CN111624550B - 一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理；根据时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息，以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从所述参考车辆中确定所述目标车辆的匹配车辆；根据所述匹配车辆的位置信息，和所述目标车辆与所述匹配车辆之间的相对位置测量信息，确定所述目标车辆的位置信息。能够在接收不到定位服务发送的车辆定位信息的情况下，提高车辆定位的准确性，为车辆定位提供了一种新思路。

Description

一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，车辆智能化技术逐渐成为未来汽车技术的发展方向。而定位技术又是车辆智能化技术中的一项关键技术。目前，现有技术通常是基于车辆中安装的定位系统，如全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、北斗定位系统、蜂窝网络技术等提供的定位服务来进行车辆定位。当车辆行驶在山区、隧道、高楼等信号较差的区域时，可能存在接收不到定位服务发送的车辆定位信息的情况，此时只能依靠车辆中配置的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)等传感器采集的信息推算车辆的当前位置。但是受成本制约，车辆中配置的传感器精度通常不会很高，长时间使用车辆传感器采集的信息进行车辆位置推算会累积较大的误差，存在定位不准确的问题，亟需改进。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，能够在接收不到定位服务发送的车辆定位信息的情况下，提高车辆定位的准确性，为车辆定位提供了一种新思路。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法，该方法包括：

对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理；

根据时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息，以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从所述参考车辆中确定所述目标车辆的匹配车辆；

根据所述匹配车辆的位置信息，和所述目标车辆与所述匹配车辆之间的相对位置测量信息，确定所述目标车辆的位置信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆定位装置，该装置包括：

同步处理模块，用于对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理；

车辆匹配模块，用于根据时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息，以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从所述参考车辆中确定所述目标车辆的匹配车辆；

位置确定模块，用于根据所述匹配车辆的位置信息，和所述目标车辆与所述匹配车辆之间的相对位置测量信息，确定所述目标车辆的位置信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的车辆定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的车辆定位方法。

本发明实施例的技术方案，对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理后，基于参考车辆信息、目标车辆信息以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从参考车辆中查找目标车辆的匹配车辆，进而根据匹配车辆的位置信息，以及匹配车辆与目标车辆之间的相对位置测量信息，确定目标车辆的位置信息。本发明实施例的技术方案能够在接收不到定位服务发送的车辆定位信息的情况下，基于目标车辆周围的参考车辆的车辆信息和目标车辆自身传感器采集的自身车辆信息，对目标车辆进行定位，提高车辆定位的准确性，为车辆定位提供了一种新思路。

附图说明

图1A是本发明实施例一提供的一种车辆定位方法的流程图；

图1B是本发明实施例一提供的目标车辆和参考车辆的分布示意图；

图2A是本发明实施例二提供的一种车辆定位方法的流程图；

图2B是本发明实施例二提供的车辆控制系统的架构示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种车辆定位装置的结构框图；

图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1A是本发明实施例一提供的一种车辆定位方法的流程图；图1B是本发明实施例一提供的目标车辆和参考车辆的分布示意图。本实施例可适用于为行驶过程中的车辆，确定车辆位置信息的情况，尤其适用于在接收不到定位服务发送的车辆定位信息的情况下，为行驶过程中的车辆，确定车辆位置信息的情况。该方法可以由车辆控制设备来执行，具体由配置于车辆控制设备中的车辆定位装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。可选的，如图1A-1B所示，该方法具体包括如下步骤：

S101，对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理。

其中，本发明实施例中的目标车辆可以是当前待进行车辆定位的车辆。目标车辆信息可以是表征目标车辆状态的相关信息，例如，可以包括但不限于：目标车辆质心处的经度、纬度、高度、质心距保险杠(即前、后保险杠)的纵向距离、航向角、速度、时间戳等信息。需要说明的是，本实施例的目标车辆信息中记录的位置信息(即经度、纬度和高度信息)可以是车辆上的传感器采集的，也可以是基于惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)等传感器采集的信息推算的，该位置信息是预估的，并不准确。本发明实施例的方案就是要为目标车辆确定准确的位置信息。目标车辆信息中的时间戳是指该车辆信息对应的时刻。可选的，目标车辆信息可以是通过目标车辆内部安装的传感器采集的信息，或者对采集的信息进行推算后得到的，对此本实施例不进行限定。

本发明实施例中的参考车辆可以是目标车辆周围预设范围内的车辆。该预设范围的大小，取决于目标车辆和参考车辆之间的最远通信距离。示例性的，如图1B所示，位于目标车辆周围，且可以与目标车辆进行通信的其他车辆，即参考车辆1至参考车辆5都可以作为目标车辆的参考车辆。可选的，本发明实施例中参考车辆的数量可以为一个，也可以为多个。参考车辆信息可以是表征参考车辆状态的相关信息，其包含的信息种类可以与目标车辆信息相同，例如，可以包括但不限于，参考车辆质心处的经度、纬度、高度、质心距保险杠的纵向距离、航向角、速度、时间戳等信息。需要说明的是，参考车辆信息中记录的位置信息，即经度、纬度、高度是参考车辆确定的准确的位置信息。该参考车辆可以向外发送其车辆信息，目标车辆在需要进行车辆定位时，接收获取周围参考车辆发送的参考车辆信息。

可选的，本发明实施例中，目标车辆信息和参考车辆信息中都包含有时间戳，但是两个时间戳之间可能存在一定的时间差，并不是同步的。例如，即使车辆控制设备在接收周围参考车辆信息的同时，获取自身的目标车辆信息，但是由于参考车辆发送其参考车辆信息，到目标车辆接收到参考车辆信息之间会存在一定的时间差(如相差0.1s)，所以导致目标车辆获取的参考车辆信息的时间戳比目标车辆信息中的时间戳要早一些，如参考车辆信息的时间戳为8点59秒，目标车辆信息的时间戳为9点。所以获取的目标车辆信息与参考车辆信息的时间并不同步，为了保证本发明实施例精准对目标车辆进行定位，需要先对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理。本申请实施例进行时间同步处理的过程可以是采用插值的方式，将不同时刻的参考车辆信息和目标车辆信息处理为同一时刻下的车辆信息。

可选的，具体的处理过程可以是：根据第二时间戳对应的参考车辆信息，预测参考车辆在第一时间戳时的车辆信息；将所述参考车辆在第一时间戳时的车辆信息和所述目标车辆信息，作为时间同步处理后的参考车辆信息和目标车辆信息。其中，本步骤获取的目标车辆信息对应的时间戳为第一时间戳，即目标车辆信息中包含的时间戳为第一时间戳；参考车辆信息对应的时间戳为第二时间戳，即参考车辆信息中包含的时间戳为第二时间戳。具体的，本步骤可以是根据第二时间戳对应的参考车辆的位置信息(如经度、纬度和高度信息)、参考车辆的速度、加速度、航向角等信息，以及第一时间戳和第二时间戳之间的时间差，预测参考车辆在第一时间戳时对应的车辆信息。由于本步骤获取的目标车辆信息就是目标车辆在第一时间戳时的车辆信息，所以此时可以将得到的第一时间戳下的参考车辆的车辆信息和获取的目标车辆信息作为时间同步处理(即时间同步到第一时间戳)后的参考车辆信息和目标车辆信息。

S102，根据时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息，以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从参考车辆中确定目标车辆的匹配车辆。

其中，目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息可以是通过目标车辆上安装的环境感知传感器测量得到的目标车辆和参考车辆之间的相对位置信息，如可以是测量的目标车辆和参考车辆之间的相对距离。可选的，本实施例的环境感知传感器可以包括但不限于摄像头、毫米波雷达或激光雷达等。

可选的，目标车辆中的环境感知传感器在探测目标车辆和参考车辆之间的相对位置信息时，可能会有对目标车辆的误识别，导致获取的相对位置测量信息中存在虚假参考车辆与目标车辆之间的相对位置信息。另外参考车辆发送的参考车辆信息也可能由于通信问题而引入错误信息。所以为了保证本发明实施例对目标车辆定位的准确性，需要先根据时间同步后的参考车辆信息、目标车辆信息，以及通过环境感知传感器测量的目标车辆与各参考车辆之间的相对位置测量信息，对目标车辆周围的参考车辆进行筛选，从中找出真正位于目标车辆周围，且其发送的车辆位置信息比较准确的参考车辆作为目标车辆的匹配车辆。可选的，本发明实施例确定的目标车辆的匹配车辆的数量为至少一个。

可选的，本发明实施例从参考车辆中确定目标车辆的匹配车辆的方法有很多，对此不进行限定。例如，一种可实施方式可以是：针对每个目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，以目标车辆信息中记录的位置信息为中心，相对位置测量信息为半径，得到参考车辆所在的区域范围，并判断是否接收到位于该范围内的参考车辆发送的参考车辆信息，即判断是否接收到了位置信息属于该区域范围内的参考车辆信息。示例性的，假设相对位置测量信息为3米，可以以目标车辆信息中记录的位置信息为中心，判断是否接收到距离该中心3米(或者2.5米-3.5米)的参考车辆传回的参考车辆信息。如果是，则说明该参考车辆是目标车辆的匹配车辆。

可选的，本发明实施例的另一种可实施方式可以是根据时间同步处理后的参考车辆信息和目标车辆信息，计算目标车辆和参考车辆之间的相对位置预测信息；将所述目标车辆与所述参考车辆之间的相对位置测量信息和相对位置预测信息进行匹配，从所述参考车辆中确定所述目标车辆的匹配车辆。

其中，该可实施方式中的相对位置预测信息也是用于表征目标车辆与参考车辆之间的相对位置，但是该相对位置预测信息是根据参考车辆和目标车辆的车辆信息中记录的位置信息预测的。具体的，可以是将每个参考车辆的车辆信息中记录的位置信息，都分别与目标车辆的车辆信息中记录的位置信息做差，得到各参考车辆与目标车辆之间的相对位置预测信息。然后将计算得到的各相对位置预测信息与通过目标车辆的环境感知传感器测量的相对位置测量信息进行匹配比较，如果两者之间的误差小于预设的误差范围，则说明该相对位置预测信息对应的参考车辆是该目标车辆的匹配车辆。同样的，目标车辆和参考车辆的相对速度信息也可以用来筛选匹配车辆。

S103，根据匹配车辆的位置信息，和目标车辆与匹配车辆之间的相对位置测量信息，确定目标车辆的位置信息。

可选的，在S102确定出目标车辆的匹配车辆后，本步骤可以基于各匹配车辆的位置信息，结合各匹配车辆与目标车辆之间的相对位置测量信息，计算目标车辆与周围匹配车辆相对距离均方根最小的最优位置信息作为目标车辆的位置信息。具体的：由于匹配车辆是从参考车辆中筛选出来的，所以匹配车辆的位置信息可以是从匹配车辆对应的参考车辆信息中获取；然后针对每个匹配车辆，以其位置信息为中心，该匹配车辆与目标车辆之间的相对位置测量信息为半径进行圆拟合，得到一个拟合圆方程，进而求解各拟合圆方程的交点位置，作为本步骤确定的目标车辆的精准位置信息。可选的，本步骤可以采用最小二乘法来求解各拟合圆方程的交点位置。

本发明实施例的车辆定位方法，对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理后，基于参考车辆信息、目标车辆信息以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从参考车辆中查找目标车辆的匹配车辆，进而根据匹配车辆的位置信息，以及匹配车辆与目标车辆之间的相对位置测量信息，确定目标车辆的位置信息。本发明实施例的技术方案能够在接收不到定位服务发送的车辆定位信息的情况下，基于目标车辆周围的参考车辆的车辆信息和目标车辆自身传感器采集的自身车辆信息，对目标车辆进行定位，提高车辆定位的准确性，为车辆定位提供了一种新思路。

实施例二

图2A是本发明实施例二提供的一种车辆定位方法的流程图；图2B是本发明实施例二提供的车辆控制系统的架构示意图。本实施例在上述实施例的基础上，进行了进一步的优化，给出了车辆定位方法的一种优选实例。

可选的，本发明实施例中，每个目标车辆中都配置有图2B所示的车辆控制系统，其中，定位服务组件用于根据定位服务发送的信号，计算车辆的位置信息，该定位服务组件包括但不限于应用GPS、北斗定位系统、蜂窝网络等技术的硬件模块。环境感知传感器是车载传感器，用于探测道路和其它交通参与者的情况，可以包括但不限于摄像头、毫米波雷达、激光雷达等。通信组件能够实现目标车辆与其它设施或周围参考车辆等通信的硬件，包括但不限于基于C-V2X(Cellular Vehicle-to-Everything，蜂窝网络车联网)、DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短程通信)技术的硬件。车辆状态传感器是用于测量车辆自身状态的传感器，可以包括但不限于惯性测量单元、轮速传感器等。控制器可通过总线接收定位服务组件、通信组件、环境感知传感器和车辆状态传感器发送的数据，进行数据处理，运行定位融合算法的主体；总线可以是用于上述各器件之间相互传递信息，包括但不限于CAN总线、CAN FD总线等。

接下来，基于图2B所示的车辆控制系统，对图1B所示的车辆定位方法进行介绍，具体包括：

S201，若接收不到定位服务发送的目标车辆的位置信息，则接收参考车辆发送的参考车辆信息，并获取目标车辆的传感器采集的目标车辆信息。

其中，本发明实施例中的定位服务可以是基于定位系统(如GPS、北斗定位系统、蜂窝网络技术等)为车辆提供定位信息的服务。该定位服务为车辆提供的定位信息是最为精准的。

可选的，在本发明实施例由车辆控制系统中的定位服务组件接收定位服务发送的目标车辆位置信息，定位服务组件是否能接收到定位服务发送的车辆位置信息，取决于目标车辆所在位置处的网络质量。当目标车辆所在位置处的网络质量较好时，本发明实施例优先选择通过定位服务组件接收定位服务发送的精准的定位信息，不执行本发明实施例的相关操作。当目标车辆所在位置处的网络质量较差时，定位服务组件可能就接收不定位服务发送的定位信息，此时可以采用本发明实施例介绍的方式来对目标车辆进行定位。

可选的，本发明实施例可以在定位服务组件接收不到定位服务发送的目标车辆的定位信息后，通过通信组件接收目标车辆周围的参考车辆通过其通信组件向外发送的参考车辆的车辆信息(即参考车辆信息)，该参考车辆信息可以包括但不限于：参考车辆质心处的经度、纬度、高度、质心距保险杠的纵向距离、航向角、速度、时间戳等信息。通过目标车辆自身的传感器采集目标车辆信息。具体的，可以通过车辆状态传感器中的惯性测量单元和轮速传感器等测量目标车辆的当前位置信息、速度、加速度、航向角等信息，并将测量的信息与当前时刻对应的时间戳作为目标车辆的车辆信息(即目标车辆信息)。可选的，目标车辆信息中的位置信息还可以是基于采集的速度、加速度、航向角等信息预估出来的。

S202，对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理。

可选的，本发明实施例中，可以是由图2B中的控制器通过总线获取通信组件获取的参考车辆信息，以及获取车辆状态传感器测量的目标车辆信息，并对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理。需要说明的是，对参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理的过程已经在上述实施例进行了详细的介绍，在此本实施例不进行赘述。

S203，根据时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息，以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从参考车辆中确定目标车辆的匹配车辆。

可选的，本发明实施例控制器在对参考车辆信息和目标车辆信息同步处理后，可以通过总线获取环境感知传感器采集的目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，进而基于时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从参考车辆中筛选出目标车辆的匹配车辆。具体的筛选过程已经在上述实施例进行了详细的介绍，在此本实施例不进行赘述。

S204，根据匹配车辆的位置信息，和目标车辆与匹配车辆之间的相对位置测量信息，确定目标车辆的位置信息。

可选的，本发明实施例可以由控制器根据目标车辆的匹配车辆的位置信息，以及已经获取的目标车辆与匹配车辆之间的相对位置测量信息，来推算目标车辆精准的位置信息。本步骤确定出的目标车辆的位置信息，与依靠车辆中配置的IMU等传感器采集的信息推算的位置信息相比，准确性更高。需要说明的是，本步骤确定目标车辆位置的具体执行过程已经在上述实施例进行了详细的介绍，在此本实施例不进行赘述。

S205，根据目标车辆的位置信息，对目标车辆进行航迹推算。

可选的，本发明实施例在确定出目标车辆的位置信息后，可以基于该位置信息推算目标车辆的航迹。具体的，可以是将S204计算出来的目标车辆的位置信息作为更新的观测量，代入后续的航迹推算算法中，以完成航迹的更新。

S206，根据目标车辆的位置信息，更新并发送目标车辆信息。

可选的，本发明实施例在确定出目标车辆的位置信息后，还可以根据计算出的精准的位置信息，对S201获取的目标车辆信息进行更新，具体的，可以是将S201中获取的目标车辆信息中的位置信息更新为S204计算出的位置信息，该目标车辆信息中的其他信息，如质心距前后保险杠的纵向距离、速度等保持不变，然后通过通信组件向外发送更新后的目标车辆信息，以帮助目标车辆周围的其它车辆进行定位计算。

本发明实施例的车辆定位方法，在接收不到定位服务发送的目标车辆的位置信息时，接收周围参考车辆发送的参考车辆信息，获取目标车辆的传感器采集的目标车辆信息，并对获取的两车辆信息进行时间同步处理，并基于时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从参考车辆中查找目标车辆的匹配车辆，进而根据匹配车辆的位置信息，以及匹配车辆与目标车辆之间的相对位置测量信息，确定目标车辆的位置信息。能够在接收不到定位服务发送的车辆定位信息的情况下，通过本发明实施例的方法进行辅助定位，极大的提高车辆定位的准确性。此外，本发明实施例还可以根据确定出的目标车辆的精准定位信息推算航迹，提高航迹推算的准确性。同时，还可以基于确定出的位置信息对自身的目标车辆信息更新后发送给周围车辆，可帮助目标车辆周围的其它车辆按照本申请实施例的方法进行车辆定位，为车辆定位提供了一种新思路。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种车辆定位装置的结构框图，该装置可以配置于车辆控制设备中。该装置可执行本发明上述任意实施例所提供的车辆定位方法，可适用于为行驶过程中的车辆，确定车辆位置信息的情况，尤其适用于在接收不到定位服务发送的车辆定位信息的情况下，为行驶过程中的车辆，确定车辆位置信息的情况。具体执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置包括：

同步处理模块301，用于对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理；

车辆匹配模块302，用于根据时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息，以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从所述参考车辆中确定所述目标车辆的匹配车辆；

位置确定模块303，用于根据所述匹配车辆的位置信息，和所述目标车辆与所述匹配车辆之间的相对位置测量信息，确定所述目标车辆的位置信息。

本发明实施例的车辆定位装置，对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理后，基于参考车辆信息、目标车辆信息以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从参考车辆中查找目标车辆的匹配车辆，进而根据匹配车辆的位置信息，以及匹配车辆与目标车辆之间的相对位置测量信息，确定目标车辆的位置信息。本发明实施例的技术方案能够在接收不到定位服务发送的车辆定位信息的情况下，基于目标车辆周围的参考车辆的车辆信息和目标车辆自身传感器采集的自身车辆信息，对目标车辆进行定位，提高车辆定位的准确性，为车辆定位提供了一种新思路。

进一步的，所述装置还包括：

信息获取模块，用于若接收不到定位服务发送的目标车辆的位置信息，则接收参考车辆发送的参考车辆信息，并获取所述目标车辆的传感器采集的目标车辆信息。

进一步的，所述目标车辆信息对应的时间戳为第一时间戳；所述参考车辆信对应的时间戳为第二时间戳；相应的，所述同步处理模块301具体用于：

根据第二时间戳对应的参考车辆信息，预测参考车辆在第一时间戳时的车辆信息；

将所述参考车辆在第一时间戳时的车辆信息和所述目标车辆信息，作为时间同步处理后的参考车辆信息和目标车辆信息。

进一步的，所述车辆匹配模块302具体用于：

根据时间同步处理后的参考车辆信息和目标车辆信息，计算目标车辆和参考车辆之间的相对位置预测信息；

将所述目标车辆与所述参考车辆之间的相对位置测量信息和相对位置预测信息进行匹配，从所述参考车辆中确定所述目标车辆的匹配车辆。

进一步的，所述装置还包括：

航迹推算模块，用于根据所述目标车辆的位置信息，对所述目标车辆进行航迹推算。

进一步的，所述装置还包括：

信息发送模块，用于根据所述目标车辆的位置信息，更新并发送所述目标车辆信息。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，图4示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备的框图。图4显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。该设电子备典型可以是上述实施例中的车辆控制设备。

如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理单元或者处理器416，存储器428，连接不同系统组件(包括存储器428和处理器416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备400典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备400访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。电子设备400可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明实施例各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备400也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器420通过总线418与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器416通过运行存储在存储器428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任一实施例所提供的车辆定位方法。

实施例五

本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时可以用于执行本发明上述任一实施例所提供的车辆定位方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理；

根据时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息，以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从所述参考车辆中确定所述目标车辆的匹配车辆；

根据所述匹配车辆的位置信息，和所述目标车辆与所述匹配车辆之间的相对位置测量信息，确定所述目标车辆的位置信息；

所述对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理之前，还包括：

若接收不到定位服务发送的目标车辆的位置信息，则接收参考车辆发送的参考车辆信息，并获取所述目标车辆的传感器采集的目标车辆信息；

所述目标车辆信息对应的时间戳为第一时间戳；所述参考车辆信息对应的时间戳为第二时间戳；

相应的，对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理，包括：

根据第二时间戳对应的参考车辆信息，预测参考车辆在第一时间戳时的车辆信息；

将所述参考车辆在第一时间戳时的车辆信息和所述目标车辆信息，作为时间同步处理后的参考车辆信息和目标车辆信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息，以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从所述参考车辆中确定所述目标车辆的匹配车辆，包括：

根据时间同步处理后的参考车辆信息和目标车辆信息，计算目标车辆和参考车辆之间的相对位置预测信息；

将所述目标车辆与所述参考车辆之间的相对位置测量信息和相对位置预测信息进行匹配，从所述参考车辆中确定所述目标车辆的匹配车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆的位置信息之后，还包括：

根据所述目标车辆的位置信息，对所述目标车辆进行航迹推算。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆的位置信息之后，还包括：

根据所述目标车辆的位置信息，更新并发送所述目标车辆信息。

5.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：

同步处理模块，用于对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理；

车辆匹配模块，用于根据时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息，以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从所述参考车辆中确定所述目标车辆的匹配车辆；

位置确定模块，用于根据所述匹配车辆的位置信息，和所述目标车辆与所述匹配车辆之间的相对位置测量信息，确定所述目标车辆的位置信息；

所述信息获取模块，用于若接收不到定位服务发送的目标车辆的位置信息，则接收参考车辆发送的参考车辆信息，并获取所述目标车辆的传感器采集的目标车辆信息；

所述目标车辆信息对应的时间戳为第一时间戳；所述参考车辆信对应的时间戳为第二时间戳；相应的，所述同步处理模块具体用于：

根据第二时间戳对应的参考车辆信息，预测参考车辆在第一时间戳时的车辆信息；

将所述参考车辆在第一时间戳时的车辆信息和所述目标车辆信息，作为时间同步处理后的参考车辆信息和目标车辆信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

信息获取模块，用于若接收不到定位服务发送的目标车辆的位置信息，则接收参考车辆发送的参考车辆信息，并获取所述目标车辆的传感器采集的目标车辆信息。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的车辆定位方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的车辆定位方法。

Images