CN115014392A - 卫星失锁下gnss组合导航定位精度测试方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其包括如下步骤：1)软硬件资源准备及安装；2)测试标定；3)初对准；4)定位测试；选取一段带有弯道和长度的高架下道路或隧道道路作为预选道路；进入该预选道路的某一车道，记录初始时间，同时开启样车的车道居中辅助功能，使车辆保持在车道中央行驶；在样车行驶到道路末端时，记录结束时间；5)真值轨迹提取：目标车道中心线坐标数据，将其作为真值轨迹数据；6)测试轨迹提取；7)多组数据获取：重复步骤3)至步骤6)获取多组测试数据；8)定位精度。本发明利用高精地图提取出相应的车道中心线作为真值轨迹，确保了测试结果的准确性。

Description

卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法及系统

技术领域

本发明属于车辆定位领域，具体涉及一种卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法及系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，带有L2+/L3-智能驾驶功能的汽车的智能驾驶汽车车型不断涌现。为了智能驾驶功能的实现，智能驾驶汽车需要实时确定自身的确切位置，并且定位精度越高，智能驾驶的可靠性越高。常用的定位方式中，GNSS(全球导航卫星系统)定位是利用卫星信号进行实时定位，会存在卫星失锁时定位结果漂移较大的问题；INS(惯性导航系统)定位是通过IMU(惯性测量单元)中输出的位姿信号进行积分定位，会存在随时间增加定位误差增大的问题；Lidar(激光雷达)定位在有原始激光点云的情况下，通过点云匹配定位精度较高，但需要预先建立激光点云图，成本很高，同时Lidar成本也较高。

在目前阶段，为获得较为稳定和准确的定位结果，同时考虑搭载成本的问题，通常采用GNSS与INS并辅以RTK(载波相位差分技术)的组合导航定位方式，其中惯导一般采用MEMS(微机电系统)惯导。这种组合导航的定位方式能够保证GNSS定位与INS定位相互取长补短，使得组合定位的结果相较于单一的定位方式更加准确。但目前在卫星失锁的情况下，对于组合导航定位的精度测试存在一定的困难。当前组合导航定位精度测试，往往只是采用更高精度的组合导航系统作为真值系统，即将INS中的普通惯导(MEMS惯导)替换为更高精度的光纤惯导，利用真值系统与被测系统的定位轨迹对比来获取被测系统的定位精度。但即使采用更高精度的光纤惯导来进行定位，在高架桥下、隧道内等卫星失锁的情况下，仍然无法避免GNSS定位漂移严重，导致真值系统整体的定位结果漂移较大，从而被测系统的定位精度难以真实反映出来。所以在卫星失锁的的情况下对组合导航定位精度进行测试的重点是如何获取定位真值。

目前，针对组合导航定位精度的测试方案有2个：

方案一：在高架下、隧道内等卫星失锁的工况下，搭载带有高精度惯导的组合导航系统与被测组合导航系统进行定位测试。并将带有高精度惯导的组合导航系统输出的定位轨迹作为真值轨迹，与被测试组合导航系统输出的定位轨迹进行对比，得到相应的定位误差，以评定被测试组合导航系统在卫星失锁情况下的定位精度，具体方案见图1。

该方案中真值系统输出的定位轨迹存在较大的误差。这是因为带有高精度惯导的组合导航系统其与被测组合导航系统的定位方式在原理上并无区别。在高架桥下、隧道内等卫星失锁的情况下，GNSS的定位结果会出现较大的定位漂移，即使采用高精度的光纤惯导的进行组合定位，在卫星失锁时间过长的情况下仍然会导致最后输出的定位结果出现较大的误差，无法保证真值系统定位轨迹的准确性，影响被测组合导航定位系统定位测试结果的准确性。

方案二：在开阔环境(卫星信号较好)的工况下，对被测组合导航系统进行卫星信号屏蔽以模拟卫星失锁的工况，搭载带有高精度惯导的组合导航系统与被测组合导航系统进行定位测试。利用带有高精度惯导的组合导航系统的定位轨迹作为真值轨迹，与被测试组合导航输出的定位轨迹进行对比，得到相应的定位误差，以评定被测试组合导航的定位精度，具体方案见图2。

该方案中，被测组合导航系统的实际测试工况并不是在高架桥下、隧道内等卫星失锁的工况，而是通过屏蔽卫星信号来模拟。因为卫星失锁的工况是模拟的，所以被测组合导航系统的GNSS定位结果受到的影响并不是真实工况产生的影响，无法保证通过屏蔽卫星信号的方式测试出来的组合导航系统的定位精度与实际卫星失锁工况中的定位精度相一致。

上述方案均无法在真实的高架桥下、隧道内等卫星失锁的工况下，获取到定位轨迹真值，无法保证组合导航定位系统定位精度测试的准确性；同时硬件搭载多，调试工作繁复，测试效率低。因此，我们迫切需要一种新的测试方法，以保证在卫星失锁情况下，获取到足够精度的定位结果来作为定位真值。

发明内容

本发明的目的在于提供一种卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法及系统，该方法及系统在高架下、隧道内等卫星失锁工况下，利用具有车道居中辅助功能的车辆搭载带有高精度惯导的组合导航系统与被测组合导航系统进行定位测试；利用高精地图提取出相应的车道中心线作为真值轨迹，与被测试组合导航输出的定位轨迹进行对比，得到相应的定位误差，以评定被测试组合导航的定位精度，测试结果准确可靠。

本发明所采用的技术方案是：

一种卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其包括如下步骤：

1)、软硬件资源准备及安装；

2)、测试标定：

在开阔环境下，样车搭载被测系统进行定位测试，并利用定位测试数据标定相关的定位参数；

3)、初对准：

在开阔环境下，样车搭载被测系统，利用静对准或动对准的方式保证被测组合导航系统定位结果处于稳定状态；

4)、定位测试：

选取一段带有弯道(有一定曲率)和长度的高架下道路或隧道道路作为预选道路；

在保证定位系统初对准定位结果稳定的情况下，进入该预选道路的某一车道，记录初始时间，同时开启样车的车道居中辅助功能，使车辆保持在车道中央行驶；在样车行驶到道路末端时，记录结束时间；

5)、真值轨迹提取：

获取对应路段的完整高精度地图数据,将目标道路中心线矢量转化为点矢量；

设置相应的坐标系为WGS84坐标系，将点矢量的坐标值(经纬度)导出为txt文件；导出的txt文件即为目标车道中心线坐标数据，将其作为真值轨迹数据；

6)、测试轨迹提取：

从被测组合导航定位系统中导出完整的定位数据，从测试数据中提取出相应的时间戳、经度坐标、纬度坐标数据，保存为相应的txt文件；

利用步骤4)中的记录的初始时间与结束时间分割出对应的轨迹数据，作为测试轨迹数据。

7)、多组数据获取：

重复步骤3)至步骤6)获取多组测试数据；

8)、定位精度：

将步骤5)中获取到的真值轨迹与步骤6)中获取到的测试轨迹数据利用坐标转换工具将WGS84坐标转换为高斯投影坐标；对真值轨迹与测试轨迹数据的高斯投影横纵坐标进行对比，并通过横纵坐标的误差值来评定被测组合导航系统的定位精度；对多组对比结果进行分析，获取最终的被测组合导航系统的定位精度。

更进一步的方案是，步骤2)中所述定位参数包括GNSS天线杆臂、里程计杆臂、目标杆臂、惯导安装角偏差、天线安装角偏差等。

更进一步的方案是，所述软硬件资源包括被测组合导航系统(被测系统)、L2级智能驾驶功能样车、GNSS天线、RTK、4G网络。

更进一步的方案是，在样车(L2级智能驾驶功能样车)上对硬件资源(被测组合导航系统)进行安装，并对软件服务(RTK、4G网络)进行配置，保证软硬件安装配置无误，各设备间连接、数据传输关系正确。

更进一步的方案是，步骤2)测试标定中，样车搭载被测系统进行定位测试的速度应大于5m/s。

更进一步的方案是，所述预选道路长1km，该道路有高精地图数据。

更进一步的方案是，步骤5)中，所述地图数据格式为shp文件格式，导入到arcmap地图编辑软件中。

更进一步的方案是，步骤5)中，利用arcmap中的arctoolbox工具将目标道路中心线矢量转化为点矢量。

更进一步的方案是，步骤5)中，利用arctoolbox工具，设置相应的坐标系为WGS84坐标系将点矢量的坐标值导出为txt文件。

更进一步的方案是，步骤6)中，利用matlab软件工具从测试数据中提取出相应的时间戳、经度坐标、纬度坐标数据。

更进一步的方案是，利用自编分析软件对真值轨迹与测试轨迹数据的高斯投影横纵坐标进行对比；

所述自编分析软件主要包括坐标转换模块和误差分析模块；所述坐标转换模块将测试数据与真值数据的经纬度坐标转换成高斯投影坐标；再将两者的高斯投影坐标同时传入到误差分析模块，进行对比分析，并输出分析结果。

本发明还提供一种卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其包括如下步骤：

1)、软硬件资源准备及安装；

2)、测试标定：

在开阔环境下，样车搭载被测系统进行定位测试，并利用定位测试数据标定相关的定位参数；

3)、初对准：

在开阔环境下，样车搭载被测系统，利用静对准或动对准的方式保证被测组合导航系统定位结果处于稳定状态；

4)、定位测试：

选取一段带有弯道和长度的高架下道路或隧道道路作为预选道路；

进入该预选道路的某一车道，记录初始时间，使样车沿一侧车轮压线行驶；在样车行驶到道路末端时，记录结束时间；

5)、真值轨迹提取：

获取对应路段的完整高精度地图数据,将目标道路一侧压线矢量转化为点矢量；

设置相应的坐标系为WGS84坐标系，将点矢量的坐标值导出为txt文件；导出的txt文件即为目标车道一侧车轮压线坐标数据，将其作为真值轨迹数据；

6)、测试轨迹提取：

从被测组合导航定位系统中导出完整的定位数据，从测试数据中提取出相应的时间戳、经度坐标、纬度坐标数据，保存为相应的txt文件；

利用步骤4)中的记录的初始时间与结束时间分割出对应的轨迹数据，作为测试轨迹数据。

7)、多组数据获取：

重复步骤3)至步骤6)获取多组测试数据；

8)、定位精度：

将步骤5)中获取到的真值轨迹与步骤6)中获取到的测试轨迹数据利用坐标转换工具将WGS84坐标转换为高斯投影坐标；对真值轨迹与测试轨迹数据的高斯投影横纵坐标进行对比，并通过横纵坐标的误差值来评定被测组合导航系统的定位精度；对多组对比结果进行分析，获取最终的被测组合导航系统的定位精度。

本发明还提供一种卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试系统，该系统采用上述卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法。所述系统主要包括：L2级智能驾驶功能样车、测试组合惯导设备、PC机、DTU、GNSS天线、4G卡、DTU天线、里程计；所述测试组合惯导设备、PC机、DTU安设在L2级智能驾驶功能样车上，L2级智能驾驶功能样车上的供电电源为测试组合惯导设备、PC机、DTU供电；所述测试组合惯导设备分别与DTU、GNSS天线、里程计、PC机连接；所述DTU上插有4G卡、安设有DTU天线；DTU天线与RTK进行通讯；所述PC机上安设有DTU配置工具、组合导航设备标定软件、matlab软件、自编分析软件、arcmap软件，arcmap软件用于接收高精地图传来的数据。测试组合惯导设备、DTU、GNSS天线、RTK、4G卡、DTU天线、里程计组成被测系统。

所述自编分析软件主要包括坐标转换模块和误差分析模块；所述坐标转换模块将测试数据与真值数据的经纬度坐标转换成高斯投影坐标；再将两者的高斯投影坐标同时传入到误差分析模块，进行对比分析，并输出分析结果。

本发明的有益效果在于：

不需要搭载相应的真值系统设备，样车搭载的测试相关设备更少，测试前的硬件搭载与调试工作更加简便，减少了测试成本和提高了测试效率；

不需要搭载真值系统，可以进一步避免使用数据一分多设备以及开通额外的RTK服务账号，从而有利用减少测试费用以及避免数据转换的不便；

高精地图的定位数据是利用Lidar、摄像头、光纤惯导等多种高精度传感器融合定位所获取到的，相比于目前的各种真值系统的定位数据更加精确，尤其是在高架下、隧道等卫星失锁的工况下，用其作为真值轨迹，可以更加准确的获取被测组合导航系统的定位精度；

在高架下、隧道等工况的弯道路段进行测试，测试时航向角会有明显变化，会进一步考验组合导航定位设备的定位性能，也就更有利于测试出组合导航设备的极限定位性能；

对于L2级智能驾驶样车，即使卫星失锁，在车道边线清晰的情况下，启用车道居中功能仍然可以长时间保证样车准确地行驶在车道中心线上，从而能够保证所述的组合导航定位精度测试方法实现的可能性；

利用车道居中方法使车辆在车道内保持居中行驶，从而可以使用高精度地图的车道中心线数据作为真值数据，使测试结果更准确；

使样车沿一侧车轮压线行驶，从而使用高精度地图的车道边线数据作为真值数据，也能确保测试数据的准确性；

Matlab工具对于处理组合导航设备输出的大批量纯数字形式的文本数据，提取操作更简便，提取效率也更高；

无需采用昂贵的真值系统输出较为准确的定位结果作为定位真值，减低了测试成本，便于推广应用。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是现有方案一的框图；

图2是现有方案二的框图；

图3是本发明卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法的框图；

图4是卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

参见图3，一种卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其包括如下步骤：

1)软硬件资源准备：被测组合导航系统(被测系统)、L2级智能驾驶功能样车、GNSS天线、供电电源、DTU、DTU天线等硬件资源到位；RTK服务、4G网络等软件服务到位。

2)软硬件资源安装配置完备：在样车上对硬件资源进行安装，并对软件服务进行配置，保证软硬件安装配置无误，各设备间连接、数据传输关系正确。

3)测试标定：在开阔环境下，样车搭载被测系统进行定位测试(速度应大于5m/s)，并利用定位测试数据标定相关的定位参数。

4)初对准：被测系统标定完成后，在开阔环境下，样车搭载被测系统，利用静对准或动对准的方式保证被测组合导航系统定位结果处于稳定状态。

5)定位测试：选取一段带有弯道(有一定曲率)、长度约为1km的高架下或隧道道路(该路段有高精地图数据)，在保证定位系统初对准定位结果稳定的情况下，进入该预选道路；选取某一车道，记录初始时间，同时开启样车的车道居中辅助功能，使车辆保持在车道中央行驶；在样车行驶到道路末端时，记录结束时间。

6)真值轨迹提取：获取对应路段的完整高精度地图数据,地图数据格式为shp文件格式，导入到arcmap地图编辑软件中；利用arcmap中的arctoolbox工具将目标道路中心线矢量转化为点矢量；再次利用arctoolbox工具，设置相应的坐标系为WGS84坐标系将点矢量的坐标值(经纬度)导出为txt文件；导出的txt文件即为目标车道中心线坐标数据，将其作为真值轨迹数据。

7)测试轨迹提取：从被测组合导航定位系统中导出完整的定位数据，利用matlab软件工具从测试数据中提取出相应的时间戳、经度坐标、纬度坐标数据，保存为相应的txt文件；利用步骤5)中的记录的初始时间与结束时间分割出对应的轨迹数据，作为测试轨迹数据。

8)多组数据获取：重复步骤4)至步骤7)获取多组测试数据。

9)定位精度：将步骤6)中获取到的真值轨迹与步骤7)中获取到的测试轨迹数据均利用坐标转换工具将WGS84坐标转换为高斯投影坐标；利用自编分析软件对真值轨迹与测试轨迹数据的高斯投影横纵坐标进行对比，并通过横纵坐标的误差值来评定被测组合导航系统的定位精度；对多组对比结果进行分析，获取最终的被测组合导航系统的定位精度；

自编分析软件主要包括坐标转换模块和误差分析模块；所述坐标转换模块将测试数据与真值数据的经纬度坐标转换成高斯投影坐标；再将两者的高斯投影坐标同时传入到误差分析模块，进行对比分析，并输出分析结果。

实施例2

与实施例1所不同的是：使样车沿一侧车轮压线行驶，从而使用高精度地图的车道边线数据作为真值数据。

实施例3

参见图4，一种卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试系统，该系统采用上述卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法；

系统主要包括：L2级智能驾驶功能样车、测试组合惯导设备、PC机、DTU、GNSS天线、4G卡、DTU天线、里程计。测试组合惯导设备、PC机、DTU安设在L2级智能驾驶功能样车上，L2级智能驾驶功能样车上的供电电源为测试组合惯导设备、PC机、DTU供电；所述测试组合惯导设备分别与DTU、GNSS天线、里程计、PC机连接；DTU上插有4G卡、安设有DTU天线；DTU天线与RTK进行通讯；PC机上安设有DTU配置工具、组合导航设备标定软件、matlab软件、自编分析软件、arcmap软件，arcmap软件用于接收高精地图传来的数据。测试组合惯导设备、DTU、GNSS天线、RTK、4G卡、DTU天线、里程计组成被测系统。

自编分析软件主要包括坐标转换模块和误差分析模块；坐标转换模块将测试数据与真值数据的经纬度坐标转换成高斯投影坐标；再将两者的高斯投影坐标同时传入到误差分析模块，进行对比分析，并输出分析结果。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)、软硬件资源准备及安装；

2)、测试标定：

在开阔环境下，样车搭载被测系统进行定位测试，并利用定位测试数据标定相关的定位参数；

3)、初对准：

在开阔环境下，样车搭载被测系统，利用静对准或动对准的方式保证被测组合导航系统定位结果处于稳定状态；

4)、定位测试：

选取一段带有弯道和长度的高架下道路或隧道道路作为预选道路；

进入该预选道路的某一车道，记录初始时间，同时开启样车的车道居中辅助功能，使车辆保持在车道中央行驶；在样车行驶到道路末端时，记录结束时间；

5)、真值轨迹提取：

获取对应路段的完整高精度地图数据,将目标道路中心线矢量转化为点矢量；

设置相应的坐标系为WGS84坐标系，将点矢量的坐标值导出为txt文件；导出的txt文件即为目标车道中心线坐标数据，将其作为真值轨迹数据；

6)、测试轨迹提取：

从被测组合导航定位系统中导出完整的定位数据，从测试数据中提取出相应的时间戳、经度坐标、纬度坐标数据，保存为相应的txt文件；

利用步骤4)中的记录的初始时间与结束时间分割出对应的轨迹数据，作为测试轨迹数据。

7)、多组数据获取：

重复步骤3)至步骤6)获取多组测试数据；

8)、定位精度：

将步骤5)中获取到的真值轨迹与步骤6)中获取到的测试轨迹数据利用坐标转换工具将WGS84坐标转换为高斯投影坐标；对真值轨迹与测试轨迹数据的高斯投影横纵坐标进行对比，并通过横纵坐标的误差值来评定被测组合导航系统的定位精度；对多组对比结果进行分析，获取最终的被测组合导航系统的定位精度。

2.根据权利要求1所述的卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其特征在于：所述软硬件资源包括被测组合导航系统、L2级智能驾驶功能样车、GNSS天线、RTK、网络。

3.根据权利要求1所述的卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其特征在于：步骤2)测试标定中，样车搭载被测系统进行定位测试的速度应大于5m/s。

4.根据权利要求1所述的卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其特征在于：所述预选道路长1km，该道路有高精地图数据。

5.根据权利要求1所述的卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其特征在于：步骤5)中，所述地图数据格式为shp文件格式，导入到arcmap地图编辑软件中；利用arcmap中的arctoolbox工具将目标道路中心线矢量转化为点矢量。

6.根据权利要求1或5所述的卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其特征在于：步骤5)中，利用arctoolbox工具，设置相应的坐标系为WGS84坐标系将点矢量的坐标值导出为txt文件。

7.根据权利要求1所述的卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其特征在于：步骤6)中，利用matlab软件工具从测试数据中提取出相应的时间戳、经度坐标、纬度坐标数据。

8.根据权利要求1所述的卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其特征在于：步骤8)中，利用自编分析软件对真值轨迹与测试轨迹数据的高斯投影横纵坐标进行对比；

所述自编分析软件主要包括坐标转换模块和误差分析模块；所述坐标转换模块将测试数据与真值数据的经纬度坐标转换成高斯投影坐标；再将两者的高斯投影坐标同时传入到误差分析模块，进行对比分析，并输出分析结果。

9.一种卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法，其特征在于：

1)、软硬件资源准备及安装；

2)、测试标定：

在开阔环境下，样车搭载被测系统进行定位测试，并利用定位测试数据标定相关的定位参数；

3)、初对准：

在开阔环境下，样车搭载被测系统，利用静对准或动对准的方式保证被测组合导航系统定位结果处于稳定状态；

4)、定位测试：

选取一段带有弯道和长度的高架下道路或隧道道路作为预选道路；

进入该预选道路的某一车道，记录初始时间，使样车沿一侧车轮压线行驶；在样车行驶到道路末端时，记录结束时间；

5)、真值轨迹提取：

获取对应路段的完整高精度地图数据,将目标道路一侧压线矢量转化为点矢量；

设置相应的坐标系为WGS84坐标系，将点矢量的坐标值导出为txt文件；导出的txt文件即为目标车道一侧车轮压线坐标数据，将其作为真值轨迹数据；

6)、测试轨迹提取：

从被测组合导航定位系统中导出完整的定位数据，从测试数据中提取出相应的时间戳、经度坐标、纬度坐标数据，保存为相应的txt文件；

利用步骤4)中的记录的初始时间与结束时间分割出对应的轨迹数据，作为测试轨迹数据。

7)、多组数据获取：

重复步骤3)至步骤6)获取多组测试数据；

8)、定位精度：

将步骤5)中获取到的真值轨迹与步骤6)中获取到的测试轨迹数据利用坐标转换工具将WGS84坐标转换为高斯投影坐标；对真值轨迹与测试轨迹数据的高斯投影横纵坐标进行对比，并通过横纵坐标的误差值来评定被测组合导航系统的定位精度；对多组对比结果进行分析，获取最终的被测组合导航系统的定位精度。

10.一种卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试系统，其特征在于：所述系统采用权利要求1-9中任一所述的卫星失锁下GNSS组合导航定位精度测试方法；

所述系统主要包括：L2级智能驾驶功能样车、测试组合惯导设备、PC机、DTU、GNSS天线、4G卡、DTU天线、里程计；所述测试组合惯导设备、PC机、DTU安设在L2级智能驾驶功能样车上，L2级智能驾驶功能样车上的供电电源为测试组合惯导设备、PC机、DTU供电；所述测试组合惯导设备分别与DTU、GNSS天线、里程计、PC机连接；所述DTU上插有4G卡、安设有DTU天线；DTU天线与RTK进行通讯；所述PC机上安设有DTU配置工具、组合导航设备标定软件、matlab软件、自编分析软件、arcmap软件，arcmap软件用于接收高精地图传来的数据。测试组合惯导设备、DTU、GNSS天线、RTK、4G卡、DTU天线、里程计组成被测系统；

所述自编分析软件主要包括坐标转换模块和误差分析模块；所述坐标转换模块将测试数据与真值数据的经纬度坐标转换成高斯投影坐标；再将两者的高斯投影坐标同时传入到误差分析模块，进行对比分析，并输出分析结果。

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