JP4601505B2 - トップビュー画像生成装置及びトップビュー画像表示方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、第1の実施形態によるトップビュー画像生成装置1の構成例を示すブロック図である。図1において、2は画像撮影部であり、自車両の周辺を撮影するための第1のカメラ2a、第2のカメラ2b、第3のカメラ2c、第4のカメラ2dにより構成されている。また、3はレーダー部(特許請求の範囲の障害物検出部に該当する)であり、自車両の周辺の障害物を検出する。
以下、本発明の第2の実施形態を図面に基づいて説明する。図7は、第2の実施形態によるトップビュー画像生成装置12の構成例を示すブロック図である。なお、図1に示す第1の実施形態によるトップビュー画像生成装置1と同一の構成要素については、同一の符号を付し説明を一部省略する。
F=(100v2/2592a)+(10/36)v・t−(y−(1/36)v)
2 画像撮像部
2a〜2d カメラ
3 レーダー部
4 画像入力部
5 トップビュー画像生成部
5a 画像処理部
5b 画像記憶部
5c マッピングテーブル
6 障害物情報生成部
7 障害物判定部
8,15 提示制御部
9 表示部
11 自車両
13 自車両情報取得部
14 地図データ取得部
Claims (8)
- 自車両の周辺の画像を撮影する画像撮影部と、
前記画像撮影部により撮影された画像を入力し、この画像に基づいて前記自車両を上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成するトップビュー画像生成部と、
前記自車両の周辺の障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により検出された障害物の前記自車両からの距離及び相対速度を検出して障害物情報を生成する障害物情報生成部と、
前記障害物情報に基づいて、前記障害物が前記自車両に接近しているか否かを判定すると共に、前記障害物が前記トップビュー画像の表示範囲外に存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物が前記自車両に接近していて、かつ、前記障害物が前記トップビュー画像の表示範囲外に存在すると前記障害物判定部により判断した場合に、前記障害物の存在を提示する提示制御部と、
を備えたことを特徴とするトップビュー画像生成装置。 - 前記障害物情報生成部は、前記障害物検出部により検出された障害物の前記自車両からの距離及び相対速度に加えて、前記障害物の前記自車両からの方位を検出して障害物情報を生成し、
前記提示制御部は、前記障害物を示す障害物画像を生成し、前記障害物情報に含まれる方位情報に基づいて前記トップビュー画像の周辺の前記障害物が存在する方向に前記障害物画像を表示することを特徴とする請求項1に記載のトップビュー画像生成装置。 - 前記障害物判定部は、前記自車両に接近する障害物が複数存在する場合に、複数の障害物の中から一部の障害物を抽出し、
前記提示制御部は、前記障害物判定部により抽出された前記一部の障害物を提示することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のトップビュー画像生成装置。 - 前記障害物判定部は、前記自車両に接近する複数の障害物の中から一部の障害物を抽出する場合に、前記障害物情報に含まれる距離情報に基づいて、前記自車両からの距離が近いものから順番に一部の障害物を抽出することを特徴とする請求項3に記載のトップビュー画像生成装置。
- 前記障害物判定部は、前記自車両に接近する複数の障害物の中から一部の障害物を抽出する場合に、前記障害物情報に含まれる距離及び相対速度の情報に基づいて、前記複数の障害物が前記自車両に衝突する可能性を示す値を求め、この値が大きいものから順番に一部の障害物を抽出することを特徴とする請求項3に記載のトップビュー画像生成装置。
- 前記提示制御部は、前記自車両と前記障害物との距離を示す情報を提示することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載のトップビュー画像生成装置。
- 前記自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両情報取得部を備え、
前記提示制御部は、前記障害物情報及び前記自車両位置情報に基づいて、前記自車両と前記障害物との位置関係を示す画像を生成し、前記トップビュー画像と共に表示することを特徴とする請求項2乃至請求項6の何れか一項に記載のトップビュー画像生成装置。 - 画像撮影部により撮影された自車両の周辺の画像に基づいて、前記自車両を上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成する第1のステップと、
前記自車両の周辺の障害物をレーダー部により検出し、前記自車両に対する前記障害物の距離及び相対速度を示す障害物情報を障害物情報生成部にて生成する第2のステップと、
前記第2のステップにて生成された障害物情報に基づいて、前記自車両に接近している障害物があるか否かを前記障害物判定部により判定する第3のステップと、
前記第3のステップにて、前記自車両に接近している障害物があると判断した場合に、前記自車両に接近している障害物が前記トップビュー画像の表示範囲外に存在するか否かを障害物判定部にて判定する第4のステップと、
前記第4のステップにて、前記自車両に接近している障害物が前記トップビュー画像の表示範囲外に存在すると前記障害物判定部にて判断した場合に、前記障害物の存在を提示制御部により提示する第5のステップと、
を備えたトップビュー画像表示方法。
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