CN102725168A - 用于检测侧面物体的驾驶员辅助方法 - Google Patents
用于检测侧面物体的驾驶员辅助方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102725168A CN102725168A CN2010800624289A CN201080062428A CN102725168A CN 102725168 A CN102725168 A CN 102725168A CN 2010800624289 A CN2010800624289 A CN 2010800624289A CN 201080062428 A CN201080062428 A CN 201080062428A CN 102725168 A CN102725168 A CN 102725168A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sensor
- vehicle
- method step
- self
- driver assistance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
- G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
- G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area
Abstract
本发明涉及一种用于车辆(1),尤其是机动车的驾驶员辅助方法,使用至少包括检测车辆(1)的侧面的检测空间(4,5)的、测量距离的第一传感器(2)及第二传感器(3)的传感器装置(2,3),以检测侧面的物体(6),其中,该第一传感器(2)及第二传感器(3)在行驶方向(7)上前后地布置在车辆(1)的一侧上,其中,一个传感器(2,3)被设置在车辆(1)的前部区域中及一个传感器(2,3)被设置在该车辆的后部区域中。为了识别侧面的运动的物体(6)和为了避免不必要的碰撞警告,该方法包括下列方法步骤:a)通过第一传感器(2)检测物体(6),b)通过第二传感器(3)检测该物体(6),c)检验是否该物体(6)又离开了第二传感器(3)的检测空间(5),d1)倘若该物体(6)又离开了第二传感器(3)的检测空间(5),则取消由第一传感器(2)及第二传感器(3)测量的距离数据,或d2)倘若该物体(6)还未离开第二传感器(3)的检测空间(5),则由测量的距离数据确定出该物体(6)的位置。
Description
技术领域
本发明涉及用于车辆、尤其机动车的驾驶员辅助方法。
背景技术
用于机动车的驾驶员辅助方法及系统对机动车的周围环境或行驶状态进行分析并在机动车行驶时主动或被动地支持机动车的驾驶员。这种驾驶员辅助方法和/或驾驶员辅助系统例如已被描述在印刷文献WO2007/036395A1,US 5,689,264,US 2005/0195071A1及US 7,397,351B1中。
当一个机动车绕一物体、例如一墙壁拐弯调车时,在一个窄位置、如一停车场中的另一机动车或一杆柱可使该机动车擦到物体上。在此情况下该机动车通常用其后机动车区域,例如后挡泥板擦到物体上。其原因在于:偏转的前轮的曲线半径大于后轮的曲线半径。
对此有助的是,检测机动车的侧面区域并通过对机动车的驾驶员给出一个警报指示来避免碰撞。
但有问题的是运动的物体,如反向车流、超车行驶或行人。它们可被识别为至关重要的物体,但在一定情况下直到进行拐弯操作已不再在被检测到的位置上,以致无缘无故地达到危险的碰撞。
发明内容
本发明的主题是用于车辆、尤其机动车的驾驶员辅助方法,使用至少包括检测机动车的侧面的检测空间的、测量距离的一个第一传感器及一个第二传感器的传感器装置以检测侧面的物体,其中第一及第二传感器在行驶方向上前后地布置在机动车的一侧上,其中一个传感器被设置在机动车的前部区域中及一个传感器被设置在该机动车的后部区域中,该方法包括下列方法步骤:
a)通过第一传感器检测一个(侧面)物体,
b)通过第二传感器检测该(同一)(侧面)物体,
c)检验是否该同一物体又离开了第二传感器的检测空间,
d1)倘若该同一物体又离开了第二传感器的检测空间,则取消由第一及第二传感器测量的距离数据,或
d2)倘若该同一物体还未离开了第二传感器的检测空间,则由测量的距离数据确定出该(同一)物体的位置。
通过根据本发明的方法可有利地防止由于迎面车流或超车行驶引起的不必要的碰撞警报。由此不会使驾驶员弄错,以致例如在一条交通繁忙的道路上拐弯调车时可避免产生危险。
在根据本发明的方法的范围中一个传感器被称为第一传感器还是第二传感器取决于:物体首先是接近机动车的前部区域还是接近该机动车的后部区域。例如当检测迎面车流时前部传感器可为第一传感器及后部传感器可为第二传感器。相反地当机动车超车行驶和/或倒车行驶时后部传感器可为第一传感器及前部传感器可为第二传感器。
在本方法的一个实施形式的范围内根据方法步骤a)和/或b)的方法包括方法步骤:
c0)存储由第一传感器和/或第二传感器测量的距离数据,其中被存储的距离数据或在方法步骤d1)中被消除,或在方法步骤d2)中至少部分地用来确定物体的位置。
在本方法的另一实施形式的范围内在方法d2)中由距离数据确定物体的位置,该距离数据是当机动车在物体旁边驶过期间由一个传感器、尤其第一传感器测量的和/或当机动车静止时或在物体旁边驶过期间由第一及第二传感器测量的。
在本方法的另一实施形式的范围内在方法步骤d2)中借助由第一传感器和/或第二传感器、尤其由第一传感器检测的距离值随时间的变化曲线来确定物体的位置。
在本方法的另一实施形式的范围内在方法步骤d2)中还由第一传感器与第二传感器之间的距离对一个时刻与另一时刻之间的时间差的比例来确定出物体的相对速度,其中在一个时刻上检测到相对第一传感器的最小距离,及在另一时刻上检测到相对第二传感器的最小距离。
在本方法的另一实施形式的范围内根据方法步骤d2)的方法包括方法步骤:
e)存储在方法步骤d2)中确定的物体的位置和/或在方法步骤d2)中确定的物体的相对速度。
在此情况下倘若在方法步骤d2)中确定的物体相对机动车的相对速度大于机动车本身的速度并预期不会碰撞时,则在方法步骤e)中不存储或又消除在方法步骤d2)中确定的物体位置。但倘若在方法步骤d2)中确定的物体相对机动车的相对速度大于机动车本身的速度并预期会碰撞时,则在方法步骤e)中存储或不再消除在方法步骤d2)中确定的物体位置。以此方式物体相对机动车的相对速度可在随后将说的方法步骤f)中被附加地考虑。机动车本身的速度在一定情况下可基于所确定的物体相对机动车的相对速度来估计。但最好使用由机动车的装置提供和/或测量的速度作为机动车速度。
在本方法的另一实施形式的范围内根据方法步骤d2)或e)的方法包括方法步骤:
f)由方法步骤e)中存储的物体的位置和或物体相对机动车(1)的相对速度及机动车的外部轮廓以及机动车的当前位置和或机动车的当前轨迹来计算机动车到物体的距离。
在本方法的另一实施形式的范围内根据方法步骤f)的方法包括方法步骤:
g)倘若在方法步骤f)中计算出的距离低于一个最小值(dmin),则对驾驶员给出一个碰撞警报和/或对驾驶员给出一个避免碰撞的驾驶指导和/或自动地改变机动车运动和/或中断机动车运动以免碰撞。
碰撞警报或驾驶指导例如可通过声音和/或视觉和/或触觉来输出例如可通过一个扬声器输出一个音调、尤其尖声调,其声强度与距离相关地升高和/或其幅值与距离相关地升高和/或其重复间隔与距离相关地缩短。
机动车运动的自动改变和/或中断例如可这样来实现,即机动车自动地制动和/或自动驾驶以避免碰撞。这里对于“自动”可理解为:是通过机动车控制装置而非通过机动车驾驶员来启动机动车运动的改变和/或中断。
也可以是,该方法使用传感器装置来实施,该传感器装置仅在一侧上设有传感器。在一个用于右行交通的机动车上传感器最好被设置在机动车的左侧上及在一个用于左行交通的机动车上传感器最好被设置在机动车的右侧上。例如在右行交通中当右拐弯时、当再插入车队并泊车时,而在机动车右侧上的运动物体是关系重大的时该传感器装置最好在机动车两侧上至少具有一个第一传感器及一个第二传感器。
在本方法的另一实施形式的范围内传感器装置至少包括用于检测机动车的侧面的检测空间的、测量距离的另一个第一传感器及另一个第二传感器以检测侧面的物体,其中另一个第一传感器及另一个第二传感器相对第一传感器与第二传感器镜像地布置在机动车的另一侧上。
在本发明的范围内对于“机动车前部区域”与对于“机动车后部区域”尤其可理解为在关于机动车向前行驶方向上机动车中点前与后的整个区域。这些传感器例如可被设置在机动车前门与后门的高度上和/或机动车前轮与后轮的高度上。
但最好一个传感器被设置在整个机动车长度的>0%至≤25%、例如≥1%至≤15%的一个区域内-从机动车向前行驶方向上的最前位置量起,及另一传感器被设置在整个机动车长度的≥75%至<100%、例如≥85%至≤99%的一个区域内-从机动车向前行驶方向上的最前位置量起。这些传感器例如可被设置在前缓冲杠的侧面区域中及后缓冲杠的侧面区域中。
这些传感器例如可为超声波传感器,红外线传感器,雷达传感器,光学传感器或电场传感器。
在本方法的另一实施形式的范围内这些传感器为超声波传感器。
该驾驶员辅助方法例如可为碰撞警报方法,碰撞避免方法,驾驶检验方法,自动驾驶方法和/或自动制动方法,尤其为拐弯辅助方法,泊车辅助方法,例如泊入和/或泊出辅助方法,超车辅助方法和/或死角监控方法。
该驾驶员辅助方法例如可使用在碰撞警报系统,碰撞避免系统,驾驶检验系统,自动驾驶系统和/或自动制动系统,尤其拐弯辅助系统,泊车辅助系统,例如泊入和/或泊出辅助系统,超车辅助系统和/或死角监控系统中。
根据本发明的主题的其它优点及有利的构型通过附图表示出来及在以下的说明中进行描述。这里应指出,附图仅具有说明的特性而非考虑来以任何形式限制本发明。
附图说明
图1:具有两个设置在机动车一侧上的传感器的机动车的概要视图,其中另一机动车对该机动车迎面驶来;
图2:具有两个设置在机动车一侧上的传感器及两个对它们镜像地设置在机动车另一侧上的传感器的机动车的概要视图,其中该机动车被另一机动车超车;及
图3:用于概要说明由图1或2中的机动车传感器测量的距离随时间变化的曲线图。
具体实施方式
图1表示一个机动车1,它包括一个设有覆盖机动车1侧面的检测空间4,5的、检测距离的第一传感器2及第二传感器3的传感器装置2,3,以检测侧面的物体6。这里第一传感器2及第二传感器3在行驶方向上前后地布置在机动车1的一侧上,其中传感器2布置在机动车1的前部区域中及传感器3布置在该机动车的后部区域中。图1表示:另一机动车6作为迎面车流相对机动车1迎面驶来。因此前部传感器2首先检测到另一机动车6并由此被称为第一传感器2。后部传感器3仅在前部的第一传感器2以后才检测到另一机动车6并由此被称为第二传感器。图1还表示:传感器2,3被设置在机动车轮的高度上。
当我们乘这个机动车1在拐弯时离一个物体5过近时,则由侧面的传感器识别出该物体的位置及对驾驶员发出警报。对此当机动车1在物体6旁边驶过期间仅需要一个侧面的传感器2。接着物体6的位置可与机动车当前行驶位置及机动车轨迹相关地设置并由一个控制装置存储在一个“数字周边地图”中。当机动车1接下来的运动时可连续计算该机动车到物体6的距离。当计算的距离小于一个最小距离(dmin)时则对驾驶员发出一个碰撞警报和/或一个避免碰撞的驾驶指导和/或自动地使机动车运动向着避免碰撞的方面变化和/或中断。这具有其优点,即物体一旦被检测并存储在周边地图中时,该物体将不再需要重新被检测,因为随后无需附加的测量数据能计算出其位置。
在迎面车流或超车行驶的情况下运动物体有利地首先由第一传感器2检测到及短的时间后由第二传感器3检测到及在检测后首先离开第一传感器2的检测空间及然后离开第二传感器3的检测空间5。由于该性能可识别出迎面车流及超车行驶本身及在一定情况下不将该物体的位置存入电子周边地图或由该电子周边地图中再清除。此外在迎面车流或超车行驶的情况下可由第一传感器2与第二传感器3的检测或不检测之间的时间间隔来估计物体6的速度或乃至计算该速度。
因此根据本发明将检验:物体6是否已离开第二传感器3的检测空间5。倘若物体6离开了第二传感器3的检测空间5,则取消由第一传感器2及第二传感器3测量的距离数据。因此可有利地避免一次不需要的碰撞警报。倘若物体6仍未离开第二传感器3的检测空间5,则相反地由测量的距离数据确定物体6的位置及供以后的处理用、例如存入电子周边地图中,尤其计算机动车1到物体6的距离及对驾驶员输出一个碰撞警报和/或避免碰撞的驾驶指导和/或自动地改变机动车运动和/或中断机动车运动以免碰撞。
图2表示一个机动车1,它的传感器装置2,3,2,,3,除机动车一侧上的第一传感器2及第二传感器3以外还包括机动车另一侧上的另一个第一传感器2,及另一个第二传感器3,,即用于检测机动车1的侧面的检测空间4,,5,的、测量距离的传感器,以检测侧面的物体6。在此情况下另一个第一传感器2,及另一个第二传感器3,相对第一传感器2与第二传感器3镜像地布置。图2还表示:机动车1正被另一个机动车6超车。这里在此情况下后传感器被称为第一传感器2及前传感器被称为第二传感器。
图3表示由图1或2中的第一传感器2及第二传感器3检测的距离值随时间变化的概要曲线图。图3表明:在两个机动车1,6恒定速度的情况下其距离值具有一个基本上双曲线形式的随时间的变化。借助两个传感器2,3的距离值随时间的变化曲线可有利地确定另一机动车6的位置。此外由两个传感器2,3随时间的变化曲线可有利地共同来确定另一机动车6相对机动车1的相对速度。尤其可由第一传感器2与第二传感器3之间的距离x对时刻T1min与时刻T2min之间的时间差的比例来确定出、尤其计算出,其中在时刻T1min上检测到相对第一传感器2的最小距离D1min,及在时刻T2min上检测到相对第二传感器3的最小距离D2min。
Claims (10)
1.用于车辆(1)的驾驶员辅助方法,使用至少包括检测车辆(1)的侧面的检测空间(4,5)的、测量距离的第一传感器(2)及第二传感器(3)的传感器装置(2,3),以检测侧面的物体(6),其中,第一传感器(2)及第二传感器(3)在行驶方向(7)上前后地布置在车辆(1)的一侧上,其中,一个传感器(2,3)被设置在车辆(1)的前部区域中及一个传感器(2,3)被设置在该车辆的后部区域中,该方法包括下列方法步骤:
a)通过第一传感器(2)检测(侧面)物体(6),
b)通过第二传感器(3)检测该物体(6),
c)检验是否该物体(6)又离开了第二传感器(3)的检测空间(5),
d1)倘若该物体(6)又离开了第二传感器(3)的检测空间(5),则取消由第一传感器(2)及第二传感器(3)测量的距离数据,或
d2)倘若该物体(6)还未离开第二传感器(3)的检测空间(5),则由测量的距离数据确定出该物体(6)的位置。
2.根据权利要求1的驾驶员辅助方法,其特征在于:根据方法步骤a)和/或b)的方法包括方法步骤:
c0)存储由第一传感器(2)和/或第二传感器(3)测量的距离数据,其中,被存储的距离数据或在方法步骤d1)中被消除,或在方法步骤d2)中至少部分地用来确定物体(6)的位置。
3.根据权利要求1或2的驾驶员辅助方法,其特征在于:在方法d2)中由距离数据确定物体(6)的位置,该距离数据是当车辆(1)在该物体(6)旁边驶过期间由这些传感器(2,3)中的一个测量的和/或当车辆(1)静止时或在该物体(6)旁边驶过期间由第一传感器(2)及第二传感器(3)测量的。
4.根据权利要求1至3之一的驾驶员辅助方法,其特征在于:在方法步骤d2)中借助由第一传感器(2)和/或第二传感器(3)检测的距离值随时间的变化曲线来确定物体(6)的位置。
5.根据权利要求4的驾驶员辅助方法,其特征在于:在方法步骤d2)中还由第一传感器(2)与第二传感器(3)之间的距离(x)对时刻(T1min)与时刻(T2min)之间的时间差的比来确定出物体(6)的速度,其中,在时刻(T1min)上检测到相对第一传感器(2)的最小距离(D1min),及在时刻(T2min)上检测到相对第二传感器(3)的最小距离(D2min)。
6.根据权利要求1至5之一的驾驶员辅助方法,其特征在于:根据方法步骤d2)的方法包括方法步骤:
e)存储物体(6)的在方法步骤d2)中确定的位置和/或物体(6)的在方法步骤d2)中确定的相对速度。
7.根据权利要求1至6之一的驾驶员辅助方法,其特征在于:根据方法步骤d2)或e)的方法包括方法步骤:
f)由方法步骤e)中存储的物体(6)的位置和/或物体(6)相对车辆(1)的相对速度及车辆(1)的外部轮廓以及车辆(1)的当前位置和/或车辆(1)的当前轨迹来计算车辆(1)到物体(6)的距离。
8.根据权利要求1至7之一的驾驶员辅助方法,其特征在于:根据方法步骤f)的方法包括方法步骤:
g)倘若在方法步骤f)中计算出的距离低于一个最小值(dmin),则对驾驶员给出一个碰撞警报和/或对驾驶员给出一个避免碰撞的驾驶指导和/或自动地改变车辆运动和/或中断车辆运动以免碰撞。
9.根据权利要求1至8之一的驾驶员辅助方法,其特征在于:传感器装置(2,3,2’,3’)至少包括用于检测车辆(1)的侧面的检测空间(4’,5’)的、测量距离的另一个第一传感器(2’)及另一个第二传感器(3’)以检测侧面的物体(6),其中,该另一个第一传感器(2’)及该另一个第二传感器(3’)相对第一传感器(2)或第二传感器(3)镜像地布置在车辆(1)的另一侧上。
10.根据权利要求1至9之一的驾驶员辅助方法,其特征在于:传感器(2,3,2’,3’)为超声波传感器。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102010001258A DE102010001258A1 (de) | 2010-01-27 | 2010-01-27 | Fahrerassistenzverfahren |
DE102010001258.0 | 2010-01-27 | ||
PCT/EP2010/070846 WO2011091934A1 (de) | 2010-01-27 | 2010-12-29 | Fahrerassistenzverfahren zur detektion von seitlichen objekten |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102725168A true CN102725168A (zh) | 2012-10-10 |
CN102725168B CN102725168B (zh) | 2017-07-21 |
Family
ID=43736215
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201080062428.9A Active CN102725168B (zh) | 2010-01-27 | 2010-12-29 | 用于检测侧面物体的驾驶员辅助方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9720085B2 (zh) |
EP (1) | EP2528765B1 (zh) |
JP (1) | JP5449574B2 (zh) |
CN (1) | CN102725168B (zh) |
DE (1) | DE102010001258A1 (zh) |
WO (1) | WO2011091934A1 (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104837683A (zh) * | 2012-12-12 | 2015-08-12 | 本田技研工业株式会社 | 驻车空间检测装置 |
CN106476802A (zh) * | 2015-09-01 | 2017-03-08 | 株式会社万都 | 驾驶辅助设备和驾驶辅助方法 |
CN106585631A (zh) * | 2015-10-20 | 2017-04-26 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 车辆碰撞系统及其使用方法 |
CN107209518A (zh) * | 2015-01-26 | 2017-09-26 | 罗伯特·博世有限公司 | 代客泊车方法和代客泊车系统 |
CN109070880A (zh) * | 2016-03-01 | 2018-12-21 | 法雷奥开关和传感器有限责任公司 | 包括确定制动器致动的行进距离的用于操纵机动车辆的方法、控制单元、驾驶员辅助系统以及机动车辆 |
CN110148312A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-08-20 | 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 | 一种基于v2x系统的碰撞预警方法、装置和存储介质 |
CN113826053A (zh) * | 2020-02-20 | 2021-12-21 | Whill株式会社 | 电动移动设备以及设施内的系统 |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103826929B (zh) * | 2011-09-22 | 2016-08-17 | 日产自动车株式会社 | 车辆控制装置 |
DE102012201051A1 (de) * | 2012-01-25 | 2013-07-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Fahrassistenz und Fahrassistenzsystem |
DE102012202481A1 (de) | 2012-02-17 | 2013-08-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs |
JP6182987B2 (ja) | 2012-07-06 | 2017-08-23 | 株式会社Soken | 並走車検出装置 |
FR2993845B1 (fr) * | 2012-07-25 | 2014-08-15 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Systeme d’assistance au changement de voie pour un vehicule |
US9002564B2 (en) * | 2013-04-23 | 2015-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced park assist wheel speed compensation technique |
DE102014208517A1 (de) * | 2014-05-07 | 2015-11-12 | Robert Bosch Gmbh | Karosserieteil für ein Kraftfahrzeug |
EP2950114B1 (en) * | 2014-05-30 | 2020-03-04 | Honda Research Institute Europe GmbH | Method for assisting a driver in driving a vehicle, a driver assistance system, a computer software program product and vehicle |
US10272932B2 (en) * | 2015-04-21 | 2019-04-30 | Railserve, Inc. | Anti-collision device and system for use with a rail car |
JP6207553B2 (ja) * | 2015-07-16 | 2017-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法 |
JP6409747B2 (ja) | 2015-11-16 | 2018-10-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用サイドドア構造 |
KR20170071120A (ko) * | 2015-12-15 | 2017-06-23 | 현대자동차주식회사 | Lkas 시스템, 이를 포함하는 차량, 및 lkas 제어 방법 |
JP6500820B2 (ja) | 2016-03-18 | 2019-04-17 | 株式会社デンソー | 車載装置 |
JP6344424B2 (ja) | 2016-04-19 | 2018-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺情報検出センサの取付構造 |
DE102016208846B4 (de) * | 2016-05-23 | 2020-03-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Kommunikationssystem für ein Fahrzeug |
JP7027810B2 (ja) * | 2017-10-31 | 2022-03-02 | 株式会社Soken | 物体検知装置 |
CN110733496A (zh) * | 2018-07-18 | 2020-01-31 | 松下知识产权经营株式会社 | 信息处理装置、信息处理方法以及记录介质 |
DE112022002341T5 (de) | 2021-05-04 | 2024-02-29 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Verfahren zur Messung des Verhaltens eines Fahrzeugführers gegenüber Radfahrern |
CN114047361B (zh) * | 2022-01-11 | 2022-04-05 | 深圳佑驾创新科技有限公司 | 一种adas视觉设备的校验系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5684473A (en) * | 1994-03-25 | 1997-11-04 | Nippondenso Co., Ltd. | Measuring apparatus for detecting distance between vehicles and related warning system |
US20050195071A1 (en) * | 2004-03-05 | 2005-09-08 | Frank Ewerhart | Method for distance alert and distance alerting unit |
US7397351B1 (en) * | 2005-07-20 | 2008-07-08 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. | Use of E-field sensors for situation awareness/collision avoidance |
CN101522499A (zh) * | 2006-10-09 | 2009-09-02 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于检测汽车周围环境的方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5689264A (en) | 1994-10-05 | 1997-11-18 | Mazda Motor Corporation | Obstacle detecting system for vehicles |
EP1309882B1 (en) * | 2000-08-16 | 2004-12-08 | Raytheon Company | Near object detection system |
DE10257722A1 (de) * | 2002-12-11 | 2004-07-01 | Robert Bosch Gmbh | Einparkhilfe |
DE102004011281A1 (de) * | 2004-03-09 | 2005-09-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Plausibilisierung von zu einem Fahrzeug mit Seitenprecrashsensierung relativ bewegten Objekten |
DE102005046054A1 (de) | 2005-09-27 | 2007-03-29 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs |
JP2008262414A (ja) * | 2007-04-12 | 2008-10-30 | Tokai Rika Co Ltd | 車両脇移動体すり抜け検出装置 |
DE102011102557A1 (de) * | 2011-05-26 | 2012-11-29 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Fahrerassistenzeinrichtung mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren sowie Fahrzeug mit einer derartigen Fahrerassistenzeinrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung |
-
2010
- 2010-01-27 DE DE102010001258A patent/DE102010001258A1/de not_active Withdrawn
- 2010-12-29 WO PCT/EP2010/070846 patent/WO2011091934A1/de active Application Filing
- 2010-12-29 CN CN201080062428.9A patent/CN102725168B/zh active Active
- 2010-12-29 JP JP2012550353A patent/JP5449574B2/ja active Active
- 2010-12-29 US US13/574,150 patent/US9720085B2/en active Active
- 2010-12-29 EP EP10796085.8A patent/EP2528765B1/de active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5684473A (en) * | 1994-03-25 | 1997-11-04 | Nippondenso Co., Ltd. | Measuring apparatus for detecting distance between vehicles and related warning system |
US20050195071A1 (en) * | 2004-03-05 | 2005-09-08 | Frank Ewerhart | Method for distance alert and distance alerting unit |
US7397351B1 (en) * | 2005-07-20 | 2008-07-08 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. | Use of E-field sensors for situation awareness/collision avoidance |
CN101522499A (zh) * | 2006-10-09 | 2009-09-02 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于检测汽车周围环境的方法 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104837683A (zh) * | 2012-12-12 | 2015-08-12 | 本田技研工业株式会社 | 驻车空间检测装置 |
CN107209518A (zh) * | 2015-01-26 | 2017-09-26 | 罗伯特·博世有限公司 | 代客泊车方法和代客泊车系统 |
CN106476802A (zh) * | 2015-09-01 | 2017-03-08 | 株式会社万都 | 驾驶辅助设备和驾驶辅助方法 |
CN106585631A (zh) * | 2015-10-20 | 2017-04-26 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 车辆碰撞系统及其使用方法 |
CN109070880A (zh) * | 2016-03-01 | 2018-12-21 | 法雷奥开关和传感器有限责任公司 | 包括确定制动器致动的行进距离的用于操纵机动车辆的方法、控制单元、驾驶员辅助系统以及机动车辆 |
CN109070880B (zh) * | 2016-03-01 | 2021-10-26 | 法雷奥开关和传感器有限责任公司 | 包括确定制动器致动的行进距离的用于操纵机动车辆的方法、控制单元、驾驶员辅助系统以及机动车辆 |
CN110148312A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-08-20 | 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 | 一种基于v2x系统的碰撞预警方法、装置和存储介质 |
CN113826053A (zh) * | 2020-02-20 | 2021-12-21 | Whill株式会社 | 电动移动设备以及设施内的系统 |
CN113826053B (zh) * | 2020-02-20 | 2023-11-21 | Whill株式会社 | 电动移动设备以及设施内的系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130024103A1 (en) | 2013-01-24 |
CN102725168B (zh) | 2017-07-21 |
DE102010001258A1 (de) | 2011-07-28 |
EP2528765A1 (de) | 2012-12-05 |
US9720085B2 (en) | 2017-08-01 |
JP2013518333A (ja) | 2013-05-20 |
JP5449574B2 (ja) | 2014-03-19 |
WO2011091934A1 (de) | 2011-08-04 |
EP2528765B1 (de) | 2016-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102725168A (zh) | 用于检测侧面物体的驾驶员辅助方法 | |
US9505435B2 (en) | Method for pulling a vehicle into or out of a parking space and corresponding assistance system and vehicle | |
US20160068187A1 (en) | Parking assist device | |
JP4506568B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US9406230B2 (en) | Drive control apparatus | |
JP2016514643A5 (zh) | ||
CN105121246A (zh) | 用于超车辅助的方法和装置 | |
US20190071071A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
KR20120035122A (ko) | 차량의 주차 과정 실행 방법 및 차량의 주차 과정 제어 장치 | |
JP5970858B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
KR20170000569A (ko) | 차량의 충돌 감지 방법 | |
WO2018190037A1 (ja) | 障害物検知報知装置、方法及びプログラム | |
JP6332416B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5146288B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6553470B2 (ja) | 危険度算出装置 | |
WO2019151156A1 (ja) | 物体検知装置および駐車支援装置 | |
JP5016503B2 (ja) | 車両の接触回避支援装置 | |
JP4872517B2 (ja) | 障害物認識装置 | |
JP2019038363A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
US20120310481A1 (en) | Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and driver assistance system for a motor vehicle | |
US9187089B2 (en) | Method for operating a driver assistance system and driver assistance system | |
JP2007216809A (ja) | 運転評価装置 | |
CN210284196U (zh) | 一种货车转向检测装置 | |
JP5027748B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP2011129013A (ja) | 走行支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant |