇所報知システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007059458A JP2008221906A (ja) | 2007-03-09 | 2007-03-09 | 車両損傷箇所報知システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008221906A true JP2008221906A (ja) | 2008-09-25 |
Family
ID=39841026
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007059458A Withdrawn JP2008221906A (ja) | 2007-03-09 | 2007-03-09 | 車両損傷箇所報知システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008221906A (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012253609A (ja) * | 2011-06-03 | 2012-12-20 | Fujitsu Ten Ltd | 運転情報記録装置及び車両周囲画像再現システム |
JP2013018393A (ja) * | 2011-07-12 | 2013-01-31 | Denso Corp | 走行支援装置 |
JP2013183418A (ja) * | 2012-03-05 | 2013-09-12 | Fujitsu Ten Ltd | ドライブレコーダ、画像処理システム、画像記録方法、及び、プログラム |
JP2014134912A (ja) * | 2013-01-09 | 2014-07-24 | Fujitsu Ten Ltd | 再生装置、再生システム、再生方法及びプログラム |
JP2015123899A (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両周辺状況推定装置 |
EP3026880A1 (en) * | 2014-11-25 | 2016-06-01 | Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. | Damage recognition assist system |
WO2016170855A1 (ja) * | 2015-04-24 | 2016-10-27 | 日立建機株式会社 | 車両及び鉱山用運搬車両の運用システム |
CN109334570A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-02-15 | 杭州鸿泉物联网技术股份有限公司 | 智能渣土车管理系统及智能渣土车 |
JP2020175786A (ja) * | 2019-04-18 | 2020-10-29 | 株式会社デンソー | 車両誤発進抑制装置 |
WO2021140720A1 (ja) * | 2020-01-08 | 2021-07-15 | 株式会社Jvcケンウッド | 映像再生装置、記録再生装置、映像再生方法及び映像再生プログラム |
US20210380059A1 (en) * | 2018-11-01 | 2021-12-09 | Robert Bosch Gmbh | Low impact crash detection for a vehicle |
JP2022148302A (ja) * | 2021-03-24 | 2022-10-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両監視装置、車両監視システム、および車両監視方法 |
-
2007
- 2007-03-09 JP JP2007059458A patent/JP2008221906A/ja not_active Withdrawn
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012253609A (ja) * | 2011-06-03 | 2012-12-20 | Fujitsu Ten Ltd | 運転情報記録装置及び車両周囲画像再現システム |
JP2013018393A (ja) * | 2011-07-12 | 2013-01-31 | Denso Corp | 走行支援装置 |
JP2013183418A (ja) * | 2012-03-05 | 2013-09-12 | Fujitsu Ten Ltd | ドライブレコーダ、画像処理システム、画像記録方法、及び、プログラム |
JP2014134912A (ja) * | 2013-01-09 | 2014-07-24 | Fujitsu Ten Ltd | 再生装置、再生システム、再生方法及びプログラム |
JP2015123899A (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両周辺状況推定装置 |
EP3026880A1 (en) * | 2014-11-25 | 2016-06-01 | Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. | Damage recognition assist system |
US9672440B2 (en) | 2014-11-25 | 2017-06-06 | Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. | Damage recognition assist system |
WO2016170855A1 (ja) * | 2015-04-24 | 2016-10-27 | 日立建機株式会社 | 車両及び鉱山用運搬車両の運用システム |
CN109334570A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-02-15 | 杭州鸿泉物联网技术股份有限公司 | 智能渣土车管理系统及智能渣土车 |
CN109334570B (zh) * | 2018-10-30 | 2024-03-08 | 杭州鸿泉物联网技术股份有限公司 | 智能渣土车管理系统及智能渣土车 |
US20210380059A1 (en) * | 2018-11-01 | 2021-12-09 | Robert Bosch Gmbh | Low impact crash detection for a vehicle |
US11938880B2 (en) * | 2018-11-01 | 2024-03-26 | Robert Bosch Gmbh | Low impact crash detection for a vehicle |
JP2020175786A (ja) * | 2019-04-18 | 2020-10-29 | 株式会社デンソー | 車両誤発進抑制装置 |
WO2021140720A1 (ja) * | 2020-01-08 | 2021-07-15 | 株式会社Jvcケンウッド | 映像再生装置、記録再生装置、映像再生方法及び映像再生プログラム |
JP2022148302A (ja) * | 2021-03-24 | 2022-10-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両監視装置、車両監視システム、および車両監視方法 |
JP7336776B2 (ja) | 2021-03-24 | 2023-09-01 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両監視装置、および車両監視システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2008221906A (ja) | 車両損傷箇所報知システム | |
JP4687160B2 (ja) | 周辺監視装置 | |
JP4743054B2 (ja) | 車両のドライブレコーダ | |
JP4846426B2 (ja) | 車両周囲監視装置 | |
JP2006347493A (ja) | ドライブレコーダー | |
CN201540600U (zh) | 一种车载视频记录装置 | |
JP4601505B2 (ja) | トップビュー画像生成装置及びトップビュー画像表示方法 | |
JP2010204847A (ja) | 運転者状態検出装置及びこれを用いた衝突早期検出装置 | |
US11738767B2 (en) | Vehicular driver assist system using acoustic sensors | |
KR101455847B1 (ko) | 블랙박스와 차선이탈경고기능 겸용 차량운행기록장치 | |
JP4238428B2 (ja) | 交差点情報提供装置 | |
US20040217851A1 (en) | Obstacle detection and alerting system | |
JP7187080B2 (ja) | 実時間で相対車両の速度及び距離を分析及び保存するイベント検知システム | |
JP4499525B2 (ja) | 危険警報システム | |
EP1447780A1 (en) | Method and apparatus for capturing and recording images of surrounding environment of a vehicle | |
JP4873255B2 (ja) | 車両用報知システム | |
JP4561627B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP7057074B2 (ja) | 車載器および運転支援装置 | |
EP3761271B1 (en) | Vehicle recording device, vehicle recording method, and program | |
JP2006273190A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP6927787B2 (ja) | 車載器および運転支援装置 | |
JP4830474B2 (ja) | 車両用報知装置 | |
JP2011182254A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
WO2014090957A1 (en) | Method for switching a camera system to a supporting mode, camera system and motor vehicle | |
JP5199030B2 (ja) | 情報収集装置、情報収集方法及び情報収集用プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20100511 |