CN114047361B - 一种adas视觉设备的校验系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种ADAS视觉设备的校验系统，包括：第一数据采集设备，用于实时采集目标车的目标车车速，并将目标车车速传输至第二数据采集设备；第二数据采集设备，用于实时采集自车的自车车速和由自车所搭载的ADAS视觉设备估算出的自车与目标车的预估相对速度；以及，将实时的目标车车速、自车车速及预估相对速度传输至上位机；上位机，用于根据实时的目标车车速及自车车速，计算实时的实际相对速度，继而根据实时的实际相对速度与实时的预估相对速度对ADAS视觉设备的相对速度估算功能进行校验。通过实施本发明能提高对ADAS视觉设备的相对速度估算功能校验的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种ADAS视觉设备的校验系统。
背景技术
在进行ADAS（高级驾驶辅助系统）视觉设备的视觉算法测试的时候，要经常对前车的相对速度进行测试，从而校验ADAS视觉设备的相对速度估算功能是否正常。
现有技术采用的是在两台车上分别装上can数据采集设备，然后进行路试，在路试过程结束后，两台can数据采集设分别将各自的数据上位机，上位机进行时间戳处理将各时刻的数据对齐，然后计算出两台车的实际相对速度，然后再将实际相对速度与ADAS视觉设备所估算出的自车与目标车的相对速度进行比对，实现对ADAS视觉设备相对速度估算功能的校验。
但是can数据采集设备的时间戳是设备连接上位机，通过上位机初始化后开始计时的，没有GPS卫星授时同步当前世界坐标的功能，而在测试过程中自车和目标车上的can数据采集设备是分别单独连接上位机进行初始化操作的，自车的can数据采集设备连接上位机进行初始化的时刻与目标车的can数据采集设备是连接上位机进行初始化的时刻经常是不同步的，那么在开始记录数据时，两个can数据采集设备针对同一时刻所生成的时间戳是存在时间误差的，这就导致了上位机在进行时间戳处理将各时刻的数据对齐时，是无法真正对齐数据的，进而导致所计算出来的各个时刻的实际相对速度是不准确的，因此也无法对ADAS视觉设备相对速度估算功能进行准确的校验。
发明内容
本发明实施例提供一种ADAS视觉设备的校验系统，能提高对ADAS视觉设备的相对速度估算功能校验的准确性。
本发明一实施例提供了一种ADAS视觉设备的校验系统，包括：设置在目标车上的第一数据采集设备、设置在自车上的第二数据采集设备以及上位机；
所述第一数据采集设备，用于实时采集目标车的目标车车速，并将所述目标车车速传输至所述第二数据采集设备；
所述第二数据采集设备，用于实时采集自车的自车车速和由自车所搭载的ADAS视觉设备估算出的自车与目标车的预估相对速度；以及，将实时的目标车车速、自车车速及预估相对速度传输至上位机；
所述上位机，用于根据实时的目标车车速及自车车速，计算实时的实际相对速度，继而根据实时的实际相对速度与实时的预估相对速度对ADAS视觉设备的相对速度估算功能进行校验。
进一步的，上位机根据实时的实际相对速度与实时的预估相对速度对ADAS视觉设备的相对速度估算功能进行校验，具体包括：
将实时的实际相对速度与实时的预估相对速度进行比对，若各时刻的实际相对速度与预估相对速度的差值均未超过预设阈值，则判定ADAS视觉设备的相对速度估算功能正常。
进一步的，所述上位机，还用于将实际的目标车车速、自车车速、实际相对速度以及预估相对速度进行陈列显示。
进一步的，所述第一数据采集设备以及所述第二数据采集设备均为WiFican设备。
进一步的，第一数据采集设备将所述目标车车速传输至所述第二数据采集设备，具体包括：
第一数据采集设备将包含目标车车速的第一CAN信号转换为第一WiFi信号传输至第二数据采集设备。
进一步的，第二数据采集设备，将实时的目标车车速、自车车速以及预估相对速度传输至上位机，具体包括：
第二数据采集设备将实时的目标车车速通过内部的第一数据通道传输上位机；将实时的自车车速通过内部的第二数据通道传输上位机；将实时的预估相对速度通过内部的第三数据通道传输上位机。
通过实施本发明实施例具有如下有益效果：本发明一实施例提供了一种ADAS视觉设备的校验系统，在对ADAS视觉设备的相对速度估算功能进行校验时，目标车上的数据采集设备将所采集的实时的目标车车速，传输至自车的数据采集设备，再由自车的数据采集设备将自车车速、目标车速以及ADAS视觉设备的预估相对速度一同发送至上位机，由上位机进行处理，三路数据由同一个数据采集设备发送，三路数据处于同一时间轴，这样保证了各个时刻的自车车速、目标车速以及ADAS视觉设备都能一一对应，从而使得上位机准确的计算出各个时刻的实际相对速度，进而提高了对ADAS视觉设备相对速度估算功能校验的准确度。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种ADAS视觉设备相对速度估算功能进行准确的校验的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明一实施例提供了一种ADAS视觉设备的校验系统，包括：设置在目标车上的第一数据采集设备、设置在自车上的第二数据采集设备以及上位机；
所述第一数据采集设备，用于实时采集目标车的目标车车速，并将所述目标车车速传输至所述第二数据采集设备；
所述第二数据采集设备，用于实时采集自车的自车车速和由自车所搭载的ADAS视觉设备估算出的自车与目标车的预估相对速度；以及，将实时的目标车车速、自车车速及预估相对速度传输至上位机；
所述上位机，用于根据实时的目标车车速及自车车速，计算实时的实际相对速度，继而根据实时的实际相对速度与实时的预估相对速度对ADAS视觉设备的相对速度估算功能进行校验。
通过实施这一实施例，目标车上的数据采集设备将所采集的实时的目标车车速，传输至自车的数据采集设备，再由自车的数据采集设备将自车车速、目标车速以及ADAS视觉设备的预估相对速度一同发送至上位机，由上位机进行处理，三路数据由同一个数据采集设备发送，三路数据处于同一时间轴，这样保证了各个时刻的自车车速、目标车速以及ADAS视觉设备都能一一对应，从而使得上位机准确的计算出各个时刻的实际相对速度，进而提高了对ADAS视觉设备相对速度估算功能校验的准确度。此外，现有技术在进行ADAS视觉设备相对速度估算功能的校验时，相对速度的数据的对比工作只能在路试结束后进行数据处理得到，而不能在路试测试的过程中进行实时观察。因此一旦发现算法有缺陷，只能重新安排车辆上路测试，开发测试效率较低。而本发明这一实施例所提供的ADAS视觉设备的校验系统可以在路试的过程中把相对速度测试项给测试完成，省去之前的把数据录制拷贝下来再进行数据分析解析的测试流程。
在一个优选的实施例中，上位机根据实时的实际相对速度与实时的预估相对速度对ADAS视觉设备的相对速度估算功能进行校验，具体包括：
将实时的实际相对速度与实时的预估相对速度进行比对，若各时刻的实际相对速度与预估相对速度的差值均未超过预设阈值，则判定ADAS视觉设备的相对速度估算功能正常。优选的，若存在任意一时刻的实际相对速度与预估相对速度的差值低于预设阈值，则判定ADAS视觉设备的相对速度估算功能异常。从而完成对ADAS视觉设备的相对速度估算的校验。
在一个优选的实施例中，所述上位机，还用于将实际的目标车车速、自车车速、实际相对速度以及预估相对速度进行陈列显示。通过这一实施例，用户可以根据上位机所显示的内容，实时获悉各类数据情况能够及时发现ADAS视觉设备的相对速度估算功能出现异常的时间节点，次数等。
在一个优选的实施例中，所述第一数据采集设备以及所述第二数据采集设备均为WiFican设备。
第一数据采集设备将所述目标车车速传输至所述第二数据采集设备，具体包括：第一数据采集设备将包含目标车车速的第一CAN信号转换为第一WiFi信号传输至第二数据采集设备。
第二数据采集设备，将实时的目标车车速、自车车速以及预估相对速度传输至上位机，具体包括：第二数据采集设备将实时的目标车车速通过内部的第一数据通道传输上位机；将实时的自车车速通过内部的第二数据通道传输上位机；将实时的预估相对速度通过内部的第三数据通道传输上位机。
具体的，第一数据采集设备和第二数据采集设备均采用WiFican设备，WiFican设备能将获取的CAN信号转换成以太网的形式然后进行传输，第二数据采集设备中设置有至少三个数据通道，第一个数据通道用于对接收的目标车车速进行传输，第二个数据通道用于对所采集的自车车速进行传输，第三个数据通道用于对所采集的预估相对速度进行传输，三个数据通道的数据并行传输至上位机，进一步保证了同一时刻的三类数据的数据同步。
需要说明的是，在实际校验过程中，因为can数据的传送量并不大，最多是KB级别，但是WiFi的传输带宽是百兆，千兆级别的，单个WiFi传输范围要>150m、在实际校验过程中，目标车和自车的距离最多不会超过150M，因此WiFi传输CAN数据是不会有延时，即第一数据采集设备将目标车车速传输至第二数据采集设备的这一过程中的延时非常的小，可以忽略不计，且由于在自车和目标车的两个WiFican设备的加持下，在测试过程中也不出产生的信号衰弱问题。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种ADAS视觉设备的校验系统，其特征在于，包括：设置在目标车上的第一数据采集设备、设置在自车上的第二数据采集设备以及上位机；
所述第一数据采集设备，用于实时采集目标车的目标车车速，并将所述目标车车速传输至所述第二数据采集设备；
所述第二数据采集设备，用于实时采集自车的自车车速和由自车所搭载的ADAS视觉设备估算出的自车与目标车的预估相对速度；以及，将实时的目标车车速、自车车速及预估相对速度传输至上位机；
所述上位机，用于根据实时的目标车车速及自车车速，计算实时的实际相对速度，继而根据实时的实际相对速度与实时的预估相对速度对ADAS视觉设备的相对速度估算功能进行校验。
2.如权利要求1所述的ADAS视觉设备的校验系统，其特征在于，上位机根据实时的实际相对速度与实时的预估相对速度对ADAS视觉设备的相对速度估算功能进行校验，具体包括：
将实时的实际相对速度与实时的预估相对速度进行比对，若各时刻的实际相对速度与预估相对速度的差值均未超过预设阈值，则判定ADAS视觉设备的相对速度估算功能正常。
3.如权利要求1所述的ADAS视觉设备的校验系统，其特征在于，所述上位机，还用于将实际的目标车车速、自车车速、实际相对速度以及预估相对速度进行陈列显示。
4.如权利要求1所述的ADAS视觉设备的校验系统，其特征在于，所述第一数据采集设备以及所述第二数据采集设备均为WiFican设备。
5.如权利要求4所述的ADAS视觉设备的校验系统，其特征在于，第一数据采集设备将所述目标车车速传输至所述第二数据采集设备，具体包括：
第一数据采集设备将包含目标车车速的第一CAN信号转换为第一WiFi信号传输至第二数据采集设备。
6.如权利要求5所述的ADAS视觉设备的校验系统，其特征在于，第二数据采集设备，将实时的目标车车速、自车车速以及预估相对速度传输至上位机，具体包括：
第二数据采集设备将实时的目标车车速通过内部的第一数据通道传输上位机；将实时的自车车速通过内部的第二数据通道传输上位机；将实时的预估相对速度通过内部的第三数据通道传输上位机。
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